TWI808101B - 校準包括多個可移動感測器的感測器系統 - Google Patents

校準包括多個可移動感測器的感測器系統 Download PDF

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Abstract

在一實例中，一種設備包括一第一感測器、一第二感測器及一整合式管理系統。該第一感測器用於捕獲置放於一受監視場所中的一校準目標之一第一組影像，其中該第一感測器具有在該受監視場所中之一第一位置，且其中當自該受監視場所內之不同位置檢視時，該校準目標之一實體外觀變化。該第二感測器用於捕獲該校準目標之一第二組影像，其中該第二感測器具有在該受監視場所中與該第一位置不同之一第二位置。該整合式管理系統用於基於該第一組影像、該第二組影像及該校準目標之該實體外觀之知識來判定該第一感測器與該第二感測器之一位置關係。

Description

校準包括多個可移動感測器的感測器系統
相關申請之交互參照
本申請主張2017年10月8日提交的美國臨時專利申請第62/569,545號之優先權，該專利被以引用之方式全部併入本文中。
本發明係關於校準包括多個可移動感測器的感測器系統。
許多工作場所及其他位置可包括人類進入受到限制之區域。舉例而言，工地或工廠可包括進入受到限制以防止個人遇到潛在危險或不安全狀況之一或多個區域。政府大樓可包括針對所有個人（惟具有具體安全調查授權之個人除外）的進入受到限制之一或多個區域。
為了不斷監視受限制區域，可部署一安全感測器系統。習知安全感測器系統包括安裝於固定位置中以捕獲受監視之區域及其周圍之影像的一或多個相機。若影像指示已在受監視之區域中偵測到未經授權之個人，則可觸發警報。
在一實例中，一種設備包括一第一感測器、一第二感測器及一整合式管理系統。該第一感測器用於捕獲置放於一受監視場所中的一校準目標之一第一組影像，其中該第一感測器具有在該受監視場所中之一第一位置，且其中當自該受監視場所內之不同位置檢視時，該校準目標之一實體外觀變化。該第二感測器用於捕獲該校準目標之一第二組影像，其中該第二感測器具有在該受監視場所中與該第一位置不同之一第二位置。該整合式管理系統用於基於該第一組影像、該第二組影像及該校準目標之該實體外觀之知識來判定該第一感測器與該第二感測器之一位置關係。
在另一實例中，一種方法包括：獲取一校準目標之一第一組影像，其中該第一組影像由具有在一受監視場所中之一第一位置的一第一感測器捕獲，且其中當自該受監視場所內之不同位置檢視時，該校準目標之一實體外觀變化；獲取該校準目標之一第二組影像，其中該第二組影像由具有在該受監視場所中之一第二位置的一第二感測器捕獲；及基於該第一組影像、該第二組影像及該校準目標之該實體外觀之知識來識別該第一感測器與該第二感測器之一位置關係。
在另一實例中，一種非暫時性機器可讀儲存媒體經用可由一處理器執行之指令編碼，其中在執行指令時，該等指令使該處理器執行操作。該等操作包括：獲取一校準目標之一第一組影像，其中該第一組影像由具有在一受監視場所中之一第一位置的一第一感測器捕獲，且其中當自該受監視場所內之不同位置檢視時，該校準目標之一實體外觀變化；獲取該校準目標之一第二組影像，其中該第二組影像由具有在該受監視場所中之一第二位置的一第二感測器捕獲；及基於該第一組影像、該第二組影像及該校準目標之該實體外觀之知識來識別該第一感測器與該第二感測器之一位置關係。
本發明廣泛描述一種用於校準包括多個可移動感測器之一感測器系統之設備、方法及非暫時性電腦可讀媒體。如上所論述，許多工作場所及其他位置可包括人類進入受到限制之區域。為了不斷監視受限制區域，可部署一安全感測器系統。習知安全感測器系統包括安裝於固定位置中以捕獲受監視之區域及其周圍之影像的一或多個相機。然而，在一些情況下，進入受到限制之區域可一天一天地改變。舉例而言，工地狀況可隨著施工進展而在不斷改變。因此，具有其固定位置感測器之習知安全感測器系統可不提供監視不斷改變之必要靈活性
本發明之實例提供一種包含複數個三維感測器之安全感測器系統，該等感測器之位置（position）（亦即，位置（location）及/或定向）可在一受監視場所內在任何時間動態地移動。該等感測器中之每一者可將其各別視野之影像傳輸至一集中整合式管理系統，其可使來自該複數個感測器之影像相關以產生受監視場所之完整視圖。每當該等感測器中之任何一或多個移動至新位置時，該整合式管理系統可校準安全感測器系統以確保來自該複數個感測器之影像的恰當相關。校準可涉及自該複數個感測器獲取一校準目標之影像，及自校準目標之影像判定該複數個感測器之相對位置。為了有助於此判定，校準目標可具有一已知實體外觀（例如，形狀、色彩、幾何結構及/或尺寸），其可為不規則的、不對稱的及/或不均勻的（亦即，當自不同有利點或在不同視野內檢視時，校準目標之形狀、色彩、幾何結構及/或尺寸可顯得不同）。
在本發明之上下文內，將感測器之「位置（position）「理解為指示感測器在受監視場所（亦即，正由包括該感測器之一感測器系統監視之場所）內之位置（location）及/或定向。感測器之「位置（location）「可指在三維空間中的感測器之線性位置（linear position），而感測器之「定向「可指在三維空間中的感測器之角位置。
第1圖描繪本發明的一實例安全感測器系統100之概括性示意圖。如第1圖中所示，安全感測器系統100大體包含複數個感測器1021 -102n （下文個別地被稱作「感測器102」或共同地被稱作「感測器102」）及一整合式管理系統（integrated management system; IMS）104。
在一個實例中，該複數個感測器102包括至少兩個感測器（例如，第一感測器1021 及第二感測器1022 ），其分佈於受監視場所（例如，工地、工廠、辦公樓或類似者）周圍之不同位置中。在一個實例中，感測器102中之每一者可包括一座架（例如，一夾鉗），其允許藉由將感測器102可拆卸地安裝至一支撐表面來移動感測器102之位置。因此，感測器102之位置不需要永久固定。舉例而言，感測器102中之一或多者可安裝於交通錐標頂上，或沿著懸掛於一對交通錐標之間的障礙物或桿安裝，或沿著施工柱安裝（例如，可用以封堵工地之受限制區域）。在另一實例中，感測器102中之一或多者可安裝至其位置及定向可移動之一機器人。
在一個實例中，感測器102中之每一者能夠收集關於出現在表示受監視場所之一部分的至少半球形（亦即，180度）視野內之物件的三維資料。舉例而言，感測器102中之一或多者可包含諸如在美國專利申請第14/920,246號、第15/149,323號及/或第15/149,429號中描述之感測器的感測器。此等申請案中描述之感測器包括雷射、繞射光學元件，及/或合作投射在視野中產生圖案（例如，點、虛線或其他假影之圖案）之光束的其他組件。當圖案入射於視野中之物件上時，可基於在該視野之一或多個影像中的圖案（例如，點、虛線或其他假影之軌跡）之外觀來計算自感測器至物件之距離。
感測器102中之每一者可經由一各別有線或無線連接1061 -106n （下文個別地被稱作「連接106」或共同地被稱作「連接106」）通常耦接至IMS 104。感測器102中之每一者可具有為IMS 104及/或其他感測器102已知之其各自唯一識別符。
IMS 104可包含一計算系統，其經配置以整合自感測器102接收之三維資料（例如，靜止及/或視訊影像）。舉例而言，IMS 104可使分別由感測器1021 -102n 捕獲之影像1101 -110n （下文個別地被稱作「影像110」或共同地被稱作「影像110」）相關。影像110可皆描繪同一物件108，但自隨不同感測器之位置（亦即，位置及定向）而變之不同有利點。每一影像110亦可與捕獲影像110的感測器102之不同識別符相關聯，使得IMS 104可知曉自哪一位置及定向捕獲影像110。
影像110之恰當相關性允許IMS 104產生包括物件在受監視場所內之形狀及位置的物件108之一單一三維模型112。因此，此可允許安全感測器系統100偵測物件（例如，車輛、人、動物或類似者）存在於受監視場所中之時間。可使用額外處理（例如，物件辨識、面部辨識及/或類似者）判定是否授權偵測到之物件處於還是不處於受監視場所中。
IMS 104亦可遠端控制感測器102之某些功能。舉例而言，IMS 104可控制感測器102啟動雷射以將光之圖案投射至其各別視野內之時序（例如，藉由將信號發送至感測器102以指示應啟動雷射之時間）及/或感測器102捕獲影響之時序。舉例而言，IMS 104可發送複數個信號。每一信號可包括啟動雷射及/或捕獲影像之一指令，以及識別將執行指令之感測器102的一識別符。IMS 104亦可將信號發送至感測器102以控制感測器102之位置，例如，以便提供受監視場所之完整視覺覆蓋。
因為感測器102之位置可易於改變，所以一個感測器102對另一感測器102之相對位置可頻繁地改變。因而，IMS 104可偶爾需要校準安全感測器系統100，使得感測器102相對於彼此之位置係已知的。如上所論述，知曉感測器102之相對位置對於恰當整合自感測器102接收的三維資料係必要的。可週期性（例如，根據定義之及/或定期排程）、按需要（例如，回應於來自人類操作者之命令）或回應於預定義之事件的發生（例如，一或多個感測器102之移動)執行校準。
在一個實例中，使用一校準目標來執行安全感測器系統100之校準。舉例而言，第2A圖-第2C圖分別說明可用以校準第1圖之安全感測器系統100的校準目標200a-200c之各種實例。在一個實例中，根據本發明之一校準目標為可具有不規則、不對稱及/或不均勻之一實體外觀(例如，形狀、色彩、幾何結構及/或尺寸)的一實體物品。換言之，當自不同有利點或在不同視野內檢視時(例如，由安全感測器系統100之不同感測器102)，校準目標之形狀、色彩、幾何結構及/或尺寸可顯得不同。
舉例而言，第2A圖說明具有非均勻之實體尺寸的一校準目標200a。舉例而言，校準目標200a可包括具有不同三維形狀的複數個連接之區段。在第2A圖中說明之實例中，校準目標200a包括一第一區段202、一第二區段204及一第三區段206。第一區段202具有一圓柱形形狀，第二區段204具有一長方形金字塔形狀，且第三區段206具有一立方體形狀。因此，當自不同角度及/或方向檢視校準目標200a時(例如，如由箭頭208及210展示)，校準目標200a之實體外觀(例如，形狀、幾何結構及/或尺寸)可不同。
雖然將校準目標200a說明為具有三個連接之區段(具有圓柱形、金字塔形及立方體形)，但應瞭解，校準目標200a可包含具有任何形狀之任何數目個連接之區段。舉例而言，校準目標200a可包含少於三個連接之區段，或多於三個連接之區段。該等區段中之任何一或多者可具有類似圓柱形、金字塔形、立方體、多稜錐或任一其他形狀之一形狀。此外，任一給定區段之形狀未必要對稱。
第2B圖說明顯示不均勻視覺圖案之一校準目標200b。舉例而言，校準目標200b可包括顯示不同圖案之複數個經圖案化段。在第2B圖中說明之實例中，校準目標200b包括至少一第一經圖案化段212及一第二經圖案化段214。第一經圖案化段212顯示一系列水平條，而第二經圖案化段214顯示一系列垂直條。第一經圖案化段212及第二經圖案化段214可位於校準目標200b之不同部分上（例如，在校準目標200b之周邊p周圍之不同位置處及/或在沿著校準目標200b之長度l之不同位置處）。因此，當自不同角度及/或方向檢視校準目標200b時，校準目標200b之實體外觀（例如，不同圖案之可檢視部分）可不同。
在校準目標200b之情況下，應注意，在第一經圖案化段212及第二經圖案化段214中顯示之圖案不需要僅在圖案之形狀上不同（例如，垂直條對水平條）。替代地或另外，圖案可在色彩上變化（例如，藍垂直條對紅垂直條）。圖案之形狀亦可為隨機或不規則的。此外，雖然第2B圖之角度展示兩個經圖案化段（亦即，第一經圖案化段212及第二經圖案化段214），但校準目標200b可包括任何數目個經圖案化段。舉例而言，校準目標200b可包含少於兩個經圖案化段，或多於兩個經圖案化段。
第2C圖說明顯示不均勻反射性性質之一校準目標200c。舉例而言，校準目標200c可包括具有不同反射性性質之複數個反射性段。在第2C圖中說明之實例中，校準目標200c包括至少一第一反射性段216、一第二反射性段218及一第三反射性段220。第一反射性段216、第二反射性段218及第三反射性段220可經處理（例如，塗佈）以具有不同表面反射率。舉例而言，第一反射性段216可經處理以展現漫反射率，第二反射性段218及第三反射性段220可經處理以展現鏡面表面反射率。第一反射性段216、第二反射性段218及第三反射性段220可位於校準目標200c之不同部分上（例如，在校準目標200c之周邊p周圍之不同位置處及/或在沿著校準目標200c之長度l之不同位置處）。因此，當自不同角度及/或方向檢視校準目標200c時，校準目標200c之實體外觀（例如，表面反射率）可不同。
在校準目標200c之情況下，應注意，反射性段不需要僅在表面反射率方面有所不同（例如，鏡面對漫射）。反射性段展現鏡面或漫反射率之程度亦可變化。替代地或此外，反射性段可在形狀上變化（例如，矩形對圓形或不規則）。此外，雖然第2C圖之角度展示三個反射性段，但校準目標200c可包括任何數目個反射性段。舉例而言，校準目標200c可包含少於三個反射性段，或多於三個反射性段。
在另外實例中，一校準目標可組合第2A圖-第2C圖中展示的特徵中之任何兩個或更多個。舉例而言，一單一校準目標可包括以下各者之一組合：（1）具有不同形狀、不同圖案或色彩的連接之區段；及（2）具有不同反射性性質的小片。此外，校準目標200a-200c或併有校準目標200a-200c之特徵的任何校準目標可自任何類型之材料製造，包括金屬、聚合物、木頭、陶瓷、合成材料及/或其組合。
當自不同角度檢視時，具有不同實體外觀（例如，當自第一角度檢視時之第一實體外觀、當自第二不同角度檢視時之第二實體外觀等）之校準目標，諸如，第2A圖-第2C圖中說明的校準目標200a-200c中之任一者（或其任何組合），可用以校準諸如第1圖中說明之系統100的一安全感測器系統。只要在校準前已知校準目標之實體外觀（包括大小、色彩、幾何結構及尺寸），則可高效地判定檢視校準目標的感測器之相對位置。校準目標之已知實體外觀可按可使之可用於控制器或IMS之三維模型來描述。
詳言之，可將校準目標置放於受監視場所中之任意位置中，其中任何位置可為可由安全感測器系統之至少兩個感測器（例如，第一感測器及第二感測器）檢視。任意位置在受監視位置中可為恆定或固定的，例如，使得校準目標之位置及定向直至校準過程結束才改變。
一旦將校準目標置放於其恆定位置中，則第一感測器（例如，第1圖之第一感測器1021 ）可自受監視場所中之第一位置捕獲校準目標之第一組影像，而第二感測器（例如，第1圖之第二感測器1022 ）可自受監視場所中之第二位置捕獲校準目標之第二組影像捕獲。任何額外感測器可自受監視場所中之其各別位置捕獲校準目標之額外組影像。第一感測器及第二感測器（及任何額外感測器）可將成組之影像發送至IMS（例如，第1圖之IMS 104）。第一感測器及第二感測器（及任何額外感測器）可同時操作以捕獲校準目標之影像，或第一感測器及第二感測器（及任何額外感測器）可一次一個地操作（例如，第二感測器可直至第一感測器完成了捕獲影像才開始捕獲影像）。
第一組影像及第二組影像（及任何額外組影像）可由IMS連同校準目標之三維模型一起使用，以判定第一及第二感測器（及任何額外感測器）之位置。用於使用此資訊判定感測器之位置之方法之一個實例更詳細地關於第3圖描述。
第3圖說明用於判定包括兩個或更多個感測器之一安全感測器系統中的感測器之位置之一實例方法300之流程圖。方法300可（例如）由第1圖之IMS 104執行。因而，可在方法300之論述中參考第1圖之安全感測器系統100之組件。然而，僅為了舉例原因進行此等參考，且此等參考並不意欲為限制性。
方法300開始於方塊302中。在方塊304中，獲得校準目標之三維模型。當自視野之不同有利點檢視時，校準目標之實體外觀顯得不同。舉例而言，校準目標之實體外觀可不均勻、不對稱或不規則。三維模型描述校準目標之幾何結構及尺寸，以及校準目標之潛在其他物理特性（例如，色彩、大小等）。可自用於校準目標之電腦輔助設計資料、自校準目標之三維成像（例如，藉由安全感測器系統）或經由其他可靠方式獲得三維模型。
在方塊306中，自部署於受監視場所中的安全感測器系統之第一感測器獲取校準目標之第一組影像。在第一感測器捕獲第一組影像前，校準目標可已置放於受監視場所中之任意位置中。第一感測器可具有在受監視場所中之第一位置。自此第一位置，第一感測器具有允許第一感測器捕獲校準目標之影像的第一視野，其中該等影像描繪校準目標之至少一部分之物理特性。在一個實例中，回於IMS將指導第一感測器啟動雷射及/或獲取影像之一信號發送至第一感測器，第一組影像可由第一感測器發送至IMS。然而，由於信號可不與第一感測器之影像捕獲單元的操作時序精確重合，因此可相對於信號之時序調整雷射啟動及/或影像捕獲之實際時序。
在方塊308中，自部署於受監視場所中的安全感測器系統之第二感測器獲取校準目標之第二組影像。該第二感測器可具有在受監視場所中與第一感測器之第一位置不同的一第二位置。自此第二位置，第二感測器具有允許第二感測器捕獲校準目標之影像的第二視野，其中該等影像描繪校準目標之至少一部分之物理特性。第二視野可或可不與第一視野重疊。在一個實例中，回於IMS將指導第二感測器啟動雷射及/或獲取影像之一信號發送至第二感測器，第二組影像可由第二感測器發送至IMS。然而，由於信號可不與第二感測器之影像捕獲單元的操作時序精確重合，因此可相對於信號之時序調整雷射啟動及/或影像捕獲之實際時序。
在一個實例中，同時自第一感測器及第二感測器獲取第一組影像及第二組影像；然而，在另一實例中，在不同時間獲取第一組影像與第二組影像。然而，校準目標之位置保持恆定，且在由第一感測器與第二感測器進行之影像捕獲之間不改變。
在方塊310中，將第一組影像及第二組影像與校準目標之三維模型對準。舉例而言，可將第一組影像與該三維模型的該第一組影像最緊密匹配之一第一部分對準，同時可將第二組影像與該三維模型的該第二組影像最緊密匹配之一第二部分對準。在一個實例中，第一組影像與第二組影像可重疊。意即，校準目標之某些部分可描繪於第一組影像及第二組影像兩者中（例如，可對第一感測器及第二感測器兩者可見）。
在方塊312中，基於第一及第二組影像與校準目標之三維模型的對準來識別第一感測器相對於第二感測器之位置。
在方塊314中，儲存第一感測器相對於第二者之位置。在一個實例中，第一與第二感測器之位置關係的儲存涉及儲存第一與第二感測器之間的線性距離、第一與第二感測器之光軸之間的角度及描述位置關係之其他統計。
方法300結束於方塊316中。
可針對安全感測器系統中之額外成對感測器重複方法300（例如，若安全感測器系統包括兩個以上感測器）。一旦已判定了所有感測器之相對位置，則安全感測器系統可準備好監視受監視場所。知曉感測器在受監視場所內之各別位置允許安全感測器系統恰當地使由感測器收集之影像與存在於該受監視場所內的物件之準確三維模型相關。舉例而言，感測器之位置關係可用以導引自感測器收集的影像之對準，該等影像可自不同角度或視野描繪同一物件。如上所論述，一旦建構了存在於受監視場所內的一物件之一準確三維模型，則可轉遞該模型供進一步處理，諸如，物件辨識、面部辨識或類似者。
應注意，雖然未明確指定，但以上描述的方法300之方塊、功能或操作中之一些可包括針對一特定應用之儲存、顯示及/或輸出。換言之，取決於特定應用，在方法300中論述之任何資料、記錄、欄位及/或中間結果可經儲存、顯示及/或輸出至另一裝置。此外，第3圖中敘述一判定操作或涉及一決策之方塊、功能或操作並不暗示實踐判定操作之兩個分支。換言之，取決於判定操作之結果，可不執行判定操作之分支中之一者。
第4圖描繪用於判定包括兩個或更多個感測器之一安全感測器系統中的感測器之位置之一實例電子裝置400之概括性方塊圖。舉例而言，在第1圖中說明之IMS 104可以類似於電子裝置400之一方式配置。因而，電子裝置400可實施為電子裝置或系統（諸如，安全感測器系統）之控制器。
如第4圖中所描繪，電子裝置400包含一硬體處理器元件402（例如，中央處理單元（central processing unit; CPU）、微處理器或多核處理器）、一記憶體404（例如，隨機存取記憶體（random access memory; RAM）及/或唯讀記憶體（read only memory; ROM））、用於判定包括兩個或更多個感測器之一安全感測器系統中的感測器之位置之一模組405及各種輸入/輸出裝置406（例如，儲存裝置，包括但不限於磁帶驅動器、軟碟、硬碟或緊密碟、接收器、傳輸器、顯示器、輸出埠、輸入埠及使用者輸入裝置，諸如，鍵盤、小鍵盤、滑鼠、麥克風及類似者）。
雖然展示一個處理器元件，但應注意，電子裝置400可使用複數個處理器元件。此外，雖然在圖中展示一個電子裝置400，但若如上論述之該（等）方法係針對一特定說明性實例以一分散式或並行方式來實施，亦即，以上方法之方塊或全部方法係跨多個或並聯電子裝置實施，則此圖之電子裝置400意欲表示彼等多個電子裝置中之每一者。
應注意，本發明可藉由機器可讀指令及/或在機器可讀指令與硬體之組合中實施，例如，使用特殊應用積體電路（application specific integrated circuit; ASIC）、可程式化邏輯陣列（programmable logic array; PLA）（包括現場可程式化閘陣列（field-programmable gate array; FPGA）），或部署於硬體裝置、通用電腦或任何其他硬體等效物上之狀態機，例如，關於以上論述之方法的電腦可讀指令可用以配置硬體處理器執行以上揭示之方法之方塊、功能及/或操作。
在一個實例中，用於供判定包括兩個或更多個感測器之安全感測器系統中的感測器之位置之本模組或過程405之指令及資料（例如，機器可讀指令）可裝載至記憶體404且由硬體處理器元件402執行以實施如上關於方法300論述之方塊、功能或操作。此外，當硬體處理器執行指令以執行「操作」時，此可包括直接執行操作及/或有助於另一硬體裝置或組件（例如，共處理器及類似者）、指導另一硬體裝置或組件或與另一硬體裝置或組件合作執行該等操作之硬體處理器。
可將執行與以上描述之方法有關的機器可讀指令之處理器視作一經程式化處理器或一專業化處理器。因而，用於判定包括本發明之兩個或更多個感測器之安全感測器系統中的感測器之位置之本模組405可儲存於有形或實體（廣泛言之，非暫時性）電腦可讀儲存裝置或媒體上，例如，揮發性記憶體、非揮發性記憶體、ROM記憶體、RAM記憶體、磁性或光學驅動機、裝置或磁碟及類似者。更具體言之，電腦可讀儲存裝置可包含提供儲存諸如資料及/或指令之資訊以由處理器或諸如安全感測器系統之電腦或控制器之電子裝置存取的能力之任何實體裝置。
應瞭解，可將以上所揭示之及其他特徵及功能之變體或其替代方案組合至許多其他不同系統或應用內。隨後可進行對其之各種目前未預見或未預料到之替代、修改或變化，其亦意欲由以下申請專利範圍涵蓋。
100‧‧‧安全感測器系統 1021‧‧‧感測器 1022‧‧‧感測器 102n‧‧‧感測器 104‧‧‧整合式管理系統（IMS） 1061‧‧‧有線或無線連接 1062‧‧‧有線或無線連接 106n‧‧‧有線或無線連接 108‧‧‧物件 1101‧‧‧影像 1102‧‧‧影像 110n‧‧‧影像 112‧‧‧三維模型 200a‧‧‧校準目標 200b‧‧‧校準目標 200c‧‧‧校準目標 202‧‧‧第一區段 204‧‧‧第二區段 206‧‧‧第三區段 208‧‧‧箭頭 210‧‧‧箭頭 212‧‧‧第一經圖案化段 214‧‧‧第二經圖案化段 216‧‧‧第一反射性段 218‧‧‧第二反射性段 220‧‧‧第三反射性段 300‧‧‧方法 302‧‧‧方塊 304‧‧‧方塊 306‧‧‧方塊 308‧‧‧方塊 310‧‧‧方塊 312‧‧‧方塊 314‧‧‧方塊 316‧‧‧方塊 400‧‧‧電子裝置 402‧‧‧硬體處理器元件 404‧‧‧記憶體 405‧‧‧模組 406‧‧‧輸入/輸出裝置
第1圖描繪本發明的一實例安全感測器系統100之概括性示意圖；
第2A圖-第2C圖說明可用以校準第1圖之安全感測器系統的校準目標之各種實例；
第3圖說明用於判定包括兩個或更多個感測器之一安全感測器系統中的感測器之位置之一實例方法之流程圖；且
第4圖描繪用於判定包括兩個或更多個感測器之一安全感測器系統中的感測器之位置之一實例電子裝置之概括性方塊圖。
國內寄存資訊 (請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無
國外寄存資訊 (請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無
300‧‧‧方法
302‧‧‧方塊
304‧‧‧方塊
306‧‧‧方塊
308‧‧‧方塊
310‧‧‧方塊
312‧‧‧方塊
314‧‧‧方塊
316‧‧‧方塊

Claims (20)

  1. 一種用於校準一感測系統的系統，包含：一第一感測器，其用於捕獲置放於一受監視場所中的一校準目標之一第一組影像，其中該第一感測器具有在該受監視場所中之一第一位置，且其中該校準目標具有一實體外觀，該實體外觀包含：一第一反射性段，其展現第一反射性性質；及一第二反射性段，其顯示與該第一反射性性質不同之第二反射性性質，其中該第一反射性段及該第二反射性段位於該校準目標之一周邊之不同部分上，且其中該第一組影像描繪該第一反射性段；一第二感測器，其用於捕獲該校準目標之一第二組影像，其中該第二感測器具有在該受監視場所中與該第一位置不同之一第二位置，且其中該第二組影像描繪該第二反射性段；及一處理器，其用於藉由利用該校準目標之一三維模型來對準該第一組影像與該第二組影像以判定該第一感測器與該第二感測器之一位置關係。
  2. 如請求項1所述之系統，其中該校準目標經置放於該受監視場所內之一任意位置中。
  3. 如請求項1所述之系統，其中該第一感測器 及該第二感測器中之至少一者可移動。
  4. 如請求項1所述之系統，其中該處理器進一步用於使用由該第一感測器及該第二感測器捕獲的一物件之影像，產生存在於該受監視場所內的該物件之一三維模型。
  5. 如請求項1所述之系統，其中該第一感測器及該第二感測器中之至少一者具有為至少半球形之一視野。
  6. 如請求項1所述之系統，其中該第一感測器及該第二感測器中之至少一者包括一雷射光源，以將複數個光束投射至一對應的視野內，使得該複數個光束產生該視野中的假影之一圖案。
  7. 如請求項1所述之系統，其中該校準目標之該實體外觀包括非均勻實體尺寸。
  8. 如請求項7所述之系統，其中該校準目標進一步包含：一第一區段，其具有一第一三維形狀；及一第二區段，其連接至該第一區段且具有與該第一三維形狀不同之一第二三維形狀。
  9. 如請求項1所述之系統，其中該校準目標之該實體外觀包括一非均勻視覺圖案。
  10. 如請求項9所述之系統，其中該校準目標 進一步包含：一第一經圖案化段，其顯示一第一圖案；及一第二經圖案化段，其顯示與該第一圖案不同之一第二圖案，其中該第一圖案及該第二圖案位於該校準目標之一周邊之不同部分上。
  11. 如請求項1所述之系統，其中該第一反射性段利用展現漫反射的一塗佈來處理，而該第二反射性段利用展現鏡面反射的一塗佈來處理。
  12. 如請求項1所述之系統，其中該第一反射性段利用一第一塗佈來處理，該第二反射性段利用一第二塗佈來處理，而該第一塗佈展現比該第二塗佈更大的一反射度。
  13. 如請求項1所述之系統，其中該第一反射性段的一形狀不同於該第二反射性段的一形狀。
  14. 一種用於校準一感測系統的方法，包含以下步驟：獲取一校準目標之一第一組影像，其中該第一組影像由具有在一受監視場所中之一第一位置之一第一感測器捕獲，且其中該校準目標具有一實體外觀，該實體外觀包含：一第一反射性段，其展現第一反射性性質；及 一第二反射性段，其顯示與該第一反射性性質不同之第二反射性性質，其中該第一反射性段及該第二反射性段位於該校準目標之一周邊之不同部分上，且其中該第一組影像描繪該第一反射性段；獲取該校準目標之一第二組影像，其中該第二組影像由具有在該受監視場所中之一第二位置之一第二感測器捕獲，且其中該第二組影像描繪該第二反射性段；及藉由利用該校準目標的一三維模型來對準該第一組影像與該第二組影像，以識別該第一感測器與該第二感測器之一位置關係。
  15. 如請求項14所述之方法，其中該校準目標經置放於該受監視場所內之一任意位置中。
  16. 如請求項14所述之方法，其中該校準目標進一步包含：一第一區段，其具有一第一三維形狀；及一第二區段，其連接至該第一區段且具有與該第一三維形狀不同之一第二三維形狀。
  17. 如請求項14所述之方法，其中該校準目標進一步包含：一第一經圖案化段，其顯示一第一圖案；及 一第二經圖案化段，其顯示與該第一圖案不同之一第二圖案，其中該第一圖案及該第二圖案位於該校準目標之一周邊之不同部分上。
  18. 如請求項14所述之方法，其中該第一感測器及該第二感測器中之至少一者可移動。
  19. 如請求項14所述之方法，其中該第一感測器及該第二感測器中之至少一者將複數個光束投射至一對應的視野內，使得該複數個光束產生該視野中的假影之一圖案。
  20. 一種非暫時性機器可讀儲存媒體，其經用可由一處理器執行之指令編碼，其中在執行該等指令時，該等指令使該處理器執行包含以下步驟之操作：獲取一校準目標之一第一組影像，其中該第一組影像由具有在一受監視場所中之一第一位置之一第一感測器捕獲，且其中該校準目標具有一實體外觀，該實體外觀包含：一第一反射性段，其展現第一反射性性質；及一第二反射性段，其顯示與該第一反射性性質不同之第二反射性性質，其中該第一反射性段及該第二反射性段位於該校準目標之一周邊之不同部分上，且其中該第一組影像 描繪該第一反射性段；獲取該校準目標之一第二組影像，其中該第二組影像由具有在該受監視場所中之一第二位置之一第二感測器捕獲，且其中該第二組影像描繪該第二反射性段；及藉由利用該校準目標的一三維模型來對準該第一組影像與該第二組影像，以識別該第一感測器與該第二感測器之一位置關係。
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