KR20190049237A - 횡가속도 제한 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 횡가속도 제한 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 횡가속도 제한 장치는 차량의 현재 횡가속도를 산출하고 전방의 횡가속도를 예측하여, 예측된 예측 횡가속도와 상기 현재 횡가속도가 미리 정한 기준치를 초과하는 지를 판단하는 횡가속도 판단부; 상기 횡가속도 판단부의 판단 결과에 따라, 경고 발생 여부 또는 조향 토크 조정 여부를 판단하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어에 따라 조향 토크를 조정하는 조향토크 조정부;를 포함할 수 있다.

Description

횡가속도 제한 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for limiting lateral acceleration, system having the same and method thereof}
본 발명은 횡가속도 제한 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차로 중앙 주행 보조 제어 시 횡가속도 법규 제한값을 초과하지 않도록 조향 토크를 능동적으로 조절할 수 있는 기술에 관한 것이다.
차로중앙 주행 보조 시스템은 차로의 중앙을 주행하도록 조향 장치를 자동으로 제어하는 시스템이다. 차선을 인지하는 센서를 이용하여 차량의 차로 내 위치를 파악하고, 1차적으로 차량을 차로 중앙으로 유지하는데에 필요한 요구 조향각을 산출한다. 이때, 조향각의 변화를 일으키는 실제 물리적인 값은 토크이므로 2차적으로 요구조향각을 추종하기 위한 조향 토크를 산출한다.
상기와 같은 자동제어조향기능 (Automatically Commanded Steering Function, ACSF)을 실행하더라도 차량의 조향 제어 의무는 여전히 운전자에게 있으며, 이와 관련하여 UNECE의 ACSF 법규에서는 시스템에 의한 제어량에 한계치를 설정하여 규제하고 있다. 현 법규에서 차로중앙 주행 보조 기능 시 시스템에 의하여 발생할 수 있는 가속도가 최대 3.0m/s2을 초과할 수 없도록 규정하고 있다.
종래 기술에서는 횡가속도가 법규 제한치인 3.0m/s2을 초과하면 제어가 해제되어 곡선로에서 갑작스런 차로 이탈 상황이 발생할 수 있다. 따라서 법규 만족을 위하여 시스템에 의한 제어량을 제한하면서 제어 성능을 확보하는 기술이 필요하다.
본 발명의 실시예는 차량의 차로 중앙 주행보조 제어 시, 횡가속도가 법규제한치를 넘지 않으면서 차로 유지 제어가 가능하도록 조향 토크를 점진적으로 조정할 수 있는 횡가속도 제한 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 횡가속도 제한 장치는 차량의 현재 횡가속도를 산출하고 전방의 횡가속도를 예측하여, 예측된 예측 횡가속도와 상기 현재 횡가속도가 미리 정한 기준치를 초과하는 지를 판단하는 횡가속도 판단부; 상기 횡가속도 판단부의 판단 결과에 따라, 경고 발생 여부 또는 조향 토크 조정 여부를 판단하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어에 따라 조향 토크를 조정하는 조향토크 조정부;를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부의 제어에 따라 경고를 수행하는 경고부를 더 포함하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 예측 횡가속도, 상기 현재 횡가속도, 상기 조향 토크 중 적어도 하나 이상을 저장하는 저장부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 횡가속도 판단부는, 차량이 주행하고 있는 도로의 전방의 도로의 최대 곡률을 추정하는 전방 최대 곡률 추정부; 상기 전방 최대 곡률을 이용하여 상기 예측 횡가속도를 산출하는 예측 횡가속도 산출부; 차량의 현재 요레이트를 기반으로 상기 현재 횡가속도를 산출하는 현재 횡가속도 산출부; 및 상기 예측 횡가속도 또는 상기 현재 횡가속도가 미리 정한 기준치를 초과하는지를 판단하는 횡가속도 초과 판단부;를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 전방 최대 곡률 추정부는, 네비게이션 장치로부터 수신한 GPS 시간 지연을 포함한 현재 위치의 종방향 거리와 곡률 정보를 이용하여 차량이 주행하고 있는 도로의 현재 곡률을 산출하고, 차량이 일정 시간 주행한 후의 종방향 거리 및 곡률 정보를 이용하여 차량이 일정 시간 주행한 후의 지점의 도로의 전방 예측 곡률을 산출하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 전방 최대 곡률 추정부는, 차량의 현재 위치에서 일정 시간 주행한 후의 지점까지의 산출된 곡률 중 최대값을 갖는 곡률정보를 최대 곡률 정보로 추정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 예측 횡가속도 산출부는, 상기 전방 최대 곡률과 차량 속도를 곱하여 상기 예측 횡가속도를 산출하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 현재 횡가속도 산출부는, 상기 요레이트와 차량 속도를 곱하여 상기 현재 횡가속도를 산출하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 횡가속도 초과 판단부는, 상기 예측 횡가속도 또는 상기 현재 횡가속도가 법규에서 정한 최대 횡가속도를 초과하는 지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 예측 횡가속도 또는 상기 현재 횡가속도 중 적어도 하나가 미리 정한 기준치를 초과하는 경우, 운전자의 핸즈오프 상태를 판단하고, 상기 운전자의 핸즈 오프 상태인 경우, 상기 경고부를 제어하여 상기 운전자에게 경고를 출력하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 현재 횡가속도가 미리 정한 기준치를 초과한다고 판단되어 초과 플래그가 1인 지를 판단하고, 상기 초과 플래그가 1이 아닌 경우, 상기 현재 횡가속도가 제 1 제한치를 초과하는지를 판단하고, 상기 현재 횡가속도가 상기 제 1 제한치를 초과하면 조향 토크를 감소시키는 방향으로 제어하고 상기 초과 플래그를 1로 유지하고, 상기 현재 횡가속도가 상기 제 1 제한치를 초과하지 않는 경우 상기 조향 토크를 0으로 설정하고 상기 초과 플래그를 0으로 변경하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 초과 플래그가 1인 경우, 상기 현재 횡가속도가 상기 제 1 제한치보다 작은 제 2 제한치를 초과하는 지를 판단하고, 상기 현재 횡가속도가 상기 제 2 제한치를 초과하면 상기 조향 토크를 감소시키는 방향으로 제어하고 상기 초과 플래그를 1로 유지하고, 상기 현재 횡가속도가 상기 제 2 제한치를 초과하지 않는 경우 상기 조향 토크를 0으로 설정하고 상기 초과 플래그를 0으로 변경하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 횡가속도 제한 시스템은 차량의 요레이트를 기반으로 현재 횡가속도를 산출하고 차량이 주행중인 도로 전방의 곡률 정보를 기반으로 전방의 횡가속도를 예측하여, 예측된 예측 횡가속도와 상기 현재 횡가속도가 미리 정한 기준치를 초과하는 지를 판단하고 그 판단 결과에 따라 경고 출력 또는 조향 토크를 조정하는 횡가속도 제한 장치; 상기 도로 전방의 곡률 정보를 제공하는 네비게이션 장치; 및 상기 요레이트를 제공하는 요레이트 센서;를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 횡가속도 제한 장치는, 차량의 현재 횡가속도를 산출하고 전방의 횡가속도를 예측하여, 예측된 예측 횡가속도와 상기 현재 횡가속도가 미리 정한 기준치를 초과하는 지를 판단하는 횡가속도 판단부; 상기 횡가속도 판단부의 판단 결과에 따라, 경고 발생 여부 또는 조향 토크 조정 여부를 판단하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어에 따라 조향 토크를 조정하는 조향토크 조정부;를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 횡가속도 제한 방법은 차량의 요레이트를 기반으로 현재 횡가속도를 산출하는 단계; 차량이 주행중인 도로 전방의 곡률 정보를 기반으로 전방의 횡가속도를 예측하는 단계; 예측된 예측 횡가속도와 상기 현재 횡가속도가 미리 정한 기준치를 초과하는 지를 판단하는 단계; 및 상기 판단 결과에 따라 경고 출력 또는 조향 토크를 조정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 전방의 횡가속도를 예측하는 단계는, 네비게이션 장치로부터 수신한 GPS 시간 지연을 포함한 현재 위치의 종방향 거리와 곡률 정보를 이용하여 차량이 주행하고 있는 도로의 현재 곡률을 산출하는 단계; 차량이 일정 시간 주행한 후의 종방향 거리 및 곡률 정보를 이용하여 차량이 일정 시간 주행한 후의 지점의 도로의 전방 예측 곡률을 산출하는 단계; 및 차량의 현재 위치에서 일정 시간 주행한 후의 지점까지의 산출된 곡률 중 최대값을 갖는 곡률정보를 최대 곡률 정보로 추정하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 전방의 횡가속도를 예측하는 단계는, 상기 전방 최대 곡률과 차량 속도를 곱하여 상기 예측 횡가속도를 산출하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 판단 결과에 따라 경고 출력 또는 조향 토크를 조정하는 단계는, 상기 예측 횡가속도 또는 상기 현재 횡가속도 중 적어도 하나가 미리 정한 기준치를 초과하는 경우, 운전자의 핸즈오프 상태를 판단하고, 상기 운전자의 핸즈 오프 상태인 경우, 상기 운전자에게 경고를 출력하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 판단 결과에 따라 경고 출력 또는 조향 토크를 조정하는 단계는, 상기 현재 횡가속도가 미리 정한 기준치를 초과한다고 판단되어 초과 플래그가 1인 지를 판단하는 단계; 상기 초과 플래그가 1이 아닌 경우, 상기 현재 횡가속도가 제 1 제한치를 초과하는지를 판단하는 단계; 상기 현재 횡가속도가 상기 제 1 제한치를 초과하면 조향 토크를 감소시키는 방향으로 제어하고 상기 초과 플래그를 1로 유지하는 단계; 상기 현재 횡가속도가 상기 제 1 제한치를 초과하지 않는 경우 상기 조향 토크를 0으로 설정하고 상기 초과 플래그를 0으로 변경하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 판단 결과에 따라 경고 출력 또는 조향 토크를 조정하는 단계는, 상기 초과 플래그가 1인 경우, 상기 현재 횡가속도가 상기 제 1 제한치보다 큰 제 2 제한치를 초과하는 지를 판단하는 단계; 상기 현재 횡가속도가 상기 제 2 제한치를 초과하면 상기 조향 토크를 감소시키는 방향으로 제어하고 상기 초과 플래그를 1로 유지하는 단계; 상기 현재 횡가속도가 상기 제 2 제한치를 초과하지 않는 경우 상기 조향 토크를 0으로 설정하고 상기 초과 플래그를 0으로 변경하는 단계; 포함할 수 있다.
본 기술은 차량의 차로 중앙 주행보조 제어 시, 횡가속도가 법규제한치를 넘지 않으면서 차로 유지 제어가 가능하도록 조향 토크를 점진적으로 조정하여 안전한 주행이 가능하다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 횡가속도 제한 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 네비게이션 장치로부터 수신한 정보를 이용한 곡률 추정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 횡가속도 제한 방법을 나타내는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 현재 곡률을 산출하는 방법을 나타내는 순서도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 전방 예측 곡률을 산출하는 방법을 나타내는 순서도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 횡가속도 초과여부 판단에 따른 경고 방법을 나타내는 순서도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 횡가속도 초과여부에 따른 조향토크 조정방법을 나타내는 순서도이다.
도 8a는 횡가속도 초과 시 경고와 동시에 횡가속도 제어 모드를 해제한 경우의 예시도이다.
도 8b는 본 발명의 실시예에 따른 횡가속도 초과 시 경고와 동시에 횡가속도 제한 제어를 수행하는 경우의 예시도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 횡가속도 제한 방법을 적용한 컴퓨터 시스템의 구성도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명은 네비게이션 장치로부터 수신한 곡률 정보를 기반으로 사전에 횡가속도를 예측하고, 요레이트 센서를 통해 요레이트 기반 현재 횡가속도를 산출하여 예측 횡가속도와 현재 횡가속도가 제한치를 초과하는지를 체크하여 초과하는 경우 조향 토크를 조정함으로써 횡가속도가 제한치를 초과하지 않으면서 동시에 차로 중앙을 주행할 수 있도록 제어함으로써 안전 운행이 가능하도록 하는 기술을 개시한다.
이하, 도 1 내지 도 9를 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 횡가속도 제한 시스템의 구성도이다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 네비게이션 장치로부터 수신한 정보를 이용한 곡률 추정 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 1의 횡가속도 제한 시스템은 차로 중앙 주행 보조 장치와 통합되어 구현될 수 있다.
도 1을 참조하면, 횡가속도 제한 시스템은 네비게이션 장치(100), 카메라(200), 요레이트 센서(300), 횡가속도 제한 장치(400)를 포함할 수 있다.
네비게이션 장치(100)는 지도정보, GPS 신호 등을 통해 차량의 주행 경로를 생성하여 안내하며, 지도정보를 통해 도로의 종방향 거리, 도로의 곡률 반경 등의 정보를 횡가속도 제한장치(400)로 제공할 수 있다.
카메라(200)는 차량의 전방을 촬영하여 도로의 곡률 반경 정보를 포함하는 영상 데이터를 횡가속도 제한 장치(400)로 전송한다.
요레이트 센서(300)는 차량의 요레이트를 감지하여 요레이트 정보를 횡가속도 제한장치(400)로 제공한다.
횡가속도 제한 장치(400)는 차량의 요레이트를 기반으로 현재 횡가속도를 산출하고 차량이 주행중인 도로 전방의 곡률 정보를 기반으로 전방의 횡가속도를 예측하여, 예측된 예측 횡가속도와 현재 횡가속도가 미리 정한 기준치를 초과하는 지를 판단하고 그 판단 결과에 따라 경고 출력 또는 조향 토크를 조정한다.
이를 위해, 횡가속도 제한 장치(400)는 횡가속도 판단부(410), 제어부(420), 경고부(430), 조향토크 조정부(440), 저장부(450)를 포함한다.
횡가속도 판단부(410)는 차량의 요레이트를 기반으로 현재 횡가속도를 산출하고 차량이 주행중인 도로 전방의 곡률 정보를 기반으로 전방의 횡가속도를 예측하여, 예측된 예측 횡가속도와 상기 현재 횡가속도가 미리 정한 기준치를 초과하는 지를 판단한다.
이를 위해, 횡가속도 판단부(410)는 전방 최대 곡률 추정부(411), 예측 횡가속도 산출부(412), 현재 횡가속도 산출부(413), 횡가속도 초과 판단부(414)를 포함한다.
전방 최대 곡률 추정부(411) 차량이 주행하고 있는 도로의 전방의 도로의 최대 곡률을 추정한다. 전방 최대 곡률 추정부(411)는 네비게이션 장치(100)로부터 수신한 GPS(Global Positioning System) 시간 지연을 포함한 현재 위치의 종방향 거리와 곡률 정보를 이용하여 차량이 주행하고 있는 도로의 현재 곡률을 산출한다. 또한, 전방 최대 곡률 추정부(411)는 카메라(200)에 의해 촬영된 곡률 정보를 수신하여 이용할 수도 있다.
전방 최대 곡률 추정부(411)는 차량이 일정 시간 주행한 후의 종방향 거리 및 곡률 정보를 이용하여 차량이 일정 시간 주행한 후의 지점의 도로의 전방 예측 곡률을 산출할 수 있다. 전방 최대 곡률 추정부(411)는 차량의 현재 위치에서 일정 시간 주행한 후의 지점까지의 산출된 곡률 중 최대값을 갖는 곡률정보를 최대 곡률 정보로 추정할 수 있다.
아래 수학식 1은 GPS 지연을 고려한 차량 현재 종위치(Dcur)를 산출하는 식이고, 수학식 2는 GPS 지연을 고려하지 않은 차량 현재 종위치(Doff)를 산출하는 식이다.
Figure pat00001
여기서 Dcur은 GPS 지연을 고려한 차량 현재 종위치, Doff는 GPS 지연을 고려하지 않은 차량 현재 종위치, V는 차량 속도 tdelay는 GPS 시간 지연을 의미한다.
Figure pat00002
여기서 tsampling는 로직 연산주기이다.
Figure pat00003
ρcur 은 차량이 주행하고 있는 도로의 현재 곡률이고, R은 곡률 반경, D는 종방향 거리이다. 이때, 곡률 반경과 종방향 거리 정보는 네비게이션 장치(100)로부터 수신한다. 도 2를 참조하면 종향향 거리와 곡률 반경의 정보가 표시됨을 알 수 있다. 도 2를 참조하면 차량의 현재 위치와 t초 후의 위치를 표시함을 알 수 있다. 이때, 곡률 반경은 50m 차이가 발생해야 배열 내에서 값으로 나타낼 수 있다. 전방 최대 곡률 추정부(411)는 배열값들 사이를 보간하는 방법을 이용하여 현재 위치 곡률을 추정할 수 있다.
Figure pat00004
여기서 Dpre은 전방 예측 종위치이다.
Figure pat00005
ρpre 은전방 예측 곡률이고, R은 곡률 반경, D는 종방향 거리이다. 도 2를 참조하면 전방 2km 앞까지 전방 중 t초후의 위치의 종방향 거리와 곡률 정보를 예측한다.
Figure pat00006
ρmax 은 전방의 최대 곡률 정보이다.
전방 최대 곡률 추정부(411)는 상기 수학식 3을 통해 도로의 현재 곡률을 산출하고, 수학식 5를 통해 전방 예측 곡률을 산출하여, 수학식 6과 같이, 출발지에서 t 초 후의 지점 사이의 최대 곡률 정보를 추정한다.
예측 횡가속도 산출부(412)는 아래 수학식 7과 같이 전방 최대 곡률과 차량 속도를 곱하여 예측 횡가속도를 산출할 수 있다.
Figure pat00007
현재 횡가속도 산출부(413)는 아래 수학식 8과 같이 차량의 현재 요레이트 요레이트와 차량 속도를 곱하여 상기 현재 횡가속도를 산출한다. 현재 횡가속도 산출부(413)는 요레이트와 차량 속도를 곱하여 상기 현재 횡가속도를 산출할 수 있다.
Figure pat00008
횡가속도 초과 판단부(414) 예측 횡가속도(apre) 또는 현재 횡가속도(acur)가 미리 정한 기준치를 초과하는지를 판단한다. 이때, 미리 정한 기준치는 법규에서 정한 최대 횡가속도(제한치)를 의미하며, 본 발명에서는 아래 수하긱 9 및 수학식 10과 같이 제 1 마진(amar1)을 반영하여 초과여부를 판단하도록 한다.
Figure pat00009
여기서 amax는 법규에서 정한 최대 횡가속도, amar1은 제 1 마진, Flag_apre는 예측 횡가속도의 초과 여부를 나타내는 플래그이다.
Figure pat00010
여기서, Flag_acur는 현재 횡가속도의 초과 여부를 나타내는 플래그이다.
즉, 예측 횡가속도(apre)가 최대 횡가속도(amax)에서 제 1 마진(amar1)을 뺀 값보다 크면 예측 횡가속도 초과여부 플래그(Flag_apre)가 1이 되고 작으면 예측 횡가속도 초과여부 플래그(Flag_apre)가 0이 된다. 또한, 현재 횡가속도(acur)가 최대 횡가속도(amax)에서 제 1 마진(amar1)을 뺀 값보다 크면 현재 횡가속도 초과여부 플래그(Flag_acur)가 1이되고 작으면 현재 횡가속도 초과여부 플래그(Flag_acur)가 0이 된다.
제어부(420)는 횡가속도 판단부(410)의 판단 결과에 따라, 경고 발생 여부 또는 조향 토크 조정 여부를 판단한다. 즉, 제어부(420)는 예측 횡가속도 또는 상기 현재 횡가속도 중 적어도 하나가 미리 정한 기준치를 초과하는 경우, 운전자의 핸즈오프 상태를 판단하고, 운전자가 핸즈 오프 상태인 경우, 경고부(430)를 제어하여 운전자에게 경고를 출력하도록 제어할 수 있다. 이때, 핸즈 오프 상태는 운전자가 핸들을 잡고 있지 않은 상태로 운전에 주의하지 않고 있는 상태를 의미한다.
또한 제어부(420)는 현재 횡가속도가 미리 정한 기준치를 초과한다고 판단되면 초과 플래그가 1인 지를 판단하고, 초과 플래그가 1이 아닌 경우, 현재 횡가속도가 제 1 제한치를 초과하는지를 판단한다. 이어 제어부(420)는 현재 횡가속도가 제 1 제한치를 초과하면 조향 토크를 감소시키는 방향으로 제어한 후 초과 플래그를 1로 유지한다. 또한, 제어부(420)는 현재 횡가속도가 제 1 제한치를 초과하지 않는 경우 조향 토크를 0으로 설정하고 초과 플래그를 0으로 변경한다. 또한 제어부(420)는 초과 플래그가 1인 경우, 현재 횡가속도가 제 1 제한치보다 큰 제 2 제한치를 초과하는 지를 판단하고, 현재 횡가속도가 제 2 제한치를 초과하면 조향 토크를 감소시키는 방향으로 제어하고 초과 플래그를 1로 유지한다. 또한 제어부(420)는 현재 횡가속도가 제 2 제한치를 초과하지 않는 경우 조향 토크를 0으로 설정하고 초과 플래그를 0으로 변경할 수 있다.
경고부(430)는 제어부(420)의 제어에 따라 운전자에 대한 경고를 수행한다. 경고부(430)는 경고 문자, 경고음성, 경고음, 진동 등을 통해 경고할 수 있다.
조향토크 조정부(440)는 제어부(420)의 제어에 따라 조향 토크를 조정한다.
저장부(450)는 산출된 예측 횡가속도, 현재 횡가속도, 조향 토크 중 적어도 하나 이상을 저장할 수 있다.
이와 같은 구성을 갖는 본 발명은 네비게이션 장치(100)로부터 수신한 곡률 정보를 기반으로 사전에 횡가속도를 예측하고, 요레이트 센서(300)를 통해 요레이트 기반 현재 횡가속도를 산출하여 예측 횡가속도와 현재 횡가속도가 제한치를 초과하는지를 체크하여 초과하는 경우 조향 토크를 조정함으로써 횡가속도가 제한치를 초과하지 않으면서 동시에 차로 중앙을 주행할 수 있도록 제어하는 구성을 가진다.
이하, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 횡가속도 제한 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 횡가속도 제한 방법을 나타내는 순서도이다.
도 3을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 횡가속도 제한 장치(400)는 현재 곡률(ρcur) 및 전방 예측 곡률(ρpre)을 산출하여, 전방 최대 곡률(ρmax)을 추정한다(S100).
횡가속도 제한 장치(400)는 전방 최대 곡률(ρmax)과 차량 속도를 이용하여 예측 횡가속도(apre)를 산출한다(S200).
이어 횡가속도 제한 장치(400)는 요레이트 센서(300)로부터 수신한 요레이트 및 차량 속도를 이용하여 현재 횡가속도(acur)를 추정한다(S300).
또한 횡가속도 제한 장치(400)는 산출된 현재 횡가속도 또는 예측 횡가속도가 법규 제한치를 초과하는지를 판단하고(S400), 현재 횡가속도 또는 예측 횡가속도가 법규 제한치를 초과하는 경우, 운전자에 대해 경고를 발생한다(S500).
또한, 횡가속도 제한 장치(400)는 현재 횡가속도 기반으로 점진적으로 조향 토크를 조정함으로써(S600), 횡가속도가 법규 제한치를 초과하지 않으면서도 차량 중앙 유지 제어가 계속 수행되도록 한다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 현재 곡률을 산출하는 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 현재 곡률을 산출하는 방법을 나타내는 순서도이다.
도 4를 참조하면, i가 1일이라고 할 때, 횡가속도 제한 장치(400)는 GPS 지연을 고려하지 않은 차량 현재 종위치(Doff) 및 차량 속도, GPS 시간 지연(tdelay)을 고려하여 상기 수학식 1을 이용하여 차량 현재 종위치(Dcur)를 산출한다(S111).
횡가속도 제한 장치(400)는 산출된 차량 현재 종위치(Dcur)이 Di보다 작은지를 판단하여(S112), 산출된 차량 현재 종위치(Dcur)이 Di보다 작은지를 작지 않은 경우 i가 최대값인지를 판단하고(S113), 최대값이 아닌 경우, i에 1을 더하여 상기 과정 S112로 돌아간다(S114). 한편, i가 최대값인 경우, 현재 곡률(ρcur) 을 0으로 설정한다(S115).
한편 상기 과정 S112에서 차량 현재 종위치(Dcur)이 Di보다 작지 않은 경우 상기 수학식 2 및 수학식 3과 같이, GPS 지연을 고려하지 않은 차량 현재 종위치(Doff) 및 현재 곡률(ρcur)을 산출한다(S116).
도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 전방 예측 곡률을 산출하는 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 전방 예측 곡률을 산출하는 방법을 나타내는 순서도이다.
도 5를 참조하면, i가 1일이라고 할 때, 횡가속도 제한 장치(400)는 GPS 지연을 고려하지 않은 차량 현재 종위치(Doff) 및 차량 속도, GPS 시간 지연(tdelay)을 고려하여 상기 수학식 1을 이용하여 차량 현재 종위치(Dcur)를 산출하고, 수학식 4와 같이 차량 현재 종위치(Dcur)를 이용하여 전방 예측 종위치(Dpre)를 산출한다(S121).
횡가속도 제한 장치(400)는 산출된 전방 예측 종위치(Dpre)가 Di보다 작은지를 판단하여(S122), 산출된 전방 예측 종위치(Dpre)가 Di보다 작은지를 작지 않은 경우 i가 최대값인지를 판단하고(S123), 최대값이 아닌 경우, i에 1을 더하여 상기 과정 S212로 돌아간다(S124). 한편, i가 최대값인 경우, 전방 예측 곡률(ρpre) 을 0으로 설정한다(S125).
한편 상기 과정 S112에서 차량 전방 예측 종위치(Dpre)가 Di보다 작지 않은 경우 상기 수학식 2 및 수학식 4와 같이, GPS 지연을 고려하지 않은 차량 현재 종위치(Doff) 및 전방 예측 곡률(ρpre) 을 산출한다(S126).
도 6을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 횡가속도 초과여부 판단에 따른 경고 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 횡가속도 초과여부 판단에 따른 경고 방법을 나타내는 순서도이다.
도 6을 참조하면, 횡가속도 제한 장치(400)는 곡률 기반으로 예측된 예측 횡가속도가 초과되어 예측 횡가속도 초과 플래그(Flag_apre)가 1인지를 판단한다(S501).
예측 횡가속도 초과 플래그(Flag_apre)가 1이면, 횡가속도 제한 장치(400)는 운전자의 핸즈 오프 상태 즉 핸들을 잡고 있지 않은 지를 판단하고(S503). 핸즈 오프 상태이면 운전자에게 경고를 발생한다(S504).
한편, 예측 횡가속도 초과 플래그(Flag_apre)가 1이 아니면, 횡가속도 제한 장치(4000는 현재 횡가속도가 제한치를 초과하였는지 즉, 현재 횡가속도 초과 플래그(Flag_acur)가 1인지를 판단한다(S502).
현재 횡가속도 초과 플래그(Flag_acur)가 1이면, 횡가속도 제한 장치(400)는 운전자의 핸즈 오프 상태 즉 핸들을 잡고 있지 않은 지를 판단하고(S503). 핸즈 오프 상태이면 운전자에게 경고를 발생한다(S504).
반면에 운전자가 핸즈 오프 상태가 아니거나 현재 횡가속도 초과 플래그(Flag_acur)가 1이 아니면, 횡가속도 제한 장치(400)는 경고를 발생시키지 않는다(S505).
도 6에서는 네비게이션 장치(100)의 GPS 수신이 불완전한 경우 또는 예측 횡가속도보다 차량에 작용하는 가속도가 큰 경우 횡가속도 초과가 발생할 수 있으므로, 예측 횡가속도가 제한값을 초과하지 않더라도 현재 차량의 횡가속도가 제한값을 초과하는 경우 경고를 발생시키는 예를 개시한다.
도 7을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 횡가속도 초과여부에 따른 조향토크 조정방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 횡가속도 초과여부에 따른 조향토크 조정방법을 나타내는 순서도이다.
도 7을 참조하면, 횡가속도 제한 장치(400)는 횡가속도 초과 여부 플래그(Flagover)가 1인지를 판단한다(S601).
횡가속도 초과 여부 플래그(Flagover)가 1이 아닌 경우, 횡가속도 제한 장치(400)는 현재 횡가속도(acur)가 제 1 제한치를 초과하는지를 판단한다(S602). 이때 제 1 제한치는 법규로 정해진 최대 횡가속도(amax)에서 제 1 마진(amar1)을 차감한 값이다.
이어 현재 횡가속도(acur)가 제 1 제한치를 초과하지 않으면, 횡가속도 제한 장치(400)는 조향 토크를 감소시키기 위한 감소 토크(Tadj)를 0으로 설정하고 횡가속도 초과 여부 플래그(Flagover)를 0으로 설정한다(S604).
한편, 현재 횡가속도(acur)가 제 1 제한치를 초과하면, 횡가속도 제한 장치(400)는 조향 토크를 감소시키기 위한 감소 토크(Tadj)에 k만큼 증가하도록 값을 설정하고 횡가속도 초과 여부 플래그(Flagover)를 1로 설정한다(S605).
상기 과정 S601에서 횡가속도 초과 여부 플래그(Flagover)가 1인 경우, 횡가속도 제한 장치(400)는 현재 횡가속도(acur)가 제 2 제한치를 초과하는지를 판단한다(S603). 여기서 제 2 제한치는 법규로 정해진 최대 횡가속도(amax)에서 제 2 마진(amar2)을 차감한 값이다. 이때, 제 1 마진(amar1)은 제 2 마진(amar2)보다 작게 설정할 수 있다.
이 후, 현재 횡가속도(acur)가 제 2 제한치를 초과하지 않는 경우, 횡가속도 제한 장치(400)는 조향 토크를 감소시키기 위한 감소 토크(Tadj)를 0으로 설정하고 횡가속도 초과 여부 플래그(Flagover)를 0으로 설정한다(S604).
한편, 현재 횡가속도(acur)가 제 2 제한치를 초과하면, 횡가속도 제한 장치(400)는 조향 토크를 감소시키기 위한 감소 토크(Tadj)에 k만큼 증가하도록 값을 설정하고 횡가속도 초과 여부 플래그(Flagover)를 1로 설정한다(S605).
그 후, 횡가속도 제한 장치(400)는 기존의 조향 토크 계산값(Tsys)가 0보다 크거나 같으면 최종 조향 토크 계산값(Tfinal)을 기존의 조향 토크 계산값(Tsys)에서 감소토크(Tadj)를 빼서 결정하고, 기존의 조향 토크 계산값(Tsys)가 0보다 작으면 최종 조향 토크 계산값(Tfinal)을 기존의 조향 토크 계산값(Tsys)에서 감소토크(Tadj)를 더하여 결정한다(S606).
도 5의 경고 제어 방법에서는 현재 횡가속도 또는 예측 횡가속도 중 하나가 기준치를 초과하는 경우 경고를 출력했으나, 도 6에서의 조향 토크 조정은 현재 횡가속도를 기반으로 제어함을 알 수 있다. 이는 정확한 조향 토크 조정을 위해 예측 횡가속도를 배제하고 현재 산출된 현재 횡가속도를 기반으로 조향 토크를 제어하도록 하는 것이다.
도 6에서는 제 1 마진과 제 2 마진을 두어, 제한치를 조정함으로써 제한치 부근에서의 잦은 토크 조정을 회피할 수 있다.
예를 들어, 제 1 마진이 0.5이고 제 2 마진이 0.7일 때, 법규로 정한 최대 횡가속도가 3.0km/s2이고 최초 현재 횡가속도가 2.6이라고 하자.
단계 S601에서 횡가속도 초과 여부 플래그(Flagover)가 1이 아닌 경우(현재 횡가속도가 제한치를 초과하지 않은 경우), 단계 S602로 진입하고 S602에서 현재 횡가속도가 3.0-0.5인 2.5(제 1 제한치)보다 큰지를 판단한다. 이때, 최초 현재 횡가속도가 2.6이므로 2.5보다 크므로 조향 토크를 감소시키기 위해 단계S605로 진입한다. 이에 횡가속도 초과 여부 플래그(Flagover)는 1로 유지되고 감소 토크를 증가시켜 조향 토크를 감소시킨다.
이에 조향 토크가 2.6에서 2.5로 감소했다고 가정하면, 횡가속도 초과 여부 플래그(Flagover)가 1이므로 단계 S603으로 진입하여, 현재 횡가속도가 3.0-0.7인 2.3(제 2 제한치 )보다 큰지를 판단한다. 이때, 현재 횡가속도가 2.5이므로 제 2 제한치(2.3)보다 크다. 이에 조향 토크를 더욱 감소시키기 위해 단계 S605로 진입한다.
현재 횡가속도가 경고 취소 수치인 제 2 제한치 미만이면 법규를 위배하는 영역이 아니므로 조향 토크를 원복시켜 차로 유지 성능을 강화할 수 있다.
도 8a는 횡가속도 초과 시 경고와 동시에 횡가속도 제어 모드를 해제한 경우의 예시도이다. 도 8b는 본 발명의 실시예에 따른 횡가속도 초과 시 경고와 동시에 횡가속도 제한 제어를 수행하는 경우의 예시도이다.
이와 같이, 현재 횡가속도가 법규 제한값의 초과를 막기 위해 종래는 도 8a과 같이 곡선 주행 중 갑자기 차로 중앙 주행 보조 장치의 제어 모드를 해제한다. 이런 경우 차량이 갑자기 차로를 이탈하면서 위험 상황이 발생할 수 있어, 본 발명에서는 도 8b와 같이 횡가속도가 제한값을 넘지 않으면서 안정적인 차로 유지가 가능하도록 조향 토크를 조정한다.
이와 같이, 본 발명은 내비게이션 장치로부터 수신한 곡률 정보를 기반으로 전방의 횡가속도를 예측하고, 요레이트를 기반으로 현재 횡가속도를 산출하여, 전방의 예측된 횡가속도와 현재 횡가속도 중 하나라도 제한치를 초과하면 운전자에게 위험을 알리기 위한 경고를 수행함으로써 전방 횡가속도 초과가 예상되는 급한 곡선이 있는 경우 운전자에게 경고하여 운전자가 대처할 시간적 여유를 주어 안전운전을 유도할 수 있다.
또한, 본 발명은 현재 횡가속도에 따라 조향토크 조정하여 차로중앙 주행 보조 기능 시 법규에서 제한하는 횡가속도를 초과하지 않는 범위 내에서 제어를 안정적으로 유지하면서 차로 유지 성능을 높일 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 횡가속도 제한 방법을 적용한 컴퓨터 시스템의 구성도이다.
도 9를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 네비게이션 장치
200 : 카메라
300 : 요레이트 센서
400 : 횡가속도 제한 장치
410 : 횡가속도 판단부
420 : 제어부
430 : 경고부
440 : 조향토크 조정부
450 : 저장부

Claims (20)

  1. 차량의 현재 횡가속도를 산출하고 전방의 횡가속도를 예측하여, 예측된 예측 횡가속도와 상기 현재 횡가속도가 미리 정한 기준치를 초과하는 지를 판단하는 횡가속도 판단부;
    상기 횡가속도 판단부의 판단 결과에 따라, 경고 발생 여부 또는 조향 토크 조정 여부를 판단하는 제어부; 및
    상기 제어부의 제어에 따라 조향 토크를 조정하는 조향토크 조정부;
    를 포함하는 횡가속도 제한 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부의 제어에 따라 경고를 수행하는 경고부
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 횡가속도 제한 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 예측 횡가속도, 상기 현재 횡가속도, 상기 조향 토크 중 적어도 하나 이상을 저장하는 저장부
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 횡가속도 제한 장치.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 횡가속도 판단부는,
    차량이 주행하고 있는 도로의 전방의 도로의 최대 곡률을 추정하는 전방 최대 곡률 추정부;
    상기 전방 최대 곡률을 이용하여 상기 예측 횡가속도를 산출하는 예측 횡가속도 산출부;
    차량의 현재 요레이트를 기반으로 상기 현재 횡가속도를 산출하는 현재 횡가속도 산출부; 및
    상기 예측 횡가속도 또는 상기 현재 횡가속도가 미리 정한 기준치를 초과하는지를 판단하는 횡가속도 초과 판단부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 횡가속도 제한 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 전방 최대 곡률 추정부는,
    네비게이션 장치로부터 수신한 GPS 시간 지연을 포함한 현재 위치의 종방향 거리와 곡률 정보를 이용하여 차량이 주행하고 있는 도로의 현재 곡률을 산출하고,
    차량이 일정 시간 주행한 후의 종방향 거리 및 곡률 정보를 이용하여 차량이 일정 시간 주행한 후의 지점의 도로의 전방 예측 곡률을 산출하는 것을 특징으로 하는 횡가속도 제한 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 전방 최대 곡률 추정부는,
    차량의 현재 위치에서 일정 시간 주행한 후의 지점까지의 산출된 곡률 중 최대값을 갖는 곡률정보를 최대 곡률 정보로 추정하는 것을 특징으로 하는 횡가속도 제한 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 예측 횡가속도 산출부는,
    상기 전방 최대 곡률과 차량 속도를 곱하여 상기 예측 횡가속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 횡가속도 제한 장치.
  8. 청구항 4에 있어서,
    상기 현재 횡가속도 산출부는,
    상기 요레이트와 차량 속도를 곱하여 상기 현재 횡가속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 횡가속도 제한 장치.
  9. 청구항 4에 있어서,
    상기 횡가속도 초과 판단부는,
    상기 예측 횡가속도 또는 상기 현재 횡가속도가 법규에서 정한 최대 횡가속도를 초과하는 지를 판단하는 것을 특징으로 하는 횡가속도 제한 장치.
  10. 청구항 4에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 예측 횡가속도 또는 상기 현재 횡가속도 중 적어도 하나가 미리 정한 기준치를 초과하는 경우, 운전자의 핸즈오프 상태를 판단하고, 상기 운전자의 핸드 오프 상태인 경우, 상기 경고부를 제어하여 상기 운전자에게 경고를 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 횡가속도 제한 장치.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 현재 횡가속도가 미리 정한 기준치를 초과한다고 판단되어 초과 플래그가 1인 지를 판단하고,
    상기 초과 플래그가 1이 아닌 경우, 상기 현재 횡가속도가 제 1 제한치를 초과하는지를 판단하고,
    상기 현재 횡가속도가 상기 제 1 제한치를 초과하면 조향 토크를 감소시키는 방향으로 제어하고 상기 초과 플래그를 1로 유지하고,
    상기 현재 횡가속도가 상기 제 1 제한치를 초과하지 않는 경우 상기 조향 토크를 0으로 설정하고 상기 초과 플래그를 0으로 변경하는 것을 특징으로 하는 횡가속도 제한 장치.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 초과 플래그가 1인 경우,
    상기 현재 횡가속도가 상기 제 1 제한치보다 작은 제 2 제한치를 초과하는 지를 판단하고,
    상기 현재 횡가속도가 상기 제 2 제한치를 초과하면 상기 조향 토크를 감소시키는 방향으로 제어하고 상기 초과 플래그를 1로 유지하고,
    상기 현재 횡가속도가 상기 제 2 제한치를 초과하지 않는 경우 상기 조향 토크를 0으로 설정하고 상기 초과 플래그를 0으로 변경하는 것을 특징으로 하는 횡가속도 제한 장치.
  13. 차량의 요레이트를 기반으로 현재 횡가속도를 산출하고 차량이 주행중인 도로 전방의 곡률 정보를 기반으로 전방의 횡가속도를 예측하여, 예측된 예측 횡가속도와 상기 현재 횡가속도가 미리 정한 기준치를 초과하는 지를 판단하고 그 판단 결과에 따라 경고 출력 또는 조향 토크를 조정하는 횡가속도 제한 장치;
    상기 도로 전방의 곡률 정보를 제공하는 네비게이션 장치; 및
    상기 요레이트를 제공하는 요레이트 센서;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 횡가속도 제한 시스템.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 횡가속도 제한 장치는,
    차량의 현재 횡가속도를 산출하고 전방의 횡가속도를 예측하여, 예측된 예측 횡가속도와 상기 현재 횡가속도가 미리 정한 기준치를 초과하는 지를 판단하는 횡가속도 판단부;
    상기 횡가속도 판단부의 판단 결과에 따라, 경고 발생 여부 또는 조향 토크 조정 여부를 판단하는 제어부; 및
    상기 제어부의 제어에 따라 조향 토크를 조정하는 조향토크 조정부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 횡가속도 제한 시스템.
  15. 차량의 요레이트를 기반으로 현재 횡가속도를 산출하는 단계;
    차량이 주행중인 도로 전방의 곡률 정보를 기반으로 전방의 횡가속도를 예측하는 단계;
    예측된 예측 횡가속도와 상기 현재 횡가속도가 미리 정한 기준치를 초과하는 지를 판단하는 단계; 및
    상기 판단 결과에 따라 경고 출력 또는 조향 토크를 조정하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 횡가속도 제한방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 전방의 횡가속도를 예측하는 단계는,
    네비게이션 장치로부터 수신한 GPS 시간 지연을 포함한 현재 위치의 종방향 거리와 곡률 정보를 이용하여 차량이 주행하고 있는 도로의 현재 곡률을 산출하는 단계;
    차량이 일정 시간 주행한 후의 종방향 거리 및 곡률 정보를 이용하여 차량이 일정 시간 주행한 후의 지점의 도로의 전방 예측 곡률을 산출하는 단계; 및
    차량의 현재 위치에서 일정 시간 주행한 후의 지점까지의 산출된 곡률 중 최대값을 갖는 곡률정보를 최대 곡률 정보로 추정하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 횡가속도 제한방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 전방의 횡가속도를 예측하는 단계는,
    상기 전방 최대 곡률과 차량 속도를 곱하여 상기 예측 횡가속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 횡가속도 제한방법.
  18. 청구항 15에 있어서,
    상기 판단 결과에 따라 경고 출력 또는 조향 토크를 조정하는 단계는,
    상기 예측 횡가속도 또는 상기 현재 횡가속도 중 적어도 하나가 미리 정한 기준치를 초과하는 경우, 운전자의 핸즈오프 상태를 판단하고, 상기 운전자의 핸즈 오프 상태인 경우, 상기 운전자에게 경고를 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 횡가속도 제한방법.
  19. 청구항 15에 있어서,
    상기 판단 결과에 따라 경고 출력 또는 조향 토크를 조정하는 단계는,
    상기 현재 횡가속도가 미리 정한 기준치를 초과한다고 판단되어 초과 플래그가 1인 지를 판단하는 단계;
    상기 초과 플래그가 1이 아닌 경우, 상기 현재 횡가속도가 제 1 제한치를 초과하는지를 판단하는 단계;
    상기 현재 횡가속도가 상기 제 1 제한치를 초과하면 조향 토크를 감소시키는 방향으로 제어하고 상기 초과 플래그를 1로 유지하는 단계;
    상기 현재 횡가속도가 상기 제 1 제한치를 초과하지 않는 경우 상기 조향 토크를 0으로 설정하고 상기 초과 플래그를 0으로 변경하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 횡가속도 제한방법.
  20. 청구항 19에 있어서,
    상기 판단 결과에 따라 경고 출력 또는 조향 토크를 조정하는 단계는,
    상기 초과 플래그가 1인 경우, 상기 현재 횡가속도가 상기 제 1 제한치보다 큰 제 2 제한치를 초과하는 지를 판단하는 단계;
    상기 현재 횡가속도가 상기 제 2 제한치를 초과하면 상기 조향 토크를 감소시키는 방향으로 제어하고 상기 초과 플래그를 1로 유지하는 단계;
    상기 현재 횡가속도가 상기 제 2 제한치를 초과하지 않는 경우 상기 조향 토크를 0으로 설정하고 상기 초과 플래그를 0으로 변경하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 횡가속도 제한방법.
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