KR20190123221A

KR20190123221A - 블리스터 팩을 이송하기 위한 이송 유닛 및 방법

Info

Publication number: KR20190123221A
Application number: KR1020190045355A
Authority: KR
Inventors: 베른드 헤넬; 세바스티안 빈더
Original assignee: 울만 팍-시스테메 게엠베하 운트 코. 카게
Priority date: 2018-04-23
Filing date: 2019-04-18
Publication date: 2019-10-31
Also published as: CN110386282B; US10710818B2; CN110386282A; EP3560847B1; US20190322469A1; KR102226128B1; EP3560847A1

Abstract

제1 및 제2 픽업 위치(22, 23)로부터 공통 배치 위치(26)로 블리스터 팩(4, 6)을 이송시키기 위한 방법에서, 제1 및 제2 픽업 위치(22, 23)에 있는 블리스터 팩(4, 6)은 하나의 열에서 서로 이웃하여 배열되고, 각각 이송 유닛(14)의 길이 방향 중심 평면(L)으로부터 바깥쪽으로 오프셋된다. 그런 다음, 2개의 블리스터 팩(4, 6)은 2개의 흡입 아암(24, 25)에 의해 연속적으로 픽업되고, 길이 방향 중심 평면(L)의 영역에 있는 배치 위치(26)에 위로부터 배치된다. 배치 단계 후에, 배치 위치(26)에 있는 블리스터 팩(4, 6)은 픽업 위치에서의 그 배향과 비교하여 그 중심을 중심으로 180°회전하고; 또한 블리스터 팩(4, 6)은 이송 동안 측 방향 오프셋을 획득한다.

Description

블리스터 팩을 이송하기 위한 이송 유닛 및 방법{TRANSFER UNIT AND METHOD FOR TRANSFERRING BLISTER PACKS}

본 발명은 블리스터 팩을 이송하기 위한 이송 유닛 및 방법에 관한 것이다.

블리스터 팩은 의약품의 포장을 위해 제약 산업에서 자주 사용된다. 당의 알약(sugar-coated pill) 또는 정제와 같은 제품이 그 안으로 도입되는 복수의 포켓이 필름 웨브(film web)에 먼저 형성된다. 포켓이 채워진 후에, 필름 웨브는 덮개 포일(lidding foil)로 밀봉되고, 그런 다음 스탬핑 스테이션으로 보내지고, 여기에서 개별 블리스터 팩이 필름 웨브로부터 스탬핑된다.

포장 공정의 다른 단계에서, 스탬핑된 블리스터 팩은 이송 디바이스의 사용에 의해 컨베이어 수단으로 이송된다. 블리스터 팩은 컨베이어 수단의 개별 리셉터클에 배치되어 스택을 형성한다. 컨베이어 수단 상에 배열된 블리스터 팩의 스택은 그런 다음 포장 스테이션으로 보내지고, 여기에서, 블리스터 팩의 스택은 접는 상자와 같은 적절한 포장재 내로 도입된다. 이송 디바이스가 스탬핑 스테이션으로부터 이송 수단으로 블리스터 팩을 이송하는데 필요한 시간은 논리적으로 전체 포장 기계의 처리량에 영향을 미친다.

본 발명의 목적은 블리스터 팩의 이송이 특히 높은 효율, 정밀도 및 속도로 진행되는, 개선된 블리스터 팩을 이송하기 위한 이송 유닛 및 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 양태에 따라서, 블리스터 팩을 이송하기 위한 이송 유닛은, 제1 흡입 아암이 제1 픽업 위치(first pick position)로부터 제1 블리스터 팩을 픽업할 수 있는 제1 픽업하는 위치(first picking position)와, 제1 흡입 아암이 제1 블리스터 팩을 배치 위치(place position)에 배치할 수 있는 제1 배치하는 위치(first placing position) 사이에서 이동될 수 있는, 상기 제1 흡입 아암; 및 제2 흡입 아암이 제2 픽업 위치로부터 제2 블리스터 팩을 픽업할 수 있는 제2 픽업하는 위치와, 제2 흡입 아암이 동일한 배치 위치에 제2 블리스터 팩을 배치할 수 있는 제2 배치하는 위치 사이에서 이동될 수 있는, 상기 제2 흡입 아암을 포함한다. 제1 및 제2 흡입 아암은 이송 유닛의 길이 방향 중심 평면의 양쪽 측부에 배열되고, 각각의 흡입 아암은 제1 세그먼트 및 제2 세그먼트를 포함한다. 각각의 흡입 아암의 제1 세그먼트는 길이 방향 중심 평면에 직각인 관련된 제1 축을 중심으로 회전할 수 있도록 장착되며; 각각의 흡입 아암의 제1 세그먼트는, 제1 축에 실질적으로 직각인 비고정 제2 축을 중심으로 제2 세그먼트가 회전할 수 있도록 부착되는 섹션을 포함하며; 블리스터 팩을 끌어올려 홀딩하는 흡입 디바이스가 제2 세그먼트 상에 배열된다. 흡입 아암은 제1 또는 제2 픽업하는 위치로부터 제1 또는 제2 배치하는 위치로의 흡입 아암의 이동 및 그 반대의 이동이 조합된 이동인 방식으로 구성되어 작동되며, 조합된 이동은 적어도 제1 축을 중심으로 하는 제1 세그먼트 및 제2 세그먼트의 제1 회전 운동과 제2 축을 중심으로 하는 제2 세그먼트의 제2 회전 운동으로 이루어진다. 흡입 아암은 제1 및 제2 흡입 아암의 흡입 디바이스가 각각의 블리스터 팩의 평탄 표면 상에서 작용하는 것에 의해 제1 및 제2 픽업 위치에 있는 블리스터 팩을 끌어올리는 방식으로 구성되어 작동되며, 그래서, 블리스터 팩은 평탄 표면이 위를 향하게 위로부터 배치 위치에 배치되며; 제1 및 제2 픽업 위치는 길이 방향 중심 평면으로부터 바깥쪽으로 오프셋되고, 배치 위치는 길이 방향 중심 평면의 영역에 배열된다. 제1 흡입 아암의 제2 축은, 제1 흡입 아암의 제1 세그먼트의 제1 회전 운동 동안, 제1 픽업 위치 또는 제1 픽업 위치의 중심으로부터 측 방향으로 오프셋된 제1 직선을 따르는 그 측 방향 돌출부를 교차하는 제1 평면에서 제1 흡입 아암의 제2 축이 이동하는 방식으로 배열된다. 제2 흡입 아암의 제2 축은, 제2 흡입 아암의 제1 세그먼트의 제1 회전 운동 동안, 제2 픽업 위치 또는 제2 픽업 위치의 중심으로부터 측 방향으로 오프셋된 제2 직선을 따르는 그 측 방향 돌출부를 교차하는 제2 평면에서 제2 흡입 아암의 제2 축이 이동하는 방식으로 배열된다.

이러한 것은 그 동안 블리스터 팩의 2개의 파일이 간단한 방식으로 및 높은 처리량으로 하나의 파일로 병합되는, 블리스터 팩의 신뢰 가능한 이송을 보장한다.

흡입 아암은 바람직하게, 제1 및 제2 픽업 위치에 있는 블리스터 팩이 제1 및 제2 흡입 아암의 흡입 디바이스에 의해 위로부터 픽업되고 또한 위로부터 배치 위치에 배치되는 방식으로 구성되어 작동된다. 블리스터 팩이 위로부터 픽업되기 때문에, 블리스터 팩은 픽업 위치에 평평하게 놓일 수 있다. 위로부터 배치 위치에 블리스터 팩을 배치하는 것은 흡입 디바이스에 의한 가능한 가장 융통성있는 블리스터 팩의 해제 시간을 보장한다.

제1 또는 제2 흡입 아암의 제2 세그먼트는 제1 또는 제2 픽업하는 위치에 있을 때 바람직하게 길이 방향 중심 평면에 대해 바깥쪽으로 선회되며; 제1 또는 제2 흡입 아암의 제2 세그먼트는 제1 또는 제2 배치하는 위치에 있을 때 바람직하게 길이 방향 중심 평면에 대해 안쪽으로 선회된다. 이러한 구성의 결과로서, 이송 동안 블리스터 팩의 측 방향 오프셋은 간단한 구조적 수단에 의해 달성된다.

흡입 아암이 제1 또는 제2 픽업하는 위치로부터 제1 또는 제2 배치하는 위치로 또는 그 반대 방향으로 이동할 때, 제2 세그먼트, 그러므로 흡입 디바이스 상에 홀딩된 블리스터 팩은 제2 축을 중심으로 실질적으로 180°의 회전 운동을 실행하는 것이 바람직하다. 이러한 회전 운동은 블리스터 팩이 이송 동안 그 중심을 중심으로 180°만큼 회전하는 것을 간단한 방식으로 보장한다. 이러한 것은 차례로 블리스터 팩이 덮개 포일 측면을 위로 향하게 배치되는 것을 보장한다.

마지막으로, 흡입 아암이 제1 또는 제2 픽업하는 위치로부터 제1 또는 제2 배치하는 위치로 이동할 때, 제1 세그먼트가 제1 축을 중심으로 60-180°, 보다 바람직하게 120-180°의 회전 운동을 실행하는 것이 바람직하다. 배치 위치가 통상적으로 수평인데 반하여, 픽업 위치는 수평, 수직 또는 심지어 경사질 수 있다. 상기된 범위의 각도는 픽업 위치의 모든 가능한 배열을 커버한다. 흡입 디바이스가 흡입 아암의 제2 세그먼트로부터 경사져 돌출할 수 있어서, 제1 세그먼트가 선회되어야만 하는 각도는 블리스터 팩이 픽업 위치로부터 배치 위치로 이동됨에 따라서 선회되어야만 하는 각도보다 작게될 것이라는 것이 또한 고려될 수 있다.

본 발명의 다른 양태에서, 블리스터 팩을 이송하기 위한 이송 유닛은, 제1 흡입 아암이 픽업 위치로부터 제1 블리스터 팩을 픽업할 수 있는 제1 픽업하는 위치와, 제1 흡입 아암이 제1 배치 위치에 제1 블리스터를 배치할 수 있는 제1 배치하는 위치 사이에서 이동될 수 있는, 상기 제1 흡입 아암, 및 제2 흡입 아암이 동일한 픽업 위치로부터 제2 블리스터 팩를 픽업할 수 있는 제2 픽업하는 위치와, 제2 흡입 아암이 제2 배치 위치에 제2 블리스터 팩을 배치할 수 있는 제2 배치하는 위치 사이에서 이동될 수 있는, 상기 제2 흡입 아암을 포함한다. 제1 및 제2 흡입 아암은 이송 유닛의 길이 방향 중심 평면의 양쪽 측부에 배열되고, 각각의 흡입 아암은 제1 세그먼트 및 제2 세그먼트를 포함한다. 각각의 흡입 아암의 제1 세그먼트는 길이 방향 중심 평면에 직각인 관련된 제1 축을 중심으로 회전할 수 있도록 장착된다. 각각의 흡입 아암의 제1 세그먼트는 제1 축에 실질적으로 직각인 비고정 제2 축을 중심으로 제2 세그먼트가 회전할 수 있도록 부착되는 섹션을 포함한다. 블리스터 팩을 끌어올려 홀딩하는 흡입 디바이스가 제2 세그먼트 상에 배열된다. 흡입 아암은 제1 또는 제2 픽업하는 위치로부터 제1 또는 제2 배치하는 위치로의 흡입 아암의 이동 및 그 반대의 이동이 조합된 이동인 방식으로 구성되어 작동되며, 조합된 이동은 적어도 제1 축을 중심으로 하는 제1 세그먼트 및 제2 세그먼트의 제1 회전 운동과 제2 축을 중심으로 하는 제2 세그먼트의 제2 회전 운동으로 이루어진다. 흡입 아암은 제1 및 제2 흡입 아암의 흡입 디바이스가 각각의 블리스터 팩의 평탄 표면 상에서 작용하는 것에 의해 픽업 위치에 있는 블리스터 팩을 끌어올리는 방식으로 구성되어 작동되며, 그래서, 블리스터 팩은 평탄 표면이 위를 향하게 위로부터 제1 및 제2 배치 위치에 배치되며; 픽업 위치는 길이 방향 중심 평면의 영역에 배열되고, 제1 및 제2 배치 위치는 길이 방향 중심 평면으로부터 바깥쪽으로 오프셋된다. 제1 흡입 아암의 제2 축은, 제1 흡입 아암의 제1 세그먼트의 제1 회전 운동 동안, 제1 배치 위치 또는 제1 배치 위치의 중심으로부터 측 방향으로 오프셋된 제1 직선을 따르는 그 측 방향 돌출부를 교차하는 제1 평면에서 제1 흡입 아암의 제2 축이 이동하는 방식으로 배열된다. 제2 흡입 아암의 제2 축은, 제2 흡입 아암의 제1 세그먼트의 제1 회전 운동 동안, 제2 배치 위치 또는 제2 배치 위치의 중심으로부터 측 방향으로 오프셋된 제2 직선을 따르는 그 측 방향 돌출부를 교차하는 제2 평면에서 제2 흡입 아암의 제2 축이 이동하는 방식으로 배열된다.

이러한 것은 그 동안 블리스터 팩의 단일 파일이 간단한 방식으로 및 높은 처리량으로 2개의 파일로 분할되는 블리스터 팩의 신뢰 가능한 이송을 보장한다.

흡입 아암은 바람직하게, 픽업 위치에 있는 블리스터 팩이 제1 및 제2 흡입 아암의 흡입 디바이스에 의해 위로부터 픽업되고 또한 위로부터 제1 및 제2 배치 위치에 배치되도록 구성되어 작동된다. 블리스터 팩이 위로부터 픽업되기 때문에, 픽업 위치에 있는 블리스터 팩은 평평하게 놓일 수 있다. 위로부터 배치 위치에 블리스터 팩을 배치하는 것은 흡입 디바이스에 의한 가능한 가장 융통성있는 블리스터 팩의 해제 시간을 보장한다.

바람직한 실시예에서, 제1 또는 제2 흡입 아암의 제2 세그먼트는 제1 또는 제2 픽업하는 위치에 있을 때 길이 방향 중심 평면에 대해 안쪽으로 선회되고, 제1 또는 제2 흡입 아암의 제2 세그먼트는 제1 또는 제2 배치하는 위치에 있을 때 길이 방향 중심 평면에 대해 바깥쪽으로 선회된다. 이러한 구성의 결과로서, 이송 동안 블리스터 팩의 측 방향 오프셋은 간단한 구조적 수단에 의해 달성된다.

제1 세그먼트는 바람직하게 흡입 아암이 제1 또는 제2 픽업하는 위치로부터 제1 또는 제2 배치하는 위치로 또는 그 반대로 이동할 때 제1 축을 중심으로 60-180°, 보다 바람직하게 120-180°의 회전 운동을 실행한다. 배치하는 위치가 통상적으로 수평인데 반하여, 픽업 위치는 수평, 수직 또는 심지어 경사질 수 있다. 상기된 범위의 각도는 픽업 위치의 모든 가능한 배열을 커버한다. 흡입 디바이스가 흡입 아암의 제2 세그먼트로부터 경사져 돌출할 수 있어서, 제1 세그먼트가 선회되어야만 하는 각도는 블리스터 팩이 픽업 위치로부터 배치 위치로 이동됨에 따라서 선회되어야만 하는 각도보다 작게될 것이라는 것이 또한 고려될 수 있다.

바람직한 실시예에서, 제1 및 제2 흡입 아암은 제1 및 섹션 흡입 아암이 반대의 전후 선회 운동을 실행하는 방식으로 작동된다. 이러한 방식으로, 이송 디바이스의 처리량이 증가될 수 있다.

이송 동안 블리스터 팩의 다른 포맷 및 블리스터 팩의 다른 원하는 측 방향 오프셋에 대한 적응을 허용하기 위해, 흡입 아암은 제1 축에 평행한 방향으로 시프팅될 수 있도록 지지될 수 있다.

각각의 흡입 아암의 흡입 디바이스는 적어도 하나의 지지 아암에 의해 제2 세그먼트에 부착된 적어도 하나의 흡입 헤드를 포함하는 것이 바람직하다. 적어도 하나의 지지 아암이 제2 세그먼트에 견고하게 부착되는 것이 특히 바람직하다.

제1 세그먼트가 이동해야만 하는 각도를 감소시키기 위해, 적어도 하나의 지지 아암은 제1 또는 제2 픽업하는 위치 및 제1 또는 제2 배치하는 위치에 있을 때 제2 세그먼트로부터 경사져 아래로 돌출될 수 있다.

본 발명의 양태에 따라서, 이송 유닛에 의해 제1 및 제2 픽업 위치로부터 공통 배치 위치로 블리스터 팩을 이송하기 위한 방법은 다음의 단계를 포함한다:

- 제1 및 제2 픽업 위치에 제1 및 제2 블리스터 팩을 제공하는 단계로서, 제1 및 제2 픽업 위치에 있는 블리스터 팩은 이송 유닛의 길이 방향 중심 평면을 가로지르는 열에서 서로 이웃하여 배열되는, 상기 단계;

- 제1 픽업 위치에 있는 제1 블리스터 팩을 픽업하고, 제1 블리스터 팩을 이동시키고, 제1 블리스터 팩을 배치 위치에 배치하는 단계로서; 제1 블리스터 팩은 위로부터 배치 위치에 배치되고; 제1 픽업 위치에 있는 제1 블리스터 팩은 길이 방향 중심 평면으로부터 바깥쪽으로 오프셋되며; 제1 블리스터 팩은 제1 픽업 위치에서의 그 배향과 비교하여 그 중심을 중심으로 180°의 회전 후에 배치 위치에 배치되는, 상기 단계; 및

- 제2 픽업 위치에 있는 제2 블리스터 팩을 픽업하고, 제2 블리스터 팩을 이동시키고, 제2 블리스터 팩을 배치 위치에 배치하는 단계로서; 제2 블리스터 팩은 위로부터 배치 위치에 배치되고; 제2 배치 위치에 있는 제2 블리스터 팩은 길이 방향 중심 평면으로부터 바깥쪽으로 오프셋되며; 제2 블리스터 팩은 제2 픽업 위치에서의 그 배향과 비교하여 그 중심을 중심으로 180°의 회전 후에 배치 위치에 배치되는, 상기 단계.

이러한 것은 그 동안 블리스터 팩의 2개의 파일이 간단한 방식으로 및 높은 처리량으로 하나의 파일로 병합되는 블리스터 팩의 신뢰 가능한 이송을 보장한다.

바람직한 실시예에서, 제1 및 제2 픽업 위치에 있는 블리스터 팩은 위로부터 픽업되고, 블리스터 팩은 제1 및 제2 픽업 위치와 배치 위치 모두에서 위를 향한 동일한 측면을 가진다. 이러한 조치는 블리스터 팩의 픽업 및 배치를 용이하게 한다. 이러한 것은 또한 블리스터 팩을 픽업하고 홀딩하도록 이송 유닛에서의 흡입 디바이스를 사용하는 것을 가능하게 한다.

배치 위치가 길이 방향 중심 평면의 영역에 배열되고, 제1 및 제2 블리스터 팩이 제1 및 제2 픽업 위치로부터 배치 위치로 이동됨에 따라서 길이 방향 중심 평면을 가로지르는 반대의 측 방향 오프셋을 획득하는 것이 바람직하다. 그 결과, 각각의 블리스터 팩의 측 방향 오프셋은 픽업 위치들 사이의 거리의 절반으로 감소될 수 있다. 그러나, 단지 하나의 블리스터 팩만이 제1 또는 제2 픽업 위치로부터 배치 위치로 이동함에 따라서 측 방향 오프셋을 획득할 수 있는데 반하여, 다른 블리스터 팩은 어떠한 측 방향 오프셋없이 이송되는 것이 또한 가능하다.

본 발명의 다른 양태에서, 이송 유닛에 의해 공통 픽업 위치로부터 제1 및 제2 배치 위치로 블리스터 팩을 이송하기 위한 방법은 다음의 단계를 포함한다:

- 픽업 위치에 제1 블리스터 팩을 제공하는 단계;

- 픽업 위치에 있는 제1 블리스터 팩을 픽업하고, 제1 블리스터 팩을 이동시키고, 제1 블리스터 팩을 제1 배치 위치에 배치하는 단계로서; 제1 블리스터 팩이 위로부터 제1 배치 위치에 배치되고; 제1 배치 위치에 있는 제1 블리스터 팩은 이송 유닛의 길이 방향 중심 평면으로부터 바깥쪽으로 오프셋되며; 제1 배치 위치에 있는 제1 블리스터 팩은 픽업 위치에서의 그 배향과 비교하여 그 중심을 중심으로 180°의 회전 후에 배치되는, 상기 단계;

- 픽업 위치에 제2 블리스터 팩을 제공하는 상기 단계;

- 픽업 위치에 있는 제2 블리스터 팩을 픽업하고, 제2 블리스터 팩을 이동시키고, 제2 블리스터 팩을 제2 배치 위치에 배치하는 단계로서; 제2 블리스터 팩은 위로부터 제2 배치 위치에 배치되고; 제2 배치 위치에 있는 제2 블리스터 팩은 길이 방향 중심 평면으로부터 바깥쪽으로 오프셋되며; 제2 배치 위치에 있는 제2 블리스터 팩은 픽업 위치에서의 그 배향과 비교하여 그 중심을 중심으로 180°의 회전 후에 배치되며; 제1 및 제2 배치 위치에 있는 블리스터 팩은 길이 방향 중심 평면을 가로지르는 열에서 이웃하여 배열되는, 상기 단계.

바람직한 실시예에서, 픽업 위치에 있는 블리스터 팩은 위로부터 픽업되고, 블리스터 팩은 각각의 경우에 동일한 측면이 위로 향하게 픽업 위치 및 제1 및 제2 배치 위치에 배치된다. 이러한 조치는 블리스터 팩의 픽업 및 배치를 용이하게 한다. 이러한 것은 또한 블리스터 팩을 픽업하고 홀딩하도록 이송 디바이스에서 흡입 디바이스의 사용을 가능하게 한다.

픽업 위치가 길이 방향 중심 평면의 영역에 배열되고, 제1 및 제2 블리스터 팩이 픽업 위치로부터 제1 및 제2 배치 위치로의 이동 동안 길이 방향 중심 평면을 가로지르는 반대의 측 방향 오프셋을 획득하는 것이 바람직하다. 그 결과, 각각의 블리스터 팩의 측 방향 오프셋은 배치 위치들 사이의 거리의 절반으로 감소될 수 있다. 그러나, 단지 하나의 블리스터 팩만이 픽업 위치로부터 배치 위치로 이동함에 따라서 측 방향 오프셋을 획득할 수 있는데 반하여, 다른 블리스터 팩은 어떠한 측 방향 오프셋없이 이송되는 것이 또한 가능하다.

마지막으로, 제1 및 제2 픽업 위치 또는 공통 픽업 위치에 있는 제1 및 제2 블리스터 팩이 덮개 포일 측면을 위를 향해 배열되는 것이 바람직하다. 또한, 제1 및 제2 블리스터 팩이 공통 배치 위치 또는 제1 및 제2 배치 위치에 있을 때 덮개 포일 측면이 위를 향해 배열되는 것이 또한 바람직하다. 이러한 구성은 흡입 그리퍼의 사용에 특히 잘 적응된다.

도 1은 본 발명에 따른 이송 유닛으로 블리스터 팩을 이송하기 위한 디바이스의 개략 사시도;
도 2는 도 1의 디바이스의 평면도;
도 3 내지 도 6은 이송 공정의 다양한 단계를 도시하는 도 1의 디바이스의 개략 사시도;
도 7은 도 1에 따른 디바이스에서 본 발명에 따른 이송 유닛에 사용되는 2개의 흡입 아암의 개략 사시도;
도 8은 도 7에 따른 흡입 아암의 필수 구동 요소의 개략 사시도;
도 9는 도 7에 따른 흡입 아암의 내부 구조를 도시하는 단면도;
도 10은 제2 축을 중심으로 하는 도 9의 흡입 아암의 제2 세그먼트의 회전 운동을 적응시키기 위한 메커니즘의 개략 사시도;
도 11은 도 1에 따른 디바이스에서 사용될 수 있는 본 발명에 따른 이송 유닛의 변형예의 개략 사시도;
도 12는 도 11의 이송 유닛이 제1 이송 유닛으로서 사용되는 도 1의 디바이스의 평면도;
도 13은 이송 공정의 다른 단계에서의 도 11의 이송 유닛의 개략 사시도;
도 14는 도 11의 이송 유닛의 흡입 아암의 개략 사시도;
도 15는 도 14에 따른 흡입 아암의 필수 구동 요소의 개략 사시도;
도 16은 도 14에 따른 흡입 아암의 내부 구조를 도시하는 단면도;
도 17은 제2 축을 중심으로 하는 도 16에 따른 흡입 아암의 제2 세그먼트의 회전 운동을 적응시키기 위한 메커니즘의 개략 사시도.

도 1 내지 도 6은 블리스터 팩(4, 6)을 이송하기 위한 디바이스(2)를 도시한다. 도 1 및 도 3 내지 도 6에서, 블리스터 팩(4, 6)을 이송하기 위한 디바이스(2)는 이송 공정의 다양한 단계에서 도시되어 있다. 도 2는 디바이스(2)의 평면도를 도시한다.

블리스터 팩(4, 6)을 이송하는 디바이스(2)는 스탬핑 스테이션(10)으로부터 중간 배치 요소(12)로 블리스터 팩(4, 6)을 이송하는 제1 이송 유닛(8), 및 중간 배치 요소(12)로부터 컨베이어 수단(16)으로 블리스터 팩(4)을 이송하는 제2 이송 유닛(14)을 포함한다. 블리스터 팩(4, 6)의 이송 방향은 화살표(T)에 의해 표시된다.

스탬핑 스테이션(10), 중간 배치 요소(12), 및 컨베이어 수단(16)은 단지 도면에서 개략적으로 도시되어 있다. 블리스터 팩(4, 6)은 통상적으로 스탬핑 작업 직후에 스탬핑 스테이션(10)의 영역에 제공된다. 그러나, 수송 수단(도시되지 않음)이 스탬핑 스테이션(10)의 출구 영역에 제공되는 것이 또한 가능하며; 스탬핑 작업 후에, 이러한 수송 수단은 제1 이송 유닛(8)에 의해 파지될 때까지 블리스터 팩(4, 6)을 계속 앞으로 수송할 것이다. 이러한 유형의 수송 수단은 바람직하게 단계적 형태로 및 이송 방향(T)으로 이동한다. 마지막으로, 블리스터 팩(4, 6)이 중간 보관 영역(도시되지 않음)에 초기에 보관될 수 있고, 이로부터, 이송 유닛(8)은 그 위에 또는 그 앞에 위치된 블리스터 팩(4, 6)을 제거할 것이다.

컨베이어 수단(16)은 바람직하게 이송 방향(T)으로 이동한다. 컨베이어 수단(16)은 연속적으로 또는 바람직하게 단계적 형태로 이동하는 무한 포장 물품 체인(endless packaging-goods chain)으로서 구성될 수 있다. 컨베이어 수단(16)이 리니어 모터 시스템으로 구성되는 것이 또한 고려될 수 있다. 컨베이어 수단(16)이 단계적 형태로 이동되면, 또는 블리스터 팩(4, 6)이 공급되는 위치에서 이송 동안 무한 리니어 모터 시스템의 개별 슬라이드가 여전히 서있으면, 차례로 적층된 2개 이상의 블리스터 팩(4, 6)의 스택이 컨베이어 수단(16)의 구획에 형성될 수 있다. 또한, 블리스터 팩(4, 6)이 초기에 컨베이어 수단(16)으로 직접 이송되기 보다는 오히려 보관 영역(도시되지 않음)으로 이송되는 것이 또한 고려된다.

제1 이송 유닛(8)은 제1 흡입 아암(18) 및 제2 흡입 아암(19)을 포함한다. 제1 흡입 아암(18)과 제2 흡입 아암(19)은 디바이스(2), 즉 이송 유닛(8)의 길이 방향 중심 평면(L)의 양쪽 측부에서 이송 방향(T)(도 2 참조)을 가로질러 서로 이웃하여 배열된다. 제1 흡입 아암(18)은 도 2에 도시된 바와 같이, 스탬핑 스테이션(10)에 있는 제1 준비 상태 위치(first ready position)(20)로부터 제1 블리스터 팩(4, 6)을 픽업할 수 있는 픽업하는 위치와, 중간 배치 요소(12) 상의 제1 중간 배치 위치(22)에 제1 블리스터 팩(4)을 배치할 수 있는 배치하는 위치 사이에서 이동될 수 있다.

제2 흡입 아암(19)은 또한 제2 준비 상태 위치(21)(도 2 참조)로부터 제2 블리스터 팩(6)을 픽업할 수 있는 픽업하는 위치와, 중간 배치 요소(12) 상의 제2 중간 배치 위치(23)에 제2 블리스터 팩(6)을 배치할 수 있는 배치하는 위치 사이에서 이동될 수 있다. 제1 이송 유닛(8)의 제1 및 제2 흡입 아암(18, 19)의 배치하는 위치는 도 4에 도시되어 있다.

여기에 도시된 바람직한 실시예에서, 흡입 아암(18, 19)은 길이 방향 중심 평면(L)에 대해 거울 대칭으로 구성되고, 픽업하는 위치로부터 배치하는 위치로 및 그 반대의 동기 이동을 실행하는 방식으로 작동된다. 그 결과, 블리스터 팩(4, 6)은 제1 이송 유닛(8)에 의해 스탬핑 스테이션(10)에 있는 2개의 준비 상태 위치(20, 21)로부터 동시에 파지되고, 또한 중간 배치 요소(12) 상의 2개의 중간 배치 위치(22, 23)에 동시에 배치된다. 여기에 도시된 실시예에 더하여, 제1 이송 유닛(8)이 구성될 수 있는 다른 많은 가능한 방식이 있다. 예를 들어, 2개의 블리스터 팩(4, 6)이 단일 흡입 아암에 의해 동시에 이송되는 것이 고려될 수 있다. 또한, 흡입 아암(18, 19) 대신에 파지 디바이스가 사용되는 것이 또한 고려될 수 있다. 마지막으로, 2개의 블리스터 팩(4, 6)이 동시보다는 시간차 형태(time-shifted fashion)로 이송되는 것이 또한 가능하다.

본 발명에 따른 제2 이송 유닛(14)은 디바이스(2), 즉 이송 유닛(14)의 길이 방향 중심 평면(L)의 양쪽 측부에서 일렬로 서로 이웃하여 배열되는 제1 흡입 아암(24) 및 제2 흡입 아암(25)을 포함한다. 제1 흡입 아암(24)은 중간 배치 요소(12) 상의 제1 중간 배치 위치(22)로부터 제1 블리스터 팩(4)을 픽업할 수 있는 픽업하는 위치(도 2 참조)와, 컨베이어 수단(16) 상의 최종 배치 위치(26)에 제1 블리스터 팩(4)을 배치할 수 있는 배치하는 위치(도 4에 도시된 위치 직후에 도달되는) 사이에서 이동될 수 있다.

제2 이송 유닛(14)의 제2 흡입 아암(25)은 중간 배치 요소(12) 상의 제2 중간 배치 위치(23)로부터 제2 블리스터 팩(6)을 픽업할 수 있는 픽업하는 위치(도 4에 도시된 위치 직후에 도달되는)와, 제1 흡입 아암(24)이 제1 블리스터 팩(4)을 배치한 위치와 동일한 최종 배치 위치(26)에 제2 블리스터 팩(6)을 배치할 수 있는 배치하는 위치(도 2 참조) 사이에서 이동될 수 있다.

2개의 흡입 아암(24, 25)은 바람직하게 디바이스(2)의 길이 방향 중심 평면(L)에 대해 거울 대칭으로 배열되고 구조화된다. 2개의 흡입 아암(24, 25)은 반대의 전후 선회 운동을 수행한다. 제1 흡입 아암(24)이 픽업하는 위치에 있을 때, 제2 흡입 아암(25)은 그 배치하는 위치에 또는 적어도 그 배치하는 위치 가까이에 있다. 제1 흡입 아암(24)이 배치하는 위치에 있을 때, 제2 흡입 아암(25)은 그 픽업하는 위치에 또는 적어도 픽업하는 위치 가까이에 있다. 제1 흡입 아암(24)의 픽업하는 위치는 그 물리적 구성이라는 면에서 제2 흡입 아암(25)의 픽업하는 위치와 공간적으로 다르다. 제1 흡입 아암(24)의 배치하는 위치는 길이 방향 중심 평면(L)에 대한 흡입 아암(24, 25)의 거울 대칭 때문에 제2 흡입 아암(25)의 배치하는 위치와 또한 다르다.

스탬핑 스테이션(10)에 있는 제1 및 제2 준비 상태 위치(20, 21), 중간 배치 요소(12) 상의 제1 및 제2 중간 배치 위치(22, 23), 및 컨베이어 수단(16) 상의 공통 최종 배치 위치(26)는 바람직하게 이송될 블리스터 팩(4, 6)의 형상을 수용하도록 각각 구성된다. 그러므로, 종래의 블리스터 팩(4, 6)의 경우에, 전술한 위치는 실질적으로 직사각형인 형상을 가질 것이다. 여기에서 도시된 실시예에서, 상술한 위치는 위치의 보다 긴 측면이 이송 방향(T)을 가로지르는 방식으로 각각 배열된다. 도 2에서 알 수 있는 바와 같이, 제1 및 제2 준비 상태 위치(20, 21)는 디바이스(2)의 길이 방향 중심 평면(L)으로부터 바깥쪽으로 오프셋된다. 제1 및 제2 중간 배치 위치(22, 23)는 바람직하게 제1 및 제2 준비 상태 위치(20, 21)의 길이 방향 중심 평면과 동일한 길이 방향 중심 평면(L)에 대한 배열에서 길이 방향 중심 평면(L)으로부터 바깥쪽으로 오프셋된다. 그러나, 공통 최종 배치 위치(26)는 길이 방향 중심 평면(L)의 영역에 배열된다. 여기에서 도시된 바람직한 실시예에서, 공통 최종 배치 위치(26)는 길이 방향 중심 평면(L)이 중심에서 최종 배치 위치(26)를 교차하는 방식으로 길이 방향 중심 평면(L)에 대해 대칭으로 배열된다.

제2 이송 유닛(14)의 상세가 도 7 내지 도 10을 참조하여 보다 상세하게 설명될 것이다. 도 7로부터 알 수 있는 바와 같이, 제1 흡입 아암(24)은 제1 세그먼트(30) 및 제2 세그먼트(31)를 포함한다. 제1 흡입 아암(24)의 제1 세그먼트(30)는 길이 방향 중심 평면(L)에 직각인 제1 축(A1)을 중심으로 회전할 수 있도록 장착된다. 제1 흡입 아암(24)의 제1 세그먼트(30)는 제1 축(A1)에 실질적으로 직각인 비고정 제2 축(A2)을 중심으로 제2 세그먼트(31)가 회전할 수 있도록 부착되는 섹션을 포함한다. 블리스터 팩(4)을 끌어올려 홀딩하는 흡입 디바이스(34)가 제2 세그먼트(31)에 배열된다.

제2 흡입 아암(25)은 제1 세그먼트(32) 및 제2 세그먼트(33)를 또한 포함한다. 제2 흡입 아암(25)의 제1 세그먼트(32)는 동일한 제1 축(A1)을 중심으로 회전할 수 있도록 장착된다. 제2 흡입 아암(25)의 제1 세그먼트(32)는 또한 제1 축(A1)에 실질적으로 직각인 다른 비고정 축(A2')을 중심으로 제2 세그먼트(33)가 회전할 수 있도록 부착되는 섹션을 포함한다. 또한, 블리스터 팩(6)을 끌어올려 홀딩하기 위한 흡입 디바이스(34)가 제2 세그먼트(33)에 배열된다.

흡입 아암(24, 25)은 그 관련된 픽업하는 위치로부터 그 관련된 배치하는 위치로의 흡입 아암(24, 25)의 이동 및 그 반대 이동이 조합된 이동인 방식으로 구성되고 작동되며, 조합된 이동은 적어도 제1 축(A1)을 중심으로 하는 제1 세그먼트(30, 32) 및 제2 세그먼트(31, 33)의 제1 회전 운동과, 관련된 제2 축(A2, A2')을 중심으로 하는 제2 세그먼트(31, 33)의 제2 회전 운동으로 이루어진다.

도 2에서 알 수 있는 바와 같이, 제1 흡입 아암(24)의 제2 축(A2)은, 제1 축(A1)을 중심으로 하는 제1 회전 운동 동안, 제1 중간 배치 위치(22) 또는 제1 직선(L1)을 따르는 그 측 방향 돌출부를 교차하는 제1 평면(E1)에서 제1 흡입 아암의 제2 축이 이동하는 방식으로 배열된다. 이러한 제1 직선(L1)은 제1 중간 배치 위치(22)의 중심(M1)으로부터 측 방향으로 오프셋된다. 이러한 제1 직선(L1)의 측 방향 오프셋은 제1 중간 배치 위치(22)의 중심(M1)으로부터 길이 방향 중심 평면(L)을 향하여 진행한다.

제2 흡입 아암(25)의 제2 축(A2')은, 제1 축(A1)을 중심으로 하는 제2 흡입 아암(25)의 제1 회전 운동 동안, 중간 배치 위치(23) 또는 제2 중간 배치 위치(23)의 중심(M2)으로부터 측 방향으로 오프셋된 제2 직선(L2)을 따르는 그 측 방향 돌출부를 교차하는 제2 평면(E2)에서 제2 흡입 아암의 제2 축이 이동하는 방식으로 배열된다. 여기에서 다시. 측 방향 오프셋은 제2 중간 배치 위치(23)의 중심(M2)으로부터 길이 방향 중심 평면(L)을 향하여 진행한다.

도 7에 도시된 바와 같이, 각각의 흡입 아암(24, 25)의 흡입 디바이스(34)는지지 아암(38)에 의해 제2 세그먼트(31, 33)에 부착된 몇몇 흡입 헤드(36)를 포함한다. 단지 하나의 흡입 헤드(36)만이 각각의 흡입 디바이스(34)에 제공되는 것이 또한 가능하다. 몇몇 흡입 헤드(36)가 제공되면, 제2 세그먼트에 흡입 헤드를 연결하기 위한 몇몇 별개의 지지 아암(38)이 또한 제공될 수 있다. 여기에 도시된 실시예에서, 지지 아암(38)은 갈퀴(rake)로서 구성되고, 그 각각의 팁에 흡입 헤드(36)가 배열되는 몇몇 핑거(39)를 포함한다. 지지 아암(38)는 바람직하게 제2 세그먼트(31, 33)에 견고하게 부착된다. 여기에 도시된 실시예에서, 지지 아암(38)의 핑거(39)는 공통 연결 스트럿(40)으로부터 직각으로 돌출된다. 연결 스트럿(40)은 차례로 스트럿에 직각인 연결 부재(42)에 의해 제2 세그먼트(31, 33)에 연결된다. 도시된 실시예에서, 지지 아암(38)의 연결 부재(42)는 제2 세그먼트(31, 33)에 직각으로 연결된다. 연결 부재(42), 그러므로 지지 아암(38)이 제2 세그먼트(31, 33)로부터 경사져 돌출할 수 있는 것이 또한 고려될 수 있다. 흡입 아암(24, 25)의 관련된 픽업하는 위치 및 배치하는 위치에서, 연결 부재(42), 그러므로 지지 아암(38)은 그런 다음 경사져 아래로 돌출할 것이다. 이러한 것은 당해 흡입 아암(24, 25)이 제1 축(A1)을 중심으로 이동해야만 하는 각도를 감소시키는 것을 가능하게 할 것이다.

도 2 및 도 7로부터 알 수 있는 바와 같이, 제1 또는 제2 흡입 아암(24, 25)의 제2 세그먼트(31, 33)는 아암이 관련된 픽업하는 위치에 있을 때 길이 방향 중심 평면(L)에 대해 바깥쪽으로 선회된다. 구체적으로, 지지 아암(38)이 부착된 제2 세그먼트(31, 33)의 섹션은 바깥쪽으로 선회된다. 또한, 아암이 관련된 배치하는 위치에 있을 때, 제1 또는 제2 흡입 아암(24, 25)의 제2 세그먼트(31, 33)(구체적으로 지지 아암(38)이 부착되는 제2 세그먼트(31, 33)의 섹션)이 길이 방향 중심 평면(L)에 대해 안쪽으로 선회되는 것을 또한 알 수 있다.

흡입 아암(24)에 대한 가능한 구동의 상세가 지금 도 8 내지 도 10에 기초하여 설명될 것이다.

도 8에서, 기어 유닛(46)에 의해 제1 축(A1)을 중심으로 제1 세그먼트(30)를 전후로 선회시키는 모터(44)가 도시되어 있다. 제2 축(A2)을 중심으로 선회하는 제2 세그먼트(31)는 도시되지 않은 흡입 디바이스(34)가 부착된다. 흡입 디바이스(34)는 바람직하게 이송될 블리스터 팩(4, 6)의 유형 및 크기에 의존하여 교환될 수 있는 포맷 의존형 부품이다. 흡입 디바이스(34)의 지지 아암(38)이 제2 세그먼트(31)에 부착되고 이로부터 분리될 수 있도록, 널링된 스크루(48)가 바람직하게 제공된다(도 9 참조). 상이한 포맷에 대한 추가 적응이 만들어질 수 있도록, 흡입 아암(24, 25)은 제1 축(A1)에 평행한 방향으로 및/또는 길이 방향으로 시프팅될 수 있는 방식으로 또한 지지될 수 있다.

모터(44) 및 기어 유닛(46)은 도 9에 따른 단면도에 도시되어 있지 않다. 중공 샤프트로서 구성된 흡입 아암(24)의 제1 세그먼트(30)는 모터(44)에 의해 구동된다. 모터(44)가 작동될 때, 제1 세그먼트(30)는 제1 축(A1)을 중심으로 전후로 선회된다. 제2 세그먼트(31)는 제2 축(A2)을 중심으로 회전할 수 있도록 제1 세그먼트(30)의 섹션에서 지지된다. 제1 세그먼트(30)에서, 흡입 헤드(36)를 위한 진공 커넥터(52)에 연결된 공기 채널(50)들이 제공된다. 샤프트(54)는 또한 제1 세그먼트(30)의 내부에 배열되고; 베벨 기어(56)는 제2 세그먼트(31)를 향하는 샤프트의 단부에 견고하게 부착된다.

제2 세그먼트(31)는 중앙 샤프트(58)를 포함하며, 중앙 샤프트는 제1 세그먼트(30)의 단부 섹션에서 회전 가능하게 지지되고, 제1 축(A1)을 중심으로 하는 제1 세그먼트(30)의 회전 운동 동안 제1 세그먼트(30)와 함께 회전한다. 또 다른 베벨 기어(60)가 샤프트(58)에 영구적으로 연결되며; 제1 및 제2 세그먼트(30, 31)가 제1 축(A1)을 중심으로 회전할 때, 이러한 기어는 베벨 기어(56)와 맞물린다. 샤프트(58)에 있는 환형 그루브(62)는 제2 축(A2)을 중심으로 하는 제2 세그먼트(31)의 회전 운동 동안에도 제1 세그먼트(30)에 있는 공기 채널(50)과의 연결을 만드는 역할을 한다.

제1 세그먼트(30), 그러므로 또한 제2 세그먼트(31)가 지금 제1 축(A1)을 중심으로 선회될 때, 베벨 기어(60)는 움직이지 않는 베벨 기어(56)를 따라서 진행하고, 그러므로, 제2 축(A2)을 중심으로 샤프트(58)를 회전시킨다. 베벨 기어(56, 60) 사이에 1:1의 비로, 도 1 내지 도 6에 도시된 이송 공정을 위해 필요한 바와 같은, 제1 축(A1)을 중심으로 180°만큼의 제1 세그먼트(30) 및 제2 세그먼트(31)의 선회는 제2 축(A2)을 중심으로 180°의 제2 세그먼트(31)의 회전을 가져온다. 그러므로, 제2 세그먼트(31) 및 흡입 디바이스(34)에 홀딩된 블리스터 팩(4)은 흡입 아암(24)이 그 픽업하는 위치로부터 그 배치하는 위치로 또는 그 반대로 이동할 때 제2 축(A2)을 중심으로 실질적으로 180°의 회전 운동을 실행한다. 흡입 아암이 픽업하는 위치 및 배치하는 위치에 있을 때 흡입 디바이스(34)가 경사져 아래로 돌출되면, 제1 세그먼트(30)는 제1 축(A1)을 중심으로 회전함에 따라서 180°미만, 아마도 약 120°의 각도만을 이동한다. 이러한 경우에, 제2 세그먼트(31)가 어떤 경우에도 제2 축(A2) 을 중심으로 180°의 회전 운동을 완료해야만 하기 때문에, 베벨 기어(56, 60) 사이의 비는 이에 따라 조정되어야만 한다.

제1 축(A1)을 중심으로 하는 선회 운동과 함께 제2 축(A2)을 중심으로 하는 제2 세그먼트(31)의 회전 운동은, 당해 블리스터 팩(4)이 한쪽 측면에서, 바람직하게 덮개 포일 측면의 평탄 표면 상에서 흡입 헤드(36)에 의해 파지되고, 그런 다음 이를 위로부터 최종 배치 위치(26)에 배치될 수 있는 효과를 가진다. 이러한 것이 일어남에 따라서, 블리스터 팩(4)은 그 중심을 중심으로 180°회전을 완료한다.

지금까지 설명된 기본 원리에서 출발하여, 제2 세그먼트(31)는 제1 축(A1)을 중심으로 하는 선회 운동의 종료 단계에서 제2 축(A2)을 중심으로 하는 어떠한 회전 운동도 실행하지 않는 것이 필요하다. 이러한 이유는, 블리스터 팩(4)을 효과적으로 픽업하고 배치한다고 하는 점에서, 블리스터 팩(4)이 그 이동의 종료 단계에서 직선을 따라서 상승 및 하강되는 것이 유익하기 때문이다. 이러한 목적을 달성하기 위해, 제2 축(A2)을 중심으로 하는 제2 세그먼트(31)의 회전 경로를 적응시키기 위한 메커니즘(64)이 제2 이송 유닛(14)에 제공될 수 있다.

메커니즘(64)은 도 10을 참조하여 지금 상세하게 설명될 것이다. 도 10에서, 제1 세그먼트(30)의 단부, 즉 제2 세그먼트(31) 및 흡입 디바이스(34)가 부착되는 단부는 명료성을 위하여 도시되지 않았다. 메커니즘(64)은 제1 세그먼트(30)와 함께 제1 축(A1)을 중심으로 회전하는 캠 디스크(66)를 포함한다. 이러한 캠 디스크(66)는 도 9의 단면도에서, 그러나 메커니즘(64)의 다른 구성 요소없이 또한 도시된다.

다시 도 10을 참조하면 알 수 있는 바와 같이, 메커니즘(64)은 레버 메커니즘(70)에 회전 가능하게 관절식으로 연결된(articulated) 캠 롤러(68)를 포함한다. 레버 메커니즘(70)은 차례로 내부 샤프트(54)에 견고하게 연결되고, 내부 샤프트의 다른쪽 단부에는 베벨 기어(56)가 배열된다. 캠 디스크(66)가 제1 축(A1)을 중심으로 회전할 때, 캠 롤러(68)는 캠 디스크(66)를 따라서 진행하고, 그러므로 레버 메커니즘(70)의 대응하는 편향을 유발하며, 이러한 것은 차례로 제1 축(A1)을 중심으로 하는 샤프트(54)의 회전을 유발한다. 메커니즘(64)은 제1 축(A1)을 중심으로 하는 제1 세그먼트(30), 그러므로 캠 디스크(66)의 회전 운동의 초기 및 최종 단계에서, 샤프트(54), 그러므로 베벨 기어(56)가 제1 세그먼트(30)와 동일한 각속도를 따라서 이동하는 방식으로 구성된다. 그 결과, 베벨 기어(56)와 베벨 기어(60) 사이에 상대 이동이 없으며, 이러한 것은 제2 축(A2)을 중심으로 하는 제2 세그먼트(31)의 회전 운동이 개시되지 않는다는 것을 의미한다.

그러나, 제1 축을 중심으로 하는 선회 운동의 추가의 과정 동안, 메커니즘(64)은 제1 세그먼트(30)의 회전 방향과 반대 방향으로 샤프트(54)를 이동시키며, 그 결과, 제2 축(A2)을 중심으로 하는 제2 세그먼트(31)의 회전 속도는 특정 단계에서 제1 축(A1)을 중심으로 하는 회전 운동보다 빠르다. 이러한 방식으로, 제1 축(A1)을 중심으로 하는 선회 운동의 종료 단계 동안 제2 축(A2)을 중심으로 하는 제2 세그먼트(31)의 회전 운동을 유보하고, 제2 축(A2)을 중심으로 하는 제2 세그먼트(31)의 회전 속도를 증가시키는 것에 의해 제1 축(A1)을 중심으로 하는 선회 운동의 중간 단계에서 이러한 것을 보상하는 것이 가능하다. 이러한 것은 블리스터 팩(4)이 제2 축(A2)을 중심으로 180°의 회전 운동을 항상 완료하는 것을 보장한다.

물론, 흡입 아암(24) 및 전술한 관련 구동부의 구조가 변경될 수 있는 많은 다른 방식이 있다. 예를 들어, 제1 축(A1)을 중심으로 하는 제1 세그먼트(30)의 선회 운동과 제2 축(A2)을 중심으로 하는 제2 세그먼트(31)의 회전 운동 사이의 커플링은 상이한 기계적 구성 요소에 의해 또한 달성될 수 있다. 제1 세그먼트(30)의 구동을 위한 것과 제2 세그먼트(31)의 구동을 위한 것의 2개의 분리된 서보 모터가 제공되는 것이 또한 고려될 수 있다.

흡입 아암(25)의 구조는 흡입 아암(24)의 구조와 실질적으로 거울 대칭이며, 제1 세그먼트는 부호 32를, 제2 세그먼트는 부호 33을, 제2 축은 부호 A2'를 가진다.

전술한 디바이스(2)에 의한 이송 공정의 단계의 순서는 지금 도 1 내지 도 6을 참조하여 보다 상세히 설명될 것이다. 스탬핑 스테이션(10)에서의 2개의 준비 상태 위치(20, 21)에 있는 블리스터 팩(4, 6)은 제1 이송 유닛(8)의 제1 및 제2 흡입 아암(18, 19)에 의해 동시에 픽업되고, 제1 및 제2 중간 배치 위치(22, 23)로 이동되어, 거기에 배치된다. 준비 상태 위치(20, 21)에 있는 블리스터 팩(4, 6)은 바람직하게 제1 이송 유닛(8)에 의해 위로부터 픽업되고, 중간 배치 요소(12) 상의 중간 배치 위치(22, 23)에 위로부터 배치된다.

서로 직각인 2개의 축을 중심으로 하는 조합된 회전 운동 때문에, 길이 방향 중심 평면(L)의 양쪽 측부 상의 준비 상태 위치(20, 21)에서 일렬로 배열된 블리스터 팩(4, 6)은 준비 상태 위치(20, 21)에 있을 때 행하였던 바와 동일한 측면으로 중간 배치 위치(22, 23)에 배치되지만 지금은 그 중심을 중심으로 180°회전되어 배치된다. 특정 상황 하에서, 블리스터 팩(4, 6)이 수직 배향으로 준비 상태 위치(20, 21)에, 예를 들어 수평으로 배향되는 대신에 수직 배향에 대해 특정 각도로 제공되는 것이 또한 가능하다. 이러한 경우에, 흡입 아암(18, 19)은 약 180°미만의 각도로, 통상적으로 약 60-180°범위의 각도로 제1 축을 중심으로 하는 선회 운동을 완료할 것이다.

도 1은 준비 상태 위치(20, 21)를 떠난 직후의 블리스터 팩(4, 6)을 도시한다. 도 3에서, 블리스터 팩(4, 6)은 준비 상태 위치(20, 21)로부터 중간 배치 위치(22, 23)로 가는 도중에 있으며, 여기에서, 이러한 것들은 도 4에 도시된 바와 같이 배치된다. 도 5에서, 흡입 아암(18, 19)은 그 픽업하는 위치로 복귀되는 도중에 있으며; 도 6에서, 이송 사이클은 처음부터 다시 시작한다.

전술한 바와 같이, 동일한 방향으로 이동하는 2개의 흡입 아암(18, 19) 대신에 스탬핑 스테이션(10)으로부터 중간 배치 요소(12)로 블리스터 팩(4, 6) 모두를 이송하도록 단일 흡입 아암만을 사용하는 것이 가능하다. 또한, 블리스터 팩(4, 6)은 동시보다는 제1 이송 유닛(8)의 흡입 아암(18, 19)의 반대 이동에 의해 이송되는 것이 또한 고려될 수 있다.

블리스터 팩(4, 6)이 중간 배치 위치(22, 23)에 제공되는 즉시, 제1 블리스터 팩(4)은 거기에서 제2 이송 유닛(14)의 제1 흡입 아암(24)에 의해 파지되어, 최종 배치 위치(26)로 이송될 수 있다. 제1 중간 배치 위치(22)에 있는 제1 블리스터 팩(4)은 위로부터 픽업되고, 컨베이어 수단(16) 상의 최종 배치 위치(26)에 위로부터 배치된다. 제1 중간 배치 위치(22)에 있는 제1 블리스터 팩(4)은 길이 방향 중심 평면(L)으로부터 측 방향으로 오프셋되고, 최종 배치 위치(26)에서, 길이 방향 중심 평면(L)의 영역에 배열된다. 제1 블리스터 팩(4)은 제1 중간 배치 위치(22)에서와 동일한 측면을 최종 배치 위치(26)에서 가지지만 지금은 그 중심을 중심으로 180°회전된 측면을 가진다. 도 1은 제1 중간 배치 위치(22)에서 파지된 직후의 제1 블리스터 팩(4)를 도시한다. 도 3에서, 제1 블리스터 팩(4)은 제1 중간 배치 위치(22)로부터 최종 배치 위치(26)로 가는 도중에 있으며, 여기에서, 블리스터 팩은 도 4에 도시된 시간 직후에 배치된다. 도 5에서, 제1 흡입 아암(24)은 배치하는 단계 직후에 도시되지만, 이미 그 픽업하는 위치로의 그 복귀 과정에 있다. 도 6에서, 사이클은 처음부터 다시 시작한다. 이러한 공정은 필요에 따라 반복된다.

제2 흡입 아암(25)에 의해 제2 블래스터 팩(6)을 제2 중간 배치 위치(23)로부터 공통 최종 배치 위치(26)로 이송하기 위해, 제1 흡입 아암(24)에 의한 제1 블리스터 팩(4)의 이송에 관하여 상기된 것과 정확히 동일한 방식으로 여기에 또한 적용된다. 유일한 차이는, 블리스터 팩(6)이 픽업되어 배치되는 시각(times)이 제1 블리스터 팩(4)이 픽업되어 배치되는 시각과 실질적으로 반대라는 것이다. 2개의 흡입 아암(24, 25)은 동일한 제1 축(A1)을 중심으로 하는 선회 운동을 완료하는데 반하여, 관련된 제2 축(A2, A2')을 중심으로 하는 그 제2 세그먼트(31, 33)의 회전 운동은 반대 회전 방향으로 진행한다. 회전 운동의 정점에서, 도 9에 따른 단면도에 도시된 바와 같이, 블리스터 팩은 바람직하게 길이 방향 중심 평면(L)에 평행하다.

블리스터 팩(4, 6)이 중간 배치 위치(22, 23)로부터 픽업되는 시각은 블리스터 팩(4, 6)이 제1 이송 유닛(8)에 의해 중간 배치 위치(22, 23)에 배치되는 시각과 조화되어야만 한다. 처리량을 증가시키기 위해, 제1 이송 유닛(24)의 대응하는 흡입 아암(18, 19)이 여전히 중간 배치 위치(22, 23)의 영역에 있는 동안, 제2 이송 유닛(14)의 흡입 아암(24, 25)이 중간 배치 위치(22, 23)에 있는 관련된 블리스터 팩(4, 6)을 픽업하는 것이 효과적 일 수 있다. 이와 같은 경우에, 흡입 아암(18, 19, 24, 25)의 흡입 디바이스(34)가 중간 배치 위치(22, 23)(도 4 참조)의 영역에서 서로로부터 오프셋되는 것을 가능하게 하는 기하학적 형상을 흡입 아암(18, 19, 24, 25)이 가지는 것이 필요하다.

제1 이송 유닛(8)의 흡입 아암(18, 19)의 구조 및 구동은 바람직하게 전술한 바와 같이 제2 이송 유닛(14)의 흡입 아암(24, 25)의 구조 및 구동과 실질적으로 동일하다. 유일한 차이는, 흡입 아암(18, 19)의 제2 축이 이동하는 평면이 준비 상태 위치(20, 21) 및 중간 배치 위치(22, 23)에 대해 중심에 놓인 직선을 따라서 준비 상태 위치(20, 21)와 중간 배치 위치(22, 23)를 교차한다는 것이다. 그 결과, 블리스터 팩(4, 6)은 이송 동안 측 방향 오프셋을 겪지 않는다.

도 11 내지 도 17은 본 명세서에서 108로 지시된 제1 이송 유닛의 본 발명에 따른 대안적인 실시예를 도시한다. 제1 이송 유닛의 전술한 실시예와 비교하여, 이 실시예에서의 블리스터 팩(4, 6)은 스탬핑 스테이션(10)에 있는 공통 준비 상태 위치(28)에 제공되고, 측 방향 오프셋으로 중간 배치 위치(122, 123)에 배치된다.

제1 이송 유닛(108)의 본 발명에 따른 실시예는 디바이스(2), 즉 이송 유닛(108)의 길이 방향 중심 평면(L)의 양쪽 측부에서 일렬로 서로 이웃하여 배열된 제1 흡입 아암(118) 및 제2 흡입 아암(119)을 포함한다. 제1 흡입 아암(118)은, 제1 흡입 아암이 공통 준비 상태 위치(28)로부터 제1 블리스터 팩(4)을 픽업할 수 있는 픽업하는 위치(도 12 및 도 13 참조)와, 제1 흡입 아암이 중간 배치 요소(112) 상의 제1 중간 배치 위치(122)에 제1 블리스터 팩(4)을 배치할 수 있는 배치하는 위치(도 11에 도시된 위치 직후에 도달되는) 사이에서 이동될 수 있다.

제2 흡입 아암(119)은, 제2 흡입 아암이 준비 상태 위치(28)로부터 제2 블리스터 팩(6)을 픽업할 수 있는 픽업하는 위치(도 11 참조)와, 제2 흡입 아암이 제2 중간 배치 위치(123)에 제2 블리스터 팩(6)을 배치할 수 있는 배치하는 위치(도 13에 도시된 위치 직후에 도달되는) 사이에서 이동될 수 있다.

2개의 흡입 아암(118, 119)은 바람직하게 디바이스(2), 즉 이송 유닛(108)의 길이 방향 중심 평면(L)에 대해 거울 대칭으로 배열되고 구조화된다. 2개의 흡입 아암(118, 119)은 반대의 전후 선회 운동을 실행한다. 제1 흡입 아암(118)이 픽업하는 위치에 있을 때, 제2 흡입 아암(119)은 그 배치하는 위치에 있거나 또는 적어도 그 배치하는 위치 가까이에 있다. 제1 흡입 아암(118)이 배치하는 위치에 있을 때, 제2 흡입 아암(119)은 그 픽업하는 위치에 또는 적어도 그 픽업하는 위치 가까이에 있다. 제1 흡입 아암(118)의 배치하는 위치는 그 물리적인 구성이라는 점에서 제2 흡입 아암(119)의 배치하는 위치와 공간적으로 다르다. 제1 흡입 아암(118)의 픽업하는 위치는 길이 방향 중심 평면(L)에 대한 흡입 아암(118, 119)의 거울 대칭 때문에 제2 흡입 아암(119)의 픽업하는 위치와 다르다.

중간 배치 요소(112) 상의 제1 및 제2 중간 배치 위치(122, 123)는 그 형상 및 배열에 대해 전술한 실시예의 중간 배치 위치(22, 23)에 대응한다. 도 12에서 알 수 있는 바와 같이, 제1 및 제2 중간 배치 위치(122, 123)는 길이 방향 중심 평면(L)으로부터 바깥쪽으로 오프셋된다. 그러나, 공통 준비 상태 위치(28)는 길이 방향 중심 평면(L)의 영역에 배열된다. 본 명세서에 도시된 바람직한 실시예에서, 공통 준비 상태 위치(28)는 길이 방향 중심 평면(L)이 중심에서 준비 상태 위치(28)를 교차하는 방식으로 길이 방향 중심 평면(L)에 대해 대칭으로 배열된다.

본 발명에 따른 이송 유닛(108)의 상세는 지금 도 14 내지 도 17을 참조하여 더욱 상세하게 설명될 것이다. 도 14로부터 알 수 있는 바와 같이, 제1 흡입 아암(118)은 제1 세그먼트(130) 및 제2 세그먼트(131)를 포함한다. 제1 흡입 아암(118)의 제1 세그먼트(130)는 길이 방향 중심 평면(L)에 직각인 제1 축(A1')을 중심으로 회전할 수 있도록 장착된다. 제1 흡입 아암(118)의 제1 세그먼트(130)는 제1 축(A1')에 실질적으로 직각인 비고정 제2 축(A2")을 중심으로 회전할 수 있도록 제2 세그먼트(131)가 부착되는 섹션을 포함한다. 블리스터 팩(4)을 끌어올려 홀딩하는 흡입 디바이스(134)가 제2 세그먼트(131) 상에 배열된다.

제2 흡입 아암(119)은 또한 제1 세그먼트(132) 및 제2 세그먼트(133)를 포함한다. 제2 흡입 아암(119)의 제1 세그먼트(132)는 동일한 제1 축(A1')을 중심으로 회전 가능하게 장착된다. 제2 흡입 아암(119)의 제1 세그먼트(132)는 제1 축(A1')에 실질적으로 직각인 비고정 제2 축(A2"')을 중심으로 회전할 수 있도록 제2 세그먼트(133)가 부착되는 섹션을 또한 포함한다. 블리스터 팩(6)을 끌어올려 홀딩하는 흡입 디바이스(134)가 또한 제2 세그먼트(131) 상에 배열된다.

흡입 아암(118, 119)은 그 픽업하는 위치로부터 그 관련된 배치하는 위치로의 흡입 아암(118, 119)의 이동 및 그 반대 이동이 조합된 이동인 방식으로 구성되고 작동되며, 조합된 이동은 적어도 제1 축(A1')을 중심으로 하는 제1 세그먼트(130, 132) 및 제2 세그먼트(131, 133)의 제1 회전 운동과, 관련된 제2 축(A2", A2'")을 중심으로 하는 제2 세그먼트(131, 133)의 제2 회전 운동으로 이루어진다.

도 12에서 알 수 있는 바와 같이, 제1 흡입 아암(118)의 제2 축(A2")은, 제1 축(A1')을 중심으로 하는 제1 회전 운동 동안, 제1 중간 배치 위치(122) 또는 제1 직선(L1')을 따르는 그 측 방향 돌출부를 교차하는 제1 평면(E1')에서 제1 흡입 아암의 제2 축이 이동하는 방식으로 배열된다. 이러한 제1 직선(L1')은 제1 중간 배치 위치(122)의 중심(M1')으로부터 측 방향으로 오프셋된다. 이러한 제1 직선(L1')의 측 방향 오프셋은 제1 중간 배치 위치(122)의 중심(M1')으로부터 길이 방향 중심 평면(L)을 향하여 진행한다.

제2 흡입 아암(119)의 제2 축(A2"')은, 제1 축(A1')을 중심으로 하는 제2 흡입 아암(119)의 제1 회전 운동 동안, 제2 중간 배치 위치(123), 또는 제1 중간 배치 위치(123)의 중심(M2')으로부터 측 방향으로 오프셋된 제2 직선(L2')을 따르는 그 측 방향 돌출부를 교차하는 제2 평면(E2')에서 제2 흡입 아암의 제2 축이 이동하는 방식으로 배열된다. 여기에서 다시. 측 방향 오프셋은 제2 중간 배치 위치(123)의 중심(M2')으로부터 길이 방향 중심 평면(L)을 향하여 진행한다.

도 14에서 알 수 있는 바와 같이, 각각의 흡입 아암(118, 119)의 흡입 디바이스(134)는 지지 아암(138)에 의해 제2 세그먼트(131, 133)에 부착된 몇몇 흡입 헤드(136)를 포함한다. 단일의 흡입 헤드(136)만이 각각의 흡입 디바이스(134)에 제공되는 것이 또한 가능하다. 몇몇 흡입 헤드(136)가 제공되면, 제2 세그먼트(131, 133)에 흡입 헤드를 연결하기 위한 몇몇 별개의 지지 아암(138)이 제공될 수 있다. 여기에 도시된 실시예에서, 지지 아암(138)은 갈퀴로서 구성되고, 각각의 팁에 흡입 헤드(136)가 배열되는 몇몇 핑거(139)를 포함한다. 지지 아암(138)은 바람직하게 제2 세그먼트(131, 133)에 견고하게 부착된다. 여기에 도시된 실시예에서, 지지 아암(38)의 핑거(139)는 공통 연결 스트럿(140)으로부터 직각으로 돌출된다. 연결 스트럿(140)은 차례로 스트럿에 직각인 연결 부재(142)에 의해 제2 세그먼트(131, 133)에 연결된다. 여기에 도시된 실시예에서, 지지 아암(138)의 연결 부재(142)는 제2 세그먼트(131, 133)에 직각으로 연결된다. 연결 부재(142), 그러므로 지지 아암(138)이 제2 세그먼트(131, 133)로부터 경사져 돌출할 수 있는 것이 또한 고려될 수 있다. 흡입 아암(118, 119)이 관련된 픽업하는 위치 및 배치하는 위치에 있을 때, 연결 부재(142), 그러므로 지지 아암(138)은 각각 그런 다음 경사져 아래로 돌출할 것이다. 그 결과, 당해 흡입 아암(118, 119)이 그 주위에서 제1 축(A1')을 중심으로 회전하도록 요구되는 각도는 감소될 수 있다.

도 12 및 도 14로부터 알 수 있는 바와 같이, 제1 또는 제2 흡입 아암(118, 119)의 제2 세그먼트(131, 133)는 관련된 픽업하는 위치에 있을 때 길이 방향 중심 평면(L)에 대해 안쪽으로 선회된다. 구체적으로, 지지 아암(138)이 부착된 제2 세그먼트(131, 133)의 섹션은 안쪽으로 선회된다. 또한, 제1 또는 제2 흡입 아암(118, 119)의 제2 세그먼트(131, 133)(구체적으로 지지 아암(138)이 부착되는 제2 세그먼트(131, 133)의 섹션)은 관련된 배치하는 위치에 있을 때 길이 방향 중심 평면(L)에 대해 바깥쪽으로 선회된다.

흡입 아암(118)에 대한 가능한 구동의 상세가 지금 도 15 내지 도 17에 기초하여 설명될 것이다.

도 15에서, 기어 유닛(46)에 의해 제1 축(A1')을 중심으로 제1 세그먼트(130)를 전후로 선회시키는 모터(144)가 도시되어 있다. 제2 축(A2")을 중심으로 선회하는 제2 세그먼트(131)는 도시되지 않은 흡입 디바이스(134)가 부착된다. 흡입 디바이스(134)는, 바람직하게 이송될 블리스터 팩(4, 6)의 유형 및 크기에 의존하고 그 이송 동안 블리스터 팩(4, 6)의 필요한 측 방향 오프셋에 의존하여 교환될 수 있는 포맷형 부품이다. 흡입 디바이스(134)의 지지 아암(138)이 제2 세그먼트(131)에 부착되고 이로부터 분리될 수 있도록, 널링된 스크루(148)가 바람직하게 제공된다(도 16 참조). 상이한 포맷에 대한 추가 적응이 만들어질 수 있도록, 흡입 아암(118, 119)은 제1 축(A1')에 평행한 방향으로 및/또는 길이 방향으로 시프팅될 수 있는 방식으로 또한 지지될 수 있다.

모터(144) 및 기어 유닛(146)은 도 16에 따른 단면도에 도시되어 있지 않다. 중공 샤프트로서 구성된 흡입 아암(118)의 제1 세그먼트(130)는 모터(144)에 의해 구동된다. 모터(144)가 작동될 때, 제1 세그먼트(130)는 제1 축(A1')을 중심으로 전후로 선회된다. 제2 세그먼트(131)는 제2 축(A2")을 중심으로 회전할 수 있도록 제1 세그먼트(130)의 섹션에서 지지된다. 제1 세그먼트(130)에서, 흡입 헤드(136)를 위한 진공 커넥터(152)에 연결된 공기 채널(150)들이 제공된다. 샤프트(54)는 또한 제1 세그먼트(130)의 내부에 배열되고; 베벨 기어(156)는 제2 세그먼트(131)를 향하는 샤프트의 단부에 견고하게 부착된다.

제2 세그먼트(131)는 중앙 샤프트(158)를 포함하며, 중앙 샤프트는 제1 세그먼트(130)의 단부 섹션에서 회전 가능하게 지지되고, 제1 세그먼트(130)가 제1 축(A1')을 중심으로 회전할 때 제1 세그먼트(130)와 함께 회전한다. 또 다른 베벨 기어(160)가 샤프트(158)에 영구적으로 연결되며; 제1 축(A1)을 중심으로 하는 제1 및 제2 세그먼트(130, 131)의 회전 운동 동안, 이러한 베벨 기어는 베벨 기어(156)와 맞물린다. 샤프트(158)에 있는 환형 그루브(162)는 제2 축(A2")을 중심으로 하는 제2 세그먼트(131)의 회전 운동 동안에도 제1 세그먼트(130)에 있는 공기 채널(150)과의 연결을 만드는 역할을 한다.

제1 세그먼트(130), 그러므로 또한 제2 세그먼트(131)가 지금 제1 축(A1')을 중심으로 선회될 때, 베벨 기어(160)는 움직이지 않는 베벨 기어(156)를 따라서 진행하고, 그러므로, 제2 축(A2")을 중심으로 샤프트(158)를 회전시킨다. 베벨 기어(156, 160) 사이에 1:1의 비로, 도 11 내지 도 13에 도시된 이송 공정을 위해 필요한 바와 같은, 제1 축(A1')을 중심으로 180°만큼 제1 세그먼트(130) 및 제2 세그먼트(131)의 선회는 제2 축(A2")을 중심으로 180°만큼의 제2 세그먼트(131)의 회전을 가져온다. 그러므로, 제2 세그먼트(131) 및 흡입 디바이스(134)에 홀딩된 블리스터 팩(4)은 흡입 아암(118)이 그 픽업하는 위치로부터 그 배치하는 위치로 또는 그 반대로 이동할 때 제2 축(A2")을 중심으로 실질적으로 180°의 회전 운동을 실행한다. 흡입 아암이 픽업하는 위치 및 배치하는 위치에 있을 때 흡입 디바이스(134)가 경사져 아래로 돌출되면, 제1 세그먼트(130)는 제1 축(A1')을 중심으로 회전함에 따라서 180°미만, 아마도 약 120°의 각도만을 이동한다. 이러한 경우에, 제2 세그먼트(131)가 어떤 경우에도 제2 축(A2") 을 중심으로 180°의 회전 운동을 완료해야 하기 때문에, 베벨 기어(156, 160) 사이의 비는 이에 따라 조정되어야만 한다.

제1 축(A1')을 중심으로 하는 선회 운동과 함께 제2 축(A2")을 중심으로 하는 제2 세그먼트(131)의 회전 운동은, 흡입 헤드(136)가 당해 블리스터 팩(4)의 한쪽 측면, 바람직하게 덮개 포일 측면의 평탄 표면 상에 파지하고, 그런 다음 이를 위로부터 최종 배치 위치(26)에 배치할 수 있는 효과를 가진다. 이러한 것이 일어남에 따라서, 블리스터 팩(4)은 그 중심을 중심으로 180°회전을 완료한다.

지금까지 설명된 기본 원리에서 벗어나면, 제2 세그먼트(131)는 제1 축(A1')을 중심으로 하는 선회 운동의 종료 단계에서 제2 축(A2")을 중심으로 하는 어떠한 회전 운동도 실행하지 않는 것이 필요하다. 이러한 이유는, 블리스터 팩(4)을 효과적으로 픽업하고 배치한다고 하는 점에서, 블리스터 팩(4)이 그 이동의 종료 단계에서 직선을 따라서 상승 및 하강되는 것이 유익하기 때문이다. 이러한 목적을 달성하기 위해, 제2 축(A2")을 중심으로 하는 제2 세그먼트(131)의 회전 경로를 적응시키기 위한 메커니즘(164)이 제2 이송 유닛(108)에 제공될 수 있다.

메커니즘(164)은 도 17을 참조하여 지금 상세하게 설명될 것이다. 도 17에서, 제1 세그먼트(130)의 단부, 즉 제2 세그먼트(131) 및 흡입 디바이스(134)가 부착되는 단부는 명료성을 위하여 도시되지 않았다. 메커니즘(164)은 제1 세그먼트(130)와 함께 제1 축(A1')을 중심으로 회전하는 캠 디스크(166)를 포함한다. 이러한 캠 디스크(166)는 도 16의 단면도에서, 그러나 메커니즘(164)의 다른 구성 요소없이 또한 도시된다.

도 17을 참조하면 알 수 있는 바와 같이, 메커니즘(164)은 레버 메커니즘(170)에 회전 가능하게 관절식으로 연결된 캠 롤러(168)를 또한 포함한다. 레버 메커니즘(170)은 차례로 내부 샤프트(154)에 견고하게 연결되고, 내부 샤프트의 다른쪽 단부에는 베벨 기어(156)가 배열된다. 캠 디스크(166)가 제1 축(A1')을 중심으로 회전할 때, 캠 롤러(168)는 캠 디스크(166)를 따라서 진행하고, 그러므로 레버 메커니즘(170)의 대응하는 편향을 유발하며, 이러한 것은 차례로 제1 축(A1')을 중심으로 하는 샤프트(154)의 회전을 유발한다. 메커니즘(164)은 제1 축(A1')을 중심으로 하는 제1 세그먼트(130), 그러므로 캠 디스크(166)의 회전 운동의 초기 및 최종 단계에서, 샤프트(154), 그러므로 베벨 기어(56)가 제1 세그먼트(130)와 동일한 각속도를 따라서 이동하는 방식으로 구성된다. 그 결과, 베벨 기어(156)와 베벨 기어(160) 사이에 상대 이동이 없으며, 이러한 것은 제2 축(A2")을 중심으로 하는 제2 세그먼트(131)의 회전 운동이 개시되지 않는다는 것을 의미한다.

그러나, 제1 축(A1')을 중심으로 하는 선회 운동의 추가의 과정 동안, 메커니즘(164)은 제1 세그먼트(130)의 회전 방향과 반대 방향으로 샤프트(154)를 이동시키며, 그 결과, 제2 축(A2")을 중심으로 하는 제2 세그먼트(131)의 회전 속도는 특정 단계에서 제1 축(A1')을 중심으로 하는 회전 운동보다 빠르다. 이러한 방식으로, 제1 축(A1')을 중심으로 하는 선회 운동의 종료 단계 동안 제2 축(A2")을 중심으로 하는 제2 세그먼트(131)의 회전 운동을 유보하고, 제2 축(A2")을 중심으로 하는 제2 세그먼트(131)의 회전 속도를 증가시키는 것에 의해 제1 축(A1')을 중심으로 하는 선회 운동의 중간 단계에서 이러한 것을 보상하는 것이 가능하다. 이러한 것은 블리스터 팩(4)이 제2 축(A2")을 중심으로 180°의 회전 운동을 항상 완료하는 것을 보장한다.

물론, 흡입 아암(118) 및 전술한 관련 구동부의 구조를 변경할 수 있는 많은 다른 방식이 있다. 예를 들어, 제1 축(A1')을 중심으로 하는 제1 세그먼트(130)의 선회 운동과 제2 축(A2")을 중심으로 하는 제2 세그먼트(131)의 회전 운동 사이의 커플링은 상이한 기계적 구성 요소에 의해 또한 달성될 수 있다. 제1 세그먼트(130)의 구동을 위한 것과 제2 세그먼트(131)의 구동을 위한 것의 2개의 분리된 서보 모터가 제공되는 것이 또한 고려될 수 있다.

흡입 아암(119)의 구조는 흡입 아암(118)의 구조와 실질적으로 거울 대칭이며, 제1 세그먼트는 부호 132를, 제2 세그먼트는 부호 133을, 제2 축은 부호 A2'"를 가진다.

이송 유닛(108)을 이용한 이송 공정의 단계의 순서는 지금 도 11 내지 도 13을 참조하여 보다 상세히 설명될 것이다. 스탬핑 스테이션(110)에서의 준비 상태 위치(28)에 있는 블리스터 팩(4, 6)은 제1 이송 유닛(108)의 제1 및 제2 흡입 아암(118,119)에 의해 연속적으로 픽업되어, 제1 및 제2 중간 배치 위치(122, 123)로 이동되고; 거기에서 각각 배치된다.

제1 준비 상태 위치(22)에 있는 제1 블리스터 팩(4)은 바람직하게 위로부터 픽업되어, 위로부터 제1 중간 배치 위치(122)에 배치된다. 준비 상태 위치(28)에서의 제1 블리스터 팩(4)은 길이 방향 중심 평면(L)의 영역에 배열되고, 제1 중간 배치 위치(122)에서, 제1 블리스터 팩은 길이 방향 중심 평면(L)으로부터 바깥쪽으로 오프셋된다. 제1 블리스터 팩(4)은 준비 상태 위치(28)에서와 동일한 위로 향한 측면으로 제1 중간 배치 위치(122)에 배치되지만, 지금은 그 중심을 중심으로 180°회전되어 배치된다.

제2 흡입 아암(119)에 의해 제2 블래스터 팩(6)을 준비 상태 위치(28)로부터 제2 중간 배치 위치(123)로 이송하기 위해, 제1 흡입 아암(118)에 의한 제1 블리스터 팩(4)의 이송에 관하여 상기된 것과 정확히 동일한 방식으로 여기에 또한 적용된다. 유일한 차이는, 블리스터 팩(6)이 픽업되어 배치되는 시각이 제1 블리스터 팩(4)이 픽업되어 배치되는 시각과 실질적으로 반대라는 것이다. 2개의 흡입 아암(118, 119)은 동일한 제1 축(A1')을 중심으로 하는 선회 운동을 완료하는데 반하여, 관련된 제2 축(A2", A2"')을 중심으로 하는 그 제2 세그먼트(131, 133)의 회전 운동은 반대 회전 방향으로 진행한다. 회전 운동의 정점에서, 도 16에 따른 단면도에 도시된 바와 같이, 블리스터 팩(4, 6)은 바람직하게 길이 방향 중심 평면(L)에 평행하다.

도 11에 따른 제1 이송 유닛(108)이 제2 이송 유닛(14)과 함께 사용되면, 2개의 이송 유닛이 작동될 때, 중간 배치 위치(122, 123) 중 하나의 영역에 있는 흡입 아암(118, 119, 24, 25)이 상이한 중간 배치 위치(122, 123)(도 12)에 작용하는 흡입 아암이라는 것을 보장하도록 주의하여야만 한다. 그러므로, 도 12에 따른 도면에서, 제1 이송 유닛(108)의 제1 흡입 아암(118)과 제2 이송 유닛(14)의 제1 흡입 아암(24)은 바람직하게 서로에 대해 동기적으로 이동되는데 반하여, 제1 이송 유닛(108)의 제2 흡입 아암(119)과 제2 이송 유닛(14)의 제2 흡입 아암(25)도 또한 서로 동기식으로 이동된다.

준비 상태 위치(28)에 있는 블리스터 팩(4, 6)은 바람직하게 위로부터 픽업된다. 특정 조건 하에서, 블리스터 팩(4, 6)이 수평 배향 대신 수직 배향으로, 예를 들어 수직에 대해 특정 각도로 준비 상태 위치(28)에 제공되는 것이 또한 가능하다. 이러한 경우에, 흡입 아암(118, 119)은 약 180°미만의 각도, 일반적으로 60-180°범위의 각도로 제1 축(A1')을 중심으로 하는 선회 운동을 완료한다. 베벨 기어(156, 160) 사이의 비는 그런 다음 이러한 제1 축(A1')을 중심으로 하는 감소된 선회 운동 동안 제2 세그먼트(131, 133)가 제2 축(A2", A2"")을 중심으로 하는 완전한 180°회전을 완료하는 것을 보장하도록 적응되어야만 한다.

일반적으로, 블리스터 팩(4, 6)은 바람직하게 흡입 아암에 의해 파지될 때까지 적절한 리테이너에 의해 중간 배치 위치에서 적소에 홀딩된다. 리테이너는 이송 이동 전에 적절한 시기에 블리스터 팩을 방출해야만 한다.

본 발명에 따른 이송 유닛(108, 14)은 도 12에 도시된 바와 같이 디바이스(2)에서 공동으로 사용될 수 있다. 그러나, 이러한 것들의 각각은 또한 상이한 제1 또는 제2 이송 유닛과 함께 사용될 수 있다. 마지막으로, 이송 유닛(108, 14)이 그 자체만으로 사용되는 것이 또한 가능하다. 이러한 경우에, 블리스터 팩(4, 6)이 중간 위치에 배치될 필요는 없으며; 이송 유닛(108, 14)이 포장 공정의 다른 지점에서 사용되는 것이 또한 가능하다.

이러한 이유로, 일반적인 용어 "픽업 위치", "픽업 위치들", "배치 위치" 및 "배치 위치들"은 첨부된 청구범위에서 사용된다. 예시로서 제공되는 본 도면의 설명 범위 내에서, 청구된 "픽업 위치들"은 이송 유닛(14)의 중간 배치 위치(22, 23)이다. 하나의 공통 "픽업 위치"는 이송 유닛(108)의 공통 준비 상태 위치(28)이다. 또한, 청구된 "배치 위치들"은 이송 유닛(108)의 중간 배치 위치(122, 123)이다. 하나의 공통 "배치 위치"는 이송 유닛(14)의 공통 최종 배치 위치(26)이다.

본 발명에 따른 이송 유닛(14, 108)의 경우에, 흡입 아암 중 하나만을 전술한 방식으로 구성하는 것이 또한 가능하다. 다른 흡입 아암은 블리스터 팩을 직선으로 이송하도록 구성될 수 있다. 이러한 경우에, 하나의 흡입 아암은 이송 동안, 배치 위치가 다른 흡입 아암의 배치 위치와 일치하거나, 또는 픽업 위치가 다른 흡입 아암의 픽업 위치와 일치하는 종류의 블리스터 팩의 측 방향 오프셋을 만들 것이다. 그러므로, 하나의 흡입 아암에 의해, 2개의 파일을 하나의 파일로 병합하거나, 하나의 파일을 2개 파일로 분할한다.

블리스터 팩(4, 6)은 통상적으로 정제, 캡슐 또는 당의 알약을 수용한다. 블리스터 팩(4, 6)은 통상적으로 흡입 헤드(36)가 작용할 수 있는 평탄 덮개 포일로 밀봉된다. 그러나, 블리스터 팩(4, 6)이 상부에서 개방된 상태로 유지되는 것이 또한 고려될 수 있다. 이러한 것은 특히 정제 대신에 주사기, 앰풀, 약병 등과 같은 다른 의료 제품이 포장되는 경우에 가능하다. 덮개 포일이 없는 블리스터 팩(4, 6)의 경우에, 흡입 헤드(36)가 제품의 형상에 적합하고 블리스터 포켓에서 적소에 홀딩되는 제품에 직접 작용하는 것이 유익하다. 블리스터 팩(4, 6)은 또한 비의료 제품을 또한 수용할 수 있다.

Claims

블리스터 팩(4, 6)을 이송하기 위한 이송 유닛(14)으로서,
제1 흡입 아암(24)이 제1 픽업 위치(22)로부터 제1 블리스터 팩(4)을 픽업하는 제1 픽업하는 위치와, 상기 제1 흡입 아암(24)이 상기 제1 블리스터 팩(4)을 배치 위치(26)에 배치하는 제1 배치하는 위치 사이에서 이동 가능한, 상기 제1 흡입 아암(24); 및
제2 흡입 아암(25)이 제2 픽업 위치(23)로부터 제2 블리스터 팩(6)을 픽업할 수 있는 제2 픽업하는 위치와, 상기 제2 흡입 아암(25)이 동일한 배치 위치(26)에 상기 제2 블리스터 팩(6)을 배치할 수 있는 제2 배치하는 위치 사이에서 이동될 수 있는, 상기 제2 흡입 아암(25)을 포함하며;
상기 제1 및 제2 흡입 아암(24, 25)은 상기 이송 유닛(14)의 길이 방향 중심 평면(L)의 양쪽 측부에 배열되고;
상기 각각의 제1 및 제2 흡입 아암(24, 25)은 제1 세그먼트(30, 32) 및 제2 세그먼트(31, 33)를 포함하며, 상기 제1 세그먼트(30, 32)는 상기 길이 방향 중심 평면(L)에 직각인 관련된 제1 축(A1)을 중심으로 회전 가능하게 장착되며;
상기 각각의 제1 및 제2 흡입 아암(24, 25)의 상기 제1 세그먼트(30, 32)는 상기 제2 세그먼트(31, 33)가 부착되는 섹션을 포함하며, 상기 제2 세그먼트(31, 33)는 상기 제1 축(A1)에 실질적으로 직각인 비고정 제2 축(A2, A2')을 중심으로 회전 가능하며, 블리스터 팩(4, 6)을 흡입하고 홀딩하기 위한 흡입 디바이스(34)가 상기 제2 세그먼트(31, 33) 상에 배열되며;
상기 제1 및 제2 흡입 아암(24, 25)은 상기 제1 또는 제2 픽업하는 위치로부터 상기 제1 또는 제2 배치하는 위치로의 상기 제1 및 제2 흡입 아암(24, 25)의 이동 및 그 반대의 이동이 조합된 이동인 방식으로 구성되어 작동되며, 상기 조합된 이동은 적어도 상기 제1 축(A1)을 중심으로 하는 상기 제1 세그먼트(30, 32) 및 상기 제2 세그먼트(31, 33)의 제1 회전 운동과 상기 제2 축(A2, A2')을 중심으로 하는 상기 제2 세그먼트(31, 33)의 제2 회전 운동으로 이루어지며;
상기 제1 및 제2 흡입 아암(24, 25)은, 상기 제1 및 제2 흡입 아암(24, 25)의 상기 흡입 디바이스(34)가 상기 블리스터 팩(4, 6)의 평탄 표면 상에 작용하는 것에 의해 상기 제1 및 제2 픽업 위치(22, 23)에 있는 상기 블리스터 팩(4, 6)을 흡입하는 방식으로 구성되어 작동되며, 그래서, 상기 블리스터 팩(4, 6)은 상기 평탄 표면이 위를 향하게 위로부터 상기 배치 위치(26)에 배치되며;
상기 제1 및 제2 픽업 위치(22, 23)는 상기 길이 방향 중심 평면(L)으로부터 바깥쪽으로 오프셋되고, 상기 배치 위치(25)는 상기 길이 방향 중심 평면(L)의 영역에 배열되며;
상기 제1 흡입 아암(24)의 제2 축(A2)은, 상기 제1 흡입 아암(24)의 제1 세그먼트(30)의 제1 회전 운동 동안, 제1 픽업 위치(22) 또는 상기 제1 픽업 위치(22)의 중심(M1)으로부터 측 방향으로 오프셋된 제1 직선(L1)을 따르는 그 측 방향 돌출부를 교차하는 제1 평면(E1)에서 상기 제1 흡입 아암(24)의 제2 축(A2)이 이동하는 방식으로 배열되며;
상기 제2 흡입 아암(25)의 제2 축(A2')은, 상기 제2 흡입 아암(25)의 제1 세그먼트(32)의 제1 회전 운동 동안, 상기 제2 픽업 위치(23) 또는 상기 제2 픽업 위치(23)의 중심(M2)으로부터 측 방향으로 오프셋된 제2 직선(L2)을 따르는 그 측 방향 돌출부를 교차하는 제2 평면(E2)에서 상기 제2 흡입 아암(25)의 제2 축(A2')이 이동하는 방식으로 배열되는, 이송 유닛.
제1항에 있어서, 상기 흡입 아암(24, 25)은 상기 제1 및 제2 픽업 위치(22, 23)에 있는 상기 블리스터 팩(4, 6)이 상기 제1 및 제2 흡입 아암(24, 25)의 흡입 디바이스(34)에 의해 위로부터 픽업되고 또한 위로부터 상기 배치 위치(26)에 배치되는 방식으로 구성되어 작동되는, 이송 유닛.
제1항에 있어서, 상기 제1 또는 제2 흡입 아암(24, 25)의 제2 세그먼트(31, 33)는 상기 제1 또는 제2 픽업하는 위치에 있을 때 상기 길이 방향 중심 평면(L)에 대해 바깥쪽으로 선회되며, 상기 제1 또는 제2 흡입 아암(24, 25)의 제2 세그먼트(31, 33)는 상기 제1 또는 제2 배치하는 위치에 있을 때 상기 길이 방향 중심 평면(L)에 대해 안쪽으로 선회되는, 이송 유닛.
제1항에 있어서, 상기 흡입 아암(24, 25) 중 하나가 상기 제1 또는 제2 픽업하는 위치로부터 상기 제1 또는 제2 배치하는 위치로 또는 그 반대 방향으로 이동할 때, 상기 제2 세그먼트(31, 33), 상기 흡입 디바이스(34) 상에 홀딩된 상기 블리스터 팩(4, 6)은 상기 제2 축(A2, A2')을 중심으로 실질적으로 180°의 회전 운동을 실행하는, 이송 유닛.
제1항에 있어서, 상기 흡입 아암(24, 25) 중 하나가 상기 제1 또는 제2 픽업하는 위치로부터 상기 제1 또는 제2 배치하는 위치로 또는 그 반대로 이동할 때, 상기 제1 세그먼트(30, 32)가 상기 제1 축(A1)을 중심으로 60-180°의 회전 운동을 실행하는, 이송 유닛.
제1항에 있어서, 상기 흡입 아암(24, 25) 중 하나가 상기 제1 또는 제2 픽업하는 위치로부터 상기 제1 또는 제2 배치하는 위치로 또는 그 반대로 이동할 때, 상기 제1 세그먼트(30, 32)가 상기 제1 축(A1)을 중심으로 120-180°의 회전 운동을 실행하는, 이송 유닛.
제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2 흡입 아암(24, 25)은 상기 제1 및 제2 흡입 아암(24, 25)이 반대의 전후 선회 운동을 실행하는 방식으로 작동되는, 이송 유닛.
제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2 흡입 아암(24, 25)은 상기 제1 축(A1)에 평행한 방향으로 시프팅 가능하도록 지지되는, 이송 유닛.
제1항에 있어서, 상기 흡입 아암(24, 25)의 각각의 흡입 디바이스(34)는 적어도 하나의 지지 아암(38)에 의해 상기 제2 세그먼트(31, 33)에 부착된 적어도 하나의 흡입 헤드(36)를 포함하는, 이송 유닛.
제9항에 있어서, 상기 적어도 하나의 지지 아암(38)은 상기 제2 세그먼트(31, 33)에 견고하게 부착되는, 이송 유닛.
제9항에 있어서, 상기 적어도 하나의 지지 아암(38)은 상기 제1 또는 제2 픽업하는 위치 및 상기 제1 또는 제2 배치하는 위치에 있을 때 상기 제2 세그먼트(31, 33)로부터 경사져 아래로 돌출되는, 이송 유닛.
블리스터 팩(4, 6)을 이송하기 위한 이송 유닛이송 유닛(108)으로서,
제1 흡입 아암(118)이 픽업 위치(28)로부터 제1 블리스터 팩(4)을 픽업하는 제1 픽업하는 위치와, 상기 제1 흡입 아암(118)이 제1 배치 위치(122)에 상기 제1 블리스터(4)를 배치하는 제1 배치하는 위치 사이에서 이동 가능한, 상기 제1 흡입 아암(118); 및
제2 흡입 아암(119)이 동일한 픽업 위치(28)로부터 제2 블리스터 팩(6)을 픽업하는 제2 픽업하는 위치와, 상기 제2 흡입 아암(119)이 제2 배치 위치(123)에 상기 제2 블리스터 팩(6)을 배치하는 제2 배치하는 위치 사이에서 이동 가능한, 상기 제2 흡입 아암(119)을 포함하며;
제1 및 제2 흡입 아암(118, 119)은 상기 이송 유닛(108)의 길이 방향 중심 평면(L)의 양쪽 측부에 배열되고;
상기 흡입 아암(118, 119)의 각각은 상기 제1 세그먼트(130, 132) 및 상기 제2 세그먼트(131, 133)를 포함하며, 상기 제1 세그먼트(130, 132)는 상기 길이 방향 중심 평면(L)에 직각인 관련된 제1 축(A1')을 중심으로 회전 가능하게 장착되며;
상기 제1 및 제2 흡입 아암(118, 119)의 각각의 제1 세그먼트(130, 132)는 상기 제1 축(A1')에 실질적으로 직각인 비고정 제2 축(A2", A2"')을 중심으로 상기 제2 세그먼트(131, 133)가 회전할 수 있도록 부착되는 섹션을 포함하며, 상기 블리스터 팩(4, 6)을 흡입하여 홀딩하기 위한 흡입 디바이스(134)가 상기 제2 세그먼트(131, 133) 상에 배열되며;
상기 제1 및 제2 흡입 아암(118, 119)은 상기 제1 또는 제2 픽업하는 위치로부터 상기 제1 또는 제2 배치하는 위치로의 상기 제1 및 제2 흡입 아암(118, 119)의 각각의 이동 및 그 반대의 이동이 조합된 이동인 방식으로 구성되어 작동되며, 상기 조합된 이동은 적어도 상기 제1 축(A1')을 중심으로 하는 상기 제1 세그먼트(130, 132) 및 상기 제2 세그먼트(131, 133)의 제1 회전 운동과 상기 제2 축(A2", A2"')을 중심으로 하는 상기 제2 세그먼트(131, 133)의 제2 회전 운동으로 이루어지며;
상기 제1 및 제2 흡입 아암(118, 119)은 상기 제1 및 제2 흡입 아암(118, 119)의 흡입 디바이스(134)가 평탄 표면 상에서 작용하는 것에 의해 상기 픽업 위치(28)에 있는 상기 블리스터 팩(4, 6)을 흡입하는 방식으로 구성되어 작동되며, 그래서, 상기 블리스터 팩(4, 6)은 상기 평탄 표면이 위를 향하게 위로부터 상기 제1 및 제2 배치 위치(122, 123)에 배치되며;
상기 픽업 위치(28)는 상기 길이 방향 중심 평면(L)의 영역에 배열되고, 상기 제1 및 제2 배치 위치(122, 123)는 상기 길이 방향 중심 평면(L)으로부터 바깥쪽으로 오프셋되며;
상기 제1 흡입 아암(118)의 제2 축(A2")은, 상기 제1 흡입 아암(118)의 제1 세그먼트(130)의 제1 회전 운동 동안, 상기 제1 배치 위치(122) 또는 상기 제1 배치 위치(122)의 중심(M1')으로부터 측 방향으로 오프셋된 제1 직선(L1')을 따르는 그 측 방향 돌출부를 교차하는 제1 평면(E1')에서 상기 제1 흡입 아암(118)의 제2 축(A2")이 이동하는 방식으로 배열되며;
상기 제2 흡입 아암(119)의 제2 축(A2"')은, 상기 제2 흡입 아암(119)의 제1 세그먼트(132)의 제1 회전 운동 동안, 상기 제2 배치 위치(123) 또는 상기 제2 배치 위치(123)의 중심(M2')으로부터 측 방향으로 오프셋된 제2 직선(L2')을 따르는 그 측 방향 돌출부를 교차하는 제2 평면(E2')에서 상기 제2 흡입 아암의 제2 축이 이동하는 방식으로 배열되는, 이송 유닛.
제12항에 있어서, 상기 제1 및 제2 흡입 아암(118, 119)은 상기 픽업 위치(28)에 있는 상기 블리스터 팩(4, 6)이 상기 제1 및 제2 흡입 아암(118, 119)의 흡입 디바이스(134)에 의해 위로부터 픽업되고 또한 상기 제1 및 제2 배치 위치(122, 123)에 위로부터 배치되도록 구성되어 작동되는, 이송 유닛.
제12항에 있어서, 상기 제1 또는 제2 흡입 아암(118, 119)의 제2 세그먼트(131, 133)는 상기 제1 또는 제2 픽업하는 위치에 있을 때 상기 길이 방향 중심 평면(L)에 대해 안쪽으로 선회되고, 상기 제1 또는 제2 흡입 아암(118, 119)의 제2 세그먼트(131, 133)는 상기 제1 또는 제2 배치하는 위치에 있을 때 상기 길이 방향 중심 평면(L)에 대해 바깥쪽으로 선회되는, 이송 유닛.
제12항에 있어서, 상기 흡입 아암(118, 119) 중 하나가 상기 제1 또는 제2 픽업하는 위치로부터 상기 제1 또는 제2 배치하는 위치로 또는 그 반대 방향으로 이동할 때, 상기 제2 세그먼트(131, 133), 상기 흡입 디바이스(134) 상에 홀딩된 상기 블리스터 팩(4, 6)은 상기 제2 축(A2", A2"')을 중심으로 실질적으로 180°의 회전 운동을 실행하는, 이송 유닛.
제12항에 있어서, 상기 제1 세그먼트(130, 132)는 상기 흡입 아암(118, 119) 중 하나가 상기 제1 또는 제2 픽업하는 위치로부터 상기 제1 또는 제2 배치하는 위치로 이동할 때 상기 제1 축(A1')을 중심으로 60-180°의 회전 운동을 실행하는, 이송 유닛.
제12항에 있어서, 상기 제1 세그먼트(130, 132)는 상기 흡입 아암(118, 119) 중 하나가 상기 제1 또는 제2 픽업하는 위치로부터 상기 제1 또는 제2 배치하는 위치로 이동할 때 상기 제1 축(A1')을 중심으로 120-180°의 회전 운동을 실행하는, 이송 유닛.
제12항에 있어서, 제1 및 제2 흡입 아암(118, 119)은 상기 제1 및 제2 흡입 아암(118, 119)이 반대의 전후 선회 운동을 실행하는 방식으로 작동되는, 이송 유닛.
제12항에 있어서, 상기 제1 및 제2 흡입 아암(118, 119)은 상기 제1 축(A1')에 평행한 방항으로 시프팅 가능하도록 지지되는, 이송 유닛.
제12항에 있어서, 상기 흡입 아암(118, 119)의 각각의 흡입 디바이스(134)는 적어도 하나의 지지 아암(138)에 의해 상기 제2 세그먼트(131, 133)에 부착된 적어도 하나의 흡입 헤드(136)를 포함하는, 이송 유닛.
제20항에 있어서, 상기 적어도 하나의 지지 아암(138)은 상기 제2 세그먼트(131, 133)에 견고하게 부착되는, 이송 유닛.
제20항에 있어서, 상기 적어도 하나의 지지 아암(138)은 상기 제1 또는 제2 픽업하는 위치 및 상기 제1 또는 제2 배치하는 위치에 있을 때 상기 제2 세그먼트(131, 133)로부터 경사져 아래로 돌출되는, 이송 유닛.
이송 유닛(14)에 의해 제1 및 제2 픽업 위치(22, 23)로부터 공통 배치 위치(26)로 블리스터 팩(4, 6)을 이송하기 위한 방법으로서,
- 상기 제1 및 제2 픽업 위치(22, 23)에 상기 제1 및 제2 블리스터 팩(4, 6)을 제공하는 단계로서, 상기 제1 및 제2 픽업 위치(22, 23)에 있는 상기 블리스터 팩(4, 6)이 상기 이송 유닛(14)의 길이 방향 중심 평면(L)을 가로지르는 열에서 서로 이웃하여 배열되는, 상기 단계;
- 상기 제1 픽업 위치(22)에 있는 상기 제1 블리스터 팩(4)을 픽업하고, 상기 제1 블리스터 팩(4)을 이동시키고, 상기 제1 블리스터 팩(4)을 상기 배치 위치(26)에 배치하는 단계로서, 상기 제1 블리스터 팩(4)이 위로부터 상기 배치 위치(26)에 배치되고; 제1 픽업 위치(22)에 있는 상기 제1 블리스터 팩(4)이 상기 길이 방향 중심 평면(L)으로부터 바깥쪽으로 오프셋되며; 상기 배치 위치(26)에 있는 상기 제1 블리스터 팩(4)이 상기 제1 픽업 위치(22)에서의 상기 제1 블리스터 팩(4)의 배향과 비교하여 상기 제1 블리스터 팩(4)의 중심을 중심으로 180°의 회전으로 배치되는, 상기 단계; 및
- 상기 제2 픽업 위치(23)에 있는 상기 제2 블리스터 팩(6)을 픽업하고, 상기 제2 블리스터 팩(6)을 이동시키고, 상기 제2 블리스터 팩(6)을 상기 배치 위치(26)에 배치하는 단계로서, 상기 제2 블리스터 팩(6)이 위로부터 상기 배치 위치(26)에 배치되고, 제2 픽업 위치(23)에 있는 상기 제2 블리스터 팩(6)이 상기 길이 방향 중심 평면(L)으로부터 바깥쪽으로 오프셋되며, 상기 제2 픽업 위치(23)에 있는 상기 제2 블리스터 팩(6)이 상기 제2 픽업 위치(23)에서의 상기 제2 블리스터 팩(6)의 배향과 비교하여 상기 제2 블리스터 팩(6)의 중심을 중심으로 180°만큼 회전되는, 상기 단계를 포함하는 방법.
제23항에 있어서, 상기 제1 및 제2 픽업 위치(22, 23)에 있는 상기 블리스터 팩(4, 6)은 위로부터 픽업되고, 상기 제1 및 제2 픽업 위치(22, 23)와 상기 배치 위치(26)에 있는 상기 블리스터 팩(4, 6)은 각각의 경우에 동일한 측면이 위를 향해 배열되는, 방법.
제23항에 있어서, 상기 배치 위치(26)는 상기 길이 방향 중심 평면(L)의 영역에 배열되고, 상기 제1 및 제2 블리스터 팩(4, 6)은 상기 제1 및 제2 픽업 위치(22, 23)로부터 상기 배치 위치(26)로의 이동 동안 상기 길이 방향 중심 평면(L)을 가로질러 반대 방향으로의 측 방향 오프셋을 획득하는, 방법.
이송 유닛(108)에 의해 공통 픽업 위치(28)로부터 제1 및 제2 배치 위치(122, 123)로 블리스터 팩(4, 6)을 이송하기 위한 방법으로서,
- 픽업 위치(28)에 제1 블리스터 팩(4)을 제공하는 단계;
- 상기 픽업 위치(28)에 있는 상기 제1 블리스터 팩(4)을 픽업하고, 상기 제1 블리스터 팩(4)을 이동시키고, 상기 제1 블리스터 팩(4)을 상기 제1 배치 위치(122)에 배치하는 단계로서; 상기 제1 배치 위치(122)에 있는 제1 블리스터 팩(4)이 위로부터 배치되고, 상기 제1 배치 위치(122)에 있는 제1 블리스터 팩(4)이 상기 이송 유닛(108)의 길이 방향 중심 평면(L)으로부터 바깥쪽으로 오프셋되며; 상기 제1 배치 위치(122)에 있는 상기 제1 블리스터 팩(4)이 상기 픽업 위치(28)에서의 상기 제1 블리스터 팩(4)의 배향과 비교하여 상기 제1 블리스터 팩(4)의 중심을 중심으로 180°의 회전으로 배치되는, 상기 단계;
- 상기 픽업 위치(28)에 상기 제2 블리스터 팩(6)을 제공하는 단계; 및
- 상기 픽업 위치(28)에 있는 상기 제2 블리스터 팩(6)을 픽업하고, 상기 제2 블리스터 팩(6)을 이동시키고, 상기 제2 블리스터 팩(6)을 상기 제2 배치 위치(123)에 배치하는 단계로서; 상기 제2 블리스터 팩(6)이 위로부터 상기 제2 배치 위치(123)에 배치되고, 상기 제2 배치 위치(123)에 있는 상기 제2 블리스터 팩(6)이 상기 길이 방향 중심 평면(L)으로부터 바깥쪽으로 오프셋되며, 상기 제2 배치 위치(123)에 있는 상기 제2 블리스터 팩(6)이 상기 픽업 위치(28)에서의 상기 상기 제2 블리스터 팩(6)의 배향과 비교하여 상기 상기 제2 블리스터 팩(6)의 중심을 중심으로 180°의 회전으로 배치되, 상기 제1 및 제2 배치 위치(122, 123)에 있는 상기 블리스터 팩(4, 6)이 상기 길이 방향 중심 평면(L)을 가로지르는 열에서 이웃하여 배열되는, 상기 단계를 포함하는, 방법.
제26항에 있어서, 상기 픽업 위치(28)에 있는 상기 블리스터 팩(4, 6)은 위로부터 픽업되고, 상기 픽업 위치(28) 및 상기 제1 및 제2 배치 위치(122, 123)에 있는 제1 및 제2 블리스터 팩(4, 6)은 각각의 경우에 동일한 측면이 위를 향해 배열되는, 방법.
제26항에 있어서, 상기 픽업 위치(28)는 상기 길이 방향 중심 평면(L)의 영역에 배열되고, 상기 제1 및 제2 블리스터 팩(4, 6)은 상기 픽업 위치(28)로부터 상기 제1 및 제2 배치 위치(122, 123)로의 이동 동안 상기 길이 방향 중심 평면(L)을 가로지르는 반대의 측 방향 오프셋을 획득하는, 방법.