JP2023183300A - 鍔付き容器の処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】鍔付き容器の向きを揃えて、集合状態のサイズを小さくし得る鍔付き容器の処理装置を提供する。【解決手段】容器本体１３の上部に方向性を有する鍔１４を設けたポーションパック１０を搬送する搬送コンベヤ１５に、鍔１４が嵌り込む溝部が形成されてポーションパック１０を所定間隔で支持する複数の支持部２４が設けられる。搬送コンベヤ１５の支持部２４で支持されて搬送されるポーションパック１０を上方から撮像する撮像手段と、撮像手段で撮像して得た画像情報に基づいて鍔１４の向きを検出する検出部と、各支持部２４で支持されたポーションパック１０の下面を吸着して垂直軸回りに回転する複数の向き修正手段１８と、を備える。各向き修正手段１８は、検出部で検出した鍔１４の向きに基づいてポーションパック１０を回転し、鍔１４を支持部２４の溝部の向きに揃える。【選択図】図２

Description

本発明は、ポーションパックのように、容器本体の上部に鍔を備えた鍔付き容器の向きを揃えることができる鍔付き容器の処理装置に関する。

ジャム、マーマレード、コーヒ用ミルク、ガムシロップ、ゼリー、ドレッシングなどの飲食物を１食分、１パックの包装形態とした、所謂ポーションパックなどの食品容器からなる鍔付き容器をトレーに詰めるトレー詰め機などに用いる物品の分割供給装置が提案されている(例えば、特許文献１参照)。特許文献１に開示の分割供給装置で扱われるトレーには、ポーションパックの鍔が相互に干渉しない間隔で、ポーションパックの容器本体を収容する凹部があらかじめ成形されており、コンベアにより搬送されてくる押せ押せ状態のポーションパックを、所定個数毎に分割し、分割した複数のポーションパックの間隔を凹部の間隔に対応するように拡げてからトレーに収容するようにしている。

実公昭６０－４０４０４号公報

特許文献１に開示の分割供給装置では、トレーへのポーションパックの収容間隔が、鍔が相互に干渉しないように広く設定されているので、収容に必要なトレーサイズが大きくなって嵩張る問題がある。このため、トレーを複数個ずつ纏めてケース詰めする場合などでは外装箱のサイズも、それに対応した大きなサイズのものを選定しなければならず、資材コストや運送コストが高くなる問題を招く。また、鍔の一部が突出しているポーションパックをトレーなどの収納容器に複数個ずつ並べて収容し、該収納容器を搬送する過程で、収納容器の外側へ鍔がはみ出して後工程へ送り出されてしまうと、その後の各種処理機での取り扱い時に外側にはみ出た突出部が邪魔になって適正な処理を行うことができなかったり、あるいは、その処理機を通過する時に処理機の構造物などに接触干渉して、容器内に収容されているポーションパックが飛び出してしまったりするなどの問題が指摘される。

本発明の目的は、鍔付き容器の向きを揃えて、集合状態のサイズを小さくし得る鍔付き容器の処理装置を提供することを目的とする。

本願の請求項１に係る発明の鍔付き容器の処理装置は、
容器本体(13)の上部に、平面視において容器の向きを特定可能な形状で鍔(14)が設けられた鍔付き容器の処理装置であって、
所定の向きで前記鍔付き容器(10)の鍔(14)が嵌り込む溝部(26)が形成された複数の支持部(24)が所定間隔で設けられ、各支持部(24)に鍔付き容器(10)を支持して搬送可能な搬送コンベヤ(15)と、
該搬送コンベヤ(15)の前記支持部(24)で支持されて搬送される鍔付き容器(10)の鍔(14)を撮像する撮像手段(16)と、
該撮像手段(16)で撮像して得た鍔(14)の画像情報に基づいて鍔付き容器(10)の鍔(14)の向きを検出する検出手段(22)と、
前記鍔付き容器(10)を前記複数の支持部(24)から持ち上げて垂直軸回りに回転した後に支持部(24)まで下降する複数の向き修正手段(18)と、を備え、
前記検出手段(22)で検出した鍔(14)の向きに基づき、前記向き修正手段(18)によって各鍔付き容器(10)の鍔(14)を前記支持部(24)の各溝部(26)の形状と合致するよう向きを揃えて嵌め込むよう構成したことを特徴とする。
請求項１に係る発明によれば、搬送コンベヤに設けた支持部の溝部に、検出手段で検出した鍔付き容器の鍔の向きを揃えて嵌め込むようにしたので、複数の鍔付き容器の向きを揃えて集合した場合に、外縁サイズが小さくなるように向き揃えすることができる。これにより、方向性を持つ鍔付き容器をトレーなどの収納容器への詰め合わせに際して、収容量の小さいトレーなどの収納容器サイズを選定することができる。また、トレー詰品などの収納容器を複数個纏めて箱詰めする場合の外装箱サイズも小さくすることができるので、包装資材コストに加えて輸送コストも低減することができる。更に、鍔付き容器の鍔の向きを揃えて次工程に受け渡しできるので、鍔付き容器の鍔が収納容器の外側へはみ出さないように揃えて収容することにより、後処理機の通過時に処理機の構造物などに鍔が接触して収納容器から鍔付き容器が飛び出してしまったり、後処理機による適正な処理が阻害されてしまったりするなどの問題が生ずるのを防ぐことができる。

請求項２に係る発明では、前記鍔付き容器(10)の鍔(14)の一部が外側に突出する突出部(14a)を有しており、
前記搬送コンベヤ(15)における支持部(24)は、複数列で形成され、該支持部(24)の溝部(26)は、前記突出部(14a)が嵌り込む延出部(26a)を有し、該延出部(26a)は、延出部(26a)に嵌め込まれた前記突出部(14a)が、該突出部(14a)を除く鍔(14)に接して列方向に延びる仮想接線(N,N)の範囲内となる突出向きで形成されることを特徴とする。
請求項２の発明によれば、鍔に突出部が設けられた形態であっても、複数の鍔付き容器の集合サイズを小さくできる。

請求項３に係る発明では、前記搬送コンベヤ(15)における溝部(26)と合致して嵌め込まれた鍔付き容器(10)を取り出し、その配列間隔を狭めて集合した鍔付き容器(10)としてトレー(12)に移載するよう構成したことを特徴とする。
請求項３の発明によれば、鍔の向きを揃えた複数列の鍔付き容器の行方向および列方向の集合サイズを小さくすることができ、トレーサイズもより小さな収容量のものを選定することができる。

請求項４に係る発明では、前記搬送コンベヤ(15)における支持部(24)は、複数列で形成され、
該支持部(24)において鍔(14)の向きを揃えて支持された鍔付き容器(10)を取り出すと共に、各列にて隣り合う鍔付き容器(10)相互の鍔(14)が上下に重なるように容器間隔を狭めて載置台(20)へ移載する第１ハンドリング手段(19)と、
該第１ハンドリング手段(19)により容器間隔を狭めた複数列の鍔付き容器(10)を複数行に区画して載置可能で、隣り合う各列の鍔付き容器(10)に高低の段差が付く載置面(51,52)を設けた前記載置台(20)と、
前記載置面(51,52)に載置されて高低差を付けて隣り合う列の鍔付き容器(10)相互の鍔(14)が上下に重なるように鍔付き容器(10)の配列間隔を狭める間隔変更手段(47)と、
該間隔変更手段(47)で鍔付き容器(10)の配列間隔を狭めて集合した鍔付き容器(10)を、前記載置台(20)からトレー(12)へ移載する第２ハンドリング手段(23)と、を備えたことを特徴とする。
請求項４の発明によれば、鍔の向きを揃えて複数列で並べた鍔付き容器の行間隔を第１ハンドリング手段で狭めると共に、載置台に移載された複数列で並ぶ鍔付き容器の配列間隔を間隔変更手段で狭め、行間隔および配列間隔を狭めて集合した鍔付き容器を第２ハンドリング手段によってトレーに移載するようにしたので、各処理を分散して行うことで処理能率を向上し得ると共に、集合した鍔付き容器をトレーに効率的に移載することができる。

請求項５に係る発明では、前記載置台(20)は、前記第１ハンドリング手段(19)から鍔付き容器(10)を受け取る搬送コンベヤ(15)上方の受取り位置(S4)と、該受取り位置(S4)から離間した退避位置(S5)との間を横移動するよう構成したことを特徴とする。
請求項５の発明によれば、第１ハンドリング手段から鍔付き容器が移載された載置台を受取り位置から第１ハンドリング手段の可動域外となる退避位置まで横移動することで、第１ハンドリング手段で次の鍔付き容器を取り上げることができ、処理能率を向上することができる。

請求項６に係る発明では、前記間隔変更手段(47)は、列毎で載置台(20)に高低差を付けて載置した鍔付き容器(10)の配列間隔を狭めて集合するよう構成され、
前記間隔変更手段(47)で集合した鍔付き容器(10)を前記第２ハンドリング手段(23)でトレー(12)に段積みするよう移載する構成としたことを特徴とする。
請求項６の発明によれば、複数列の鍔付き容器の配列間隔を簡単な構成で狭めることができると共に、一段分で纏めて集合した鍔付き容器を第２ハンドリング手段によってトレーに段積みにして収容するので、移載作業を効率的に行うことができる。

請求項７に係る発明では、前記搬送コンベヤ(15)における支持部(24)は、複数列で形成され、
該支持部(24)において鍔(14)の向きを揃えて支持された鍔付き容器(10)を取り出すと共に、各列にて隣り合う鍔付き容器(10)相互の鍔(14)が上下に重なるように容器間隔を狭めて載置台(20)へ移載する第１ハンドリング手段(19)と、
該第１ハンドリング手段(19)から容器間隔を狭めた複数列の鍔付き容器(10)を受け取る搬送コンベヤ(15)上方の受取り位置(S4)と、該受取り位置(S4)から離間した退避位置(S5)とに横移動する前記載置台(20)と、
該載置台(20)の退避位置において載置台(20)上の配列間隔を狭めて複数列で集合した鍔付き容器(10)を前記載置台(20)からトレー(12)に移載する第２ハンドリング手段(23)と、を備えたことを特徴とする。
請求項７の発明によれば、鍔の向きを揃えた複数列の鍔付き容器の行間隔を第１ハンドリング手段で狭めると共に、載置台に移載されて配列間隔を狭めて集合した鍔付き容器を第２ハンドリング手段によってトレーに移載するようにしたので、各処理を分散して行うことで処理能率を向上し得ると共に、集合した鍔付き容器をトレーに効率的に移載することができる。また、第１ハンドリング手段から鍔付き容器を受け取った載置台を第１ハンドリング手段の可動領域外となる退避位置に横移動することで、第１ハンドリング手段により次の鍔付き容器の取り上げ作業を行うことができ、サイクルタイムが短縮されて処理能力を向上することができる。

請求項８に係る発明では、前記向き修正手段(18)は、鍔付き容器(10)の上面または下面を吸着する吸着部(28)を備えた回転部材(28)と、該回転部材(28)を垂直軸回りに回転するモータ(30)と、を備え、
前記向き修正手段(30)は、前記検出手段(22)で検出された鍔付き容器(10)の鍔(14)の向きと前記搬送コンベヤ(15)における溝部(26)の向きとを合致させるために、ずれ量が少ない方向へ、前記吸着部(28)で吸着した鍔付き容器(10)を回転するよう前記モータ(30)を作動制御して、鍔付き容器(10)の鍔(14)の向きを溝部(26)の向きに合致させるよう構成したことを特徴とする。
請求項８の発明によれば、溝部に対する鍔の向きのずれ量が少ない方向へ鍔付き容器を回転して向きを揃えるようにしたので、向き揃え作業を最短時間で行うことができる。

本発明によれば、複数の鍔付き容器を、集合サイズを小さくできるように向きを揃えることができる。

処理装置の概略正面図である。 向き修正手段の概略正面図である。 向き修正手段を下流側から視た概略図である。 向き修正手段により搬送コンベヤの支持部からポーションパックを持ち上げた状態を示す概略正面図である。 ハンドリング手段および仮置き装置の概略正面図である。 ハンドリング手段の要部概略平面図であって、(ａ)はスライド部材の離間位置を示し、(ｂ)はスライド部材の接近位置を示している。 処理装置を下流側から視た概略図である。 処理装置の要部概略平面図である。 列間変更手段を示す概略図である。 処理装置の制御ブロック図である。 搬送コンベヤの支持部を示す概略平面図であって、(ａ)は、支持部にポーションパックが支持されていない状態を示し、(ｂ)は、支持部にポーションパックがランダムな向きで支持されている状態を示し、(ｃ)は、支持部にポーションパックが向きを揃えた状態で支持されている状態を示している。

次に、本発明に係る鍔付き容器の処理装置の好適な実施例を挙げて、添付図面を参照しながら以下説明する。

図１、図８に示す実施例の鍔付き容器の処理装置は、製造機などの前工程から搬送されてきた複数の鍔付き容器１０を、向きを揃えて集合した集合容器１１(複数列で集合した鍔付き容器１０)としてトレー１２に移載する装置である。鍔付き容器１０としては、飲食物などを収容した容器本体１３の上部に容器本体１３より延出する鍔１４が設けられ、該鍔１４に蓋体がシールされると共に、鍔１４は、平面視において鍔付き容器１０の向きを特定可能な形状で形成された形態のポーションパック１０を例示する。実施例では、鍔１４は、一部が外側に突出した開封用ツマミ部となる突出部１４ａを備えた方向性を有する形態を例示している。処理装置は、ポーションパック１０を、所定間隔離間した複数行および複数列で並ぶ複数列で搬送する搬送コンベヤ１５と、該搬送コンベヤ１５で搬送される複数行および複数列のポーションパック１０の鍔１４を撮像する撮像手段１６と、該撮像手段１６で撮像したデータを画像処理して得た画像情報に基づいてポーションパック１０における鍔１４の向き(突出部１４ａの突出方向)を検出する検出手段としての検出部２２と、該検出部２２で検出した鍔１４の向きに基づき、搬送コンベヤ１５で搬送される各ポーションパック１０の鍔１４の向きを、搬送コンベヤ１５の後述する支持部２４に形成された溝部２６の形状に合致した向きに揃えるように修正する向き修正手段１８と、を備える。また処理装置は、向き修正手段１８で鍔１４の向きが揃えられて、搬送コンベヤ１５により搬送されてきた複数行および複数列のポーションパック１０を吸着して搬送コンベヤ１５から取り上げるハンドリング手段(第１ハンドリング手段)１９と、該ハンドリング手段１９で取り上げた複数行および複数列のポーションパック１０が移載される載置台２０と、該載置台２０に載置された複数行および複数列のポーションパック１０を吸着して取り上げ、トレーコンベヤ２１上のトレー１２に移載するロボットハンド(第２ハンドリング手段)２３と、を備える。

図１～図４に示す如く、前記搬送コンベヤ１５は、ポーションパック１０を１個ずつ支持可能な支持部２４を、物品搬送方向(列方向)の前後および物品搬送方向と交差する幅方向(行方向)の左右に所定間隔ごとに設けたキャリア２５を循環走行するコンベヤであって、ポーションパック１０を複数列(実施例では４列)で支持して搬送するよう構成される。キャリア２５の支持部２４は、ポーションパック１０における鍔１４より下部の容器本体１３が通過可能な貫通孔２４ａが設けられると共に、該貫通孔２４ａの上端には、キャリア表面側に形成されてポーションパック１０の鍔１４が嵌り込み可能な溝部２６が設けられており、ポーションパック１０は、溝部２６に鍔１４が嵌り込んで容器本体１３が貫通孔２４ａ内に吊り下げられた状態で支持部２４に支持可能に構成される。溝部２６は、鍔１４の外形形状に合致する形状に形成されており、鍔１４の前記突出部１４ａが嵌り込む延出部２６ａが貫通孔２４ａから離間する方向に延出するよう形成されて、該延出部２６ａに突出部１４ａが嵌り込むことでポーションパック１０の回転が規制される(図１１(ｃ)参照)。溝部２６の延出部２６ａは、図１１(ｃ)に示す如く、該延出部２６ａに嵌り込んだ突出部１４ａが、該突出部１４ａを除く鍔１４の外周に接して列方向に延びる仮想接線Ｎ,Ｎの範囲内となる突出向きで形成される。

実施例では、支持部２４は、搬送コンベヤ１５の幅方向の一方側から数えて１列目と２列目とが、延出部２６ａの向きが対となるように形成されると共に、３列目と４列目とが、延出部２６ａの向きが対となるように形成されている。１列目の溝部２６の延出部２６ａおよび２列目の溝部２６の延出部２６ａは、対となる他方の支持部側で延出するように形成されると共に、３列目の溝部２６の延出部２６ａおよび４列目の溝部２６の延出部２６ａは、対となる他方の支持部側で延出するように形成される。実施例では、１列目および３列目の溝部２６の延出部２６ａは、物品搬送方向の上流側に向けて斜めに延出するのに対し、２列目および４列目の溝部２６の延出部２６ａは、物品搬送方向の下流側に向けて斜めに延出しており、溝部２６に鍔１４が嵌り込む向きに揃えられたポーションパック１０の行間隔(同じ列で隣り合う鍔付き容器の間隔)および列間隔(同じ行で隣り合う鍔付き容器の間隔である配列間隔)を狭めることで、行方向および列方向に隣り合う一方のポーションパック１０の鍔１４の突出部１４ａと、他方のポーションパック１０の鍔１４の一部とが上下に重なり得るよう構成される。なお、搬送コンベヤ１５は、前記ハンドリング手段１９により吸着して一括で取り上げられる複数列および複数行(実施例では５行)分のポーションパック１０を、前記撮像手段１６による撮像位置Ｓ１、前記向き修正手段１８による向き揃え位置Ｓ２および前記ハンドリング手段１９による取り上げ位置Ｓ３において、キャリア２５が間欠停止するよう走行駆動される。

図１に示す如く、前記搬送コンベヤ１５の搬送途上には、キャリア上のポーションパック１０の鍔１４を上方から撮像可能な複数のレンズを備えたＣＣＤカメラなど、その他のイメージセンサを備えた前記撮像手段１６が設けられる。該撮像手段１６は、搬送コンベヤ１５が間欠停止した際に、前記撮像位置Ｓ１に位置して前記ハンドリング手段１９によって一括で取り上げられる複数行および複数列(実施例では５行および４列)のポーションパック１０を一度に撮像し、撮像手段１６により撮像して得た画像情報は、処理装置の制御手段１７に信号入力されて画像処理され、該制御手段１７の検出部２２において、各ポーションパック１０の鍔１４の向き(突出部１４ａの突出向き)が夫々検出される。また、撮像手段１６は、撮像位置Ｓ１に間欠停止した５行および４列分のポーションパック１０を撮像するカメラレンズの周囲には、撮像に適した所定の照度を与える照明手段２７が配設される。

図１に示す如く、前記撮像手段１６の配設位置より搬送下流には、前記搬送コンベヤ１５のキャリア２５における上側走行部の下方に、前記向き修正手段１８が配設される。向き修正手段１８は、図２～図４に示す如く、上端に吸着部としての吸着カップ２８を備えて上下方向(垂直方向)に延在する回転パイプ(回転部材)２９と、該回転パイプ２９を上下方向の軸回り(垂直軸回り)に正、逆回転するサーボモータからなる向き修正モータ(モータ)３０と、を備え、向き修正手段１８は、前記向き揃え位置Ｓ２に間欠停止する５行および４列分の支持部２４の夫々に対応する位置に配置される。各回転パイプ２９の下端には、吸引源に接続されて、各吸着カップ２８に生ずる負圧によって支持部２４に吊り下げ支持されているポーションパック１０の下面を吸着し得るよう構成される。また、向き修正手段１８は、回転パイプ２９を昇降する移動機構３１を備え、該移動機構３１によって吸着カップ２８を、支持部２４に吊り下げ支持されているポーションパック１０の下面より下方に退避する退避位置(図２、図３参照)と、下面を吸着したポーションパック１０の鍔１４が溝部２６より上方に臨む修正位置(図４参照)との間を昇降する。

図２～図４に示す如く、実施例では、１行分の支持部２４の数(実施例では４つ)に対応して横並びで向き修正手段１８が配設されて、その１行分単位の向き修正手段１８の回転パイプ２９を移動機構３１によって一体で昇降するよう構成された修正ユニット３２が、物品搬送方向に複数(実施例では５つ)配設されている。移動機構３１は、４つの回転パイプ２９が夫々回転可能に支持された支持部材３３と、該支持部材３３を昇降するよう装置機枠３４に配設された１基のエアシリンダ３５と、を備え、該エアシリンダ３５によって修正ユニット３２の吸着カップ２８を退避位置と修正位置との間で昇降する。各支持部材３３には、回転パイプ２９にギヤ伝達機構３６によって連繋された前記向き修正モータ３０が、回転パイプ２９の配設数に対応して配設されており、各回転パイプ２９を個別に正、逆方向に回転し得るよう構成される。そして、制御手段１７は、前記検出部２２で検出された鍔１４の向きに応じて、向き修正モータ３０を回転制御して回転パイプ２９を回転して前記吸着カップ２８で吸着されたポーションパック１０を回転することで、鍔１４の向きが前記溝部２６の向きに合致した向きに揃えることができる。なお、実施例では、物品搬送方向に隣り合う各行の修正ユニット３２は、支持部材３３が相互に干渉することなく昇降し得るように、昇降駆動部が上下方向に位置をずらして(互い違いに)配置されて、それら昇降駆動部が接触干渉し合うことなく、複数の向き修正手段１８の物品搬送方向の配置スペースを小さくし得るよう構成される。

図１、図５、図６に示す如く、前記向き修正手段１８の配設位置より搬送下流において、前記向き修正手段１８により向き揃えされて搬送コンベヤ１５で搬送されてきた複数行および複数列(５行および４列)分のポーションパック１０を、キャリア２５から一括して取り上げる前記ハンドリング手段１９が配設される。ハンドリング手段１９は、装置機枠３４に上下方向に移動可能に支持された昇降部材３７と、該昇降部材３７に配設された基準支持部材３９ａおよび該基準支持部材３９ａを挟んで物品搬送方向の前後に配置されて物品搬送方向の前後に移動自在な複数(実施例では前後で４つ)のスライド部材３９ｂと、基準支持部材３９ａに対して各スライド部材３９ｂを物品搬送方向の前後に移動する行間変更手段４０と、を備える。基準支持部材３９ａおよびスライド部材３９ｂには、吸着部としての吸着カップ３８が夫々４列分設けられており、行間変更手段４０によって基準支持部材３９ａに対して各スライド部材３９ｂを物品搬送方向の前後に移動することで、基準支持部材３９ａおよびスライド部材３９ｂに配設されている吸着カップ３８の相互間隔(行間隔)を変更するよう構成される。また、ハンドリング手段１９は、昇降部材３７を昇降移動する昇降機構４１を備える。昇降機構４１は、電動アクチュエータ４１ａをサーボ制御するリニア作動機構が採用され、昇降部材３７を昇降移動して吸着カップ３８を、搬送コンベヤ１５におけるキャリア２５の支持部２４に支持されているポーションパック１０の天面(上面)を吸着可能な吸着位置と、該吸着位置より上方で後述する受取り位置(図５の二点鎖線位置)Ｓ４に位置付けられた前記載置台２０にポーションパック１０を受け渡し得る受渡し位置と、該受渡し位置より上方の退避位置とに位置付けるよう構成される。ハンドリング手段１９は、搬送コンベヤ１５により搬送されてくる５行および４列分のポーションパック１０が、前記取り上げ位置Ｓ３まで搬送されて間欠停止したタイミングで、昇降部材３７を退避位置から吸着位置まで下降し、各吸着カップ３８で対応するポーションパック１０の天面(上面)を吸着した後に前記退避位置まで上昇することで、５行および４列分のポーションパック１０を一括で搬送コンベヤ１５から取り上げる。

図６に示す如く、前記ハンドリング手段１９に設けられた前記行間変更手段４０は、物品搬送方向に沿って延在する複数のスライドシャフト４２が前記昇降部材３７に配設され、該スライドシャフト４２の長手中央部に、前記基準支持部材３９ａが位置固定されると共に、該基準支持部材３９ａを挟む前後には、２つずつのスライド部材３９ｂがスライドシャフト４２に沿って移動自在に支持されており、行間変更手段４０は、４つのスライド部材３９ｂに連繋されたリンク機構４３と、該リンク機構４３を作動する作動手段としてのサーボモータ４４と、を備える。行間変更手段４０は、サーボモータ４４でリンク機構４３を作動することで、基準支持部材３９ａに対して４つのスライド部材３９ｂを相互に離間した基準支持部材３９ａおよび各スライド部材３９ｂの吸着カップ３８の物品搬送方向の間隔が、搬送コンベヤ１５における支持部２４の行間隔に対応する間隔となる離間位置(図６(ａ)参照)と、基準支持部材３９ａおよび各スライド部材３９ｂの吸着カップ３８の物品搬送方向の間隔が狭まる接近位置(図６(ｂ)参照)とに移動するよう構成される。

図５に示す如く、前記基準支持部材３９ａおよび４つのスライド部材３９ｂに配設される吸着カップ３８における吸着面は、行毎に高さ位置が異なるよう構成されて、スライド部材３９ｂを接近位置に移動した際に、吸着カップ３８に吸着された物品搬送方向の前後に隣り合う(同じ列で隣り合う)一方のポーションパック１０の鍔１４と、他方のポーションパック１０の鍔１４とが上下に重なるよう構成される。実施例では、基準支持部材３９ａおよび搬送方向最上流および最下流のスライド部材３９の吸着カップ３８における吸着面に対し、基準支持部材３９ａに隣り合う前後のスライド部材３９の吸着カップ３８における吸着面が高い位置に設定されて、スライド部材３９を接近位置に移動した際には、基準支持部材３９ａに隣り合う前後のスライド部材３９の吸着カップ３８で吸着しているポーションパック１０の鍔１４の下に、基準支持部材３９ａおよび搬送方向最上流および最下流のスライド部材３９の吸着カップ３８で吸着しているポーションパック１０の鍔１４が重なるよう構成される。

図１、図８に示す如く、前記搬送コンベヤ１５の搬送下流における上方に、前記ハンドリング手段１９で搬送コンベヤ１５から取り上げられた複数行および複数列のポーションパック１０を移載可能な前記載置台２０を備えた仮置き装置４５が配設されている。仮置き装置４５は、載置台２０を、ハンドリング手段１９で取り上げられたポーションパック１０の下方に臨む受取り位置Ｓ４と、該受取り位置Ｓ４から搬送下流に離間する退避位置Ｓ５との間を水平に横移動する進退機構４６と、載置台２０に載置されたポーションパック１０の列間隔(配列間隔)を狭める列間変更手段(間隔変更手段)４７と、を備える。進退機構４６は、搬送コンベヤ１５を挟む幅方向の両側に配設されて物品搬送方向に延在し、載置台２０が移動自在に支持されたガイドレール４８と、サーボモータからなる駆動モータ４９と、該駆動モータ４９により走行駆動されるタイミングベルト５０と、を備え、該タイミングベルト５０が載置台２０に連結されている。そして、駆動モータ４９でタイミングベルト５０を物品搬送方向の前後に往復走行することで載置台２０は、前記受取り位置Ｓ４と退避位置Ｓ５との間を進退移動する。

図７～図９に示す如く、前記載置台２０には、幅方向の中央を挟む左右両側に、中央から離間する方向に低くなる高低差を付けた段差がある複数の載置面５１,５２を備えた集合部６１が、行間に設けた仕切６２により区画された各行区画部６３として対称に形成されており、各集合部６１の載置面５１,５２には、列単位で並んだポーションパック１０が、第１列目は低い載置面５２に、第２列目は高い載置面５１に、第３列目は高い載置面５１に、第４列目は低い載置面５２に夫々載置される。すなわち、載置台２０の各集合部６１は、隣り合う各列のポーションパック１０に高低差を付けると共に、複数列のポーションパック１０を複数行に区画して載置可能に構成される。実施例では、各集合部６１は、載置台２０の中央側に、前記２列目および３列目の各５個のポーションパック１０を１列で並べて載置可能な第１載置面５１,５１が形成されると共に、該第１載置面５１,５１より外側で第１載置面５１より低く設定されて前記１列目および４列目の各５個のポーションパック１０を１列で並べて載置可能な第２載置面５２,５２が形成される。載置面５１,５２は、第１載置面５１に載置されたポーションパック１０の鍔１４の下面高さに対して、第２載置面５２に載置されたポーションパック１０の鍔１４の上面が下位に位置する高低差のある段差を持つ。また、載置台２０の中央には、第１載置面５１より突出して、第１載置面５１に載置されたポーションパック１０の中央側への移動を規制する規制部５３が設けられている。

図７～図９に示す如く、前記列間変更手段４７は、前記載置台２０を挟む幅方向の両側に配設されたプッシャ５４と、各プッシャ５４を進退移動する作動手段としてのエアシリンダ５５と、を備える。プッシャ５４は、第２載置面５２に載置されて物品搬送方向に並ぶ複数(実施例では５個)のポーションパック１０の鍔１４の直下位置において容器本体１３を押すことが可能な薄肉厚の平板で形成される。プッシャ５４は、第２載置面５２に載置されて物品搬送方向に並べたポーションパック１０に対して、その外側に離間した退避位置(図９の二点鎖線位置)と、該退避位置より幅方向の中央側へ向けて移動した幅寄せ位置(図９の実線位置)との間を進退移動するよう構成され、プッシャ５４を退避位置から幅寄せ位置に移動することで、前記載置台２０の第２載置面５２に載置されて１列毎に並ぶ５個のポーションパック１０の容器本体１３を押して、第１載置面５１に並んで載置された５個のポーションパック１０の鍔１４の下面に、第２載置面５２上を押された５個のポーションパック１０の鍔１４の上面が上下関係で重なる位置まで接近させるよう構成される。すなわち、列間変更手段４７は、各集合部６１の第１および第２載置面５１,５２に載置されて同じ行で隣り合うポーションパック１０,１０の間隔を狭めて集合することで、載置台２０に載置されて行間隔が既に狭められている複数列のポーションパック１０の列間隔を狭める。

図７、図８に示す如く、前記トレーコンベヤ２１は、前記搬送コンベヤ１５の一側方に平行に配置されており、搬送コンベヤ１５の物品搬送方向と逆方向にトレー１２を搬送するように配置されて、トレー１２を搬送停止する移載位置が、搬送コンベヤ１５の搬送終端側に対応して設定されている。実施例のトレー１２は、５行および２列分のポーションパック１０の行間隔および列間隔を狭めて集合された集合容器１１を、２段で段積みして収容可能なサイズに設定されている。

図１、図７に示す如く、退避位置の前記載置台２０より上方に、ロボットアーム５６の端部に保持手段５７を有するロボットハンド２３を備えた、パラレルリンクロボットが配設される。保持手段５７は、幅方に離間する２つの支え部材５８,５８の夫々に、５行および２列分の各ポーションパック１０を吸着可能な吸着部としての吸着カップ５９が配設される。各支え部材５８に配設される複数の吸着カップ５９の相互間隔は、行間隔および列間隔を狭めて集合した集合容器１１の夫々のポーションパック１０の上面を吸着可能な間隔に設定される。また、２つの支え部材５８,５８の相互間隔は、一方の支え部材５８でポーションパック１０を吸着してトレー詰めしてから他方の支え部材５８で吸着しているポーションパック１０をトレー詰めする処理において、トレー１２に干渉することなく吸着カップ５９で吸着したポーションパック１０を２段積みになるように移載したり、あるいは順次搬送されて来る個々のトレー１２に支障なく移載し得る間隔に設定される。

前記ロボットハンド２３は、保持手段５７を上下・左右に移動して、前記載置台２０に載置されている行間隔および列間隔を狭めた２つの集合容器１１,１１を吸着して一括で取り上げ、両支え部材５８,５８の吸着カップ５９で吸着している内の一方の支え部材５８で吸着した集合容器１１を、移載位置に位置付けられた前記トレー１２に１段目として移載した後に、他方の支え部材５８で吸着した集合容器１１を同じトレー１２の２段目として段積みされるように移載して詰め込むよう構成される。実施例では、トレーコンベヤ２１に近接する側から離間する側の順で別々に支え部材５８で吸着した集合容器１１をトレー１２に移載するよう構成される。

図１０に示す如く、処理装置の制御手段１７には、前記向き修正手段１８の各向き修正モータ３０および各エアシリンダ３５、ハンドリング手段１９の電動アクチュエータ４１ａ、行間変更手段４０のサーボモータ４４、仮置き装置４５の駆動モータ４９、列間変更手段４７のエアシリンダ５５,５５およびロボットハンド２３のロボット制御部６０が電気的に接続される。また、制御手段１７には、前記撮像手段１６が接続される。そして、制御手段１７は、撮像手段１６で得た画像情報に基づいて検出部２２で各ポーションパック１０における鍔１４の向き(突出部１４ａの突出向き)を検出し、前記溝部２６の向きに鍔１４の向きが合致するように揃っていないポーションパック１０の夫々について、鍔１４の突出部１４ａを溝部２６における延出部２６ａの延出向きに揃えるために回転パイプ２９と一体の吸着カップ２８を回転する夫々の向き修正モータ３０の回転量(回転角度)および回転方向を決定する。回転方向は、延出部２６ａと突出部１４ａとの周方向のずれ量(ずれ角度)が少ない方向に決定される。すなわち、制御手段１７は、延出部２６ａに対して突出部１４ａの時計方向のずれ量が１８０°未満であれば、回転パイプ２９および吸着カップ２８を反時計方向に回転するよう向き修正モータ３０を回転制御し、延出部２６ａに対して突出部１４ａの反時計方向のずれ量が１８０°未満であれば、回転パイプ２９および吸着カップ２８を時計方向に回転するよう向き修正モータ３０を回転制御する。なお、延出部２６ａに対する突出部１４ａのずれ量が１８０°の場合は、時計方向および反時計方向の何れの方向でもよいが、実施例では時計方向に回転するよう設定される。

次に、実施例に係る鍔付き容器の処理装置の作用について説明する。
前記搬送コンベヤ１５には、前工程からポーションパック１０が、図１１(ｂ)に示す如く、鍔１４の向きが定まっていないランダムな状態で、各支持部２４の貫通孔２４ａに容器本体１３が挿通するように移載される。すなわち、搬送コンベヤ１５のキャリア上には、鍔１４が溝部２６に嵌り込んだ状態で支持部２４に吊り下げ支持されたポーションパック１０と、鍔１４が溝部２６に嵌り込むことなくキャリア上面に引っ掛かった状態で支持部２４に吊り下げ支持されたポーションパック１０とが混在している。

ポーションパック１０の撮像領域まで至って、前記搬送コンベヤ１５が間欠停止すると、前記撮像位置Ｓ１で停止している５行および４列分のポーションパック１０が前記撮像手段１６により上方から撮像され、該撮像手段１６で撮像した画像情報が制御手段１７によって画像処理され、該制御手段１７の検出部２２において、各ポーションパック１０の鍔１４の向きが夫々検出される。制御手段１７は、各ポーションパック１０の内で鍔１４の向きが揃っていないことが検出されたポーションパック１０のみについて、検出した鍔１４の向きに基づいて、該鍔１４が支持部２４の溝部２６に嵌り込んでいない、向きがずれている各ポーションパック１０の向きを修正するための回転方向を決定すると共に回転量を求める。

前記撮像手段１６によって撮像された５行および４列分のポーションパック１０が、前記搬送コンベヤ１５によって搬送されて前記向き揃え位置Ｓ２に間欠停止すると、図４に示す如く、前記向き修正手段１８の移動機構３１によって吸着カップ２８が退避位置から上昇され、各支持部２４に吊り下げ支持されているポーションパック１０の下面を吸着カップ２８で吸着して、鍔１４が溝部２６より上方に臨む修正位置までポーションパック１０を持ち上げる。そして、前記支持部２４の溝部２６に対して鍔１４の向きがずれていることが検出されたポーションパック１０を吸着する吸着カップ２８の回転パイプ２９に対応する向き修正モータ３０の夫々は、前記制御手段１７で決定された回転方向に、算出された回転量だけ回転パイプ２９と共に吸着カップ２８を回転するよう回転制御される。ポーションパック１０の向きが修正されると、吸着カップ２８は、移動機構３１によって溝部２６から鍔１４が持ち上がった修正位置から溝部２６の下方まで鍔１４が下降した退避位置まで移動され、吸着カップ２８の吸着力が解除される。そして、向きが修正された各ポーションパック１０は、鍔１４が対応する溝部２６に合致して嵌り込み、向きが揃った状態で各支持部２４に吊り下げ支持される(図１１(ｃ)参照)。なお、鍔１４の向きがずれていないポーションパック１０については、修正モータ３０による回転パイプ２９の回転はなされない。また、ポーションパック１０は吸着カップ２８に吸着された状態で昇降移動して吸着が解除されることで再び鍔１４が溝部２６に嵌り込む。

前記向き修正手段１８によって向きが揃えられた５行および４列分のポーションパック１０が、前記搬送コンベヤ１５によって前記取り上げ位置Ｓ３まで搬送されて間欠停止すると、前記ハンドリング手段１９は、前記昇降機構４１によって退避位置において離間位置に位置付けられている基準支持部材３９ａおよびスライド部材３９ｂの吸着カップ３８を吸着位置まで下降し、前記キャリア２５上で各支持部２４に支持されているポーションパック１０の天面(上面)を吸着する。そして、ハンドリング手段１９は、昇降機構４１によって吸着カップ３８を退避位置まで上昇する間に、前記行間変更手段４０によって４つのスライド部材３９を接近位置に移動することで、吸着カップ３８に吸着されている物品搬送方向(列方向)の前後で隣り合うポーションパック１０の間隔が狭められ、これにより５行のポーションパック１０の行間隔は、相互の鍔１４,１４が上下方向に重なるまで狭められる(図５の実線参照)。

前記ハンドリング手段１９の吸着カップ３８が退避位置まで上昇すると、前記仮置き装置４５は、図５、図８に示す如く、前記進退機構４６によって載置台２０を退避位置Ｓ５から受取り位置Ｓ４まで移動する。また、ハンドリング手段１９は、接近位置に位置付けられているスライド部材３９ｂの吸着カップ３８および基準支持部材３９ａの吸着カップ３８を受渡し位置まで下降すると共に、吸着カップ３８の吸着を解放し、行間隔を狭めた５行および４列分のポーションパック１０を載置台２０に移載する。このとき、載置台２０における中央側の第１載置面５１,５１に２列目および３列目のポーションパック１０が夫々移載されると共に、中央から離間する第２載置面５２,５２に１列目および４列目のポーションパック１０が夫々移載される。吸着カップ３８の吸着を解放したハンドリング手段１９は、行間変更手段４０によってスライド部材３９ｂを離間位置まで移動すると共に、吸着カップ３８を退避位置まで上昇し、次のポーションパック１０の取り上げを待機する。

前記ハンドリング手段１９から載置台２０にポーションパック１０が移載された仮置き装置４５は、前記進退機構４６によって載置台２０を退避位置Ｓ５まで移動すると共に、前記列間変更手段４７の各プッシャ５４を退避位置から幅寄せ位置に移動する。これにより、図９に示す如く、載置台２０における各第２載置面５２に載置されている１列分のポーションパック１０が、プッシャ５４に押されて高低差のある第１載置面５１に載置されている１列分のポーションパック１０に接近し、前記集合部６１において行方向で隣り合うポーションパック１０の間隔が狭められて、両ポーションパック１０,１０の鍔１４,１４が上下方向に重なる集合状態となる。すなわち、載置台上には、２列分のポーションパック１０の行間隔および列間隔が狭められるように集合した２つの集合容器１１,１１が、中央を挟む左右両側の集合部６１において形成される。なお、各集合部６１において第２載置面５２に載置されている５個のポーションパック１０は、プッシャ５４で押される際に前記仕切６２で案内されて２列分のポーションパック１０は整列した状態で集合される。また、第１載置面５１に載置されているポーションパック１０は、前記規制部５３によって中央側への移動が規制されて、２つの集合容器１１,１１は所定間隔離間した位置に位置決めされる。

前記列間変更手段４７によって２つの集合容器１１,１１が形成されると、前記ロボットハンド２３は、前記載置台２０の上方において保持手段５７の支え部材５８,５８を下降し、各支え部材５８の吸着カップ５９の夫々で５行および２列分のポーションパック１０からなる集合容器１１を吸着し、吸着カップ５９を上昇することで２つの集合容器１１,１１を一括で載置台２０から取り上げる。集合容器１１,１１を取り上げたロボットハンド２３は、保持手段５７における一方(実施例ではトレーコンベヤ２１に近接する側)の支え部材５８の吸着カップ５９で吸着している一方の集合容器１１を、前記移載位置に停止しているトレー１２の上方まで移動して下降することで、一方の集合容器１１をトレー１２の１段目に詰め込まれるように移載する。その後、保持手段５７を上昇すると共に幅方向に移動し、他方の支え部材５８の吸着カップ５９で吸着している他方の集合容器１１を、同じトレー１２の２段目に詰め込まれるように移載する。そして、該トレー１２には上下２段で集合容器１１が段積みされる(図７参照)。２つの集合容器１１,１１をトレー１２に移載したロボットハンド２３は、保持手段５７を載置台２０の上方に戻して、次の集合容器１１の取り上げを待機する。なお、列間変更手段４７は、ロボットハンド２３により集合容器１１が取り上げられるまでプッシャ５４を幅寄せ位置に維持してポーションパック１０を支持し、その後にプッシャ５４を退避位置に移動する。

実施例の鍔付き容器の処理装置では、前記搬送コンベヤ１５に設けた支持部２４の溝部２６に、ポーションパック１０の鍔１４の向きを揃えて嵌め込むようにしたので、複数列で並ぶポーションパック１０の配列間隔を狭めて整列したポーションパック１０の集合サイズ(外縁サイズ)を小さくすることができる。これにより、方向性を持つポーションパック１０をトレー１２に詰め合わせるに際して、収容量の小さいトレーサイズを選定することができる。また、トレー詰品などの収納容器を複数個纏めて箱詰めする場合の外装箱サイズも小さくすることができるので、包装資材コストや輸送コストの低減だけでなく、環境負荷低減にも貢献する。更に、ポーションパック１０の鍔１４の向きを揃えて次工程に受け渡しできるので、ポーションパック１０の鍔１４がトレー１２の外側へはみ出さないように揃えて収容することにより、後処理機の通過時に処理機の構造物などに鍔１４が接触してトレー１２からポーションパック１０が飛び出してしまったり、後処理機による適正な処理が阻害されてしまったりするなどの問題が生ずるのを防ぐことができる。

各行の前記溝部２６の延出部２６ａは、該延出部２６ａに嵌り込む鍔１４に設けた突出部１４ａが、隣り合う列のポーションパック側に向くように設けたので、隣り合う列のポーションパック１０を整列して集合させることで、ポーションパック１０,１０が向き合う側と反対側に突出部１４ａを向けた状態での集合品とならないので、集合状態での行方向(幅方向)のサイズを小さくすることができる。また、各列の溝部２６の延出部２６ａは、該延出部２６ａに嵌り込む鍔１４に設けた突出部１４ａが、同じ列で隣り合う一方のポーションパック側に向くように設けたので、隣り合う行のポーションパック１０を整列して集合させることで、ポーションパック１０,１０が向き合う側とは反対の両側に突出部１４ａを向けた状態での集合品とならないので、集合状態での列方向(物品搬送方向)のサイズを小さくすることができる。また、複数行および複数列のポーションパック１０の行間隔および列間隔を狭める際に、隣り合うポーションパック１０の鍔同士が上下に重なるように集合するので、トレー１２の行方向および列方向のサイズをより小さくでき、トレー詰品を纏めて箱詰めする場合の外装箱サイズも小さくすることができるので、包装資材コストや輸送コストをより低減することができる。

実施例の鍔付き容器の処理装置では、前記向き修正手段１８によるポーションパック１０の向き修正は、溝部２６の延出部２６ａと鍔１４の突出部１４ａとのずれ量が少ない方向にポーションパック１０を回転して行うので、ポーションパック１０の向き揃え作業を最短時間で行うことができる。また、載置台２０を受取り位置Ｓ４と退避位置Ｓ５とに移動するので、受取り位置Ｓ４でハンドリング手段１９からポーションパック１０が移載された載置台２０を退避位置Ｓ５に移動することで、ハンドリング手段１９で次のポーションパック１０を取り上げることができ、処理能率を向上することができる。更に、載置台２０上で２つの集合容器１１,１１を所定間隔離間して並ぶように集合したので、ロボットハンド２３で取り上げた２つの集合容器１１を、トレー１２に段積み状態で良好に移載することができる。また、列間変更手段４７は、載置台２０に形成されて高低で段差を設けた低い方の第２載置面５２に載置されている複数のポーションパック１０を、高い方の第１載置面５１に載置されている複数のポーションパック１０にプッシャ５４によって接近するよう押して２列のポーションパック１０を集合するようにしたので、複数列のポーションパック１０の列間隔を簡単な構成で狭めることができる。また、載置台２０の第２載置面５２には、仕切６２で区画された各行区画部６３に各行のポーションパック１０が載置されるので、プッシャ５４で押される際に各行のポーションパック１０は仕切６２で案内されて２列分のポーションパック１０は整列した状態で集合され、鍔１４がトレー１２の開口縁に干渉することなく集合容器１１をトレー１２にスムーズに詰め込むことができる。更に、集合した複数の集合容器１１をロボットハンド２３によって一括で取り上げて各集合容器１１をトレー１２に段積み状態で移載するので、移載作業を効率的に行うことができる。

実施例の鍔付き容器の処理装置では、前記搬送コンベヤ１５から取り上げた複数行および複数列のポーションパック１０の行間隔をハンドリング手段１９の行間変更手段４０で狭めると共に、載置台２０に移載された複数行および複数列のポーションパック１０の列間隔を列間変更手段４７で狭め、行間隔および列間隔を狭めて集合した集合容器１１をロボットハンド２３によってトレー１２に移載するようにしたので、各処理を分散して行うことでサイクルタイムが短縮されて処理能率を向上し得ると共に、集合容器１１をトレー１２に効率的に移載することができる。

(変更例)
本発明は実施例の構成に限定されるものではなく、例えば、以下のようにも変更実施可能である。また、以下の変更例に限らず、実施例に記載した構成については、本発明の主旨の範囲内において種々の実施形態を採用し得る。
(1) 搬送コンベヤ１５のキャリア２５に設けた支持部２４は、実施例では上下方向に貫通する孔としたが、有底孔であってもよい。そして、支持部２４を有底孔とした場合は、向き修正手段１８を搬送コンベヤ１５の上方に配置し、吸着カップ２８でポーションパック１０の上面を吸着して持ち上げて回転することで、向きを修正する構成を採用すればよい。
(2) 実施例の向き修正手段１８は、１行分単位で回転パイプ２９を昇降するよう構成したが、複数行分単位や、１列分単位あるいは複数列分単位など、昇降する回転パイプ２９の数は任意に設定することができる。また、回転パイプ２９を個々に昇降する構成を採用することができ、この構成では、向きの修正を要するポーションパック１０に対応する回転パイプ２９だけを昇降することで対応できる。
(3) 向き修正手段１８の回転部材２９は、回転パイプ２９に限らず、中実の軸部材であってもよく、端部に設けた吸着カップ２８が吸着作用を奏する構成であればよい。
(4) 載置台２０に移載した複数列のポーションパック１０の列間を、列間変更手段４７で狭めるよう構成したが、該列間変更手段４７は必要に応じて採用すればよい。
(5) 第１ハンドリング手段１９から載置台２０へのポーションパック１０の受け渡しに際し、実施例では載置台２０を受取り位置Ｓ４と退避位置Ｓ５との間を前後動するよう構成したが、例えばロボットハンドからなるハンドリング手段１９を採用して、搬送コンベヤ１５からポーションパック１０を取り出して位置固定された載置台２０へ移載する構成を採用することができる。
(6) 実施例では、トレー１２に複数の集合容器１１を段積みするように移載する構成としたが、集合容器１１をトレー１２に平積みする構成であってもよい。
(7) 実施例の処理装置では、向き修正手段１８およびハンドリング手段１９において、５行および４列分のポーションパック１０の向き修正処理および取り上げ処理を行うよう構成したが、向き修正処理および取り上げ処理を行うポーションパック１０の数は、５行および４列分に限られるものではなく、トレー１２に移載する集合容器１１の集合形態に応じた数とすればよい。
(8) 第１ハンドリング手段１９に行間変更手段４０を設けて複数行および複数列のポーションパック１０の行間隔を狭めるようにしたが、載置台２０に、行区画部６３を相互に接近・離間移動する行間変更手段を設ける等、各種の形態の行間変更手段を採用することができる。
(9) 実施例の処理装置では、載置台２０上の集合容器１１の向きを変更することなくトレー１２に移載するようにしたが、トレー１２の向きとの関係で、第２ハンドリング手段２３で載置台２０から集合容器１１を取り上げてから９０度向きを変えてトレー１２に移載する構成を採用することができる。

１０ ポーションパック(鍔付き容器)，１２ トレー，１３ 容器本体，１４ 鍔
１４ａ 突出部，１５ 搬送コンベヤ，１６ 撮像手段，１８ 向き修正手段
１９ ハンドリング手段(第１ハンドリング手段)，２０ 載置台
２２ 検出部(検出手段)，２３ ロボットハンド(第２ハンドリング手段)
２４ 支持部，２６ 溝部，２６ａ 延出部，２８ 吸着カップ(吸着部)
２９ 回転パイプ(回転部材)，３０ 向き修正モータ(モータ)
４７ 列間変更手段(間隔変更手段)，５１ 第１載置面(載置面)
５２ 第２載置面(載置面)，Ｓ４ 受取り位置，Ｓ５ 退避位置

Claims (8)

1. 容器本体の上部に、平面視において容器の向きを特定可能な形状で鍔が設けられた鍔付き容器の処理装置であって、
   所定の向きで前記鍔付き容器の鍔が嵌り込む溝部が形成された複数の支持部が所定間隔で設けられ、各支持部に鍔付き容器を支持して搬送可能な搬送コンベヤと、
   該搬送コンベヤの前記支持部で支持されて搬送される鍔付き容器の鍔を撮像する撮像手段と、
   該撮像手段で撮像して得た鍔の画像情報に基づいて鍔付き容器の鍔の向きを検出する検出手段と、
   前記鍔付き容器を前記複数の支持部から持ち上げて垂直軸回りに回転した後に支持部まで下降する複数の向き修正手段と、を備え、
   前記検出手段で検出した鍔の向きに基づき、前記向き修正手段によって各鍔付き容器の鍔を前記支持部の各溝部の形状と合致するよう向きを揃えて嵌め込むよう構成した
   ことを特徴とする鍔付き容器の処理装置。
2. 前記鍔付き容器の鍔の一部が外側に突出する突出部を有しており、
   前記搬送コンベヤにおける支持部は、複数列で形成され、該支持部の溝部は、前記突出部が嵌り込む延出部を有し、該延出部は、延出部に嵌め込まれた前記突出部が、該突出部を除く鍔に接して列方向に延びる仮想接線の範囲内となる突出向きで形成されることを特徴とする請求項１記載の鍔付き容器の処理装置。
3. 前記搬送コンベヤにおける溝部と合致して嵌め込まれた鍔付き容器を取り出し、その配列間隔を狭めて集合した鍔付き容器としてトレーに移載するよう構成したことを特徴とする請求項１記載の鍔付き容器の処理装置。
4. 前記搬送コンベヤにおける支持部は、複数列で形成され、
   該支持部において鍔の向きを揃えて支持された鍔付き容器を取り出すと共に、各列にて隣り合う鍔付き容器相互の鍔が上下に重なるように容器間隔を狭めて載置台へ移載する第１ハンドリング手段と、
   該第１ハンドリング手段により容器間隔を狭めた複数列の鍔付き容器を複数行に区画して載置可能で、隣り合う各列の鍔付き容器に高低の段差が付く載置面を設けた前記載置台と、
   前記載置面に載置されて高低差を付けて隣り合う列の鍔付き容器相互の鍔が上下に重なるように鍔付き容器の配列間隔を狭める間隔変更手段と、
   該間隔変更手段で鍔付き容器の配列間隔を狭めて集合した鍔付き容器を、前記載置台からトレーへ移載する第２ハンドリング手段と、を備えたことを特徴とする請求項１記載の鍔付き容器の処理装置。
5. 前記載置台は、前記第１ハンドリング手段から鍔付き容器を受け取る搬送コンベヤ上方の受取り位置と、該受取り位置から離間した退避位置との間を横移動するよう構成したことを特徴とする請求項４記載の鍔付き容器の処理装置。
6. 前記間隔変更手段は、列毎で載置台に高低差を付けて載置した鍔付き容器の配列間隔を狭めて集合するよう構成され、
   前記間隔変更手段で集合した鍔付き容器を前記第２ハンドリング手段でトレーに段積みするよう移載する構成としたことを特徴とする請求項４記載の鍔付き容器の処理装置。
7. 前記搬送コンベヤにおける支持部は、複数列で形成され、
   該支持部において鍔の向きを揃えて支持された鍔付き容器を取り出すと共に、各列にて隣り合う鍔付き容器相互の鍔が上下に重なるように容器間隔を狭めて載置台へ移載する第１ハンドリング手段と、
   該第１ハンドリング手段から容器間隔を狭めた複数列の鍔付き容器を受け取る搬送コンベヤ上方の受取り位置と、該受取り位置から離間した退避位置とに横移動する前記載置台と、
   該載置台の退避位置において載置台上の配列間隔を狭めて複数列で集合した鍔付き容器を前記載置台からトレーに移載する第２ハンドリング手段と、を備えたことを特徴とする請求項１記載の鍔付き容器の処理装置。
8. 前記向き修正手段は、鍔付き容器の上面または下面を吸着する吸着部を備えた回転部材と、該回転部材を垂直軸回りに回転するモータと、を備え、
   前記向き修正手段は、前記検出手段で検出された鍔付き容器の鍔の向きと前記搬送コンベヤにおける溝部の向きとを合致させるために、ずれ量が少ない方向へ、前記吸着部で吸着した鍔付き容器を回転するよう前記モータを作動制御して、鍔付き容器の鍔の向きを溝部の向きに合致させるよう構成したことを特徴とする請求項１～７の何れか一項に記載の鍔付き容器の処理装置。

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