CN110386282A - 用于传输泡罩包装的传输单元及方法 - Google Patents

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Abstract

在将泡罩包装(4、6)从第一和第二拾取位置(22、23)传输到公共位置(26)的方法中，第一和第二拾取位置(22、23)中的泡罩包装(4、6)被部署成一排彼此相邻，并且每个泡罩包装都从传输单元(14)的纵向中心面(L)向外偏移。随后，两个泡罩包装(4、6)被两个抽吸臂(24、25)依次拾取，并从上方被放置在纵向中心面(L)区域内的多个放置位置(26)中。经过放置步骤之后，放置位置(26)中的泡罩包装(4、6)与其在多个拾取位置中的方向相比围绕其中心旋转180°；此外，泡罩包装(4、6)在传输期间获得横向偏移。

Description

用于传输泡罩包装的传输单元及方法
发明领域
本发明涉及一种用于传输泡罩包装的传输单元及方法。
泡罩包装在制药工业中经常用于包装药物。首先在薄膜网中形成多个口袋，其中引入诸如糖衣片或药片等产品。填充完口袋之后，用盖箔密封薄膜网，然后送至冲压站，在那里单个泡罩包装从薄膜网冲压出。
在包装过程的另一阶段中，通过使用传输设备将冲压出的泡罩包装传输到输送装置。泡罩包装被放置在输送装置的单个容器中以形成堆叠。随后，部署在输送装置上的泡罩包装堆被送到包装站，在那里泡罩包装堆被引入适当的包装诸如折叠盒。从逻辑上讲，传输设备将泡罩包装从冲压站传输到输送装置所需的时间对整个包装机的吞吐量都有影响。
发明内容
本发明的一个目的是提供改进的用于传输泡罩包装的传输单元及方法，其中泡罩包装的传输以特别高的效率、精度和速度进行。
根据本发明的一个方面，用于传输泡罩包装的传输单元包含：第一抽吸臂，其可在第一拾取部位(其可从第一拾取位置拾取第一泡罩包装)和第一放置部位(其可将第一泡罩包装放置在放置位置中)之间移动；第二抽吸臂，其可在第二拾取部位(其可从第二拾取位置拾取第二泡罩包装)和第二放置部位(其可将第二泡罩包装放置在相同的放置位置中)之间移动。第一和第二抽吸臂被部署在输送单元的纵向中心面的两侧，其中每个抽吸臂都包含第一段和第二段。每个抽吸臂的第一段被安装，使其能够围绕垂直于纵向中心面的相关第一轴旋转；并且每个抽吸臂的第一段都包含可附接第二段的部分，使其能够围绕基本上垂直于第一轴的非静止第二轴旋转；其中用于提起和保持泡罩包装的抽吸设备被部署在第二段上。抽吸臂的配置和驱动方式使得抽吸臂从第一或第二拾取部位到第一或第二放置部位的移动及其返回是组合移动，其至少包含第一段和第二段围绕第一轴的第一旋转移动以及第二段围绕第二轴的第二旋转移动。抽吸臂的配置和驱动方式使得，第一和第二抽吸臂的抽吸设备通过作用于每个泡罩包装的平坦表面从而提起在第一和第二拾取位置上的泡罩包装，于是泡罩包装从上方被放置在放置位置中并且平坦表面朝上；其中第一和第二拾取位置从纵向中心面向外偏移，并且放置位置被部署在纵向中心面的区域内。第一抽吸臂的第二轴的部署方式使得，在第一抽吸臂的第一段的第一旋转移动期间，第一抽吸臂的第二轴在第一平面内移动，其沿着第一直线与第一拾取位置或其横向侧相交，其从第一拾取位置的中心横向偏移。第二抽吸臂的第二轴的部署方式使得，在第二抽吸臂的第一段的第一旋转移动期间，第二抽吸臂的第二轴在第二平面内移动，其沿着第二直线与第二拾取位置或其横向侧相交，其从第二拾取位置的中心横向偏移。
这确保了泡罩包装的可靠传输，在传输期间，泡罩包装的两件以简单的方式被合并为一件，并且具有高吞吐量。
抽吸臂的优选配置和驱动方式使得，第一和第二拾取位置中的泡罩包装被第一和第二抽吸臂的抽吸设备从上方拾取并且也从上方被放置在放置位置中。因为泡罩包装是从上方被拾取的，因此泡罩包装可以平放在多个拾取位置中。将泡罩包装从上方放置在放置位置中可通过抽吸设备确保泡罩包装的释放时间最为灵活。
当处于第一或第二拾取部位时，第一或第二抽吸臂的第二段优选相对于纵向中心面向外枢转；并且当处于第一或第二放置部位时，第一或第二抽吸臂的第二段优选相对于纵向中心面向内枢转。由于这种配置，泡罩包装在其传输期间的横向偏移可通过简单的结构方式来实现。
当抽吸臂从第一或第二拾取部位移动到第一或第二放置部位时，第二段以及保持在抽吸设备上的泡罩包装优选围绕第二轴完成基本上180°的旋转移动，反之亦然。这种旋转移动以一种简单的方式确保泡罩包装在传输期间围绕其中心旋转180°。这相应地确保了泡罩包装可被放置，并且其盖箔侧朝上。
最后，当抽吸臂从第一或第二拾取部位移动到第一或第二放置部位时，第一段优选围绕第一轴完成60-180°的旋转移动，更优选120-180°的旋转移动。放置位置通常是水平的，而多个拾取位置可以是水平的、垂直的，甚至是倾斜的。上述角度范围包含多个拾取位置所有可能的部署。还可以设想，抽吸设备可以从抽吸臂的第二段倾斜伸出，从而第一段必须围绕其枢转的角度将小于泡罩包装从多个拾取位置移动到放置位置时必须围绕其枢转的角度。
在本发明的另一方面，用于传输泡罩包装的传输单元包含第一抽吸臂，其可在第一拾取部位(其可以从拾取位置拾取第一泡罩包装)和第一放置部位(其可以将第一泡罩包装放置在第一放置位置中)之间移动；以及第二抽吸臂，其可在第二拾取部位(其可以从相同的拾取位置拾取第二泡罩包装)和第二放置部位(其可以将第二泡罩包装放置在第二放置位置中)之间移动。第一和第二抽吸臂被部署在传输单元的纵向中心面的两侧，其中每个抽吸臂都包含第一段和第二段。每个抽吸臂的第一段都被安装，使其能够围绕垂直于纵向中心面的相关第一轴旋转。每个抽吸臂的第一段都包含可附接第二段的部分，使其能够围绕基本上垂直于第一轴的非静止第二轴旋转。用于提起并保持泡罩包装的抽吸设备被部署在第二段上。抽吸臂的配置和驱动方式使得，抽吸臂从第一或第二拾取部位到第一或第二放置部位的移动及其返回是组合移动，其至少包含第一段和第二段围绕第一轴的第一旋转移动以及第二段围绕第二轴的第二旋转移动。抽吸臂的配置和驱动方式使得，第一和第二抽吸臂的抽吸设备通过作用于每个泡罩包装的平坦表面来吸取拾取位置中的泡罩包装，从而泡罩包装从上方被放置在第一和第二放置位置中，并且平坦表面朝上；其中拾取位置被部署在纵向中心面的区域内，并且第一和第二放置位置从纵向中心面向外偏移。第一抽吸臂的第二轴的部署方式使得，在第一抽吸臂的第一段的第一旋转移动期间，第一抽吸臂的第二轴在第一平面内移动，其沿着第一直线与第一放置位置或其横向侧相交，其从第一放置位置的中心横向偏移。第二抽吸臂的第二轴的部署方式使得，在第二抽吸臂的第一段的第一旋转移动期间，第二抽吸臂的第二轴在第二平面内移动，其沿着第二直线与第二放置位置或其横向侧相交，其从第二放置位置的中心横向偏移。
这确保了泡罩包装的可靠传输，在传输期间，泡罩包装的单件以简单的方式被分为两件，并且具有高吞吐量。
抽吸臂的优选配置和驱动方式使得，处于拾取位置的泡罩包装被第一和第二抽吸臂的抽吸设备从上方拾取，并且也从上方被放置到第一和第二放置位置中。因为泡罩包装是从上方被拾取的，所以处于拾取位置的泡罩包装可以平放。将泡罩包装从上方放置在多个放置位置中，可通过抽吸设备确保泡罩包装的释放时间最灵活。
在优选实施例中，当处于第一或第二拾取部位时，第一或第二抽吸臂的第二段相对于纵向中心面向内枢转，并且当处于第一或第二放置部位时，第一或第二抽吸臂的第二段相对于纵向中心面向外枢转。由于这种结构，在传输期间泡罩包装的横向偏移可通过简单的结构方法来实现。
当抽吸臂从第一或第二拾取部位移动到第一或第二放置部位时，第二段以及保持在抽吸设备上的泡罩包装优选围绕第二轴完成基本上180°的旋转移动，反之亦然。这种旋转移动以一种简单的方式确保了泡罩包装在其传输期间围绕其中心旋转180度。这相应地确保了泡罩包装可被放置，并且盖箔侧朝上。
当抽吸臂从第一或第二拾取部位移动到第一或第二放置部位时，第一段优选围绕第一轴完成60-180°、更优选120-180°的旋转移动，反之亦然。尽管多个放置部位通常是水平的，但是拾取位置可以是水平的、垂直的，甚至是倾斜的。所述角度范围涵盖了拾取位置所有可能的部署。还可以设想，抽吸设备可以从抽吸臂的第二段倾斜伸出，从而第一段必须围绕其枢转的角度将小于泡罩包装从拾取位置移动到多个放置位置时必须围绕其旋转的角度。
在优选实施例中，第一和第二抽吸臂的驱动方式使得第一和第二抽吸臂完成相反的前后枢转移动。传输单元的吞吐量可通过这种方式被增加。
为了适应泡罩包装的不同形式以及在其传输期间泡罩包装所需的不同横向偏移，抽吸臂可被支撑，使其能够以平行于第一轴的方向被转移。
每个抽吸臂的抽吸设备优选包含至少一个抽吸头，其通过至少一个支撑臂被附接到第二段。特别优选地是将至少一个支撑臂牢固地附接到第二段。
为了减小第一段必须围绕其行进的角度，当处于第一或第二拾取部位以及第一或第二放置部位时，至少一个支撑臂可从第二段倾斜向下伸出。
根据本发明的一个方面，通过传输单元将泡罩包装从第一和第二拾取位置传输到公共放置位置的方法包含以下步骤：
–在第一和第二拾取位置中提供第一和第二泡罩包装，其中第一和第二拾取位置中的泡罩包装被部署成一排彼此相邻，其横切于传输单元的纵向中心面；
–拾取在第一拾取位置中的第一泡罩包装，移动第一泡罩包装，并且将第一泡罩包装放置在放置位置中；其中第一泡罩包装从上方被放置在放置位置中；其中第一拾取位置中的第一泡罩包装从纵向中心面向外偏移；以及其中相对于其在第一拾取位置中的方向，第一泡罩包装在围绕其中心旋转180°后被放置在放置位置中；以及
–拾取在第二拾取位置中的第二泡罩包装，移动第二泡罩包装，并且将第二泡罩包装放置在放置位置中；其中第二泡罩包装从上方被放置在放置位置中；其中第二放置位置中的第二泡罩包装从纵向中心面向外偏移；以及其中相对于其在第二拾取位置中的方向，第二泡罩包装在围绕其中心旋转180°后被放置在放置位置中。
这确保了泡罩包装的可靠传输，在传输期间，泡罩包装的两件以简单的方式被合并为一件，并且具有高吞吐量。
在优选实施例中，第一和第二拾取位置中的泡罩包装从上方被拾取，泡罩包装在第一和第二拾取位置以及放置位置中相同侧朝上。这些措施有助于拾取和放置泡罩包装。它们还可使用传输单元中的抽吸设备来拾取和保持泡罩包装。
放置位置优选被部署在纵向中心面的区域内，并且当其从第一和第二拾取位置移动到放置位置时，第一和第二泡罩包装获得横切于纵向中心面的相反的横向偏移。因此，每个泡罩包装的横向偏移都可被减小到多个拾取位置之间距离的一半。然而，也可能只有一个泡罩包装在其从第一或第二拾取位置移动到放置位置时获得横向偏移，而其它泡罩包装将在没有任何横向偏移的情况下被传输。
在本发明的另一方面，通过传输单元将泡罩包装从公共拾取位置传输到第一和第二放置位置的方法包含以下步骤：
–在拾取位置中提供第一泡罩包装；
–拾取在拾取位置中的第一泡罩包装，移动第一泡罩包装，并且将第一泡罩包装放置在第一放置位置中；其中第一泡罩包装从上方被放置在第一放置位置中；其中第一放置位置中的第一泡罩包装从传输单元的纵向中心面向外偏移；以及其中相对于其在拾取位置中的方向，第一泡罩包装在围绕其中心旋转180°后被放置在第一放置位置中；
–在拾取位置中提供第二泡罩包装；
–拾取在拾取位置中的第二泡罩包装，移动第二泡罩包装，并且将第二泡罩包装放置在第二放置位置中；其中第二泡罩包装从上方被放置在第二放置位置中；其中第二放置位置中的第二泡罩包装从纵向中心面向外偏移；其中相对于其在拾取位置中的方向，第二放置位置中的第二个泡罩包装在围绕其中心旋转180°后被放置；以及其中第一和第二放置位置中的泡罩包装被部署成一排彼此相邻，其横切于纵向中心面。
这确保了泡罩包装的可靠传输，在传输期间，泡罩包装的单件以简单的方式被分为两件，并且具有高吞吐量。
在优选实施例中，拾取位置中的泡罩包装从上方被拾取，并且泡罩包装被部署在拾取位置以及第一和第二放置位置中，并且在每种情况下都相同侧朝上。这些措施有助于泡罩包装的拾取和放置。它们还可使用传输单元中的抽吸设备来拾取和保持泡罩包装。
拾取位置优选被部署在纵向中心面的区域内，并且在从拾取位置移动到第一和第二放置位置期间，第一和第二泡罩包装获得横切于纵向中心面的相反的横向偏移。因此，每个泡罩包装的横向偏移都可以被减小到多个放置位置之间距离的一半。然而，也可能只有一个泡罩包装在其从拾取位置移动到多个放置位置时获得横向偏移，而另一泡罩包装在没有横向偏移的情况下被传输。
最后，在第一和第二拾取位置中或在公共拾取位置中的第一和第二泡罩包装都被部署为盖箔侧朝上。当其处于公共位置或者第一和第二放置位置中时，第一和第二泡罩包装也优选被部署为盖箔侧朝上。这种结构特别适合抽吸夹持器的使用。
附图说明
图1是根据本发明的传输单元用于传输泡罩包装的设备的透视示意图；
图2是图1中设备的顶视图；
图3-6是图1中设备的透视示意图，显示了传输过程的各个阶段；
图7是两个抽吸臂的透视示意图，其用于根据本发明的图1中的设备的传输单元；
图8是图7所示的抽吸臂的基本驱动部件的透视示意图；
图9是描述图7所示的抽吸臂的内部结构的横截面图；
图10是用于适应图9所示的抽吸臂的第二段围绕第二轴旋转移动的机构的透视示意图；
图11是根据本发明的传输单元的变化透视示意图，其可用在图1所示的设备中；
图12是图1中设备的顶视图，其中图11中的传输单元被用作第一传输单元；
图13是图11中传输单元在传输过程不同阶段中的透视示意图；
图14是图11中传输单元的抽吸臂的透视示意图；
图15是图14所示的抽吸臂的基本驱动部件的透视示意图；
图16是描述图14所示的抽吸臂的内部结构的横截面图；
图17是用于适应图16所示的抽吸臂的第二段围绕第二轴旋转移动的机构的透视示意图。
具体实施方式
图1-6显示了用于传输泡罩包装4、6的设备2。在图1和图3-6中，用于传输泡罩包装4、6的设备2被显示在传输过程的不同阶段。图2显示了设备2的顶视图。
用于传输泡罩包装4、6的设备2包含第一传输单元8，其将泡罩包装4、6从冲压站10传输到中间放置元件12；以及第二传输单元14，其将泡罩包装4、6从中间放置元件12传输到输送装置16。图中箭头T指示了泡罩包装4、6的传输方向。
冲压站10、中间放置元件12和输送装置16仅在图中示意性地说明。泡罩包装4、6通常在冲压操作之后立即被提供在冲压站10的区域内。然而，运输装置(未示出)也可能被提供在冲压站10的出口区域内；冲压操作之后，该运输装置将向前运输泡罩包装4、6直到其被第一输送单元8夹持住。这种类型的运输装置优选以逐步的方式移动，并且沿传输方向T移动。最后，泡罩包装4、6最初还可能被存储在中间存储区域(未示出)内，从那里传输单元8将移除泡罩包装4、6(位于其上方或前方)。
输送装置16优选以传输方向T移动。输送装置16可被配置为无尽包装货物链，其连续移动或优选地以逐步方式移动。还可以设想，输送装置16被配置为直线电机系统。如果输送装置16是逐步移动的，或者如果无尽直线电机系统的各个滑块在传输期间在泡罩包装4、6被提供到的位置处仍然静止，则两个或多个泡罩包装4、6的堆叠(一个在另一个之上)可被形成在输送装置16的隔间中。还可以设想，泡罩包装4、6最初可以被传输到存储区域(未示出)中，而不是直接被传输到输送装置16。
第一传输单元8包含第一抽吸臂18和第二抽吸臂19。第一抽吸臂18和第二抽吸臂19被部署为彼此相邻，横切于传输方向T(参见图2)，位于设备2的纵向中心面L的两侧即传输单元8的两侧。第一抽吸臂18可在图2所示的拾取部位(其可从冲压站10中的第一准备位置20拾取第一泡罩包装4、6)和放置部位(其中第一泡罩包装4可被放置在中间放置元件12上的第一中间放置位置22中)之间移动。
第二抽吸臂19也可以在拾取部位(其可以从第二准备位置21拾取第二泡罩包装6，参见图2)和放置部位(其中第二泡罩包装6可被放置在中间放置元件12上的第二中间放置位置23中)之间移动。第一传输单元8的第一和第二抽吸臂18、19的多个放置部位在图4中示出。
在本文所示的优选实施例中，抽吸臂18、19被配置为相对纵向中心面L镜像对称，并且其驱动方式使其能够完成从拾取部位到放置部位的同步移动以及返回。因此，泡罩包装4、6被第一传输单元8从冲压站10的两个准备位置20、21同时夹持，并且被同时放置在中间放置元件12的两个中间放置位置22、23中。除了本文所示的实施例外，还有许多其它可能的方法可以配置第一传输单元8。例如可以设想，两个泡罩包装4、6可以通过一个抽吸臂同时被传输。也可以设想，可以使用夹持设备替代抽吸臂18、19。最后，两个泡罩包装4、6也可能以时移的方式被传输，而不是同时被传输。
根据本发明的第二传输单元14包含第一抽吸臂24和第二抽吸臂25，其被部署为一排彼此相邻，位于设备2的纵向中心面L的两侧，即传输单元14的两侧。第一抽吸臂24可在拾取部位(参见图2，其可以从中间放置元件12上的第一中间放置位置22拾取第一泡罩包装4)和放置部位(其中第一泡罩包装4被放置在输送装置16上的最终放置位置26中)之间移动。
第二传输单元14的第二抽吸臂25可在拾取部位(其在图4所示的放置位置之后很快到达，其可以从中间放置元件12上的第二中间放置位置23拾取第二泡罩包装6)和放置部位(参见图2，其中第二泡罩包装6被放置在与第一抽吸臂24放置第一泡罩包装4相同的最终放置位置26中)之间移动。
两个抽吸臂24、25优选被部署和构造成相对设备2的纵向中心面L镜像对称。两个抽吸臂24、25完成相反的前后枢转移动。当第一抽吸臂24处于拾取部位时，第二抽吸臂24处于其放置部位或者至少邻近其放置部位。当第一抽吸臂24处于放置部位时，第二抽吸臂24处于其拾取部位或者至少邻近其拾取部位。第一抽吸臂24的拾取部位与第二抽吸臂25的拾取部位在空间上的物理构造不同。由于抽吸臂24、25相对纵向中心面L的镜面对称性，第一抽吸臂24的放置部位也不同于第二抽吸臂25的放置部位。
冲压站10中的第一和第二准备位置20、21，中间放置元件12上的第一和第二中间放置位置22、23，以及输送装置16上的公共最终位置26，都优选被配置为适应待传输的泡罩包装4、6的形状。在传统泡罩包装4、6的情况下，上述多个位置将因此具有基本上矩形的形状。在本文所示的实施例中，上述多个位置中的每一个都被部署为，多个位置的长边横切于传输方向T。如图2所示，第一和第二准备位置20、21从设备2的纵向中心面L向外偏移。第一和第二中间放置位置22、23从纵向中心面L向外偏移，优选以相对于纵向中心面L的部署方式偏移，其与第一和第二准备位置20、21的部署相同。然而，公共最终位置26被部署在纵向中心面L的区域内。在本文所示的优选实施例中，公共最终位置26相对于纵向中心面L被对称部署，使得纵向中心面L与最终放置位置26在中心处相交。
现在将参考图7-10更详细地描述第二传输单元14的详细信息。如图7所示，第一抽吸臂24包含第一段30和第二段31。第一抽吸臂24的第一段30被安装，使其能够围绕垂直于纵向中心面L的第一轴A1旋转。第一抽吸臂24的第一段30包含可附接第二段31的部分，以便其能够围绕非静止的第二轴A2旋转，其基本上垂直于第一轴A1。用于提起和保持泡罩包装4的抽吸设备34被部署在第二段31上。
第二抽吸臂25也包含第一段32和第二段33。第二抽吸臂25的第一段32被安装，使其能够围绕相同的第一轴A1旋转。第二抽吸臂25的第一段32还包含可附接第二段33的部分，使其能够围绕另一基本垂直于第一轴A1的非静止轴A2’旋转。用于提起和保持泡罩包装6的抽吸设备34也被部署在第二段33上。
抽吸臂24、25的配置和驱动方式使得，抽吸臂24、25从其多个相关拾取部位到其多个相关放置部位的移动及其返回是组合移动，其至少包含第一段30、32和第二段31、33围绕第一轴A1的第一旋转移动以及第二段31、33围绕相关第二轴A2、A2’的第二旋转移动。
如图2所示，第一抽吸臂24的第二轴A2的部署方式使得，在围绕第一轴A1的第一旋转移动期间，其在第一平面E1中移动，其沿着第一直线L1与第一中间放置位置22或其横向侧相交。第一直线L1从第一中间放置位置22的中心M1横向偏移。第一直线L1的横向偏移从第一中间放置位置22的中心M1开始，朝向纵向中心面L。
第二抽吸臂25的第二轴A2’的部署方式使得，在第二抽吸臂25围绕第一轴A1的第一旋转移动期间，其在第二平面E2中移动，其沿着第二直线L2与中间放置位置23或其横向侧相交，其从第二中间放置位置23的中心M2横向偏移。再次，横向偏移从第二中间放置位置23的中心M2开始，朝向纵向中心面L。
如图7所示，每个抽吸臂24、25的抽吸设备34包含多个抽吸头36，通过支撑臂38其被附接到第二段31、33。每个抽吸设备34中也可能只有一个抽吸头36。如果存在多个抽吸头36，还可以提供多个分开的支撑臂38将其连接到第二段。在本文所示的实施例中，支撑臂38被配置为耙，包含多个指状物39，每个指状物尖上都部署有抽吸头36。支撑臂38优选被刚性附接到第二段31、33。在本文所示的实施例中，支撑臂38的指状物39垂直地从公共连接支柱40伸出。连接支柱40通过与支柱垂直的连接元件42依次与第二段31、33连接。在本文所示的实施例中，支撑臂36的连接元件42被垂直连接到第二段31、33。也可以设想，连接元件42以及支撑臂38从第二段31、33倾斜伸出。在抽吸臂24、25的多个相关拾取和放置部位中，连接元件42以及支撑臂38随后将倾斜向下伸出。这样可以减小抽吸臂24、25必须围绕第一轴A1行进的角度。
如图2和图7所示，当臂处于相关的拾取部位时，第一或第二抽吸臂24、25的第二段31、33相对于纵向中心面L向外枢转。具体而言，是第二段31、33可附接支撑臂38的部分被向外枢转。也可以看出，当臂处于相关的放置部位时，第一或第二抽吸臂24、25的第二段31、33(具体而言，是第二段31、33可附接支撑臂38的部分)相对于纵向中心面L被向内枢转。
现在将根据图8-10描述抽吸臂24可能的驱动的详细信息。
图8中可以看到电机44，其通过齿轮单元46围绕第一轴A1前后枢转第一段30。第二段31围绕第二轴A2枢转被示出，但是没有抽吸设备34附接到它。抽吸设备34优选为格式依赖部件，其可根据待传输的泡罩包装4、6的类型和尺寸进行调换。因此，抽吸设备34的支撑臂48可被附接到第二段31，并且可从其上被拆下，优选地提供滚花螺钉48(参见图9)。为了进一步适应不同的格式，还可以支撑抽吸臂24、25，使其能够以平行于第一轴A1和/或纵向的方向被转移。
图9所示的横截面图未示出电机44和齿轮单元46。抽吸臂24的第一段30(其被配置为空心轴)由电机44驱动。当电机44被驱动时，第一段30围绕第一轴A1被前后枢转。第二段31被支撑在第一段30的部分中，以便其能够围绕第二轴A2旋转。在第一段30中，提供了空气通道50，其被连接到抽吸头36的真空连接头52。此外，轴54被部署在第一段30的内部；锥齿轮56被刚性附接到朝向第二段31的轴端。
第二段31包含中心轴58，其可旋转地被支撑在第一段30的端部，并且在第一段30围绕第一轴A1的旋转移动期间，其与第一段30一起转动。另一锥齿轮60与轴58永久连接；当第一和第二段30、31围绕第一轴A1旋转时，该齿轮与锥齿轮56啮合。轴58中的环形槽62用于在第一段30中产生到空气通道50的连接，即使在第二段31围绕第二轴A2旋转移动期间也是如此。
当第一段30以及第二段31围绕第一轴A1枢转时，锥齿轮60沿着未移动的锥齿轮56运行，从而促使轴58围绕第二轴A2旋转。在锥齿轮56、60之间的比率为1:1时，如图1-6所示的传输过程所需，第一段30和第二段31围绕第一轴A1枢转180°，使得第二段31围绕第二轴A2旋转180°。因此，当抽吸臂24从其拾取部位移动到其放置部位时，第二段31和被抽吸设备34保持的泡罩包装4围绕第二轴A2完成基本上180°的旋转移动，反之亦然。当抽吸臂处于拾取和放置部位时，如果抽吸设备34倾斜向下伸出，则当其围绕第一轴A1旋转时，第一段30可行进小于180°的角度，可能只有120°。在这种情况下，必须相应地调整锥齿轮56、60之间的比率，因为第二段31在所有情况下都必须围绕第二轴A2完成180°的旋转移动。
第二段31围绕第二轴A2的旋转移动与围绕第一轴A1的枢转移动相结合，其效果是，泡罩包装4在一侧被抽吸头36夹持住，优选是在盖箔侧的平坦表面上，然后可以从上方被放置到最终放置位置26中。当发生这种情况时，泡罩包装4围绕其中心完成180°旋转。
与目前所描述的基本原理不同，在围绕第一轴A1的枢转移动的最后阶段中，期望第二段31围绕第二轴A2不完成任何旋转移动。这样做的原因是，就泡罩包装4的有效拾取和放置而言，泡罩包装4在其移动的最后阶段沿着直线上升和下降是比较有利的。为了实现该目的，第二传输单元14中可以提供机构64，用于适应第二段31围绕第二轴A2的旋转过程。
现在将参考图10更详细地描述该机构64。在图10中，为了清晰起见，未示出第一段30的末端，即可附接第二段31和抽吸设备34的末端。机构64包含凸轮盘66，其与第一段30一起围绕第一轴A1旋转。在图9的横截面图中，也显示了凸轮盘66，但没有机构64的其它部件。
如图10所示，机构64还包含凸轮滚筒68，其可旋转地铰接到杠杆机构70。杠杆机构70依次与内轴54刚性连接，其另一端则部署有锥齿轮56。当凸轮盘66围绕第一轴A1旋转时，凸轮滚筒68沿着凸轮盘66运行，从而促使杠杆机构70发生相应偏转，从而导致轴54围绕第一轴A1旋转。机构64的配置方式使得，在第一段30以及凸轮盘66围绕第一轴A1的旋转移动的最初和最终阶段，轴54以及锥齿轮56以与第一段30相同的角速度移动。因此，锥齿轮56和锥齿轮60之间没有相对移动，这意味着第二段31不会围绕第二轴A2开始旋转移动。
然而，在围绕第一轴进一步枢转移动期间，机构64促使轴54朝与第一段30的旋转方向相反的方向移动，其结果是，第二段31围绕第二轴A2的旋转速度在某一阶段比围绕第一轴A1的旋转移动更快。通过这种方式，可以在围绕第一轴A1的枢转移动的结束阶段暂停第二段31围绕第二轴A2的旋转移动，并且通过增加第二段31围绕第二轴A2的旋转速度，在围绕第一轴A1的枢转移动的中间阶段对此进行补偿。这可确保泡罩包装4始终围绕第二轴A2完成180°的旋转移动。
当然，有许多不同的方法可以修改抽吸臂24的结构以及上述相关驱动。例如，第一段30围绕第一轴A1的枢转移动与第二段31围绕第二轴A2的旋转移动之间的耦合也可通过不同的机械部件来实现。还可以设想，可提供两个分开的伺服电机，一个用于驱动第一段30，另一个用于驱动第二段31。
抽吸臂25的结构与抽吸臂24的结构基本镜像对称，其中第一段携带标识32，第二段携带标识33，并且第二轴携带标识A2’。
现在将参考图1-6更详细地解释上述设备2的传输过程的步骤顺序。在冲压站10的两个准备位置20、21中的泡罩包装4、6被第一传输单元8的第一和第二抽吸臂18、19同时拾取，然后被移动到第一和第二中间放置位置22、23，并且被放置在那里。准备位置20、21中的泡罩包装4、6优选被第一传输单元8从上方拾取，并且也从上方被放置在中间放置元件12上的中间放置位置22、23中。
由于围绕两个相互垂直的轴的组合旋转移动，泡罩包装4、6(其在纵向中心面L的两侧的准备位置20、21中被部署成一排)被放置在中间放置位置22、23中并且相同侧朝上，如其在准备位置20、21中一样，但是现在围绕其中心旋转180°。在某些情况下，也可能在准备位置20、21中将泡罩包装4、6提供为例如垂直方向或者与垂直方向成一定角度，而不是水平方向。在这种情况下，抽吸臂18、19仅围绕第一轴以小于180°的角度(通常以60-180°范围内的角度)完成枢转移动。
图1在泡罩包装4、6离开准备位置20、21之后立刻又显示了泡罩包装4、6。在图3中，泡罩包装4、6在从准备位置20、21到中间放置位置22、23的途中，如图4所示它们被放置在那里。在图5中，抽吸臂18、19正返回其多个拾取部位；而在图6中，传输循环从起点再次重新开始。
如前所述，可以仅使用一个抽吸臂将两个泡罩包装4、6从冲压站10传输到中间放置元件12，而不是两个抽吸臂18、19朝同一方向移动。还可以设想，通过第一传输单元8的抽吸臂18、19的反向移动而不是同时移动来传输泡罩包装4、6。
一旦泡罩包装4、6被提供在中间放置位置22、23中，第一泡罩包装4就可以被第二传输单元14的第一抽吸臂24夹持在那里，并被传输到最终放置位置26。第一中间放置位置22中的第一泡罩包装4从上方被拾取，也从上方被放置在输送装置16上的最终放置位置26中。第一中间放置位置22中的第一泡罩包装4从纵向中心面L向外偏移，并且在最终放置位置26中，其被部署在纵向中心面L的区域内。第一泡罩包装4在最终放置位置26中相同侧朝上，如其在第一中间放置位置22中一样，但是现在围绕其中心旋转180°。图1显示了第一泡罩包装4，在其在第一中间放置位置22中被夹持之后不久。在图3中，第一泡罩包装4正在从第一中间放置位置22到最终放置位置26的途中，其在图4所示的时间后不久被放置。在图5中，第一抽吸臂24在放置步骤后不久被显示，而它已经在返回其拾取部位的途中。在图6中，循环从起点再次重新开始。这个过程会根据需要经常重复。
对于第二泡罩包装6通过第二抽吸臂25从第二中间放置位置23到公共最终放置位置26的传输，上述关于第一泡罩包装4通过第一抽吸臂24的传输也同样适用。唯一的区别是泡罩包装6被拾取以及泡罩包装6被放置的时间与第一泡罩包装4被拾取和放置的时间基本相反。两个抽吸臂24、25围绕相同的第一轴A1完成枢转移动，而其第二段31、33围绕相关第二轴A2、A2’的旋转移动则朝相反的旋转方向进行。如图9横截面所示，在旋转移动的顶点处，泡罩包装优选平行于纵向中心面L。
从中间放置位置22、23拾取泡罩包装4、6的时间必须与第一传输单元8将泡罩包装4、6放置在中间放置位置22、23上的时间相协调。为了增加吞吐量，第二传输单元14的抽吸臂24、25在中间放置位置22、23中拾取相关泡罩包装4、6可以是有效的，而第一传输单元24的相应抽吸臂18、19仍然在中间放置位置22、23的区域内。在这种情况下，抽吸臂18、19、24、25必须具有允许抽吸臂18、19、24、25的抽吸设备34在中间放置位置22、23的区域内彼此偏移的几何形状(参见图4)。
如上文所详细描述的，第一传输单元8的抽吸臂18、19的结构和驱动优选与第二传输单元14的抽吸臂24、25的结构和驱动基本相同。唯一的区别是，抽吸臂18、19的第二轴所移动的平面沿着直线与准备位置20、21以及中间放置位置22、23相交，其相对于准备位置20、21和中间放置位置22、23居中。因此，泡罩包装4、6在其传输期间不会经历横向偏移。
图11-17显示了根据本发明第一传输单元的可选实施例，本文标识为108。与先前所述的第一传输单元的实施例相比，该实施例中的泡罩包装4、6被提供在冲压站10的公共准备位置28中，并且被横向偏移放置在中间放置位置122、123中。
根据本发明，第一传输单元108的实施例包含第一抽吸臂118和第二抽吸臂119，其被部署为一排彼此相邻，在设备2的纵向中心面L的两侧，即传输单元108的两侧。第一抽吸臂118可在拾取部位(参见图12和13，其可从公共准备位置28拾取第一泡罩包装4)和放置部位(其在图11所示位置后不久到达，其中第一泡罩包装4可被放置在中间放置元件112上的第一中间放置位置122中)之间移动。
第二抽吸臂119可在拾取部位(参见图11，其可从准备位置28拾取第二泡罩包装6)和放置部位(其在图13所示位置后不久到达，其中第二泡罩包装6可被放置在第二中间放置位置123中)之间移动。
两个抽吸臂118、119优选被部署和构造成相对设备2的纵向中心面L镜像对称，即传输单元108。两个抽吸臂118、119完成相反的前后枢转移动。当第一抽吸臂118处于拾取部位时，第二抽吸臂119处于其放置部位或者至少邻近其放置部位。当第一抽吸臂118处于放置部位时，第二抽吸臂119处于其拾取部位或者至少邻近其拾取部位。第一抽吸臂118的放置部位在空间物理配置方面与第二抽吸臂119的放置部位不同。由于抽吸臂118、119相对纵向中心面L的镜像对称性，第一抽吸臂118的拾取部位也与第二抽吸臂119的拾取部位不同。
中间放置元件112上的第一和第二中间放置位置122、123其形状和部署对应于先前所述实施例的中间放置位置22、23。如图12所示，第一和第二中间放置位置122、123从纵向中心面L向外偏移。然而，公共准备位置28被部署在纵向中心面L的区域内。在本文所示的优选实施例中，公共准备位置28被部署为相对纵向中心面L对称，使得纵向中心面L与中心中的准备位置28相交。
现在将参考图14-17更详细地描述根据本发明的传输单元108的详细信息。如图14所示，第一抽吸臂118包含第一段130和第二段131。第一抽吸臂118的第一段130被安装，使其能够围绕垂直于纵向中心面L的第一轴A1’旋转。第一抽吸臂118的第一段130包含可附接第二段131的部分，以便其能够围绕非静止的第二轴A2”旋转，其与第一轴A1’基本垂直。用于提起和保持泡罩包装4的抽吸设备134被部署在第二段131上。
第二抽吸臂119还包含第一段132和第二段133。第二抽吸臂119的第一段132围绕相同的第一轴A1’被旋转安装。第二抽吸臂119的第一段132还包含可附接第二段133的部分，以便其能够围绕基本上垂直于第一轴A1’的非静止第二轴A2”旋转。用于提起和保持泡罩包装6的抽吸设备134也被部署在第二段133上。
抽吸臂118、119的配置和驱动方式使得，抽吸臂118、119从其多个拾取部位到其多个相关放置部位的移动及其返回是组合移动，其至少包含第一段130、132和第二段131、133围绕第一轴A1’的第一旋转移动以及第二段131、133围绕相关第二轴A2”、A2”’的第二旋转移动。
如图12所示，第一抽吸臂118的第二轴A2”的部署方式使得，在围绕第一轴A1’的第一旋转移动期间，其在第一平面E1’内移动，其沿着第一直线L1’与第一中间放置位置122或其横向侧相交。第一直线L1’从第一中间放置位置122的中心M1’横向偏移。第一直线L1’的横向偏移从第一中间放置位置122的中心M1’开始，朝向纵向中心面L。
第二抽吸臂119的第二轴A2”’的部署方式使得，在第二抽吸臂119围绕第一轴A1’的第一旋转移动期间，其在第二平面E2’内移动，其沿着第二直线L2’与第二中间放置位置123或其横向侧相交，其从第二中间放置位置123的中心M2’横向偏移。再次，横向偏移从第二中间放置位置123的中心M2’开始，朝向纵向中心面L。
如图14所示，每个抽吸臂118、119的抽吸设备134都包含多个抽吸头136，其通过支撑臂138被附接到第二段131、133。每个抽吸设备134上也可能只有一个抽吸头136。如果存在多个抽吸头136，则可提供多个分开的支撑臂138，用于将其连接到第二段131、133。在本文所示的实施例中，支撑臂138被配置为耙，包含多个指状物139，每个指状物尖上都部署有抽吸头136。支撑臂138优选被刚性附接到第二段131、133。在本文所示的实施例中，支撑臂138的指状物139从公共连接支柱140垂直伸出。连接支柱140通过垂直于支柱的连接元件142依次连接到第二段131、133。在本文所示的实施例中，支撑臂138的连接元件142被垂直连接到第二段131、133。也可以设想，连接元件142以及支撑臂138可以从第二段131、133倾斜伸出。当抽吸臂118、119处于相关的拾取和放置部位时，连接元件142以及支撑臂138将以倾斜的方式向下伸出。因此，可以减小抽吸臂118、119围绕第一轴A1’旋转所需的角度。
如图12和14所示，当处于相关拾取部位时，第一或第二抽吸臂118、119的第二段131、133相对于纵向中心面L向内枢转。具体而言，第二段131、133可附接支撑臂138的部分被向内枢转。也可以看出，当处于相关放置部位时，第一或第二抽吸臂118、119的第二段131、133(具体而言，第二段131、133可附接支撑臂138的部分)相对于纵向中心面L向外枢转。
现在将参考图15-17描述抽吸臂118可能的驱动的详细信息。
图15中可以看到电机144，其通过齿轮单元46围绕第一轴A1’前后枢转第一段130。第二段131(围绕第二轴A2”枢转)被显示为没有抽吸设备134附接到它。抽吸设备134优选为格式依赖部件，其可根据待传输的泡罩包装4、6的类型和尺寸以及在其传输期间泡罩包装4、6所需的横向偏移进行调换。因此，可以将抽吸设备134的支撑臂138附接到第二段131上，并且可以从其上拆下，优选地提供滚花螺钉148(参见图16)。为了进一步适应不同的格式，还可以支撑抽吸臂24、25，使其能够以平行于第一轴A1’和/或纵向的方向被转移。
电机144和齿轮单元146未示出在图16的横截面图中。抽吸臂118的第一段130被配置为空心轴，由电机144驱动。当驱动电机144时，第一段130围绕第一轴A1’前后枢转。第二段131被支撑在第一段130的部分中，以便其能够围绕第二轴A2”旋转。在第一段130中，提供空气通道150，其被连接到抽吸头136的真空连接头152。此外，轴54被部署在第一段130的内部；锥齿轮156被刚性附接到朝向第二段131的轴端。
第二段131包含中心轴158，其可在第一段130的端部被旋转支撑，并且当第一段130围绕第一轴A1’旋转时，其与第一段130一起转动。另一个锥齿轮160被刚性附接到轴158；在第一和第二段130、131围绕第一轴A1’旋转移动期间，该锥齿轮与锥齿轮156啮合。轴158中的环形槽162用于在第一段130中产生到空气通道150的连接，即使在第二段131围绕第二轴A2”旋转移动期间也是如此。
当第一段130以及第二段131围绕第一轴A1”被枢转时，锥齿轮160沿着未移动的锥齿轮156运行，从而促使轴158围绕第二轴A2”旋转。在锥齿轮156、160之间的比率为1:1时，如图11-13所示的传输过程所需，第一段130和第二段131围绕第一轴A1’枢转180°，促使第二段131围绕第二轴A2”旋转180°。因此，当抽吸臂118从其拾取部位移动到其放置部位时，第二段131以及抽吸设备134保持的泡罩包装4围绕第二轴A2”完成180°的旋转移动，反之亦然。当抽吸臂处于拾取和放置部位时，如果抽吸设备134倾斜向下伸出，则第一段130可如同其围绕第一轴A1’旋转一样，围绕小于180°的角度行进，可能仅围绕120°的角度。在这种情况下，必须相应地调整锥齿轮156、160之间的比率，因为第二段131在所有情况下都必须围绕第二轴A2”完成180°的旋转移动。
第二段131围绕第二轴A2”的旋转移动与围绕第一轴A1’的枢转移动相结合，其效果是，抽吸头36能够夹持住所述泡罩包装4的一侧，优选是盖箔侧的平坦表面，然后将其从上方放置在中间放置位置122中。当发生这种情况时，泡罩包装4围绕其中心完成180°旋转。
与目前所描述的基本原理不同的是，在围绕第一轴A1’的枢转移动的结束阶段，不期望第二段131围绕第二轴A2”完成任何旋转移动。这样做的原因是，就泡罩包装4的有效拾取和放置而言，泡罩包装4在其移动的结束阶段沿着直线上升和下降是比较有利的。为了实现这一目的，可在传输单元108中提供机构164，用于适应第二段131围绕第二轴A2”的旋转过程。
现在将参考图17更详细地描述该机构164。在图17中，为了清晰起见，未示出第一段130的末端，即可附接第二段131和抽吸设备134的末端。机构164包含凸轮盘166，其与第一段130一起围绕第一轴A1’旋转。图16的横截面图中也显示了凸轮盘166，但没有机构164的其它部件。
如图17所示，机构164还包含凸轮滚筒168，其可旋转地铰接到杠杆机构170。杠杆机构170依次与内轴154刚性连接，其另一端则部署有锥齿轮156。当凸轮盘166围绕第一轴A1’旋转时，凸轮滚筒168沿着凸轮盘166运行，并且引起杠杆机构170的相应偏转，其导致轴154围绕第一轴A1’旋转。机构164的配置方式使得，在第一段130以及凸轮盘66围绕第一轴A1’的旋转移动的最初和最终阶段，轴154以及锥齿轮56以与第一段130相同的角速度移动。因此，锥齿轮156和锥齿轮160之间没有相对移动，这意味着第二段131不会围绕第二轴A2”发起旋转移动。
然而，在围绕第一轴A1’进一步枢转移动期间，机构164促使轴154沿着第一段130的旋转方向相反的方向移动，其结果是，第二段131围绕第二轴A2”的旋转速度在某一阶段比围绕第一轴A1’的旋转移动更快。通过这种方式，可以在围绕第一轴A1’枢转移动的结束阶段暂停围绕第二轴A2’的第二段131的旋转移动，并且通过增加第二段131围绕第二轴A2”的旋转速度，在围绕第一轴A1’枢转移动的中间阶段对此进行补偿。这可确保泡罩包装4始终围绕第二轴A2”完成180°的旋转移动。
当然，有许多不同的方法可以修改抽吸臂118的结构以及上述相关驱动。例如，还可以通过不同的机械部件实现第一段130围绕第一轴A1’的枢转移动与第二段131围绕第二轴A2”的旋转移动之间的耦合。还可以设想，可以提供两个分开的伺服电机，一个用于驱动第一段130，另一个用于驱动第二段131。
抽吸臂119的结构与抽吸臂118的结构基本镜像对称，其中第一段携带标识132，第二段携带标识133，并且第二轴携带标识A2”’。
现在将参考图11-13更详细地解释传输单元108的传输过程的步骤顺序。在冲压站110的准备位置28中的泡罩包装4、6依次被第一传输单元108的第一和第二抽吸臂118、119拾取，分别被移动到第一和第二中间放置位置122、123；并且被放置在那里。
第一准备位置28中的第一泡罩包装4优选从上方被拾取，并且也从上方被放置在第一中间放置位置122中。准备位置28中的第一泡罩包装4被部署在纵向中心面L的区域内，并且在第一中间放置位置122中，其从纵向中心面L向外偏移。第一泡罩包装4被放置在第一中间放置位置122中并且相同侧朝上，如其在准备位置28中一样，但是现在围绕其中心旋转180°。
对于第二泡罩包装6通过第二抽吸臂119从准备位置28到第二中间放置位置123的传输，上述关于第一泡罩包装4通过第一抽吸臂118的传输也同样适用。唯一的区别是泡罩包装6被拾取的时间和泡罩包装6被放置的时间与第一泡罩包装4被拾取和放置的时间基本相反。两个抽吸臂118、119围绕相同的第一轴A1’完成枢转移动，而其第二段131、133围绕相关第二轴A2”、A2”’的旋转移动则朝相反的旋转方向行进。如图16的横截面图所示，在旋转移动的顶点处，泡罩包装4、6优选平行于纵向中心面L。
如图11所示，如果第一传输单元108与第二传输单元14一起被使用，则必须注意确保，当两个传输单元都被驱动时，位于中间放置位置122、123之一区域内的抽吸臂118、119、24、25是作用于不同中间放置位置的(图12)。因此，如图12所示，第一传输单元108的第一抽吸臂118和第二传输单元14的第一抽吸臂24优选彼此同步被移动，而第一传输单元108的第二抽吸臂119和第二传输单元14的第二抽吸臂25也相对彼此同步被移动。
准备位置28中的泡罩包装4、6优选从上方被拾取。在某些情况下，泡罩包装4、6也可在准备位置28中被提供为垂直方向或者与垂直方向成一定角度，而不是水平方向。在这种情况下，抽吸臂118、119围绕第一轴A1’完成枢转移动，角度小于180°，通常为60-180°范围内的角度。然后，必须相应地调整锥齿轮156、160之间的比率，以确保第二段131、133在围绕第一轴A1’该减小的枢转移动期间，围绕第二轴A2”、A2””完成一个完整的180°旋转。
一般来说，泡罩包装4、6优选被适当的保持器保持在准备位置中，直到其被抽吸臂夹持住为止。保持器必须在传输移动前的适当时间释放泡罩包装。
一般来说，泡罩包装4、6优选通过合适的保持器被保持在多个中间放置位置中，直到其被抽吸臂夹持住为止。保持器必须在传输前的适当时间释放泡罩包装。
根据本发明的传输单元108、14可共同用在设备2中，如图12所示。然而，它们中的每一个也可与不同的第一或第二传输单元一起使用。最后，传输单元108、14也可自己使用。在这种情况下，不必将泡罩包装4、6放置在中间位置中；也可以在包装过程的其它点使用传输单元108、14。
因此，所附权利要求中使用了一般术语“拾取位置”、“多个拾取位置”、“放置位置”和“多个放置位置”。在作为示例提供的附图的描述范围内，声称的“多个拾取位置”是传输单元14的中间放置位置22、23。那个公共“拾取位置”是传输单元108的公共准备位置28。此外，声称的“多个放置位置”是传输单元108的中间放置位置122、123。那个公共“放置位置”是传输单元14的公共最终放置位置26。
在根据本发明的传输单元14、108的情况中，也可以按照上面详细描述的方式仅配置其中一个抽吸臂。另一个抽吸臂可被部署为以直线方式传输泡罩包装。在这种情况下，在传输期间，一个抽吸臂将产生这样类型泡罩包装的横向偏移，使得放置位置与其它抽吸臂的放置位置一致，或者拾取位置与其它抽吸臂的拾取位置一致。因此，通过一个抽吸臂，要么将两件合并为一件，要么将一件拆分为两件。
泡罩包装4、6通常包含药片、胶囊或糖衣丸。泡罩包装4、6通常用平滑盖箔密封，抽吸头36可作用在其上。然而，也可以设想，泡罩包装4、6可以保持在顶部打开。这是可能的，尤其是在其它医疗产品(诸如注射器、安瓿、小瓶等，而不是药片)已被包装的情况下。在不带盖箔的泡罩包装4、6的情况下，抽吸头36适应产品的形状并且直接作用于保持在泡罩包装中的产品上是比较有利的。泡罩包装4、6也可以包含非医疗产品。

Claims (28)

1.一种用于传输泡罩包装(4、6)的传输单元(14)，包含：
第一抽吸臂(24)，其可在第一拾取部位(其中所述第一抽吸臂(24)从第一拾取位置(22)拾取第一泡罩包装(4))和第一放置部位(其中所述第一抽吸臂(24)将所述第一泡罩包装(4)放置在放置位置(26))之间移动；以及
第二抽吸臂(25)，其可在第二拾取部位(其中所述第二抽吸臂(25)从第二拾取位置(23)拾取第二泡罩包装(6))和第二放置部位(其中所述第二抽吸臂(25)将所述第二泡罩包装(6)放置在相同的放置位置(26))之间移动；
其中所述第一和第二抽吸臂(24、25)被部署在所述传输单元(14)的纵向中心面(L)的两侧；
其中所述第一和第二抽吸臂(24、25)中的每一个都包含第一段(30、32)和第二段(31、33)，其中所述第一段(30、32)围绕垂直于所述纵向中心面(L)的相关第一轴(A1)被旋转安装；
其中所述第一和第二抽吸臂(24、25)中的每一个的所述第一段(30、32)都包含可附接所述第二段(31、33)的部分，其中所述第二段(31、33)可围绕基本垂直于所述第一轴(A1)的非静止第二轴(A2、A2’)旋转，其中用于抽吸并保持泡罩包装(4、6)的抽吸设备(34)被部署在所述第二段(31、33)上；
其中所述第一和第二抽吸臂(24、25)的配置和驱动方式使得，所述第一和第二抽吸臂(24、25)中的每一个从所述第一或第二拾取部位到所述第一或第二放置部位的移动及其返回是组合移动，其至少包含所述第一段(30、32)和所述第二段(31、33)围绕所述第一轴(A1)的第一旋转移动，以及所述第二段(31、33)围绕所述第二轴(A2、A2’)的第二旋转移动；
其中所述第一和第二抽吸臂(24、25)的配置和驱动方式使得，所述第一和第二抽吸臂(24、25)的所述抽吸设备(34)通过作用于所述每个泡罩包装(4、6)的平坦表面来吸取在所述第一和第二拾取位置(22、23)的所述泡罩包装(4、6)，其中所述泡罩包装(4、6)从上方被放置在所述放置位置(26)中并且所述平坦表面朝上；
其中所述第一和第二拾取位置(22、23)从所述纵向中心面(L)向外偏移，并且所述放置位置(26)被部署在所述纵向中心面(L)的区域内；
其中所述第一抽吸臂(24)的所述第二轴(A2)的部署方式使得，在所述第一抽吸臂(24)的所述第一段(30)的所述第一旋转移动期间，所述第一抽吸臂(24)的所述第二轴(A2)在第一平面(E1)中移动，其沿着第一直线(L1)与所述第一拾取位置(22)或其横向侧相交，其从所述第一拾取位置(22)的中心(M1)横向偏移；以及
其中所述第二抽吸臂(25)的所述第二轴(A2’)的部署方式使得，在所述第二抽吸臂(25)的所述第一段(32)的所述第一旋转移动期间，所述第二轴(A2’)在第二平面(E2)中移动，其沿着第二直线(L2)与所述第二拾取位置(23)或其横向侧相交，其从所述第二拾取位置(23)的中心(M2)横向偏移。
2.权利要求1的所述传输单元(14)，其中所述第一和第二抽吸臂(24、25)的配置和驱动方式使得，所述第一和第二拾取位置(22、23)中的所述泡罩包装(4、6)被所述第一和第二抽吸臂(24、25)的所述抽吸设备(34)从上方拾取并且也从上方被放置在所述放置位置(26)中。
3.权利要求1的所述传输单元(14)，其中当处于所述第一或第二拾取部位时，所述第一或第二抽吸臂(24、25)的所述第二段(31、33)相对于所述纵向中心面(L)向外枢转，并且其中当处于所述第一或第二放置部位时，所述第一或第二抽吸臂(24、25)的所述第二段(31、33)相对于所述纵向中心面(L)向内枢转。
4.权利要求1的所述传输单元(14)，其中当所述抽吸臂(24、25)中的一个从所述第一或第二拾取部位移动到所述第一或第二放置部位时，所述第二段(31、33)以及保持在所述抽吸设备(34)上的所述泡罩包装(4、6)围绕所述第二轴(A2、A2’)完成基本上180°的旋转移动，反之亦然。
5.权利要求1的所述传输单元(14)，其中当所述抽吸臂(24、25)中的一个从所述第一或第二拾取部位移动到所述第一或第二放置部位时，所述第一段(30、32)围绕所述第一轴(A1)完成60-180°的旋转移动，反之亦然。
6.权利要求1的所述传输单元(14)，其中当所述抽吸臂(24、25)中的一个从所述第一或第二拾取部位移动到所述第一或第二放置部位时，所述第一段(30、32)围绕所述第一轴(A1)完成120-180°的旋转移动，反之亦然。
7.权利要求1的所述传输单元(14)，其中所述第一和第二抽吸臂(24、25)的驱动方式使得所述第一和第二抽吸臂(24、25)完成相反的前后枢转移动。
8.权利要求1的所述传输单元(14)，其中所述第一和第二抽吸臂(24、25)被支撑，使其在平行于所述第一轴(A1)的方向上可转移。
9.权利要求1的所述传输单元(14)，其中每个所述抽吸臂(24、25)的所述抽吸设备(34)都至少包含一个抽吸头(36)，其通过至少一个支撑臂(38)被附接到所述第二段(31、33)。
10.权利要求9的所述传输单元(14)，其中所述至少一个支撑臂(38)被牢固地附接到所述第二段(31、33)。
11.权利要求9的所述传输单元(14)，其中所述至少一个支撑臂(38)当处在所述第一或第二拾取部位以及所述第一或第二放置部位时，从所述第二段(31、33)倾斜向下伸出。
12.一种用于传输泡罩包装(4、6)的传输单元(108)，包含：
第一抽吸臂(118)，其可在第一拾取部位(其中所述第一抽吸臂(118)从拾取位置(28)拾取第一泡罩包装(4))和第一放置部位(其中所述第一抽吸臂(118)将所述第一泡罩包装(4)放置在第一放置位置(122)中)之间移动；以及
第二抽吸臂(119)，其可在第二拾取部位(其中所述第二抽吸臂(119)从相同的拾取位置(28)拾取第二泡罩包装(6))和第二放置部位(其中所述第二抽吸臂(119)将所述第二泡罩包装(6)放置在第二放置位置(123)中)之间移动；
其中所述第一和第二抽吸臂(118、119)被部署在所述传输单元(108)的纵向中心面(L)的两侧；
其中所述第一和第二抽吸臂(118、119)中的每一个都包含第一段(130、132)和第二段(131、133)，其中所述第一段(130、132)围绕垂直于所述纵向中心面(L)的相关第一轴(A1’)被旋转安装；
其中所述第一和第二抽吸臂(118、119)中的每一个的所述第一段(130、132)都包含可附接所述第二段(131、133)的部分，使得所述第二段(131、133)围绕基本垂直于所述第一轴(A1’)的非静止第二轴(A2”、A2”’)可旋转，其中用于抽吸和保持泡罩包装(4、6)的抽吸设备(134)被部署在所述第二段(131、133)上；
其中所述第一和第二抽吸臂(118、119)的配置和驱动方式使得所述第一和第二抽吸臂(118、119)中的每一个从所述第一或第二拾取部位到所述第一或第二放置部位的移动及其返回是组合移动，其至少包含所述第一段(130、132)和所述第二段(131、133)围绕所述第一轴(A1’)的第一旋转移动，以及所述第二段(131、133)围绕所述第二轴(A2”、A2”’)的第二旋转移动；
其中所述第一和第二抽吸臂(118、119)的配置和驱动方式使得，所述第一和第二抽吸臂(118、119)的所述抽吸设备(134)通过作用于平坦表面来吸取在所述拾取位置(28)的所述泡罩包装(4、6)，从而所述泡罩包装(4、6)被放置在所述第一和第二放置位置(122、123)中并且平坦表面朝上；
其中所述拾取位置(28)被部署在所述纵向中心面(L)的区域内，并且所述第一和第二放置位置(122、123)从所述纵向中心面(L)向外偏移；
其中所述第一抽吸臂(118)的所述第二轴(A2”)的部署方式使得，在所述第一抽吸臂(118)的所述第一段(130)的第一旋转移动期间，所述第一抽吸臂(118)的所述第二轴(A2”)在第一平面(E1’)中移动，其沿着第一直线(L1’)与所述第一放置位置(122)或其横向侧相交，其从所述第一放置位置(122)的中心(M1’)横向偏移；以及
其中所述第二抽吸臂(119)的所述第二轴(A2”’)的部署方式使得，在所述第二抽吸臂(119)的所述第一段(132)的第一旋转移动期间，其在第二平面(E2’)中移动，其沿着第二直线(L2’)与所述第二放置位置(123)或其横向侧相交，其从所述第二放置位置(123)的中心(M2’)横向偏移。
13.权利要求12的所述传输单元(108)，其中所述第一和第二抽吸臂(118、119)的配置和驱动方式使得，所述拾取位置(28)中的所述泡罩包装(4、6)被所述第一和第二抽吸臂(118、119)的所述抽吸设备(134)从上方拾取并且也从上方被放置在所述第一和第二放置位置(122、123)中。
14.权利要求12的所述传输单元(108)，其中当处于所述第一或第二拾取部位时，所述第一或第二抽吸臂(118、119)的所述第二段(131、133)相对于所述纵向中心面(L)向内枢转，并且其中当处于所述第一或第二放置位置时，所述第一或第二抽吸臂(118、119)的所述第二段(131、133)相对于所述纵向中心面(L)向外枢转。
15.权利要求12的所述传输单元(108)，其中当所述抽吸臂(118、119)中的一个从所述第一或第二拾取部位移动到所述第一或第二放置部位时，所述第二段(131、133)以及被所述抽吸设备(134)保持的所述泡罩包装(4、6)围绕所述第二轴(A2”、A2”’)完成基本上180°的旋转移动，反之亦然。
16.权利要求12的所述传输单元(108)，其中当所述抽吸臂(118、119)中的一个从所述第一或第二拾取部位移动到所述第一或第二放置部位时，所述第一段(130、132)围绕所述第一轴(A1’)完成60-180°的旋转移动。
17.权利要求12的所述传输单元(108)，其中当所述抽吸臂(118、119)中的一个从所述第一或第二拾取部位移动到所述第一或第二放置部位时，所述第一段(130、132)围绕所述第一轴(A1’)完成120-180°的旋转移动。
18.权利要求12的所述传输单元(108)，其中所述第一和第二抽吸臂(118、119)的驱动方式使得所述第一和第二抽吸臂(118、119)完成相反的前后枢转移动。
19.权利要求12的所述传输单元(108)，其中所述第一和第二抽吸臂(118、119)被支撑，使其在平行于所述第一轴(A1’)的方向上可转移。
20.权利要求12的所述传输单元(108)，其中所述抽吸臂(118、119)中的每一个的所述抽吸设备(134)至少包含一个抽吸头(136)，其通过至少一个支撑臂(138)附接到所述第二段(131、133)。
21.权利要求20的所述传输单元(108)，其中所述至少一个支撑臂(138)被牢固地附接到所述第二段(131、133)。
22.权利要求20的所述传输单元(108)，其中所述至少一个支撑臂(138)当处于所述第一或第二拾取部位以及处于第一或第二放置部位时，从所述第二段(131、133)倾斜向下伸出。
23.一种通过传输单元(14)将泡罩包装(4、6)从第一和第二拾取位置(22、23)传输到公共位置(26)的方法，包含以下步骤：
–在第一和第二拾取位置(22、23)中，提供第一和第二泡罩包装(4、6)，其中所述第一和第二泡罩包装(4、6)在所述第一和第二拾取位置(22、23)中被部署成一排彼此相邻，其横切于所述传输单元(14)的纵向中心面(L)；
–拾取在所述第一拾取位置(22)中的所述第一泡罩包装(4)，移动所述第一泡罩包装(4)，并且将所述第一泡罩包装(4)放置在所述放置位置(26)中，其中所述第一泡罩包装(4)从上方被放置在所述放置位置(26)中，其中所述第一拾取位置(22)中的所述第一泡罩包装(4)从所述纵向中心面(L)向外偏移，并且其中，与所述第一拾取位置(22)中所述第一泡罩包装(4)的方向相比，所述放置位置(26)中的所述第一泡罩包装(4)围绕所述第一泡罩包装(4)的中心旋转180°被放置；以及
–拾取在所述第二拾取位置(23)中的所述第二泡罩包装(6)，移动所述第二泡罩包装(6)，并且将所述第二泡罩包装(6)放置在所述放置位置(26)中，其中所述第二泡罩包装(6)从上方被放置在所述放置位置(26)中，其中所述第二拾取位置(23)中的所述第二泡罩包装(6)从所述纵向中心面(L)向外偏移，并且其中，与所述第二拾取位置(23)中的所述第二泡罩包装(6)的方向相比，所述放置位置(26)中的所述第二泡罩包装(6)围绕所述第二泡罩包装(6)的中心被旋转180°。
24.权利要求23的所述方法，其中所述第一和第二拾取位置(22、23)中的所述第一和第二泡罩包装(4、6)是从上方被拾取，并且其中所述第一和第二拾取位置(22、23)以及所述放置位置(26)中的所述第一和第二泡罩包装(4、6)在每种情况下都被部署为相同侧朝上。
25.权利要求23的所述方法，其中所述放置位置(26)被部署在所述纵向中心面(L)的区域内，并且其中所述第一和第二泡罩包装(4、6)在从所述第一和第二拾取位置(22、23)移动到所述放置位置(26)期间，获得相反方向的横向偏移，其横切于所述纵向中心面(L)。
26.一种通过传输单元(108)将泡罩包装(4、6)从公共拾取位置(28)传输到第一和第二放置位置(122、123)的方法，包含以下步骤：
–在所述拾取位置(28)中提供第一泡罩包装(4)；
–拾取在所述拾取位置(28)中的所述第一泡罩包装(4)，移动所述第一泡罩包装(4)，并且将所述第一泡罩包装(4)放置在所述第一放置位置(122)中，其中所述第一放置位置(122)中的所述第一泡罩包装(4)从上方被放置，其中所述第一放置位置(122)中的所述第一泡罩包装(4)从所述传输单元(108)的纵向中心面(L)向外偏移，并且其中，与所述拾取位置(28)中的所述第一泡罩包装(4)的方向相比，所述第一放置位置(122)中的所述第一泡罩包装(4)围绕所述第一泡罩包装(4)的中心旋转180°被放置；
–在所述拾取位置(28)中提供所述第二泡罩包装(6)；以及
–拾取在所述拾取位置(28)中的所述第二泡罩包装(6)，移动所述第二泡罩包装(6)，并且将所述第二泡罩包装(6)放置在所述第二放置位置(123)中，其中所述第二泡罩包装(6)从上方被放置在所述第二放置位置(123)中，其中所述第二放置位置(123)中的所述第二泡罩包装(6)从所述纵向中心面(L)向外偏移，其中，与所述拾取位置(28)中的所述第二泡罩包装(6)的方向相比，所述第二放置位置(123)中的所述第二泡罩包装(6)围绕所述第二泡罩包装(6)的中心旋转180°被放置，并且其中，所述第一和第二放置位置(122、123)中的所述第一和第二泡罩包装(4、6)被部署成一排彼此相邻，其横切于所述纵向中心面(L)。
27.权利要求26的所述方法，其中在所述拾取位置(28)中的所述第一和第二泡罩包装(4、6)从上方被拾取，并且所述拾取位置(28)以及所述第一和第二放置位置(122、123)中的所述第一和第二泡罩包装(4、6)在每种情况下都被部署成相同侧朝上。
28.权利要求26的所述方法，其中所述拾取位置(28)被部署在所述纵向中心面(L)的区域内，并且其中，在从所述拾取位置(28)移动到所述第一和第二放置位置(122、123)期间，所述第一和第二泡罩包装(4、6)获得横切于所述纵向中心面(L)的相反的横向偏移。
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CN111940324A (zh) * 2020-08-13 2020-11-17 苏州鼎纳自动化技术有限公司 一种高效检测的产品外观检测系统
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