KR102226145B1

KR102226145B1 - 블리스터 팩을 이송하기 위한 이송 유닛 및 방법

Info

Publication number: KR102226145B1
Application number: KR1020190045371A
Authority: KR
Inventors: 토마스 할러; 베른드 헤넬
Original assignee: 울만 팍-시스테메 게엠베하 운트 코. 카게
Priority date: 2018-04-23
Filing date: 2019-04-18
Publication date: 2021-03-12
Also published as: US20190322399A1; US11299307B2; EP3560850A1; CN110386291B; KR20190123224A; EP3560850B1; CN110386291A

Abstract

제1 및 제2 픽업 위치(22, 23)에 있는 블리스터 팩(4, 6)은, 이송 유닛(14)의 길이 방향 중심 평면(L)에 평행하고 길이 방향 중심 평면(L)의 영역에서 연장되는 길이 방향 열에 차례로 배열된다. 제1 픽업 위치(22)에 있는 제1 블리스터 팩(4)은 픽업되고, 이동되고, 위로부터 제1 배치 위치(26)에 배치된다. 제2 픽업 위치(23)에 있는 제2 블리스터 팩(6)은 또한 픽업되고, 이동되고, 제2 배치 위치(27)에 위로부터 배치된다. 제1 및 제2 배치 위치(26, 27)에 있는 블리스터 팩(4, 6)은 길이 방향 중심 평면(L)에 대해 측 방향 오프셋으로 배열되고, 제1 및 제2 배치 위치(26, 27)에 있는 블리스터 팩(4, 6)은 제1 및 제2 픽업 위치(22, 23)에서의 그 배향과 비교하여 그 중심을 중심으로 180°회전된다.

Description

블리스터 팩을 이송하기 위한 이송 유닛 및 방법{TRANSFER UNIT AND METHOD FOR TRANSFERRING BLISTER PACKS}

본 발명은 블리스터 팩을 이송하기 위한 이송 유닛 및 방법에 관한 것이다.

블리스터 팩은 의약품의 포장을 위해 제약 산업에서 자주 사용된다. 당의 알약(sugar-coated pill) 또는 정제뿐만 아니라 주사기, 약병, 앰플 등과 같은 제품이 그 안으로 도입되는 복수의 포켓이 필름 웨브(film web)에 먼저 형성된다. 포켓이 채워진 후에, 필름 웨브는 덮개 포일(lidding foil)로 밀봉될 수 있다. 필름 웨브는 그런 다음 스탬핑 스테이션으로 보내지고, 여기에서 개별 블리스터 팩이 필름 웨브로부터 스탬핑된다.

포장 공정의 다른 단계에서, 스탬핑된 블리스터 팩은 이송 디바이스의 사용에 의해 컨베이어 수단으로 이송된다. 블리스터 팩은 컨베이어 수단의 리셉터클에 배치된다. 컨베이어 수단 상에 배열된 블리스터 팩의 스택은 그런 다음 포장 스테이션으로 보내지고, 여기에서, 블리스터 팩의 스택은 적절한 포장재 내로 도입된다. 이송 디바이스가 스탬핑 스테이션으로부터 컨베이어 수단으로 블리스터 팩을 이송하는데 필요한 시간은 논리적으로 전체 포장 기계의 처리량에 영향을 미친다.

본 발명의 목적은 블리스터 팩의 이송이 특히 높은 효율, 정밀도 및 속도로 진행되는, 블리스터 팩을 이송하기 위한 개선된 이송 유닛 및 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 하나의 양태에 따라서, 블리스터 팩을 이송하기 위한 이송 유닛은, 제1 이송 아암이 제1 픽업 위치(first pick position)로부터 제1 블리스터 팩을 픽업할 수 있는 제1 픽업하는 위치(first picking position)와, 제1 이송 아암이 제1 배치 위치(first place position)에 제1 블리스터 팩을 배치할 수 있는 제1 배치하는 위치(first placing position) 사이에서 이동될 수 있는, 상기 제1 이송 아암, 및 제2 이송 아암이 제2 픽업 위치로부터 제2 블리스터 팩을 픽업할 수 있는 제2 픽업하는 위치와, 제2 이송 아암이 제2 블리스터 팩을 제2 배치 위치에 배치할 수 있는 제2 배치하는 위치 사이에서 이동될 수 있는, 상기 제2 이송 아암을 포함한다. 제1 및 제2 이송 아암은 이송 유닛의 길이 방향 중심 평면(longitudinal center plane)의 양쪽 측부에 배열된다. 각각의 이송 아암은 제1 세그먼트와 제2 세그먼트를 포함하며, 각각의 이송 아암의 제1 세그먼트는 길이 방향 중심 평면에 직각인 관련된 제1 축을 중심으로 회전할 수 있도록 장착된다. 각각의 이송 아암의 제1 세그먼트는 관련된 제1 축에 실질적으로 직각인 비고정 제2 축을 중심으로 회전할 수 있도록 제2 세그먼트가 부착되는 섹션을 포함하고; 블리스터 팩을 픽업하고 홀딩하기 위한 보유 요소가 제2 세그먼트 상에 배열된다. 이송 아암은 제1 또는 제2 픽업하는 위치로부터 제1 또는 제2 배치하는 위치로 및 그 반대로의 이송 아암의 이동이 조합된 이동인 방식으로 구성되어 작동되며, 조합된 이동은 적어도 제1 축을 중심으로 하는 제1 세그먼트 및 제2 세그먼트의 제1 회전 운동과 제2 축을 중심으로 하는 제2 세그먼트의 제2 회전 운동으로 이루어진다. 제1 및 제2 픽업 위치는 길이 방향 중심 평면의 영역에서 길이 방향 열(longitudinal row)에 차례로 배열되고, 제1 및 제2 배치 위치는 길이 방향 중심 평면에 대해 외향 오프셋으로 배열된다. 제1 이송 아암의 제2 축은, 제1 이송 아암의 제1 세그먼트의 제1 회전 운동 동안, 픽업 위치 또는 제1 픽업 위치의 중심으로부터 측 방향으로 오프셋된 제1 직선을 따르는 그 측 방향 돌출부를 교차하는 제1 평면에서 제1 이송 아암의 제2 축이 이동하는 방식으로 배열된다. 제2 이송 아암의 제2 축은, 제2 이송 아암의 제1 세그먼트의 제1 회전 운동 동안, 제2 픽업 위치 또는 제2 픽업 위치의 중심으로부터 측 방향으로 오프셋된 제2 직선을 따르는 그 측 방향 돌출부를 교차하는 제2 평면에서 제2 이송 아암의 제2 축이 이동하는 방식으로 배열된다.

이러한 것은 블리스터 팩의 단일 파일이 간단한 방식으로 및 높은 처리량으로 2개의 파일로 분할되는 블리스터 팩의 신뢰 가능한 이송을 보장한다.

제1 및 제2 이송 아암의 제1 축은 바람직하게 서로 평행하지만, 길이 방향으로 소정의 거리만큼 이격되어 배열된다. 각각의 이송 아암의 보유 요소가 적어도 하나의 보유 헤드를 포함하는 것이 또한 바람직하고, 또한 제1 이송 아암의 적어도 하나의 보유 헤드와 제1 이송 아암의 제1 축 사이의 거리가 제2 이송 아암의 적어도 하나의 보유 헤드와 제2 이송 아암의 제1 축 사이의 거리보다 큰 것이 바람직하다. 이러한 것은 이송 동안 블리스터 팩의 길이 방향 오프셋을 보상하는 것을 가능하게 한다.

이와 관련하여, 제1 픽업 위치가 제2 픽업 위치보다 제1 및 제2 배치 위치로부터 길이 방향으로 더욱 멀리 이격되며; 제1 이송 아암의 제1 축이 제1 픽업 위치와 제1 배치 위치 사이의 중심에서 길이 방향으로 배열되고; 제2 이송 아암의 제1 축이 제2 픽업 위치와 제2 배치 위치 사이의 중심에서 길이 방향으로 배열되는 것이 유익하다.

이송 아암은 바람직하게, 제1 및 제2 픽업 위치에 있는 블리스터 팩이 제1 및 제2 이송 아암의 보유 요소에 의해 위로부터 픽업되고 또한 위로부터 배치 위치에 배치되는 방식으로 구성되어 작동된다. 블리스터 팩이 위로부터 픽업되기 때문에, 블리스터 팩은 픽업 위치에서 평탄하게 놓일 수 있다. 블리스터 팩을 위로부터 배치 위치에 배치하는 것은 보유 요소에 의한 블리스터 팩의 가장 융통성있는 가능한 해제 시각(release time)을 보장한다.

제1 또는 제2 이송 아암의 제2 세그먼트는 제1 또는 제2 픽업하는 위치에 있을 때 길이 방향 중심 평면에 대해 안쪽으로 선회되는 것이 바람직하고, 제1 또는 제2 이송 아암의 제2 세그먼트는 제1 또는 제2 배치하는 위치에 있을 때 길이 방향 중심 평면에 대해 바깥쪽으로 선회되는 것이 바람직하다. 이러한 구성의 결과로서, 이송 동안 블리스터 팩의 측 방향 오프셋은 간단한 구조적 수단에 의해 실현된다.

이송 아암이 제1 또는 제2 픽업하는 위치로부터 제1 또는 제2 배치하는 위치로 또는 그 반대로 이동할 때, 제2 세그먼트, 그러므로 보유 요소에 의해 홀딩되는 블리스터 팩이 관련된 제2 축을 중심으로 실질적으로 180°의 회전 운동을 실행하는 것이 유익하다. 이러한 회전 운동은 블리스터 팩이 이송됨에 따라서 블리스터 팩이 그 중심을 중심으로 180°회전하는 것을 보장하는 간단한 방식을 나타낸다. 이러한 것은 차례로 블리스터 팩이 그 덮개 포일 측면 또는 개방 측면을 위로 향하게 배치될 수 있다는 것을 보장한다.

제1 세그먼트는 바람직하게 이송 아암이 제1 또는 제2 픽업하는 위치로부터 제1 또는 제2 배치하는 위치로 또는 그 반대로 이동할 때 관련된 제1 축을 중심으로 60-180°, 바람직하게 120-180°의 회전 운동을 실행한다. 배치 위치가 통상적으로 수평으로 배열되는데 반하여, 픽업 위치는 수평으로, 수직으로 또는 심지어 소정 각도로 배열될 수 있다. 위에서 언급된 범위의 각도는 픽업 위치의 모든 가능한 배열을 포함한다. 또한, 보유 요소가 이송 아암의 제2 세그먼트로부터 경사져 돌출될 수 있는 것이 또한 고려될 수 있으며, 그 결과, 제1 세그먼트가 선회해야만 하는 각도는 블리스터 팩이 픽업 위치로부터 배치 위치로 이동해야만 하는 각도보다 작을 수 있다.

제1 및 제2 이송 아암은 제1 및 제2 이송 아암이 반대의 전후 선회 운동을 실행하는 방식으로 작동된다. 이러한 것은 이송 유닛의 처리량을 증가시키는 것을 가능하게 한다.

블리스터 팩의 상이한 포맷 및 이송 동안 블리스터 팩의 상이한 필요한 측 방향 오프셋에 대한 적응이 만들어질 수 있도록, 이송 아암은 관련된 제1 축에 평행한 방향으로 시프팅될 수 있도록 지지될 수 있다.

각각의 이송 아암의 보유 요소가 적어도 하나의 지지 아암에 의해 제2 세그먼트에 부착되는 적어도 하나의 보유 헤드를 포함하는 것이 바람직하다. 적어도 하나의 지지 아암이 제2 세그먼트에 견고하게 부착되는 것이 특히 바람직하다.

본 발명의 다른 양태에 따라서, 이송 유닛에 의해 제1 및 제2 픽업 위치로부터 제1 및 제2 배치 위치로 블리스터 팩을 이송하기 위한 방법은 다음 단계를 포함한다:

- 제1 및 제2 픽업 위치에 제1 및 제2 블리스터 팩을 제공하는 단계로서, 제1 및 제2 픽업 위치에 있는 블리스터 팩은, 이송 유닛의 길이 방향 중심 평면에 평행하고 길이 방향 중심 평면의 영역에서 연장되는 길이 방향 열에 차례로 배열되는, 상기 단계;

- 제1 픽업 위치에 있는 제1 블리스터 팩을 픽업하고, 제1 블리스터 팩을 이동시키고, 제1 블리스터 팩을 제1 배치 위치에 배치하는 단계로서; 제1 블리스터 팩은 위로부터 제1 배치 위치에 배치되고; 제1 배치 위치에 있는 제1 블리스터 팩은 길이 방향 중심 평면에 대해 외향 오프셋으로 배열되며; 제1 배치 위치에 있는 제1 블리스터 팩은 제1 픽업 위치에서의 그 배향과 비교하여 그 중심을 중심으로 180°회전으로 배치되는, 상기 단계; 및

- 제2 픽업 위치에 있는 제2 블리스터 팩을 픽업하고, 제2 블리스터 팩을 이동시키고, 제2 블리스터 팩을 제2 배치 위치에 배치하는 단계로서; 제2 블리스터 팩은 위로부터 제2 배치 위치에 배치되고; 제2 배치 위치에 있는 제2 블리스터 팩은 길이 방향 중심 평면에 대해 외향 오프셋으로 배열되며; 제2 배치 위치에 있는 제2 블리스터 팩은 제2 픽업 위치에서의 그 배향과 비교하여 그 중심을 중심으로 180°의 회전으로 배치되는, 상기 단계.

제1 및 제2 픽업 위치에 있는 블리스터 팩은 바람직하게 위로부터 픽업되고, 블리스터 팩은 각각의 경우에 동일하게 위로 향하여 제1 및 제2 픽업 위치와 제1 및 제2 배치 위치에 배열된다. 이러한 조치는 블리스터 팩의 픽업 및 배치를 용이하게한다. 또한 이러한 방식으로, 블리스터 팩을 픽업하고 홀딩하도록 이송 유닛에서 보유 요소를 사용하는 것이 또한 가능하다.

제1 및 제2 블리스터 팩이 제1 및 제2 픽업 위치로부터 제1 및 제2 배치 위치로 이동함에 따라서 길이 방향 중심 평면을 가로지르는 반대의 측 방향 오프셋을 획득하는 것이 유익하다. 그 결과, 각각의 블리스터 팩의 측방 오프셋은 배치 위치 사이의 거리의 절반으로 감소될 수 있다.

도 1은 블리스터 팩을 이송하기 위한 본 발명에 따른 이송 유닛의 개략 사시도;
도 2는 도 1의 이송 유닛의 평면도;
도 3 내지 도 6은 이송 공정의 다양한 단계를 도시하는, 도 1의 이송 유닛의 개략 사시도;
도 7은 도 1에 따른 이송 유닛에서 사용되는 2개의 이송 아암의 개략 사시도;
도 8은 도 7의 이송 아암의 필수 구동 요소의 개략 사시도;
도 9는 도 7의 이송 아암의 내부 구조를 도시하는 단면도; 및
도 10은 제2 축을 중심으로 하는 도 9의 이송 아암의 제2 세그먼트의 회전 운동을 적응시키기 위한 메커니즘의 개략 사시도.

도 1 내지 도 6은 블리스터 팩(4, 6)을 이송하기 위한 이송 유닛(14)을 도시한다. 블리스터 팩(4, 6)은 바람직하게 주사기, 앰플, 약병 등과 같은 의료 제품을 수용하지만, 정제 또는 다른 제품을 또한 수용할 수 있다. 도 1 및 도 3 내지 도 6은 이송 공정의 다양한 단계에서 블리스터 팩(4, 6)을 이송하기 위한 이송 유닛(14)을 도시한다. 도 2는 이송 유닛(14)의 평면도이다.

이송 유닛(14)은 중간 배치 요소(12)로부터 컨베이어 수단(16)으로 블리스터 팩(4,6)을 이송하는 역할을 한다. 블리스터 팩(4, 6)의 이송 방향은 도면에서 화살표(T)로 표시된다.

이동하거나 또는 이동할 수 없는 중간 배치 요소(12), 및 컨베이어 수단(16)은 도면에서 단지 개략적으로 도시되어 있다. 중간 배치 요소(12)는 바람직하게 턴테이블이다. 블리스터 팩(4, 6)의 픽업 위치(22, 23)는 중간 배치 요소(12) 상에 있는 대신에 또한 스탬핑 스테이션(도시되지 않음)에 있을 수 있다. 블리스터 팩이 이송 유닛(14)에 의해 파지될 때까지 스탬핑 작업 후에 블리스터 팩을 더욱 전방으로 수송하도록 수송 수단(transport means)(도시되지 않음)이 스탬핑 스테이션의 출구 영역에 제공될 수 있는 것이 또한 가능하다. 이러한 유형의 수송 수단은 바람직하게 단계적인 방식으로 이송 방향(T)으로 이동한다.

컨베이어 수단(16)은 바람직하게 이송 방향(T)으로 이동한다. 컨베이어 수단(16)은 연속적으로 또는 바람직하게 단계적 방식으로 이동되는 무한 포장 제품 체인(endless packaging-goods chain)으로서 구성될 수 있다. 컨베이어 수단(16)이 리니어 모터 시스템으로 구성될 수 있는 것이 또한 고려될 수 있다. 컨베이어 수단(16)이 단계적 방식으로 이동되면, 또는 무한 리니어 모터 시스템의 개별 슬라이드가 이송 동안 블리스터 팩(4, 6)이 공급되는 위치에 여전히 서있으면, 하나가 다른 것 위에 놓이는 2개 이상의 블리스터 팩(4, 6)의 스택이 컨베이어 수단(16)의 구획에 형성될 수 있다. 또한, 블리스터 팩(4, 6)이 초기에 컨베이어 수단(16)에 직접적이기보다는 오히려 보관 영역(도시되지 않음)으로 이송될 수 있는 것이 또한 고려될 수 있다.

본 발명에 따른 이송 유닛(14)은 이송 유닛(14)의 길이 방향 중심 평면(L)의 양쪽 측부에 배열된 제1 이송 아암(24) 및 제2 이송 아암(25)을 포함한다. 제1 이송 아암(24)은, 제1 이송 아암이 제1 픽업 위치(22)로부터 제1 블리스터 팩(4)을 픽업할 수 있는 픽업하는 위치(도 2 참조)와, 제1 이송 아암이 제1 배치 위치(26)에 제1 블리스터 팩(4)을 배치할 수 있는 배치하는 위치(도 4) 사이에서 이동될 수 있다.

이송 유닛(14)의 제2 이송 아암(25)은, 제2 이송 아암이 제2 픽업 위치(23)로부터 제2 블리스터 팩(6)을 픽업할 수 있는 픽업하는 위치(도 4)와, 제2 이송 아암이 제2 배치 위치(27)에 제2 블리스터 팩(6)을 배치할 수 있는 배치하는 위치(도 2 참조) 사이에서 이동될 수 있다. 2개의 배치 위치(26, 27)는 길이 방향 중심 평면(L)을 가로지르는 열에서 서로 이웃하여 배열되고, 각각의 경우에 길이 방향 중심 평면(L)으로부터 측 방향으로 오프셋된다.

2개의 이송 아암(24, 25)은 디바이스(2)의 길이 방향 중심 평면(L)에 대해 실질적으로 거울 대칭으로 배열되고 구성된다. 그러나, 2개의 이송 아암(24, 25)은 거리(d)만큼 길이 방향으로 서로로부터 오프셋되며, 제2 이송 아암(25)은 제1 이송 아암(24)보다 짧다. 이하, 도 2를 참조하여 다음에 보다 상세히 설명될 것이다.

2개의 이송 아암(24, 25)은 반대의 전후 선회 운동을 실행한다. 제1 이송 아암(24)이 픽업하는 위치에 있을 때, 제2 이송 아암(25)은 그 배치하는 위치 또는 적어도 그 배치하는 위치 가까이에 있다. 제1 이송 아암(24)이 배치하는 위치에 있을 때, 제2 이송 아암(25)은 그 픽업하는 위치 또는 적어도 픽업하는 위치 가까이에 있다. 제1 이송 아암(24)의 픽업하는 위치는 그 물리적 구성이라는 점에서 제2 이송 아암(25)의 픽업하는 위치와 공간적으로 다르다. 제1 이송 아암(24)의 배치하는 위치도 제2 이송 아암(25)의 배치하는 위치와 또한 다르다.

제1 및 제2 픽업 위치(22, 24) 및 제1 및 제2 배치 위치(26, 27)는 각각 바람직하게 이송될 블리스터 팩(4, 6)의 형상을 수용하도록 형성된다. 그러므로, 종래의 블리스터 팩(4, 6)의 경우에, 상기 언급된 위치는 실질적으로 직사각형 형상을 가질 것이다. 여기에 도시된 실시예에서, 상기 언급된 위치는 위치의 더 긴 측면이 이송 방향(T)을 가로지르는 방식으로 각각 배열된다. 도 2에서 알 수 있는 바와 같이, 제1 및 제2 픽업 위치(22, 23)는 길이 방향 중심 평면(L)의 영역에 배열된다. 대조적으로, 제1 및 제2 배치 위치(26, 27)는 길이 방향 중심 평면(L)에 대해 외향 오프셋으로, 바람직하게 길이 방향 중심 평면(L)의 대칭인 배열로 배열된다.

이송 유닛(14)의 상세는 지금 도 7 내지 도 10을 참조하여 더욱 상세하게 설명될 것이다. 도 7로부터 도출될 수 있는 바와 같이, 제1 이송 아암(24)은 제1 세그먼트(30)와, 제2 세그먼트(31)를 포함한다. 제1 이송 아암(24)의 제1 세그먼트(30)는 길이 방향 중심 평면(L)에 직각인 제1 축(A1)을 중심으로 회전되도록 장착된다. 제1 이송 아암(24)의 제1 세그먼트는, 제1 축(A1)에 실질적으로 직각인 비고정 제2 축(A2)을 중심으로 회전할 수 있도록 제2 세그먼트(31)가 부착되는 섹션을 포함한다. 블리스터 팩(4)을 픽업하고 홀딩하기 위한 보유 요소(34)는 제2 세그먼트(31) 상에 배열된다.

제2 이송 아암(25)은 제1 세그먼트(32) 및 제2 세그먼트(33)를 또한 포함한다. 제2 이송 아암(25)의 제1 세그먼트(32)는 제1 축(A1')을 중심으로 회전할 수 있도록 장착된다. 제2 이송 아암(25)의 제1 세그먼트(32)는 또한, 제1 축(A1')에 실질적으로 직각인 비고정 제2 축(A2')을 중심으로 회전할 수 있도록 제2 세그먼트(33)가 부착되는 섹션을 포함한다. 블리스터 팩(6)을 픽업하고 홀딩하기 위한 보유 요소(34)는 제2 세그먼트(33) 상에 또한 배열된다.

이송 아암(24, 25)은 그 픽업하는 위치로부터 그 배치하는 위치로 및 그 반대의 이송 아암(24, 25)의 이동이 조합된 이동인 방식으로 구성되어 작동되며, 조합된 이동은 적어도 제1 축(A1, A1')을 중심으로 하는 제1 세그먼트(30, 32) 및 제2 세그먼트(31, 33)의 제1 회전 운동과, 관련된 제2 축(A2, A2')을 중심으로 하는 제2 세그먼트(31, 33)의 제2 회전 운동으로 이루어진다.

도 2로부터 도출될 수 있는 바와 같이, 제1 이송 아암(24)의 제2 축(A2)은, 제1 축(A1)을 중심으로 하는 제1 회전 운동 동안, 제1 픽업 위치 또는 제1 직선(L1)을 따르는 그 측 방향 돌출부를 교차하는 제1 평면(E1)에서 제2 축이 이동하는 방식으로 배열된다. 이러한 제1 직선(L1)은 제1 픽업 위치(22)의 중심(M1)으로부터 측 방향으로 오프셋된다. 이러한 제1 직선(L1)의 측 방향 오프셋은 제1 픽업 위치(22)의 중심(M1)으로부터 바깥쪽으로 진행된다.

평면(E1)은 또한 제1 배치 위치(26) 또는 직선(L1')을 따르는 그 측 방향 돌출부를 교차한다. 이러한 직선(L1)'은 제1 배치 위치(26)의 중심으로부터 측 방향으로 오프셋된다.

제2 이송 아암(25)의 제2 축(A2')은, 제1 축(A1')을 중심으로 하는 제2 이송 아암(25)의 제1 회전 운동하는 동안, 제2 픽업 위치(23) 또는 제2 픽업 위치(23)의 중심(M2)으로부터 측 방향으로 오프셋된 제2 직선(L2)을 따르는 그 측 방향 돌출부를 교차하는 제2 평면(E2)에서 제2 축이 이동하는 방식으로 배열된다. 여기에서 다시, 측 방향 오프셋은 제2 픽업 위치(23)의 중심(M2)으로부터 바깥쪽으로 진행된다.

평면(E2)은 또한 제2 배치 위치(27) 또는 직선(L2')을 따르는 그 측 방향 돌출부를 교차한다. 이러한 직선(L2')은 제2 배치 위치(27)의 중심으로부터 측 방향으로 오프셋된다.

도 7에 도시된 바와 같이, 각각의 이송 아암(24, 25)의 보유 요소(34)는 지지 아암(38)에 의해 제2 세그먼트(31, 33)에 부착된 몇몇 보유 헤드(36)를 포함한다. 단지 단일의 보유 헤드(36)가 각각의 보유 요소(34)에 제공되는 것이 또한 가능하다. 몇몇 보유 헤드(36)가 제공되면, 보유 요소를 제2 세그먼트(31, 33)에 연결하기 위한 몇몇 개별 지지 아암(38)이 또한 제공될 수 있다. 여기에 도시된 실시예에서, 지지 아암(38)은 갈퀴(rake)로서 구성되고, 그 각각의 팁에 보유 헤드(36)가 배열되는 몇몇 핑거(39)를 포함한다. 지지 아암(38)은 바람직하게 제2 세그먼트(31, 33)에 견고하게 부착된다. 도시된 실시예에서, 지지 아암(38)은 제2 세그먼트(31, 33)에 연결된 연결 부재(42)를 포함한다. 도시된 실시예에서, 지지 아암(38)의 연결 부재(42)는 제2 세그먼트(31, 33)에 직각으로 연결된다. 연결 부재(42), 그러므로 지지 아암(38)이 제2 세그먼트(31, 33)로부터 경사져 돌출될 수 있는 것이 또한 고려될 수 있다. 이송 아암(24, 25)의 관련된 픽업하는 위치 및 배치하는 위치에서, 지지 아암(38)은 경사져 아래로 돌출될 것이다. 결과적으로, 개별 이송 아암(24, 25)이 제1 축(A1, A1')을 중심으로 회전하도록 요구되는 각도는 감소될 수 있다.

도 2 및 도 7에서 도출될 수 있는 바와 같이, 제1 또는 제2 이송 아암(24, 25)의 제2 세그먼트(31, 33)는 관련된 픽업하는 위치에 있을 때 길이 방향 중심 평면(L)에 대해 안쪽으로 선회된다. 구체적으로, 지지 아암(38)이 부착된 제2 세그먼트(31, 33)의 섹션은 안쪽으로 선회된다. 또한, 제1 또는 제2 이송 아암(24, 25)의 제2 세그먼트(31, 33)(구체적으로, 지지 아암(38)이 부착되는 제2 세그먼트(31, 33)의 섹션)는 관련된 배치하는 위치에 있을 때 길이 방향 중심 평면(L)에 대해 바깥쪽으로 선회된다.

제1 픽업 위치(22)는 제2 픽업 위치(23)보다 제1 및 제2 배치 위치(26, 27)로부터 길이 방향으로 더욱 멀리 떨어져 있다. 도 2로부터 도출될 수 있는 바와 같이, 제1 및 제2 이송 아암(24, 25)의 제1 축(A1, A1')은 서로 평행하지만, 길이 방향으로 서로로부터 소정 거리(d)만큼 이격되어 배열된다. 여기에 도시된 실시예에서이, 이러한 거리(d)는 픽업 위치(22 및 23) 사이의 길이 방향 오프셋의 절반과 동일하다.

제1 이송 아암(24)의 제1 축(A1)은 제1 픽업 위치(22)와 제1 배치 위치(26) 사이의 중간에서 길이 방향으로 배열되고, 제2 이송 아암(25)의 제1 축(A1')은 제2 픽업 위치(23)와 제2 배치 위치(27) 사이의 중간에서 길이 방향으로 배열된다.

따라서, 제1 이송 아암(24)의 적어도 하나의 보유 헤드(36)와 제1 이송 아암(24)의 제1 축(A1) 사이의 거리(l₁)는 제2 이송 아암(25)의 적어도 하나의 보유 헤드(36)와 제2 이송 아암(25)의 제1 축(A1') 사이의 거리(l₂)보다 크다.

이송 아암(24)을 위한 가능한 구동의 상세가 지금 도 8 내지 도 10에 기초하여 설명될 것이다.

도 8에서, 기어 유닛(46)을 통해 제1 축(A1)을 중심으로 제1 세그먼트(30)를 전후로 선회시키는 모터(44)가 도시되어 있다. 제2 축(A2)을 중심으로 선회하는 제2 세그먼트(31)는 이에 부착되는 보유 요소(34) 없이 도시된다. 보유 요소(34)는 바람직하게 이송될 블리스터 팩(4, 6)의 유형 및 크기에 의존하여 교환될 수 있는 포맷 의존형 부분이다. 보유 요소(34)의 지지 아암(38)이 제2 세그먼트(31)에 부착되고 이로부터 분리될 수 있도록, 널링된 스크류(48)(도 9 참조)가 바람직하게 제2 세그먼트(31)에 제공된다. 상이한 포맷으로의 추가의 적응을 가능하게 하도록, 이송 아암(24, 25)은 제1 축(A1)에 평행한 방향으로 및/또는 길이 방향으로 시프팅될 수 있도록 또한 지지될 수 있다.

모터(44) 및 기어 유닛(46)은 도 9의 단면도에 도시되어 있지 않다. 중공 샤프트로서 구성된 이송 아암(24)의 제1 세그먼트(30)는 모터(44)에 의해 구동된다. 모터(44)가 작동될 때, 제1 세그먼트(30)는 제1 축(A1)을 중심으로 전후로 선회된다. 제2 세그먼트(31)는 제2 축(A2)을 중심으로 회전할 수 있도록 제1 세그먼트의 섹션에 지지된다. 제1 세그먼트(30)에서, 보유 헤드(36)를 위한 진공 커넥터(52)에 연결된 공기 채널(50)이 제공된다. 또한, 제1 세그먼트(30)의 내부에는 샤프트(54)가 배열되며, 샤프트의 한쪽 단부, 즉 제2 세그먼트(31)를 향하는 단부에는 베벨 기어(56)가 견고하게 부착된다.

제2 세그먼트(31)는 중앙 샤프트(58)를 포함하며, 중앙 샤프트는 제1 세그먼트(30)의 단부 섹션에서 회전 가능하게 지지되고, 제1 세그먼트가 제1 축(A1)을 중심으로 회전할 때 제1 세그먼트(30)와 함께 회전한다. 다른 베벨 기어(60)는 샤프트(58)에 영구적으로 연결되고; 제1 세그먼트 및 제2 세그먼트(30, 31)가 제1 축(A1)을 중심으로 회전할 때, 이러한 베벨 기어는 베벨 기어(56)와 맞물린다. 샤프트(58)에 있는 환형 그루브(62)는 제2 축(A2)을 중심으로 하는 제2 세그먼트(31)의 회전 운동 동안에도 제1 세그먼트(39)에 있는 공기 채널(50)과의 연결을 만드는 역할을 한다.

제1 세그먼트(30), 그러므로 제2 세그먼트(31)가 지금 제1 축(A1)을 중심으로 선회될 때, 베벨 기어(60)는 움직이지 않는 베벨 기어(56)을 따라서 이동하고, 그러므로 제2 축(A2)을 중심으로 샤프트(68)를 회전시킨다. 그러므로, 베벨 기어(56, 60) 사이의 1:1의 비에서, 제1 축(A1)을 중심으로 하는 제1 세그먼트(30) 및 제2 세그먼트(31)의 180°선회는 도 1 내지 도 6에 도시된 이송 공정에 대해 필요한 바와 같이 제2 축(A2)을 중심으로 하는 180°만큼의 제2 세그먼트(31)의 회전을 가져온다. 그러므로, 제2 세그먼트(31) 및 보유 요소(34)에 의해 홀딩되는 블리스터 팩(4)은 이송 아암(24)이 그 픽업하는 위치로부터 그 배치하는 위치로 또는 그 반대로 이동할 때 제2 축(A2)을 중심으로 실질적으로 180°의 회전 운동을 실행한다. 픽업하는 위치 및 배치하는 위치에 있는 보유 요소(34)가 경사져 아래로 돌출되면, 제1 세그먼트(30)는 제1 축(A1)을 중심으로 하는 선회 운동 동안 180°미만의 각도, 아마도 120°의 각도를 이동할 수 있다. 이러한 경우에, 제2 세그먼트(31)가 모든 경우에 제2 축(A2)을 중심으로 180°의 회전 운동을 완료해야 하기 때문에, 베벨 기어(56, 60) 사이의 비는 이에 따라 적절하게 조정되어야만 할 것이다.

제1 축(A1)을 중심으로 하는 선회 운동과 함께 제2 축(A2)을 중심으로 하는 제2 세그먼트(31)의 회전 운동은, 보유 헤드(36)가 한쪽 측면에서, 바람직하게 덮개 포일 측면의 평탄 표면에서 당해 블리스터 팩(4)을 파지할 수 있으며, 그런 다음 블리스터 팩을 위로부터 배치 위치(26)에 배치할 수 있다는 효과를 가진다. 이러한 것이 일어남에 따라서, 블리스터 팩(4)은 그 중심을 중심으로 180°회전을 완료한다.

지금까지 설명된 기본 원리로부터 출발하여, 제2 세그먼트(31)가 제1 축(A1)을 중심으로 하는 선회 운동의 종료 단계에서 제2 축(A2)을 중심으로 하는 어떠한 회전 운동도 실행하지 않는 것이 바람직하다. 이러한 이유는, 블리스터 팩(4)의 효과적인 픽업 및 배치의 목적을 위해, 블리스터 팩(4)이 그 이동의 종료 단계에서 직선으로 상승되고 하강되는 것이 유익하기 때문이다. 이러한 목적을 달성하기 위해, 제2 축(A2)을 중심으로 하는 제2 세그먼트(31)의 회전 과정을 적응시키기 위한 메커니즘(64)이 제2 이송 유닛(14)에 제공될 수 있다.

이러한 메커니즘(64)은 지금 도 10을 참조하여 상세히 설명될 것이다. 도 10에서, 제2 세그먼트(31) 및 보유 요소(34)가 부착되는 제1 세그먼트(30)의 단부는 명료성을 위해 도시되지 않았다. 메커니즘(64)은 제1 세그먼트(30)와 함께 제1 축(A1)을 중심으로 회전하는 캠 디스크(66)를 포함한다. 이러한 캠 디스크(66)는 도 9의 단면도에서 도시되었지만, 메커니즘(64)의 추가 구성 요소는 도시되지 않았다.

도 10에 도시된 바와 같이, 메커니즘(64)은 레버 메커니즘(70)에 회전 가능하게 관절식으로 연결된(articulated) 캠 롤러(68)를 또한 포함한다. 레버 메커니즘(70)은 차례로 내부 샤프트(54)에 견고하게 연결되고, 내부 샤프트의 다른쪽 단부에는 베벨 기어(56)가 배열된다. 캠 디스크(66)가 제1 축(A1)을 중심으로 회전할 때, 캠 롤러(68)는 캠 디스크(66)를 따라서 구동하고, 그러므로 레버 메커니즘(70)의 대응하는 편향을 유발하며, 이러한 것은 차례로 제1 축(A1)을 중심으로 하는 샤프트(54)의 회전으로 이어진다. 메커니즘(64)은, 제1 축(A1)을 중심으로 하는 제1 세그먼트(30), 그러므로 캠 디스크(66)의 회전 운동의 초기 및 종료 단계 동안, 샤프트(54), 그러므로 베벨 기어(56)가 제1 세그먼트(30)와 동일한 각속도를 따라서 이동하는 방식으로 구성된다. 그 결과, 베벨 기어(56)와 베벨 기어(60) 사이에는 상대 이동이 없고, 이러한 것은 또한 제2 축(A2)을 중심으로 하는 제2 세그먼트(31)의 회전 운동이 개시되지 않는다는 것을 의미한다.

그러나, 제1 축(A1)을 중심으로 하는 선회 운동의 추가 과정 동안, 메커니즘(64)은 제1 세그먼트(30)의 회전 방향과 반대인 방향으로 샤프트(54)를 이동시키며, 그 결과, 제2 축(A2)을 중심으로 하는 제2 세그먼트(31)의 회전 속도는 특정 단계에서 제1 축(A1)을 중심으로 하는 회전 운동보다 더 빠르다. 그러므로, 제1 축(A1)을 중심으로 하는 선회 운동의 종료 단계에서 제2 축(A2)을 중심으로 하는 제2 세그먼트(31)의 회전 운동을 유보하고, 제2 축(A2)을 중심으로 하는 제2 세그먼트(31)의 보다 신속한 회전에 의해 제1 축(A1)을 중심으로 하는 선회 운동의 중간 단계에서 다시 이러한 것을 보상하는 것이 가능하다. 이러한 것은 블리스터 팩(4)이 제2 축(A2)을 중심으로 180°의 회전 운동을 항상 완료할 것이라는 것을 보장한다.

물론, 지금까지 설명된 이송 아암(24) 및 관련 구동부의 구조를 변경하는 많은 가능한 방식이 존재한다. 예를 들어, 제1 축(A1)을 중심으로 하는 제1 세그먼트(30)의 선회 운동과 제2 축(A2)을 중심으로 하는 제2 세그먼트(31)의 회전 운동 사이의 결합은 다른 기계적 구성 요소에 의해 또한 달성될 수 있다. 제1 세그먼트(30)의 구동을 위한 것과 제2 세그먼트(31)의 구동을 위한 것의 2개의 별개의 서보 모터가 제공되는 것이 또한 고려될 수 있다.

이송 아암(25)의 구조는 실질적으로 이송 아암(24)의 구조에 대해 거울 대칭이며, 제1 세그먼트는 도면 부호 32를, 제2 세그먼트는 도면 부호 33을, 제1 축은 도면 부호 A1'를, 제2 축은 도면 부호 A2'를 가진다.

전술한 이송 유닛(14)을 이용한 이송 공정의 일련의 단계는 지금 도 1 내지 도 6에 기초하여 보다 상세히 설명될 것이다.

제1 픽업 위치(22)에 위치된 블리스터 팩(4)은 제1 이송 아암(24)에 의해 파지되어 제1 배치 위치(26)로 이송된다. 제1 픽업 위치(22)에 있는 제1 블리스터 팩(4)은 위로부터 픽업되고 또한 위로부터 제1 배치 위치(26)에 배치된다. 제1 픽업 위치(22)에 있는 제1 블리스터 팩(4)은 길이 방향 중심 평면(L)의 영역에 배열되고, 제1 배치 위치(26)에서 길이 방향 중심 평면(L)에 대해 외향 오프셋으로 배치열다. 제1 블리스터 팩(4)은 제1 배치 위치(22)에서 행해졌던 바와 동일한 위로 향한 측면으로 제1 배치 위치(26)에서 배치되지만, 지금은 그 중심을 중심으로 180°회전하여 배치된다.

도 1에은 제1 픽업 위치(22)에서 파지된 바와 같은 제1 블리스터 팩(4)을 도시한다. 도 3에서, 블리스터 팩(4)은 제1 픽업 위치(22)로부터, 도 4에 도시된 시각에 배치되는 제1 배치 위치(26)로 가는 도중에 있다. 도 5에서, 제1 이송 아암(24)은 배치하는 단계 직후에 도시되며, 이미 그 픽업하는 위치로 복귀하는 도중이다. 도 6에 도시된 시각 직후에, 사이클은 처음부터 다시 시작한다. 공정은 때때로 필요에 따라서 반복된다.

제2 이송 아암(25)에 의해 제2 픽업 위치(23)로부터 제2 배치 위치(27)로의 제2 블래스터 팩(6)의 이송에 관하여, 제1 이송 아암(24)에 의해 제1 블리스터 팩(4)의 이송에 관하여 상기된 것이 동일한 방식으로 정확하게 여기에 적용된다. 유일한 차이는 블리스터 팩(6)이 픽업되고 블리스터 팩(6)이 배치되는 시각이 제1 블리스터 팩(4)이 픽업되고 배치되는 시각과 실질적으로 반대라는 것이다. 2개의 이송 아암(24, 25)은 서로 다른 제1 축(A1, A1')을 중심으로 동일한 회전 방향으로 선회 운동을 완료하는데 반하여, 그 관련된 제2 축(A2, A2')을 중심으로 하는 제2 세그먼트(31, 33)의 회전 운동은 반대의 회전 방향으로 진행된다. 회전 운동의 정점에서, 도 9의 단면도에 도시된 바와 같이, 블리스터 팩은 바람직하게 길이 방향 중심 평면(L)에 평행하다.

서로 직각인 2개의 축을 중심으로 하는 조합된 회전 운동의 결과로서, 배치 위치(26, 27)에 있는 블리스터 팩(4, 6)은 픽업 위치(22, 23)에서 행해졌던 바와 동일한 위로 향한 측면을 가지지만, 지금은 그 중심을 중심으로 180°회전하여 배치되었다. 특정 조건 하에서, 블리스터 팩(4, 6)이 픽업 위치(22, 23)에서 수평으로 배향될 수 없지만, 예를 들어, 수직으로 또는 심지어 수직에 대해 일정 각도로 배향될 수 있다. 이러한 경우에, 이송 아암(24, 25)은 관련된 제1 축을 중심으로 180°미만, 통상적으로 60-180°의 각도만큼의 선회 운동을 완료한다.

블리스터 팩(4, 6)은 통상적으로 보유 헤드(36)가 작용할 수 있는 평탄 리드 포일로 밀봉된다. 이러한 경우에, 헤드는 바람직하게 흡입 헤드로서 구성될 수 있다. 그러나, 블리스터 팩(4, 6)이 상부에서 개방된 채로 있을 수 있는 것이 또한 고려될 수 있다. 이러한 경우에, 흡입 헤드(36)가 제품의 형상에 적응되고 블리스터 포켓에 홀딩된 제품을 직접 파지하는 것이 유익하다.

대안적으로, 보유 헤드로서 그리퍼를 구비한 파지 헤드가 또한 사용될 수 있다. 이러한 것은 특히 무거운 제품에 대해 또는 상부에서 개방된 블리스터 팩(4, 6)의 경우에 효과적인 옵션이다. 이러한 경우에, 도 9를 참조하여 전술한 바와 같이 보유 헤드(36)에 공기를 공급할 필요가 없다.

전술한 실시예에 추가하여, 이송 유닛(14)이 역 공정(reverse process)을 실시할 수 있는 것이 또한 고려될 수 있으며; 즉, 블리스터 팩(4, 6)은 위치(26, 27)에서 픽업되어 위치(22, 23)에 배치될 수 있다.

Claims

블리스터 팩(4, 6)을 이송하기 위한 이송 유닛(14)으로서,
제1 이송 아암(24)이 제1 픽업 위치(22)로부터 제1 블리스터 팩(4)을 픽업하는 제1 픽업하는 위치와, 상기 제1 이송 아암(24)이 제1 배치 위치(26)에 상기 제1 블리스터 팩(4)을 배치하는 제1 배치하는 위치 사이에서 이동될 수 있는, 상기 제1 이송 아암(24); 및
제2 이송 아암(25)이 제2 픽업 위치(23)로부터 제2 블리스터 팩(6)을 픽업하는 제2 픽업하는 위치와, 상기 제2 이송 아암(25)이 상기 제2 블리스터 팩(6)을 제2 배치 위치(27)에 배치하는 제2 배치하는 위치 사이에서 이동될 수 있는, 상기 제2 이송 아암(25)을 포함하며;
상기 제1 및 제2 이송 아암(24, 25)은 상기 이송 유닛(14)의 길이 방향 중심 평면(L)의 양쪽 측부에 배열되며;
상기 제1 및 제2 이송 아암(24, 25)의 각각은 제1 세그먼트(30, 32)와 제2 세그먼트(31, 33)를 포함하며, 상기 제1 세그먼트(30, 32)는 상기 길이 방향 중심 평면(L)에 직각인 관련된 제1 축(A1, A1')을 중심으로 회전 가능하게 장착되며;
상기 제1 및 제2 이송 아암(24, 25)의 각각의 상기 제1 세그먼트(30, 32)는 상기 관련된 제1 축(A1, A1')에 직각인 비고정 제2 축(A2, A2')을 중심으로 회전하도록 상기 제2 세그먼트(31, 33)가 부착되는 섹션을 포함하고, 상기 블리스터 팩(4, 6)을 픽업하고 홀딩하기 위한 보유 요소(34)가 상기 제2 세그먼트(31, 33) 상에 배열되며;
상기 제1 및 제2 이송 아암(24, 25)은, 상기 제1 또는 제2 픽업하는 위치로부터 상기 제1 또는 제2 배치하는 위치로 및 그 반대로의 제1 및 제2 이송 아암(24, 25) 중 하나의 이동이 조합된 이동인 방식으로 구성되어 작동되며, 상기 조합된 이동은 적어도 상기 제1 축(A1, A1')을 중심으로 하는 상기 제1 세그먼트(30, 32) 및 상기 제2 세그먼트(31, 33)의 제1 회전 운동과 상기 제2 축(A2, A2')을 중심으로 하는 상기 제2 세그먼트(31, 33)의 제2 회전 운동을 포함하며;
상기 제1 및 제2 픽업 위치(22, 23)는 상기 길이 방향 중심 평면(L)의 영역에서 길이 방향 열에 차례로 배열되고, 상기 제1 및 제2 배치 위치(26, 27)는 길이 방향 중심 평면(L)에 대해 바깥쪽으로 오프셋되며;
상기 제1 이송 아암(24)의 제2 축(A2)은, 상기 제1 이송 아암(24)의 제1 세그먼트(30)의 제1 회전 운동 동안, 상기 제1 픽업 위치(22) 또는 상기 제1 픽업 위치(22)의 중심(M1)으로 측 방향으로 오프셋된 제1 직선(L1)을 따르는 그 측 방향 돌출부를 교차하는 제1 평면(E1)에서 상기 제1 이송 아암(24)의 제2 축(A2)이 이동하는 방식으로 배열되며;
상기 제2 이송 아암(25)의 제2 축(A2')은, 상기 제2 이송 아암(25)의 제1 세그먼트(32)의 제1 회전 운동 동안, 상기 제2 픽업 위치(23) 또는 상기 제2 픽업 위치(23)의 중심(M2)으로부터 측 방향으로 오프셋된 제2 직선(L2)을 따르는 그 측 방향 돌출부를 교차하는 제2 평면(E2)에서 상기 제2 이송 아암(25)의 제2 축(A2')이 이동하는 방식으로 배열되는, 이송 유닛.
제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2 이송 아암(24, 25)의 제1 축(A1, A1')은 서로 평행하지만, 서로로부터 소정의 거리(d)만큼 이격되어 배열되는, 이송 유닛.
제1항에 있어서, 상기 각각의 이송 아암(24, 25)의 보유 요소(34)는 적어도 하나의 보유 헤드(36)를 포함하며, 상기 제1 이송 아암(24)의 제1 축(A1)으로부터 상기 제1 이송 아암(24)의 적어도 하나의 보유 헤드(36)의 거리(l₁)는 상기 제2 이송 아암(25)의 제1 축(A1')으로부터 상기 제2 이송 아암(25)의 적어도 하나의 보유 헤드(36)의 거리(l₂)보다 큰, 이송 유닛.
제1항에 있어서, 상기 제1 픽업 위치(22)가 상기 제2 픽업 위치(23)보다 상기 제1 및 제2 배치 위치(26, 27)로부터 길이 방향으로 더욱 멀리 이격되며, 상기 제1 이송 아암(24)의 제1 축(A1)은 상기 제1 픽업 위치(22)와 상기 제1 배치 위치(26) 사이의 중심에서 길이 방향으로 배열되고, 상기 제2 이송 아암(25)의 제1 축(A1')은 상기 제2 픽업 위치(23)와 상기 제2 배치 위치(27) 사이의 중심에서 길이 방향으로 배열되는, 이송 유닛.
제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2 이송 아암(24, 25)은, 상기 제1 및 제2 픽업 위치(22, 23)에 있는 상기 블리스터 팩(4, 6)이 상기 제1 및 제2 이송 아암(24, 25)의 보유 요소(34)에 의해 위로부터 픽업되고 또한 위로부터 상기 제1 및 제2 배치 위치(26, 27)에 배치되는 방식으로 구성되어 작동되는, 이송 유닛.
제1항에 있어서, 상기 제1 또는 제2 이송 아암(24, 25)의 제2 세그먼트(31, 33)는 상기 제1 또는 제2 픽업하는 위치에 있을 때 상기 길이 방향 중심 평면(L)에 대해 안쪽으로 선회되며, 상기 제1 또는 제2 이송 아암(24, 25)의 제2 세그먼트(31, 33)는 상기 제1 또는 제2 배치하는 위치에 있을 때 상기 길이 방향 중심 평면(L)에 대해 바깥쪽으로 선회되는, 이송 유닛.
제1항에 있어서, 상기 이송 아암(24, 25)이 상기 제1 또는 제2 픽업하는 위치로부터 상기 제1 또는 제2 배치하는 위치로 또는 그 반대로 이동할 때, 상기 제2 세그먼트(31, 33), 그러므로 상기 보유 요소(34)에 의해 홀딩되는 상기 블리스터 팩(4, 6)은 상기 관련된 제2 축(A2, A2')을 중심으로 180°의 회전 운동을 실행하는, 이송 유닛.
제1항에 있어서, 상기 제1 세그먼트(30, 32)는 상기 이송 아암(24, 25)이 상기 제1 또는 제2 픽업하는 위치로부터 상기 제1 또는 제2 배치하는 위치로 또는 그 반대로 이동할 때 상기 관련된 제1 축(A1, A1')을 중심으로 60-180°의 회전 운동을 실행하는, 이송 유닛.
제1항에 있어서, 상기 제1 세그먼트(30, 32)는 상기 이송 아암(24, 25)이 상기 제1 또는 제2 픽업하는 위치로부터 상기 제1 또는 제2 배치하는 위치로 또는 그 반대로 이동할 때 상기 관련된 제1 축(A1, A1')을 중심으로 120-180°의 회전 운동을 실행하는, 이송 유닛.
제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2 이송 아암(24, 25)은 상기 제1 및 제2 이송 아암(24, 25)이 반대의 전후 선회 운동을 실행하는 방식으로 작동되는, 이송 유닛.
제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2 이송 아암(24, 25)은 상기 관련된 제1 축(A1, A1')에 평행한 방향으로 시프팅 가능하게 지지되는, 이송 유닛.
제1항에 있어서, 상기 각각의 이송 아암(24, 25)의 보유 요소(34)는 적어도 하나의 지지 아암(38)에 의해 상기 제2 세그먼트(31, 33)에 부착되는 적어도 하나의 보유 헤드(36)를 포함하는, 이송 유닛.
제12항에 있어서, 상기 적어도 하나의 지지 아암(38)은 상기 제2 세그먼트(31, 33)에 견고하게 부착되는, 이송 유닛.
이송 유닛(14)에 의해 제1 및 제2 픽업 위치(22, 23)로부터 제1 및 제2 배치 위치(26, 27)로 블리스터 팩(4, 6)을 이송하기 위한 방법으로서,
- 상기 제1 및 제2 픽업 위치(22, 23)에 상기 제1 및 제2 블리스터 팩(4, 6)을 제공하는 단계로서, 상기 블리스터 팩(4, 6)은, 상기 이송 유닛(14)의 길이 방향 중심 평면(L)에 평행하고 상기 길이 방향 중심 평면(L)의 영역에서 연장되는 길이 방향 열에 차례로 배열되는, 상기 단계;
- 상기 제1 픽업 위치(22)에 있는 제1 블리스터 팩(4)을 픽업하고, 상기 제1 블리스터 팩(4)을 이동시키고, 상기 제1 블리스터 팩(4)을 상기 제1 배치 위치(26)에 배치하는 단계로서; 제1 블리스터 팩(4)은 위로부터 상기 제1 배치 위치(26)에 배치되고; 상기 제1 배치 위치(26)에 있는 상기 제1 블리스터 팩(4)은 상기 길이 방향 중심 평면(L)에 대해 외향 오프셋으로 배열되며; 상기 제1 배치 위치(26)에 있는 상기 제1 블리스터 팩(4)은 상기 제1 픽업 위치(22)에 있는 상기 제1 블리스터 팩(4)의 배향과 비교하여 상기 상기 제1 블리스터 팩(4)의 중심을 중심으로 180°회전으로 배치되는, 상기 단계; 및
- 상기 제2 픽업 위치(23)에 있는 제2 블리스터 팩(6)을 픽업하고, 상기 제2 블리스터 팩(6)을 이동시키고, 상기 제2 블리스터 팩(6)을 상기 제2 배치 위치(27)에 배치하는 단계로서; 상기 제2 블리스터 팩(6)은 위로부터 상기 제2 배치 위치(27)에 배치되고; 상기 제2 배치 위치(27)에 있는 상기 제2 블리스터 팩(6)은 상기 길이 방향 중심 평면(L)에 대해 외향 오프셋으로 배열되며; 상기 제2 배치 위치(27)에 있는 상기 제2 블리스터 팩(6)은 상기 제2 픽업 위치(23)에 있는 상기 제2 블리스터 팩(6)의 배향과 비교하여 상기 제2 블리스터 팩(6)의 중심을 중심으로 180°의 회전으로 배치되는, 상기 단계를 포함하는, 방법.
제14항에 있어서, 상기 제1 및 제2 픽업 위치(22, 23)에 있는 상기 블리스터 팩(4, 6)은 위로부터 픽업되고, 상기 제1 및 제2 픽업 위치(22, 23) 및 상기 제1 및 제2 배치 위치(26, 27)에 있는 상기 제1 및 제2 블리스터 팩(4, 6)은 각각의 경우에 동일한 위로 향한 측면을 가지는, 방법.
제14항에 있어서, 상기 제1 및 제2 픽업 위치(22, 23)로부터 상기 제1 및 제2 배치 위치(26, 27)로의 이동 동안, 상기 제1 및 제2 블리스터 팩(4, 6)은 상기 길이 방향 중심 평면(L)을 가로지르는 반대의 측 방향 오프셋을 획득하는, 방법.