KR20200054324A - 다중 이동형 센서들을 포함한 센서 시스템의 캘리브레이션 - Google Patents

다중 이동형 센서들을 포함한 센서 시스템의 캘리브레이션 Download PDF

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KR20200054324A
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아키테루 키무라
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매직 아이 인코포레이티드
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Abstract

일례에서, 장치는 제 1 센서, 제 2 센서 및 통합 관리 시스템을 포함한다. 상기 제 1 센서는 모니터링되는 사이트 내에 배치된 캘리브레이션 타겟의 제 1 세트의 이미지들을 캡처하기 위한 것이며, 상기 제 1 센서는 상기 모니터링되는 사이트 내의 제 1 위치를 갖고, 상기 캘리브레이션 타겟의 물리적 외관은 상기 모니터링되는 사이트 내의 상이한 위치들에서 볼 때 달라진다. 상기 제 2 센서는 캘리브레이션 타겟의 제 2 세트의 이미지들을 캡처하기 위한 것이며, 상기 제 2 센서는 상기 제 1 위치와는 상이한 상기 모니터링되는 사이트 내의 제 2 위치를 갖는다. 상기 통합 관리 시스템은 상기 제 1 세트의 이미지들, 제 2 세트의 이미지들, 및 상기 캘리브레이션 타겟의 물리적 외관에 대한 지식에 기초하여 상기 제 1 센서와 상기 제 2 센서의 위치 관계를 결정하기 위한 것이다.

Description

다중 이동형 센서들을 포함한 센서 시스템의 캘리브레이션
관련 출원들의 교차 참조
본 출원은 2017년 10월 8일자로 출원된 미국 가특허출원 번호 62/569,545의 우선권을 주장하며, 그 전문이 본원에 참조로 포함된다.
본 개시는 다중의 이동형 센서들을 포함하는 센서 시스템을 캘리브레이션하기 위한 장치, 방법 및 비-일시적 컴퓨터 판독 가능한 매체에 관한 것이다.
많은 작업장들 및 다른 장소들은 사람의 접근이 제한되는 구역들을 포함할 수 있다. 실례로, 건설 현장 또는 공장은 개인들이 잠재적으로 위험하거나 안전하지 않은 조건들과 마주하게 되는 것을 방지하기 위해 접근이 제한되는 하나 이상의 구역들을 포함할 수 있다. 정부 건물은 특정 보안 허가가 있는 사람들을 제외하고 모든 개인들에게 접근이 제한되는 하나 이상의 구역들을 포함할 수 있다.
제한 구역들을 지속적으로 모니터링하기 위해, 안전 센서 시스템이 배치될 수 있다. 종래의 안전 센서 시스템들은 모니터링된 구역 및 그 주변들의 이미지들을 캡처하기 위해 고정된 위치들에 설치되는 하나 이상의 카메라들을 포함한다. 상기 이미지들이 모니터링 영역에서 권한없는 개인이 감지된 것을 나타내면 경고가 작동될 수 있다.
종래의 안전 센서 시스템들은 모니터링된 구역 및 그 주변들의 이미지들을 캡처하기 위해 고정된 위치들에 설치되는 하나 이상의 카메라들을 포함한다. 그러나 경우에 따라 액세스가 제한되는 지역들이 매일 변화될 수 있다. 예를 들어, 건설 현장의 조건들은 건설이 진행됨에 따라 계속적인 변화가 있을 수 있다. 따라서, 고정된 위치 센서들을 갖는 기존의 안전 센서 시스템들은 계속적으로 변화하는 것을 모니터링하는 데 필요한 유연성을 제공할 수 없다.
본 발명은 상기 문제점은 물론 종개 기술에 따른 다른 문제점들에 대해서도 회피 또는 개선할 수 있는 구성을 제공한다.
일례에서, 장치는 제 1 센서, 제 2 센서 및 통합 관리 시스템을 포함한다. 상기 제 1 센서는 모니터링되는 사이트 내에 배치된 캘리브레이션 타겟의 제 1 세트의 이미지들을 캡처하기 위한 것이며, 상기 제 1 센서는 상기 모니터링되는 사이트 내의 제 1 위치를 갖고, 상기 캘리브레이션 타겟의 물리적 외관은 상기 모니터링되는 사이트 내의 상이한 위치들에서 볼 때 달라진다. 상기 제 2 센서는 캘리브레이션 타겟의 제 2 세트의 이미지들을 캡처하기 위한 것이며, 상기 제 2 센서는 상기 제 1 위치와는 상이한 상기 모니터링되는 사이트 내의 제 2 위치를 갖는다. 상기 통합 관리 시스템은 상기 제 1 세트의 이미지들, 제 2 세트의 이미지들, 및 상기 캘리브레이션 타겟의 물리적 외관에 대한 지식에 기초하여 상기 제 1 센서와 상기 제 2 센서의 위치 관계를 결정하기 위한 것이다.
다른 예에서, 방법은 캘리브레이션 타겟의 제 1 세트의 이미지들을 획득하는 단계로서, 여기서 상기 제 1 세트의 이미지들은 모니터링되는 사이트 내의 제 1 위치를 갖는 제 1 센서에 의해 캡처되고, 상기 캘리브레이션 타겟의 물리적 외관은 상기 모니터링되는 사이트 내의 상이한 위치들에서 볼 때 달라지는, 상기 제 1 세트의 이미지들을 획득하는 단계, 상기 캘리브레이션 타겟의 제 2 세트의 이미지들을 획득하는 단계로서, 여기서 상기 제 2 세트의 이미지들은 상기 모니터링되는 사이트 내의 제 2 위치를 갖는 제 2 센서에 의해 캡처되는, 상기 제 2 세트의 이미지들을 획득하는 단계, 및 상기 제 1 세트의 이미지들, 상기 제 2 세트의 이미지들, 및 상기 캘리브레이션 타겟의 물리적 외관에 대한 지식에 기초하여 상기 제 1 센서와 상기 제 2 센서의 위치 관계를 식별하는 단계를 포함한다.
또다른 예에서, 비-일시적 기계 판독 가능한 저장 매체는 프로세서에 의해 실행 가능한 명령들로 인코딩되며, 여기서 상기 명령들은 실행될 때 상기 프로세서로 하여금 동작들을 수행하게 한다. 상기 동작들은 캘리브레이션 타겟의 제 1 세트의 이미지들을 획득하는 동작으로서, 여기서 상기 제 1 세트의 이미지들은 모니터링되는 사이트 내의 제 1 위치를 갖는 제 1 센서에 의해 캡처되고, 상기 캘리브레이션 타겟의 물리적 외관은 상기 모니터링되는 사이트 내의 상이한 위치들에서 볼 때 달라지는, 상기 제 1 세트의 이미지들을 획득하는 동작, 상기 캘리브레이션 타겟의 제 2 세트의 이미지들을 획득하는 동작으로서, 여기서 상기 제 2 세트의 이미지들은 상기 모니터링되는 사이트 내의 제 2 위치를 갖는 제 2 센서에 의해 캡처되는, 상기 제 2 세트의 이미지들을 획득하는 동작, 및 상기 제 1 세트의 이미지들, 상기 제 2 세트의 이미지들, 및 상기 캘리브레이션 타겟의 물리적 외관에 대한 지식에 기초하여 상기 제 1 센서와 상기 제 2 센서의 위치 관계를 식별하는 동작을 포함한다.
도 1은 본 개시의 예시적인 안전 센서 시스템(100)의 하이-레벨 개략적 다이어그램을 도시한다.
도 2a 내지 도 2c는 도 1의 안전 센서 시스템을 캘리브레이션하는 데 사용될 수 있는 캘리브레이션 타겟들의 다양한 예를 도시한다.
도 3은 둘 이상의 센서들을 포함하는 안전 센서 시스템에서 센서들의 위치들을 결정하기 위한 예시적인 방법의 흐름도를 도시한다.
도 4는 둘 이상의 센서들을 포함하는 안전 센서 시스템에서 센서들의 위치들을 결정하기 위한 예시적인 전자 디바이스의 하이-레벨 블록도를 도시한다.
본 개시는 다중의 이동형 센서들을 포함하는 센서 시스템을 캘리브레이션하기 위한 장치, 방법 및 비-일시적 컴퓨터 판독 가능한 매체를 광범위하게 기술한다. 앞서 논의된 바와 같이, 많은 작업장들 및 다른 장소들은 사람의 접근이 제한되는 구역들을 포함할 수 있다. 제한 구역들을 지속적으로 모니터링하기 위해, 안전 센서 시스템이 배치될 수 있다. 종래의 안전 센서 시스템들은 모니터링된 구역 및 그 주변들의 이미지들을 캡처하기 위해 고정된 위치들에 설치되는 하나 이상의 카메라들을 포함한다. 그러나 경우에 따라 액세스가 제한되는 지역들이 매일 변화될 수 있다. 예를 들어, 건설 현장의 조건들은 건설이 진행됨에 따라 계속적인 변화가 있을 수 있다. 따라서, 고정된 위치 센서들을 갖는 기존의 안전 센서 시스템들은 계속적으로 변화하는 것을 모니터링하는 데 필요한 유연성을 제공할 수 없다.
본 개시의 예들은 복수의 3 차원 센서들을 포함하는 안전 센서 시스템을 제공하는데, 상기 센서들의 위치들(즉, 배치 장소(locations) 및/또는 방향(orientations))이 모니터링되는 사이트 내에서 언제든지 동적으로 이동될 수 있다. 센서들 각각은 그들 각자의 시야(field of view)의 이미지들을 중앙 집중식 통합 관리 시스템으로 전송할 수 있고, 이는 복수의 센서들로부터의 이미지들을 상관시켜 모니터링되는 사이트의 완전한 뷰(complete view)를 생성할 수 있다. 하나 이상의 센서들이 새로운 위치로 이동될 때마다, 통합 관리 시스템은 안전 센서 시스템을 캘리브레이션하여 복수의 센서들로부터의 이미지들의 적절한 상관을 보장할 수 있다. 캘리브레이션은 복수의 센서들로부터 캘리브레이션 타겟의 이미지들을 획득하고, 캘리브레이션 타겟의 이미지들로부터 복수의 센서들의 상대 위치들을 결정하는 것을 수반할 수 있다. 이러한 결정을 용이하게 하기 위해, 캘리브레이션 타겟은 공지된 물리적 외관(예를 들어, 형상, 색상, 기하학적 구조 및/또는 치수들)을 가질 수 있으며, 이는 불규칙하고 비대칭적이며 및/또는 불균일할 수 있다(즉, 캘리브레이션 타겟의 형상, 색상, 기하학적 구조 및/또는 치수들은 상이한 시야들 내에서 또는 상이한 밴티지 포인트에서 볼 때 다르게 나타날 수 있다).
본 개시의 맥락 내에서, 센서의 "위치(position)"는 모니터링되는 사이트(즉, 센서를 포함하는 센서 시스템에 의해 모니터링되는 사이트) 내의 센서의 배치 장소(location) 및/또는 방향(orientation)을 나타내는 것으로 이해된다. 센서의 "배치 장소"는 3 차원 공간에서의 센서의 선형 위치를 나타낼 수 있으며, 센서의 "방향"은 3 차원 공간에서의 센서의 각도 위치를 나타낼 수 있다.
도 1은 본 개시의 예시적인 안전 센서 시스템(100)의 하이-레벨 개략적 다이어그램을 도시한다. 도 1에 도시된 바와 같이, 안전 센서 시스템(100)은 일반적으로 복수의 센서들(1021 내지 102n)(이하, 개별적으로 "센서(102)"로 지칭되거나 집합적으로 "센서들(102)"로 지칭됨) 및 통합 관리 시스템(IMS)(104)을 포함한다.
일례에서, 복수의 센서들(102)은 적어도 2 개의 센서들(예를 들어, 제 1 센서(1021) 및 제 2 센서(1022))를 포함하고, 이들은 모니터링되는 사이트(예를 들어, 건설 현장, 공장, 오피스 빌딩 등) 주위의 상이한 배치 장소들에 분포된다. 일례에서, 센서들 각각(102)은 마운트(예를 들어, 클램프)를 포함할 수 있으며, 상기 마운트는 센서(102)를 지지면에 분리 가능하게 장착함으로써 센서(102)의 배치 장소가 이동될 수 있게 한다. 따라서, 센서들(102)의 배치 장소들은 영구적으로 고정될 필요가 없다. 실례로, 센서들(102) 중 하나 이상은 트래픽 콘(traffic cone)의 맨 위에, 또는 한 쌍의 트래픽 콘들 사이에 매달린 장벽 또는 바를 따라, 또는 건축 폴을 따라(예를 들어, 건설 현장의 제한된 구역들을 차단하는데 사용될 수 있는 바와 같이) 장착될 수 있다. 다른 예에서, 센서들(102) 중 하나 이상은 그 배치 장소 및 방향이 이동 가능한 로봇에 장착될 수 있다.
일례에서, 센서들(102) 각각은 모니터링되는 사이트의 일부를 나타내는 적어도 반구형(즉, 180도) 시야 내에 나타나는 물체들에 관한 3 차원 데이터를 수집할 수 있다. 실례로, 센서들(102) 중 하나 이상은 미국 특허 출원 번호들 14/920,246, 15/149,323 및/또는 15/149,429에 기재된 것들과 같은 센서를 포함할 수 있다. 이들 출원들에 기술된 센서들은 레이저들, 회절 광학 요소들 및/또는 시야에서 패턴(예를 들어, 도트, 대시 또는 다른 아티팩트의 패턴)을 생성하는 광 빔을 투영하도록 협력하는 다른 구성요소들을 포함한다. 상기 패턴이 시야에서 물체에 입사될 때, 센서로부터 물체까지의 거리는 시야의 하나 이상의 이미지들에서 패턴의 외관(예를 들어, 도트, 대시 또는 다른 아티팩트의 궤적들)에 기초하여 계산될 수 있다.
센서들(102) 각각은, 각자의 유선 또는 무선 연결(1061-106n)(이하, 개별적으로 "연결(106)”로서 지칭되거나 또는 집합적으로 "연결들(106)"로서 지칭됨)을 통해, IMS(104)에 통신 가능하게 결합될 수 있다. 센서들(102) 각각은 IMS(104) 및/또는 다른 센서들(102)에 알려진 그 자신의 고유한 식별자를 가질 수 있다.
IMS(104)는 센서들(102)로부터 수신된 3 차원 데이터(예를 들어, 스틸 및/또는 비디오 이미지)를 통합하도록 구성된 컴퓨팅 시스템을 포함할 수 있다. 예를 들어, IMS(104)는 센서들(1021 내지 102n)에 의해 각자 캡쳐된 이미지들(1101-110n)(이하에서, 개별적으로 "이미지(110)"로 지칭되거나 또는 집합적으로 "이미지들(110)"로 지칭됨)을 상관시킬 수 있다. 이미지들(110)은 모두 동일한 물체(108)를 묘사할 수 있지만, 상이한 센서들의 위치들(즉, 배치 장소들 및 방향들)의 함수들인 상이한 밴티지 포이트들로부터 온 것일 수 있다. 각각의 이미지(110)는 또한 이미지(110)를 캡처한 센서(102)의 식별자와 연관될 수 있어서, IMS(104)는 어느 배치 장소 또는 방향으로부터 이미지(110)가 캡처됐는지를 알 수 있다.
이미지들(110)의 적절한 상관은 IMS(104)가 모니터링되는 사이트 내에서 물체의 형상 및 위치를 포함하는 물체(108)의 단일 3 차원 모델(112)을 생성할 수 있게 한다. 따라서, 이러한 것은 안전 센서 시스템(100)으로 하여금 언제 물체(예를 들어, 차량, 사람, 동물 등)가 모니터링되는 사이트에 존재하는 지를 감지할 수 있게 한다. 감지된 물체가 모니터링되는 사이트에 있는 것에 대해 허가되는지 여부를 결정하기 위해 추가적인 프로세싱(예를 들어, 물체 인식, 얼굴 인식 등)이 채용될 수 있다.
IMS(104)는 또한 센서들(102)의 특정 기능들을 원격으로 제어할 수 있다. 실례로, IMS(104)는 (예를 들어, 레이저들이 언제 활성화되어야 하는지를 나타내는 신호를 센서(102)에 보냄으로써) 광의 패턴들을 그들 각자의 시야들로 투영하도록 센서(102)가 레이저를 활성화시키는 타이밍 및 센서들(102)이 이미지들을 캡처하는 타이밍을 제어할 수 있다. 실례로, IMS(104)는 복수의 신호들을 보낼 수 있다. 각각의 신호는 레이저를 활성화시키기 위한 및/또는 이미지를 캡처하기 위한 명령뿐만 아니라, 상기 명령을 수행할 센서(102)를 식별하는 식별자를 포함할 수 있다. IMS(104)는 또한 예를 들어 모니터링되는 사이트의 완전한 시각적 커버리지를 제공하기 위해 센서들(102)의 위치들을 제어하도록 센서들(102)에 신호들을 보낼 수 있다.
센서들(102)의 위치들은 쉽게 변화될 수 있기 때문에, 하나의 센서(102)와 다른 센서(102)의 상대 위치는 자주 변화될 수 있다. 그와 같이, IMS(104)는, 센서들(102)의 위치들이 서로에 대해 알려지도록, 때때로 안전 센서 시스템(100)을 캘리브레이션할 필요가 있을 수 있다. 위에서 논의된 바와 같이, 센서들(102)로부터 수신된 3 차원 데이터를 적절히 통합하기 위해서는 센서들(102)의 상대 위치들을 아는 것이 필요하다. 캘리브레이션은 주기적으로(예를 들어, 정의된 및/또는 규칙적인 스케줄에 따라), 요구가 있는 즉시(예를 들어, 인간 조작자로부터의 명령에 응답하여), 또는 미리 정의된 이벤트의 발생에 응답하여(예를 들어, 하나 이상의 센서들(102)의 이동) 수행될 수 있다.
일례에서, 안전 센서 시스템(100)의 캘리브레이션은 캘리브레이션 타겟을 사용하여 수행된다. 실례로, 도 2a 내지 도 2c는 캘리브레이션 타겟들(200a 내지 200c)의 다양한 예들을 도시하며, 이들 각각은 도 1의 안전 센서 시스템(100)을 캘리브레이션하는데 사용될 수 있다. 일례에서, 본 개시에 따른 캘리브레이션 타겟은 불규칙적이고, 비대칭적이며 및/또는 불균일한 물리적인 외관(예를 들어, 형상, 색상, 기하학 구조, 및/또는 치수들)을 가질 수 있는 물리적 물품이다. 다시 말해서, 캘리브레이션 타겟의 형상, 색상, 기하학 구조, 및/또는 치수들은 (예를 들어, 안전 센서 시스템(100)의 상이한 센서들(102)에 의해) 상이한 시야들 내에서 또는 상이한 밴티지 포인트들에서 볼 때 다르게 나타날 수 있다.
예를 들어,도 2a는 균일하지 않은 물리적 치수들을 갖는 캘리브레이션 타겟(200a)을 도시한다. 실례로, 캘리브레이션 타겟(200a)은 상이한 3 차원 형상들을 갖는 복수의 연결된 세그먼트들을 포함할 수 있다. 도 2a에 도시된 예에서, 캘리브레이션 타겟(200a)은 제 1 세그먼트(202), 제 2 세그먼트(204), 및 제 3 세그먼트(206)를 포함한다. 제 1 세그먼트(202)는 원통 형상을 갖고, 제 2 세그먼트(204)는 사각형 피라미드 형상을 가지며, 제 3 세그먼트(206)는 입방체 형상을 갖는다. 따라서, 캘리브레이션 타겟(200a)을 (예를 들어, 화살표들(208 및 210)에 의해 도시된 바와 같이) 다른 각도들 및/또는 방향들에서 볼 때, 캘리브레이션 타겟(200a)의 물리적 외관(예를 들어, 형상, 기하학 구조, 및/또는 치수들)은 상이하게 될 수 있다.
캘리브레이션 타겟(200a)이 원통, 피라미드 및 입방체 형상들을 갖는 3 개의 연결된 세그먼트들을 갖는 것으로 도시되어 있지만, 캘리브레이션 타겟(200a)은 임의의 형상들을 갖는 임의의 수의 연결된 세그먼트들을 포함할 수 있음을 이해할 것이다. 실례로, 캘리브레이션 타겟(200a)은 3 개의 연결된 세그먼트들보다 적게 또는 3 개 연결된 세그먼트들보다 많게 포함할 수 있다. 세그먼트들 중 임의의 하나 이상은 원통, 피라미드, 큐브, 다각형 프리즘, 또는 임의의 다른 형상과 유사한 형상을 가질 수 있다. 또한, 임의의 주어진 세그먼트의 형상이 반드시 대칭일 필요는 없다.
도 2b는 불균일한 시각적 패턴을 표시하는 캘리브레이션 타겟(200b)을 도시한다. 실례로, 캘리브레이션 타겟(200b)은 상이한 패턴들을 표시하는 복수의 패터닝된 섹션들을 포함할 수 있다. 도 2b에 도시된 예에서, 캘리브레이션 타겟(200b)은 적어도 제 1 패터닝된 섹션(212) 및 제 2 패터닝된 섹션(214)을 포함한다. 제 1 패터닝된 섹션(212)은 일련의 수평 막대들을 표시하고, 제 2 패터닝된 섹션(214)은 일련의 수직 막대들을 표시한다. 제 1 패터닝된 섹션(212) 및 제 2 패터닝된 섹션(214)은 캘리브레이션 타겟(200b)의 상이한 부분들 상에 위치될 수 있다(예를 들어, 캘리브레이션 타겟(200b)의 주변부(p) 주위의 상이한 배치 장소들 및/또는 캘리브레이션 타겟(200b)의 길이(l)를 따른 상이한 배치 장소들에 위치될 수 있다). 따라서, 캘리브레이션 타겟(200b)을 상이한 각도들 및/또는 방향들에서 볼 때, 캘리브레이션 타겟(200b)의 물리적 외관(예를 들어, 상이한 패턴들의 볼 수 있는 부분들)이 상이할 수 있다.
캘리브레이션 타겟(200b)의 경우, 제 1 패터닝된 섹션(212) 및 제 2 패터닝된 섹션(214)에 표시된 패턴들은 패턴들의 형상들(예를 들어, 수직 대 수평 막대들)에서만 상이할 필요가 없음에 유의해야 한다. 대안적으로 또는 추가적으로, 패턴들은 색상이 달라질 수 있다(예를 들어, 청색 수직 막대들 대 적색 수직 막대). 패턴들의 형태들은 또한 임의적이거나 불규칙적일 수 있다. 또한, 도 2b의 각도는 2 개의 패터닝된 섹션들(즉, 제 1 패터닝된 섹션(212) 및 제 2 패터닝된 섹션(214))을 도시하지만, 캘리브레이션 타겟(200b)은 임의의 수의 패터닝된 섹션들을 포함할 수 있다. 실례로, 캘리브레이션 타겟(200b)은 2 개의 패터닝된 섹션들보다 적게, 또는 2 개의 패터냉된 섹션들보다 많게 포함할 수 있다.
도 2c는 불균일한 반사 특성들을 표시하는 캘리브레이션 타겟(200c)을 도시한다. 실례로, 캘리브레이션 타겟(200c)은 상이한 반사 특성들을 갖는 복수의 반사 섹션들을 포함할 수 있다. 도 2c에 도시된 예에서, 캘리브레이션 타겟(200c)은 적어도 제 1 반사 섹션(216), 제 2 반사 섹션(218), 및 제 3 반사 섹션(220)을 포함한다. 제 1 반사 섹션(216), 제 2 반사 섹션(218), 및 제 3 반사 섹션(220)은 상이한 표면 반사율들을 갖도록 처리(예를 들어, 코팅)될 수 있다. 실례로, 제 1 반사 섹션(216)은 확산 반사율을 나타내도록 처리될 수 있고, 제 2 반사 섹션(218) 및 제 3 반사 섹션(220)은 정반사 표면 반사율을 나타내도록 처리될 수 있다. 제 1 반사 섹션(216), 제 2 반사 섹션(218), 및 제 3 반사 섹션(220)은 캘리브레이션 타겟(200c)의 상이한 부분들 상에 위치될 수 있다(예를 들어, 캘리브레이션 타겟(200c)의 주변부(p) 주위의 상이한 배치 장소들에 및/또는 캘리브레이션 타겟(200c)의 길이(l)를 따라 상이한 배치 장소들에 위치될 수 있다). 따라서, 캘리브레이션 타겟(200c)을 상이한 각도들 및/또는 방향들에서 볼 때, 캘리브레이션 타겟(200c)의 물리적 외관(예를 들어, 표면 반사율)이 상이할 수 있다.
캘리브레이션 타겟(200c)의 경우에, 반사 섹션들은 표면 반사율(예를 들어, 정반사 대 확산 반사(specular versus diffuse))의 관점에서만 상이할 필요는 없음에 유의해야 한다. 반사 섹션들이 정반사 또는 확산 반사율을 나타내는 정도도 또한 달라질 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 반사 섹션들은 형상이 달라질 수 있다(예를 들어, 직사각형 대 원형 또는 불규칙형). 또한, 도 2c의 각도는 3 개의 반사 섹션들을 도시하지만, 캘리브레이션 타겟(200c)은 임의의 수의 반사 섹션들을 포함할 수 있다. 실례로, 캘리브레이션 타겟(200c)은 3 개의 반사 섹션들보다 적게 또는 3 개의 반사 섹션들보다 많게 포함할 수 있다.
다른 예들에서, 캘리브레이션 타겟은 도 2a 내지 도 2c에 도시된 특징들 중 임의의 둘 이상을 조합할 수 있다. 예를 들어, 단일 캘리브레이션 타겟은 다음의 조합을 포함할 수 있다: (1) 상이한 형상들을 갖는 연결된 세그먼트들; (2) 상이한 패턴들 또는 색상들; 및 (2) 상이한 반사 특성들을 갖는 패치들. 또한, 캘리브레이션 타겟들(200a-200c), 또는 캘리브레이션 타겟들(200a-200c)의 특징들을 포함하는 캘리브레이션 타겟들은 금속, 폴리머, 목재, 세라믹, 합성 재료, 및/또는 이들의 조합을 포함하는 임의의 유형의 재료로부터 제조될 수 있다.
도 2a 내지 도 2c에 도시된 캘리브레이션 타겟들(200a-200c) 중 임의의 타겟(또는 이들의 임의의 조합)과 같이, 상이한 각도들에서 볼 때 상이한 물리적 외관들(예를 들어, 제 1 각도에서 볼 때의 제 1 물리적 외관, 제 2의 다른 각도에서 볼 때의 제 2 물리적 외관 등)을 갖는 캘리브레이션 타겟은 도 1에 도시된 시스템(100)과 같은 안전 센서 시스템을 캘리브레이션하는 데 사용될 수 있다. 캘리브레이션 타겟의 물리적 외관(크기, 색상(들), 기하학적 구조, 및 치수들을 포함)을 캘리브레이션 전에 알고 있는 한, 캘리브레이션 타겟을 바라보는 센서들의 상대 위치들은 효율적으로 결정될 수 있다. 캘리브레이션 타겟의 알려진 물리적 외관은 제어기 또는 IMS에 이용 가능한 3 차원 모델로 설명될 수 있다.
특히, 캘리브레이션 타겟은 모니터링되는 사이트에서의 임의의 배치 장소에 배치될 수 있으며, 상기 임의의 배치 장소는 안전 센서 시스템의 적어도 2 개의 센서들(예를 들어, 제 1 센서 및 제 2 센서)에 의해 볼 수 있게 될 수 있다. 상기 임의의 배치 장소는 예를 들어, 캘리브레이션 프로세스가 완료될 때까지 캘리브레이션 타겟의 배치 장소 및 방향이 변하지 않도록 모니터링된 위치 내에서 일정하거나 고정될 수 있다.
캘리브레이션 타겟이 그 일정한 배치 장소에 배치되면, 제 1 센서(예를 들어, 도 1의 제 1 센서(1021))는 모니터링되는 사이트의 제 1 위치로부터 캘리브레이션 타겟의 제 1 세트의 이미지들을 캡처할 수 있으며, 제 2 센서(예를 들어, 도 1의 제 2 센서(1022))는 모니터링되는 사이트의 제 2 위치로부터 캘리브레이션 타겟의 제 2 세트의 이미지들을 캡처할 수 있다. 임의의 추가 센서들이 모니터링되는 사이트에서의 그들 각자의 위치들로부터 캘리브레이션 타겟의 추가적인 세트들의 이미지들을 캡처할 수 있다. 제 1 센서 및 제 2 센서 (및 임의의 추가 센서들)는 상기 세트들의 이미지들을 IMS(예를 들어, 도 1의 IMS(104))로 보낼 수 있다. 제 1 센서 및 제 2 센서 (및 임의의 추가 센서들)는 캘리브레이션 타겟의 이미지들을 캡처하도록 동시에 동작할 수 있거나, 또는 제 1 센서 및 제 2 센서 (및 임의의 추가 센서들)는 한번에 하나씩 동작할 수 있다(예를 들어, 제 2 센서는 제 1 센서가 이미지 캡처를 완료할 때까지 이미지 캡처를 시작하지 않을 수 있다).
제 1 세트의 이미지들 및 제 2 세트의 이미지들 (및 임의의 추가 세트들의 이미지들)는 캘리브레이션 타겟의 3 차원 모델과 함께 IMS에 의해 사용되어, 제 1 및 제 2 센서들 (및 임의의 추가 센서들)의 위치들을 결정할 수 있다. 이러한 정보를 사용하여 센서들의 위치들을 결정하는 방법의 일례는 도 3과 관련하여 더 상세히 설명된다.
도 3은 둘 이상의 센서들을 포함하는 안전 센서 시스템에서 센서들의 위치들을 결정하기 위한 예시적인 방법(300)의 흐름도를 도시한다. 방법(300)은 예를 들어, 도 1의 IMS(104)에 의해 수행될 수 있다. 그와 같이, 방법(300)의 논의에서 도 1의 안전 센서 시스템(100)의 구성요소들에 대한 참조가 이루어질 수 있다. 하지만, 그러한 참조는 단지 예로서 이루어지는 것이며, 제한하려는 의도는 아니다.
방법(300)은 블록(302)에서 시작한다. 블록(304)에서, 캘리브레이션 타겟의 3 차원 모델이 획득된다. 캘리브레이션 타겟의 물리적 외관은 시야의 상이한 밴티지 포인트들에서 볼 때 상이하게 나타난다. 실례로, 캘리브레이션 타겟의 물리적 외관은 불균일하거나, 비대칭적이거나, 불규칙적일 수 있다. 3 차원 모델은 캘리브레이션 타겟의 기하학 구조 및 치수들뿐만 아니라, 캘리브레이션 타겟의 다른 물리적 특성들(예를 들어, 색상, 크기 등)을 설명한다. 3 차원 모델은 캘리브레이션 타겟에 대한 컴퓨터 지원 디자인 데이터로부터, (예를 들어, 안전 센서 시스템에 의한) 캘리브레이션 타겟의 3 차원 이미징으로부터, 또는 다른 신뢰할 수 있는 수단을 통해 얻을 수 있다.
블록(306)에서, 캘리브레이션 타겟의 제 1 세트의 이미지들은 모니터링되는 사이트 내에 배치된 안전 센서 시스템의 제 1 센서로부터 획득된다. 캘리브레이션 타겟은 제 1 센서가 제 1 세트의 이미지들을 캡처하기 전에 모니터링되는 사이트 내의 임의의 배치 장소에 배치되어 질 수 있다. 제 1 센서는 모니터링되는 사이트 내에서 제 1 위치를 가질 수 있다. 이러한 제 1 위치로부터, 제 1 센서는 상기 제 1 센서가 캘리브레이션 타겟의 이미지들을 캡처할 수 있게 하는 제 1 시야를 가지며, 상기 이미지들은 캘리브레이션 타겟의 적어도 일부의 물리적 특성들을 묘사한다. 일례에서, 제 1 세트의 이미지들은, 레이저를 활성화시키도록 및/또는 이미지를 획득하도록 제 1 센서에 지시하는 신호를 IMS가 제 1 센서에 보내는 것에 응답하여, 제 1 센서에 의해 IMS로 보내질 수 있다. 그러나, 상기 신호가 제 1 센서의 이미지 캡쳐 유닛의 작동 타이밍과 정확하게 일치하지 않을 수 있으므로, 레이저 활성화 및/또는 이미지 캡쳐의 실제 타이밍은 상기 신호의 타이밍에 대해 조정될 수 있다.
블록(308)에서, 캘리브레이션 타겟의 제 2 세트의 이미지들은 모니터링되는 사이트 내에 배치된 안전 센서 시스템의 제 2 센서로부터 획득된다. 제 2 센서는 모니터링되는 사이트 내에서 제 1 센서의 제 1 위치와 다른 제 2 위치를 가질 수 있다. 이러한 제 2 위치로부터, 제 2 센서는 상기 제 2 센서가 캘리브레이션 타겟의 이미지들을 캡처할 수 있게 하는 제 2 시야를 가지며, 상기 이미지들은 캘리브레이션 타겟의 적어도 일부의 물리적 특성들을 묘사한다. 제 2 시야는 제 1 시야와 중첩되거나 중첩되지 않을 수 있다. 일례에서, 제 2 세트의 이미지들은, 레이저를 활성화시키도록 및/또는 이미지를 획득하도록 제 2 센서에 지시하는 신호를 IMS가 제 2 센서에 보내는 것에 응답하여, 제 2 센서에 의해 IMS로 보내질 수 있다. 그러나, 상기 신호가 제 2 센서의 이미지 캡쳐 유닛의 작동 타이밍과 정확하게 일치하지 않을 수 있으므로, 레이저 활성화 및/또는 이미지 캡쳐의 실제 타이밍은 상기 신호의 타이밍에 대해 조정될 수 있다.
일례에서, 제 1 세트의 이미지들 및 제 2 세트의 이미지들은 제 1 센서 및 제 2 센서로부터 동시에 획득되고; 그러나 다른 예에서, 제 1 세트의 이미지들 및 제 2 세트의 이미지들은 상이한 시간들에서 획득된다. 그러나, 캘리브레이션 타겟의 위치는 일정하게 유지되며, 제 1 센서 및 제 2 센서에 의한 이미지 캡처 사이에 변하지 않는다.
블록(310)에서, 제 1 세트의 이미지들 및 제 2 세트의 이미지들은 캘리브레이션 타겟의 3 차원 모델에 정렬된다. 실례로, 제 1 세트의 이미지들은 제 1 세트의 이미지들이 가장 밀접하게 일치(match)하는 3 차원 모델의 제 1 부분에 정렬될 수 있는 한편, 제 2 세트의 이미지들은 제 2 세트의 이미지들이 가장 밀접하게 일치하는 3 차원 모델의 제 2 부분에 정렬될 수 있다. 일례에서, 제 1 세트의 이미지들 및 제 2 세트의 이미지들은 중첩될 수 있다. 즉, 캘리브레이션 타겟의 특정 부분들은 제 1 세트의 이미지들 및 제 2 세트의 이미지들 모두에서 묘사될 수 있다(예를 들어, 제 1 센서 및 제 2 센서 모두에게 보여질 수 있다).
블록(312)에서, 제 2 센서에 대한 제 1 센서의 위치는 캘리브레이션 타겟의 3 차원 모델에 대한 제 1 및 제 2 세트들의 이미지들의 정렬에 기초하여 식별된다.
블록(314)에서, 제 2 센서에 대한 제 1 센서의 위치가 저장된다. 일례에서, 제 1 및 제 2 센서들의 위치 관계의 저장은 제 1 센서와 제 2 센서 사이의 선형 거리, 제 1 및 제 2 센서들의 광축들 사이의 각도들, 및 위치 관계를 설명하는 다른 통계를 저장하는 것을 포함한다.
방법(300)은 블록(316)에서 종료한다.
방법(300)은 안전 센서 시스템 내에서 추가적인 센서들의 쌍들에 대해 반복될 수 있다(예를 들어, 안전 센서 시스템이 두 센서들보다 많은 센서들을 포함하는 경우). 모든 센서들의 상대 위치들이 결정되면, 안전 센서 시스템은 모니터링되는 사이트를 모니터링할 준비가 된 것일 수 있다. 모니터링되는 사이트 내에서 센서들의 각자의 위치들을 알게 됨으로써, 안전 센서 시스템으로 하여금 센서들에 의해 수집된 이미지들을 모니터링되는 사이트 내에 존재하는 물체들의 정확한 3 차원 모델들로 적절하게 상관시킬 수 있게 한다. 실례로, 센서들의 위치 관계들은 센서들로부터 수집된 이미지들의 정렬을 안내하는 데 사용될 수 있으며, 이는 다양한 상이한 각도들 또는 시야로부터 동일한 물체를 묘사할 수 있다. 상기 논의된 바와 같이, 모니터링되는 사이트 내에 존재하는 물체의 정확한 3 차원 모델이 구성되면, 상기 모델은 물체 인식, 얼굴 인식 등과 같은 추가 프로세싱을 위해 진행될 수 있다.
명시적으로 열거되지는 않았지만, 전술한 방법(300)의 블록들, 기능들, 또는 동작들 중 일부는 특정 애플리케이션에 대한 저장, 디스플레이 및/또는 출력을 포함할 수 있음에 유의해야 한다. 다시 말해서, 방법(300)에서 논의된 임의의 데이터, 기록들, 필드들, 및/또는 중간 결과들은 특정 애플리케이션에 따라 다른 디바이스에 저장, 디스플레이 및/또는 출력될 수 있다. 또한, 결정 동작을 인용하거나 결정을 수반하는 도 3에서의 블록들, 기능들, 또는 동작들은 결정 동작의 양쪽 분기들이 모두 수행되는 것을 의미하지는 않는다. 다시 말해서, 결정 동작의 결과에 따라, 결정 동작의 분기들 중 하나가 수행되지 않을 수 있다.
도 4는 둘 이상의 센서들을 포함하는 안전 센서 시스템에서 센서들의 위치들을 결정하기 위한 예시적인 전자 디바이스(400)의 하이-레벨 블록도를 도시한다. 실례로, 도 1에 도시된 IMS(104)는 전자 디바이스(400)와 유사한 방식으로 구성될 수 있다. 따라서, 전자 디바이스(400)는 안전 센서 시스템과 같은 전자 디바이스 또는 시스템의 제어기로서 구현될 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 전자 디바이스(400)는 예를 들어 중앙 처리 장치(CPU), 마이크로프로세서, 또는 멀티-코어 프로세서와 같은 하드웨어 프로세서 요소(402), 예를 들어 랜덤 액세스 메모리(RAM) 및/또는 판독 전용 메모리(ROM)와 같은 메모리(404), 둘 이상의 센서들을 포함하는 안전 센서 시스템 내에서 센서들의 위치들을 결정하기 위한 모듈(405), 및 예를 들어 제한되지는 않지만 테이프 드라이브, 플로피 드라이브, 하드 디스크 드라이브 또는 컴팩트 디스크 드라이브를 포함하는 저장 디바이스, 수신기, 송신기, 디스플레이, 출력 포트, 입력 포트, 및 사용자 입력 디바이스로서 예컨대 키보드, 키패드, 마우스, 마이크 등과 같은 사용자 입력 디바이스와 같은 다양한 입력/출력 디바이스들(406)을 포함한다.
하나의 프로세서 요소가 도시되어 있지만, 전자 디바이스(400)는 복수의 프로세서 요소들을 채용할 수 있음에 유의해야 한다. 또한, 하나의 전자 디바이스(400)가 도면에 도시되어 있지만, 전술한 바와 같은 방법(들)이 특정한 예시적인 예에 대해 분산 또는 병렬 방식으로 구현되는 경우, 즉 상기 방법(들)의 블록들 또는 전체 방법(들)이 다중 또는 병렬 전자 디바이스들에 걸쳐 구현되는 경우, 이 도면의 전자 디바이스(400)는 이들 다중의 전자 디바이스들 각각을 나타내도록 의도된다.
본 개시는 예를 들어, ASIC(application specific integrated circuit), FPGA(field-programmable gate array)를 포함하는 PLA(programmable logic array), 또는 하드웨어 디바이스, 범용 컴퓨터 또는 임의의 다른 하드웨어 등가물들 상에 배치된 상태 머신을 사용하여 기계 판독 가능한 명령들에 의해 및/또는 기계 판독 가능한 명령들과 하드웨어의 조합으로 구현될 수 있다는 점에 유의해야 하며, 예를 들어 위에서 논의된 방법(들)에 관한 컴퓨터 판독 가능한 명령들은 상기 개시된 방법(들)의 블록들, 기능들 및/또는 동작들을 수행하도록 하드웨어 프로세서를 구성하는 데 사용될 수 있다.
일례에서, 둘 이상의 센서들을 포함하는 안전 센서 시스템에서 센서들의 위치들을 결정하기 위한 본 모듈 또는 프로세스(405)에 대한 명령들 및 데이터, 예를 들어, 기계 판독 가능한 명령들은 메모리(404)에 로딩되고 하드웨어 프로세서 요소(402)에 의해 실행되어, 방법(300)과 관련하여 위에서 논의된 바와 같은 블록들, 기능들 또는 동작들을 구현할 수 있다. 또한, 하드웨어 프로세서가 "동작들"을 수행하기 위해 명령들을 실행할 때, 이러한 것은 동작들을 직접적으로 수행하거나 및/또는 예를 들어 동작들을 수행하기 위한 보조-프로세서 등과 같은 다른 하드웨어 디바이스 또는 구성요소를 가능하게 하거나, 지시하거나 또는 함께 협력하는 하드웨어 프로세서를 포함할 수 있다.
전술한 방법(들)과 관련한 기계 판독 가능한 명령들을 실행하는 프로세서는 프로그램된 프로세서 또는 특수화된 프로세서로서 인식될 수 있다. 그와 같이, 본 개시의 둘 이상의 센서들을 포함하는 안전 센서 시스템 내에서 센서들의 위치들을 결정하기 위한 본 모듈(405)은 유형의 또는 물리적인(광범위하게는 비-일시적) 컴퓨터 판독 가능한 저장 디바이스 또는 매체(예를 들어, 휘발성 메모리, 비-휘발성 메모리, ROM 메모리, RAM 메모리, 자기 또는 광학 드라이브, 디바이스 또는 디스켓 등)에 저장될 수 있다. 보다 구체적으로는, 컴퓨터 판독 가능한 저장 디바이스는 안전 센서 시스템의 컴퓨터 또는 컨트롤러와 같은 전자 디바이스 또는 프로세서에 의해 액세스될 데이터 및/또는 명령들과 같은 정보를 저장하는 능력을 제공하는 임의의 물리적 디바이스들을 포함할 수 있다.
상기 기술된 및 다른 특징들 및 기능들의 변형들, 또는 그 대안들이 많은 다른 상이한 시스템들 또는 애플리케이션들에 결합될 수 있음을 이해할 것이다. 다음의 청구 범위에 의해 포함되도록 또한 의도된 다양한 현재 예상되지 않거나 예상치 못한 대안들, 수정들 또는 변형들이 본 명세서에서 후속적으로 이루어질 수 있다.

Claims (20)

  1. 모니터링되는 사이트 내에 배치된 캘리브레이션 타겟의 제 1 세트의 이미지들을 캡처하기 위한 제 1 센서로서, 상기 제 1 센서는 상기 모니터링되는 사이트 내의 제 1 위치를 갖고, 상기 캘리브레이션 타겟의 물리적 외관은 상기 모니터링되는 사이트 내의 상이한 위치들에서 볼 때 달라지는, 상기 제 1 센서;
    상기 캘리브레이션 타겟의 제 2 세트의 이미지들을 캡처하기 위한 제 2 센서로서, 상기 제 1 위치와는 상이한 상기 모니터링되는 사이트 내의 제 2 위치를 갖는, 상기 제 2 센서; 및
    상기 제 1 세트의 이미지들, 제 2 세트의 이미지들, 및 상기 캘리브레이션 타겟의 물리적 외관에 대한 지식에 기초하여 상기 제 1 센서와 상기 제 2 센서의 위치 관계를 결정하기 위한 통합 관리 시스템을 포함하는, 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 캘리브레이션 타겟은 상기 모니터링되는 사이트 내에서 임의의 위치에 배치되는, 장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 제 1 센서 및 상기 제 2 센서 중 적어도 하나는 이동형인, 장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 통합 관리 시스템은 또한, 상기 제 1 센서 및 상기 제 2 센서에 의해 캡처된 물체의 이미지들을 사용하여 상기 모니터링되는 사이트 내에 존재하는 물체의 3 차원 모델을 생성하기 위한 것인, 장치.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 제 1 센서 및 상기 제 2 센서 중 적어도 하나는 적어도 반구형인 시야를 갖는, 장치.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 제 1 센서 및 상기 제 2 센서 중 적어도 하나는 복수의 광 빔들을 대응하는 시야에 투영하여, 상기 복수의 광 빔들이 상기 시야에서 아티팩트들의 패턴을 생성하는, 장치.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 캘리브레이션 타겟의 물리적 외관은 비균일한 물리적 치수들을 포함하는, 장치.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 캘리브레이션 타겟은:
    제 1의 3 차원 형상을 갖는 제 1 세그먼트; 및
    상기 제 1 세그먼트에 연결되며, 상기 제 1의 3 차원 형상과는 상이한 제 2의 3 차원 형상을 갖는 제 2 세그먼트를 포함하는, 장치.
  9. 제 1 항에 있어서, 상기 캘리브레이션 타겟의 물리적 외관은 비균일한 시각적 패턴을 포함하는, 장치.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 캘리브레이션 타겟은:
    제 1 패턴을 표시하는 제 1 패터닝된 섹션; 및
    상기 제 1 패턴과는 상이한 제 2 패턴을 표시하는 제 2 패터닝된 섹션을 포함하며,
    상기 제 1 패턴 및 상기 제 2 패턴은 상기 캘리브레이션 타겟의 주변의 상이한 부분들에 위치되는, 장치.
  11. 제 1 항에 있어서, 상기 캘리브레이션 타겟의 물리적 외관은 비균일한 반사 특성들을 포함하는, 장치.
  12. 제 11 항에 있어서, 상기 캘리브레이션 타겟은:
    제 1 반사 특성들을 나타내는 제 1 반사 섹션; 및
    상기 제 1 반사 특성들과는 상이한 반사 특성들을 표시하는 제 2 반사 섹션을 포함하며,
    상기 제 1 반사 섹션 및 상기 제 2 반사 섹션은 상기 캘리브레이션 타겟의 주변의 상이한 부분들에 위치되는, 장치.
  13. 캘리브레이션 타겟의 제 1 세트의 이미지들을 획득하는 단계로서, 상기 제 1 세트의 이미지들은 모니터링되는 사이트 내에 제 1 위치를 갖는 제 1 센서에 의해 캡처되고, 상기 캘리브레이션 타겟의 물리적 외관은 상기 모니터링되는 사이트 내의 상이한 위치들에서 볼 때 달라지는, 상기 제 1 세트의 이미지들을 획득하는 단계;
    상기 캘리브레이션 타겟의 제 2 세트의 이미지들을 획득하는 단계로서, 상기 제 2 세트의 이미지들은 모니터링되는 사이트 내에 제 2 위치를 갖는 제 2 센서에 의해 캡처되는, 상기 제 2 세트의 이미지들을 획득하는 단계; 및
    상기 제 1 세트의 이미지들, 제 2 세트의 이미지들, 및 상기 캘리브레이션 타겟의 물리적 외관에 대한 지식에 기초하여 상기 제 1 센서와 상기 제 2 센서의 위치 관계를 식별하는 단계를 포함하는, 방법.
  14. 제 13 항에 있어서, 상기 캘리브레이션 타겟은 상기 모니터링되는 사이트 내에서 임의의 위치에 배치되는, 방법.
  15. 제 13 항에 있어서, 상기 캘리브레이션 타겟은:
    제 1의 3 차원 형상을 갖는 제 1 세그먼트; 및
    상기 제 1 세그먼트에 연결되며, 상기 제 1의 3 차원 형상과는 상이한 제 2의 3 차원 형상을 갖는 제 2 세그먼트를 포함하는, 방법.
  16. 제 13 항에 있어서, 상기 캘리브레이션 타겟은:
    제 1 패턴을 표시하는 제 1 패터닝된 섹션; 및
    상기 제 1 패턴과는 상이한 제 2 패턴을 표시하는 제 2 패터닝된 섹션을 포함하며,
    상기 제 1 패턴 및 상기 제 2 패턴은 상기 캘리브레이션 타겟의 주변의 상이한 부분들에 위치되는, 방법.
  17. 제 13 항에 있어서, 상기 캘리브레이션 타겟은:
    제 1 반사 특성들을 나타내는 제 1 반사 섹션; 및
    상기 제 1 반사 특성들과는 상이한 반사 특성들을 표시하는 제 2 반사 섹션을 포함하며,
    상기 제 1 반사 섹션 및 상기 제 2 반사 섹션은 상기 캘리브레이션 타겟의 주변의 상이한 부분들에 위치되는, 방법.
  18. 제 13 항에 있어서, 상기 제 1 센서 및 상기 제 2 센서 중 적어도 하나는 이동형인, 방법.
  19. 제 13 항에 있어서, 상기 제 1 센서 및 상기 제 2 센서 중 적어도 하나는 복수의 광 빔들을 대응하는 시야에 투영하여, 상기 복수의 광 빔들이 상기 시야에서 아티팩트들의 패턴을 생성하는, 방법.
  20. 프로세서에 의해 실행 가능한 명령들로 인코딩된 비-일시적 기계 판독 가능한 저장 매체로서, 상기 명령들은 실행될 때 상기 프로세서로 하여금:
    캘리브레이션 타겟의 제 1 세트의 이미지들을 획득하는 동작으로서, 상기 제 1 세트의 이미지들은 모니터링되는 사이트 내에 제 1 위치를 갖는 제 1 센서에 의해 캡처되고, 상기 캘리브레이션 타겟의 물리적 외관은 상기 모니터링되는 사이트 내의 상이한 위치들에서 볼 때 달라지는, 상기 제 1 세트의 이미지들을 획득하는 동작;
    상기 캘리브레이션 타겟의 제 2 세트의 이미지들을 획득하는 동작으로서, 상기 제 2 세트의 이미지들은 모니터링되는 사이트 내에 제 2 위치를 갖는 제 2 센서에 의해 캡처되는, 상기 제 2 세트의 이미지들을 획득하는 동작; 및
    상기 제 1 세트의 이미지들, 제 2 세트의 이미지들, 및 상기 캘리브레이션 타겟의 물리적 외관에 대한 지식에 기초하여 상기 제 1 센서와 상기 제 2 센서의 위치 관계를 식별하는 동작을,
    포함하는 동작들을 수행하게 하는, 비-일시적 기계 판독 가능한 저장 매체.
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