KR20180133423A

KR20180133423A - 로봇-보조 연마 장치

Info

Publication number: KR20180133423A
Application number: KR1020187029942A
Authority: KR
Inventors: 로날드 나드러
Original assignee: 페로보틱스 컴플라이언트 로봇 테크놀로지 게엠베하
Priority date: 2016-04-07
Filing date: 2017-04-04
Publication date: 2018-12-14
Also published as: WO2017174577A1; EP3439836A1; US11780099B2; DE102017107223A1; EP3439836B1; CN109311168B; US20190111570A1; JP7014733B2; KR102305086B1; CN109311168A; JP2019511381A

Abstract

조작자, 선형 엑츄에이터 및 회전 연마 도구를 포함하고 선형 엑츄에이터를 통해 조작자에 연결되는 연마 기계를 포함하는, 로봇-보조 연마 장치가 개시된다. 이 장치는 회전 연마 도구를 부분적으로 둘러싸는 보호 커버를 더 포함하고, 회전 연마 도구는 적어도 제1 측 상에서 보호 커버로부터 돌출된다. 보호 커버를 연마 기계에 연결하고 연마 기계와 관련하여 보호 커버의 위치를 조정하도록 설계되는 조정 메카니즘이 마련된다.

Description

로봇-보조 연마 장치

본 발명은 회전하는 연마 도구를 가지는 연마 기계가 조작자(manipulator, 예. 산업 로봇)에 의해 안내되는 로봇-보조 연마 장치에 관한 것이다.

연마(grinding) 및 폴리싱(polishing) 프로세스들은 작업편들의 표면 마감에 있어서 점점 더 중요한 역할을 하고 있다. 자동화된, 로봇-보조 제조에 있어서, 산업 로봇들이 채용되고, 산업 로봇들의 도움으로, 예를 들어 연마 프로세스들이 자동화될 수 있다.

로봇-보조 연마 장치들에 있어서, 회전하는 연마 도구(예. 연마 디스크)를 가지는 연마 기계는 조작자, 예를 들어 산업 로봇에 의해 안내된다. 연마 프로세스 동안, 소위 TCP(Tool Center Point)는 (미리 프로그램가능한, 예를 들어 Teach-In을 이용해) 경로(궤적)를 따라 움직인다. TCP의 특정 경로는, 시간 단위로 매 지점마다, TCP의 위치 및 방향을 결정하며, 이로써 연마 장치의 위치 및 방향을 결정한다. 조작자의 움직임을 제어하는 로봇 제어는 이로써 일반적으로 위치 제어를 포함한다.

연마, 폴리싱 등과 같은, 표면 마감 프로세스들에 있어서, 프로세싱 힘(도구와 작업편 사이의 힘) 또한 마감 결과에 중요한 역할을 하기 때문에 보통은 도구의 위치를 제어하는 것만으로는 충분치 않다. 이런 이유로, 도구는 일반적으로 조작자의 TCP에 견고하게 연결되지 않고, 대신 탄성 요소, 가장 단순한 경우에 있어서는 스프링일 수 있는 탄성 요소에 의해 연결된다. 프로세싱 힘을 조정하기 위해, 많은 경우들에 있어서 프로세싱 힘의 조정(폐쇄 루프 제어)이 필요하다. 힘 제어를 구현하기 위해, 탄성 요소는 조작자의 TCP와 도구 사이에(예를 들어, TCP와 그 위에 연마 디스크가 장착된 연마 기계 사이에) 기계적으로 결합되는 별개의 선형 엑츄에이터일 수 있다. 선형 엑츄에이터는 조작자와 비교하여 상대적으로 작을 수 있고 또한 대부분의 경우 위치를 제어하는 방식으로 이전에 프로그램된 궤도를 따라 조작자가 (선형 엑츄에이터와 함께) 도구를 움직이는 동안 프로세싱 힘을 제어하는 데 사용된다.

실제, 도구의 마모는, 예를 들어 연마 동안, 문제들을 야기시킬 수 있다. 연마 디스크는 연마 프로세스 동안 마모되고, 그 결과 연마 디스크의 직경은 감소된다. 이 결과, (관련된 프로세싱 변수일 수 있는) 둘레 속도가 감소될 뿐만 아니라, 작업편의 표면에 대한 연마 기계의 위치 (특히 연마 도구의 회전 축의 위치) 또한 변하게 된다. 연마 디스크가 더 많이 마모될수록, 연마 기계는 작업편의 표면에 더 가까이 가져가야 한다. .

상기에서 언급된 마모-관련 연마 도구(연마 디스크)의 크기의 감소는 다른 것들 중에서, 2 개의 결론들을 가진다. 소정의 조건에서, TCP의 궤도가 이전에 특정되었을 때, 연마 도구는 작업편 표면에 늦게(결과적으로 잘못된 지점에) 접촉할 수 있다. 나아가, 가능하다면 존재하는 연마 기계 상에 장착되고 또한 부분적으로 연마 디스크를 둘러싸는 보호 커버 사이와 작업편 표면 사이의 간격의 크기 또한 변한다. 이 간격의 크기는 가능하다면 존재하는 (연마 먼지의 제거를 위한) 흡입 시스템의 효율에 영향을 준다.

따라서, 본 발명의 하나의 목적은 연마 도구의 마모로 인한 부정적인 또는 바람직하지 않은 악영향들을 적어도 부분적으로 보상하는, 로봇-보조 연마 장치를 제안하는 데 있을 수 있다.

상기에서 언급된 목적은 제 1 항, 제 15 항 및 제 21 항에 따른 장치들을 이용해, 뿐만 아니라 제 9 항 및 제 25 항에 따른 방법을 이용해 달성된다. 다양한 실시예들 및 추가의 개선들은 종속항들의 요지를 포함한다.

로봇-보조 연마 장치가 개시된다. 일 실시예에 따르면, 이 장치는 조작자, 선형 엑츄에이터 및 회전 연마 도구를 가지는 연마 기계를 포함한다. 상기 연마 기계는 상기 선형 엑츄에이터를 통해 상기 조작자에 결합된다. 나아가, 이 장치는 상기 선형 엑츄에이터의 최대 편위(maximum deflection)를 정의하는 정지 단(end stop)을 포함하고, 상기 정지 단의 위치는 조정가능하다.

다른 실시예에 따르면, 로봇-보조 연마 장치는 조작자, 선형 엑츄에이터 및 회전 연마 도구를 가지는 연마 기계를 포함하고, 상기 연마 기계는 상기 선형 엑츄에이터를 통해 상기 조작자에 결합된다. 상기 장치는 상기 회전 연마 도구를 부분적으로 둘러싸는 보호 커버를 더 포함하고, 상기 회전 연마 도구는 적어도 일 측 상의 보호 커버로부터 돌출된다. 상기 보호 커버를 상기 연마 기계에 연결하고 또한 상기 연마 기계에 대하여 상기 보호 커버의 위치를 조정하도록 구성되는 위치결정 장치(positioning device)가 마련된다.

다른 실시예에 따르면, 로봇-보조 연마 장치는 조작자, 선형 엑츄에이터 및 회전 연마 도구를 가지는 연마 기계를 포함하고, 상기 연마 기계는 상기 선형 엑츄에이터를 통해 상기 조작자의 TCP에 결합된다. 상기 장치는 상기 회전 연마 도구를 부분적으로 둘러싸는 보호 커버를 더 포함한다. 상기 보호 커버는 상기 조작자의 TCP에 견고하게 연결되어 상기 회전 연마 도구가 적어도 하나의 제1 측 상의 상기 보호 커버로부터 돌출된다.

나아가, 조작자, 조정가능한 정지 단을 가지는 선형 엑츄에이터 및 회전 연마 도구를 가지는 연마 기계를 포함하는 로봇-보조 연마 장치를 작동하기 위한 방법이 개시된다. 여기서 상기 연마 기계는 상기 선형 엑츄에이터를 통해 상기 조작자에 결합된다. 일 실시예에 따르면, 이 방법은 상기 선형 엑츄에이터의 최대 변위를 정의하는 상기 정지 단의 위치를 조정하는 단계를 포함한다.

다른 실시예에 따르면, 이 방법은 상기 조작자의 도움으로 기준 표면에 대하여 상기 연마 도구를 누르는 단계를 포함하고, 동시에 보호 커버의 제1 측이 정지(41)에 대하여 안착한다. 상기 보호 커버는 적어도 부분적으로 상기 연마 도구를 둘러싸고 상기 회전 연마 도구는 적어도 일 측 상의 상기 보호 커버로부터 돌출된다.

본 발명은 도면들에 도시된 예들을 이용해 이하에서 더 상세하게 설명된다. 도면들은 반드시 실제 비율일 필요는 없고 본 발명은 도시된 측면들에 한정되지 않는다. 대신, 본 발명의 원리들을 설명하는 데에 집중한다.
도 1은 힘이 제어되는 선형 엑츄에이터를 이용해 산업 로봇에 결합되는 연마 기계를 가지는 로봇-보조 연마 장치의 예시적인 대략도이다.
도 2는 마모가 유발된 직경에 있어서의 감소를 가지는 연마 디스크가 보호 커버의 위치에 미치는 영향을 대략적인 스케치를 이용해 보여준다.
도 3은 연마 디스크의 보호 커버가 스냅-인 잠금 장치를 통해 연마 기계에 결합되는 일 실시예의 대략도이다.
도 4는 지지 평면 및 적어도 하나의 정지의 도움으로 보호 커버의 위치의 자동 조정 동안 도 3에 도시된 보호 커버를 포함하는 연마 디스크의 정면도이다.
도 5는 도 3에 도시된 스냅-인 잠금 장치의 일 예의 보다 상세한 측면도(연마 디스크의 회전 축에 수직하는, 도 5a) 및 정면도(연마 디스크의 회전 축에 평행한, 도 5b)를 제공한다.
도 6은 연마 디스크의 보호 커버가 연마 기계에 연결되지 않지만, 대신 조작자의 TCP에 견고하게 연결되는 다른 실시예의 대략도이고; 도 6a에서는 연마 디스크가 새것이고 도 6b는 연마 디스크가 이미 부분적으로 마모된 것이다.
도 7은 영구적으로 특정된 궤적에서, (마모로 인해) 더 작은 연마 디스크(도 7b)의 TCP가 더 큰 연마 디스크들(도 7a)보다 후에 작업편에 접촉할 때 발생하는 문제를 대략적으로 보여준다.
도 8은 작업편과 연마 도구 사이에 접촉이 없을 때 연마 기계와 TCP를 연결하는 선형 엑츄에이터가 조정가능한 정지 단에 안착하는 다른 실시예의 대략도이다. 정지 단의 조정은 연마 도구의 크기에 종속하여 수행될 수 있다.
도 9는 도 8에 도시된 실시예의 대안을 보여준다.
도 10은 여기서 추가적인 엑츄에이터 대신 정지 단을 조정하기 위해 로드 블로킹(rod blocking) 장치를 가지는, 도 8에 도시된 실시예의 다른 대안을 보여준다.
도 11은 정지 단의 자동 조정/적응을 위한 예시적인 방법을 보여주는 흐름도이다.

다양한 실시예들을 상세하게 설명하기 전에, 로봇-지지 연마 장치의 일반적인 예가 설명될 것이다. 이것은 조작자(1)(예를 들어, 산업 로봇) 및 회전 여남 도구(연마 디스크)를 가지는 연마 기계(10)를 포함하고, 이 연마 기계(10)는 선형 엑츄에이터(20)를 통해 조작자(1)의 도구 중심점(TCP)에 결합된다. 자유도 6을 가지는 산업 로봇의 경우에 있어서, 조작자는 4 개의 세그먼트들(2a, 2b, 2c, 2d)로 구성될 수 있고, 그 각각은 조인트들(3a, 3b, 3c)을 통해 연결된다. 제1 세그먼트는 보통 베이스(B)에 견고하게 연결된다(하지만, 반드시 이 경우일 필요는 없다). 조인트(3c)는 세그먼트들(2c 및 2d)을 연결한다. 조인트(3c)는 2축일 수 있고 또한 수평 회전 축 주위로(elevation angle, 고각) 또한 수직 회전 축 주위로(azimuth angle, 방위각) 세그먼트(2c)의 회전을 허용한다. 조인트(3b)는 세그먼트들(2b 및 2c)를 연결하고 또한 세그먼트(2c)의 위치에 대한 세그먼트(2b)의 스위블 움직임(swivel movement)을 허용한다. 조인트(3a)는 세그먼트들(2a 및 2b)를 연결한다. 조인트(3a)는 2축일 수 있고, 이로써 (조인트(3c)와 유사하게) 2 개의 방향들로 스위블 움직임을 허용한다. TCP는 세그먼트(2a)에 대하여 영구적인 위치를 가지는데, 이것은 보통 길이방향의 축(A)(점선으로 도 1에 지시된) 주위의 회전 움직임을 허용하는 회전 조인트(미도시)를 포함한다. 엑츄에이터는 조인트의 각 축에 할당되고 각각의 조인트 축 주위로 회전 움직임에 영향을 줄 수 있다. 조인트들 내의 엑츄에이터들은 로봇 프로그램에 따라 로봇 제어(4)에 의해 제어된다. TCP는 원하는 대로 위치될 수 있다(소정의 한계들 내에 또한 원하는 축(A) 방향을 가지고).

조작자(1)는 보통 위치를 제어하는데, 즉 로봇 제어는 TCP의 포즈(위치 및 방향)를 결정할 수 있고 또한 미리 정의된 궤적을 따라 TCP를 움직일 수 있다. 엑츄에이터(20)가 정지 단에 안착할 때, TCP의 포즈 또한 연마 도구의 포즈를 정의한다. 먼저 언급된 바와 같이, 엑츄에이터(20)는 연마 프로세스 동안 원하는 값까지 도구(연마 디스크(11))와 작업편(W) 사이의 접촉력(프로세싱 힘)을 조정하도록 기능한다. 조작자(1)를 통해 직접 프로세싱 힘을 제어하는 것은, 조작자(1)의 세그먼트들(2a-2c)의 높은 관성으로 인해, 공통 조작자들을 이용해 힘 피크들을 빠르게 보상하는 것(예: 연마 도구가 작업편(40)에 접촉할 때)이 가상적으로 불가능하기 때문에, 일반적으로 연마 응용들에 있어서 매우 부정확하다. 이런 이유로, 로봇 제어는 TCP의 포즈(위치 및 방향)을 제어하도록 구성되는 반면, 접촉력(도 2 참조, 접촉력(F_K))을 제어하는 것은 연마 기계(10)와 조작자(1) 사이에 결합된 엑츄에이터(20)에 의해 배타적으로 수행된다.

이미 언급된 바와 같이, 도구(연마 디스크(11))와 작업편(W) 사이의 접촉력(F_K)은 (선형) 엑츄에이터(20) 및 힘 제어 유닛(예를 들어, 제어(4) 안에 구현될 수 있는)의 도움으로 연마 프로세스 동안 조정될 수 있어 연마 도구와 작업편(W) 사이의 접촉력(F_K)은 특정할 수 있는 원하는 값에 대응한다. 이로써 접촉력은 선형 엑츄에이터(20)가 작업편 표면(S)에 대하여 누르는(도 2 참조) 엑츄에이터 힘(FA)에 대한 반작용이다. 작업편(W)과 연마 디스크(11) 사이에 접촉이 발생하지 않는다면, 엑츄에이터(20)는, 접촉력(F_K)의 부재에 대한 반작용으로서, 정지 단(도 1에 미도시 또는 엑츄에이터(20)에 통합된)까지 움직인다. 조작자(1)의 위치 제어(제어(4)에 통합될 수 있는)는 엑츄에이터(20)의 힘 제어에 완전히 독립적으로 작용할 수 있다. 엑츄에이터(20)는 연마 기계(10)를 위치시키는 것에 책임은 없지만, 대신 연마 프로세스 동안, 도구와 작업편 사이의 접촉을 검출할 뿐만 아니라, 원하는 접촉력을 조정 및 유지하는 데에는 책임이 있다. 접촉은 예를 들어, 엑츄에이터(20)의 편위가, 정지 단에서 시작하여, 더 작아지거나 또는 엑츄에이터(20)의 편위에 있어서의 변화가 음(negative)이 될 때, 결정될 수 있다.

엑츄에이터는 공압식 엑츄에이터, 예를 들어 이중-작용 공압식 실린더(double-acting pneumatic cylinder)일 수 있다. 하지만 예를 들어 벨로우즈 실린더들(bellows cylinders) 및 에어 머슬들(air muscles)과 같은, 다른 공압식 엑츄에이터들 또한 적용가능하다. 대안으로, 직접적인 전기 드라이브들(기어 없는) 또한 고려될 수 있다. 공압식 엑츄에이터의 경우에 있어서, 힘 제어 그 자체는 제어 밸브, 조정기(제어(4)에 구현된) 및 압축 공기 저장소(compressed air reservoir)를 이용해 실현될 수 있다. 하지만, 특정 구현은 추가적인 설명에 있어서 중요하지 않고 그러므로 상세하게 설명하지 않을 것이다.

도 2는, - 정면도로(즉, 연마 디스크(11)의 회전 축의 방향으로) - 보호 커버(12)에 의해 부분적으로 덮히는 연마 디스크(11)의 일 예를 보여준다. 도 2에서 연마 기계(10), 엑츄에이터(20) 및 조작자(1)는 단순함을 위해 생략되었다. 도 2a (좌측) 및 도 2b(우측)는 각각의 연마 디스크들(11)의 크기만 다르다. 도 2a에서, 연마 디스크(11)의 직경(d₀)은 도 2b보다 더 크고, 이 직경(d₁)은 마모로 인해 더 작다(d₁ < d₀). 보호 커버(12)가 연마 기계(10)(도 2에 미도시) 상에 장착된 때 - 보통 이 경우에 있어서 -, 보호 커버(12)는 연마 기계(10)(및 그 회전 축(R))와 함께 움직인다. 이 예에 있어서, 연마 디스크(11)가 (예. 작업편의) 표면(S)에 접촉할 때, 간격(c_REF 또는 c)(표면(S)과 보호 커버(12)의 바닥 모서리 사이의 거리)의 크기는 연마 디스크(11)의 직경에 종속한다.

도 2a에 도시된 경우에 있어서(직경(d₀)을 가지는 새로운 연마 디스크), 갭(c_REF)의 크기는 연마 디스크의 반경(d₀/2)과 회전 축(R)과 보호 커버의 바닥 모서리 사이의 거리(b) 사이의 차이와 같다(c_REF = d₀/2-b). 여기서 거리(b)의 값은 보호 커버(12)가, 보통 이 경우에 있어서, 연마 기계(10) 상에 견고하게 장착되기 때문에 연마 기계(10)가 작동중일 때 동일하게 유지된다. 도 2b에 도시된 경우에 있어서(직경(d₁)을 가지는 마모된 연마 디스크), 갭(c)의 크기는 연마 디스크(11)의 직경(d₁)이 도 2a의 경우보다 작기 때문에(c<c_REF) 더 작다(c = d₀/2-b). 갭(c 또는 c_REF)의 크기는, 예를 들어 연마 먼지의 제거를 위한 흡입 시스템(미도시)이 보호 커버에 결합된 때, 중요할 수 있다. 공기는 표면(S)와 보호 커버(12) 사이의 갭을 통해 흡입된다. 좋은 먼지 추출을 달성하기 위해, 갭의 크기는 - 용도 및 구현에 종속하여 - 수 센티미터의 범위 안에 놓이는 값(c_REF)에 대응해야 한다. 직경, 예를 들어 150 mm(d₀ = 150 mm)의, 새로운 연마 디스크는 사용 동안 75 mm까지 마모될 수 있다. 실제 응용에 있어서 이것은 연마 디스크가 마모되었을 때 갭 크기 c는 c_REF보다 더 크게 선택되어야 하고(결과적으로 최적 흡입 성능보다 더 작게), 이로써 갭 크기 c는 0보다 더 크게(적어도 수 밀리미터)로 유지됨을 의미한다. 또는, 보호 커버의 위치는 (값 b를 변경하기 위해) 순서 대로 서비스 기술자에 의해 수동으로 적용될 수 있는데, 이것은 상대적으로 작업 강도가 세고 또한 로봇-보조 제조(robot-supported manufacturing)에 있어서 바람직하지 않다.

도 3에 도시된 실시예는 갭 크기 c의 자동 적용을 허용하여, 이것이 다소 일정하게 유지되고 또한 연마 디스크(11)의 크기가 변할 때 (원하는) 값 c_REF에 대응되도록(c

c_REF) 보장한다. 도 3은, 측면도로(연마 디스크의 회전 축(R)에 수직하게 놓인 시선으로), 보호 커버(12)에 의해 부분적으로 둘러싸인 연마 디스크(11)를 가지는 연마 기계(10)를 보여준다. 연마 기계(10)는 엑츄에이터(20)를 통해 조작자(1)에 기계적으로 연결된다. 도시된 예에 있어서, 대략 L과 유사한 형태의 장착 브라켓(21)은 엑츄에이터(20)와 조작자(1)의 최외측 세그먼트(2a) 사이에 배치된다(도 1 참조). 장착 브라켓(21)은 조작자(1) 상에, 세그먼트(2a)의 축(A)에 동심축으로가 아니라 차라리 90°틸팅되어 선형 엑츄에이터(20)를 장착하기 위한 것이어서, 연마 기계의 회전 축(R)은 축(A)에 필수적으로 평행하게 놓인다. 로봇 셀의 의도된 용도 및 특정 설계에 종속하여, 장착 브라켓은 생략될 수 있거나(엑츄에이터(20)는 이때 조작자(1) 상에 직접 장착되고), 또는 90°가 아닌 다른 각을 가지는 장착 브라켓이 사용될 수 있다.

도 2와 관련하여 설명되었던 것과 대조적으로, 여기서 보호 커버(12)는 연마 기계(10) 상에 견고하게 고정되지 않고, 차라리 보호 커버(12)가 연마 기계(10)에 대하여 천이되는 것을 허용하는 스냅-인 잠금 장치(13)를 이용해 고정된다. 스냅-인 잠금 장치(13)는 보호 커버(12)가 회전 축(R)에 대해 직각으로 선형적으로(이로써 엑츄에이터(20)의 유효 방향에 전반적으로 평행하게), 연마 기계의 하우징에 대하여(이로써 연마 디스크에 대하여), 천이되는 것을 허용하도록 구축된다. 연마 디스크(11)이 직경이 마모로 인해, 예를 들어 d₀에서 d₁으로 변하면, 보호 커버는 적어도 대략 원하는 값 c_REF에 대응하는 작업편 표면과 보호 커버의 바닥 면 사이의 갭 크기를 유지하기 위해 스냅-인 잠금 장치(13)를 이용해 값 (d₀-d₁)/2 만큼 상승될 수 있다(도 2 참조). 보호 커버(12)가 천이된 때, 스냅-인 잠금 장치(13)는 원하는 위치(거리 b)로 잠길(snap) 수 있고 보호 커버(12)는 연마 기계에 대하여 원하는 위치에 남겨진다(작업편까지 c_REF의 거리에).

스냅-인 잠금 장치 대신, 이를 이용해 보호 커버(12)가 (연마 기계(10)에 대하여) 다양한 위치들에 고정될 수 있는 다른 위치결정 장치 또한 사용될 수 있다. 하나의 가능한 대안은 예를 들어, 거리 b(도 3 참조)가 2 개의 마찰-결합 요소들을 이용해 조정될 수 있는 자체-유지 위치결정 장치(self-retaining positioning device)일 수 있다. 이러한 경우에 있어서, 위치결정 장치 내의 2 개의 요소들 사이의 정지마찰은 중력 및 보호 커버(12)의 발생하는 관성력들보다 훨씬 더 커야 한다. 거리 b를 변경하기 위해, 위치결정 장치의 정지마찰보다 더 큰 힘이 적용되어야 한다. 하지만, 다른 대안은 일반적으로 자체-블로킹(self-blocking)는 아닌, 즉 로드 블로킹 장치를 해제할 때(조정 전), 보호 커버(12)가 최하 위치로 떨어지는, (피스톤) 로드 블로킹 장치일 수 있다.

연마 디스크는 정상 작동 동안 더 작아지기 때문에, 한 방향으로 - 더 작은 거리들 b을 향해 - 보호 커버(12)의 위치의 적응(예. 거리 b)을 허용하기에 위치결정 장치(예. 스냅-인 잠금 장치(13))에는 충분하고 이때 연마 디스크(11)가 교체된 때, 위치결정 장치는 그 최대 거리(b_MAX)에서 리셋된다. 스냅-인 잠금 장치는 이로써 위치가 (더 작은 거리들 b를 향해) 한 방향으로 선형적으로 조정되도록 허용하는 적어도 하나의 잠금 래치를 포함할 수 있는 한편 (더 큰 거리들 b를 향해) 다른 방향으로 위치의 조정은 잠금 래치(래칫(ratchet)과 유사한, 도 5 참조)에 의해 막힌다.

이제 보호 커버(12)가, 시작에서, 직경(d₀)(예. d₀= 150 mm)을 가지는 새로운, 마모되지 않은 연마 디스크(11)와의 갭 크기(c)가 정확하게 원하는 값 c_REF(c = c_REF)에 대응되도록 조정되는 상황이 가정된다. 수 번의 연마 후, 연마 디스크는 부분적으로 마모되고 연마 디스크(11)의 직경은 d₁의 값(예. d₁ = 140 mm)까지 감소되고, 그 결과 갭의 크기(c)는 (예. 10 mm 만큼, c < c_REF) 감소된다. 갭 크기(c)를 다시 그 원래 값까지 확대하기 위해, 거리 b는 (해당 예에 있어서, b는 10 mm 만큼 감소되어야 함) 적응되어야 한다. 그 자체의 드라이브를 필요로 하지 않는, 스냅-인 잠금 장치(13)를 자동으로 조정할 수 있기 위해, 연마 디스크가 부분적으로 마모된 때, 지지 평면(40)(예. 평면 기준 표면)은 적어도 하나의 정지(41)가 배치되는 조작자 근처에(예. 로봇 셀 안의 작업편(W) 옆에) 위치된다. 정지(41)는 지지 평면(40)에 평행하게 놓이고 또한 원하는 값(c_REF)에 대응되는 지지 평면까지의 거리에 있는 평면을 정의한다. 조작자(1)는 연마 디스크(11)를 지지 평면(40)에 대하여 누르면서 - 작업편에 대하여 누르는 것과 유사하지만, 연마 디스크는 회전하지 않는 -, 지지 평면(40)을 향해 기준 위치로 연마 기계(10)를 주기적으로(예. 매번 또는 매 2번째 연마 작업 후) 움직이도록 프로그램된다. 적어도 하나의 정지(41)는 - 연마 기계가 기준 위치에 있을 때 - 보호 커버(12)의 바닥 면이 적어도 하나의 정지(41)에 대하여 안착하도록 배치된다. 지지 평면(40)(기준 평면)에 대하여 연마 디스크(11)를 누르는 것에 의해, 보호 커버(12)는 갭 크기(c)가 다시 원하는 값(c_REF)에 (대략) 대응할 때까지 위쪽으로 민다.

갭 크기(c_REF)에 대한 조정 절차는 도 4에 도시되어 있고, 이것은 보호 커버(12)와 함께 연마 디스크(11)를 보여준다. 도 4는 도 3에 도시된 측면도에 대응하는 (회전 축(R)의 방향으로) 도 3의 정면도이다. 조작자를 기준 위치로 움직이는 것에 의해, 거리(b)는 기준 위치에서, 도 4에 도시된 바와 같이, 연마 디스크(11)가 지지 평면(40)에 접촉하고(이 동안 회전 축(R)은 지지 평면(40)에 실질적으로 평행하게 놓이고) 또한 갭(c_REF)이 적어도 하나의 정지(41)에 의해 결정되기 때문에 값(d₁/2-c_REF)까지 조정된다. 상기에서 언급된 엑츄에이터(20)의 힘 제어의 도움으로, 엑츄에이터 힘은 이 조정 프로세스 동안 연마 디스크(11)가 지지 평면(40)에 대하여 단단히 안착하도록 조정될 수 있다. 연마 기계(10)가 다시 떨어져서 지지 평면으로부터 멀리 움직이게 되면, 위치결정 장치의 자체-제동 기능이 이를 막기 때문에(스냅-인 잠금 장치(13)가 구현된 때, 예를 들어 잠금 래치를 이용해 또는 상기에서 설명된 정지 마찰을 이용해) 보호 커버(12)는 다시 그 원래 위치로 더 이상 슬라이드할 수 없다 .

도 5에 있어서, 도 3의 스냅-인 잠금 장치의 일 실시예가 - 보호 커버(12)와 연마 기계(10) 사이에 잠금 장치의 일 구현으로서 - 보다 상세하게 도시되어 있다. 도 5a는 측면도(회전 축(R)에 수직하게 놓인 시선)를 보여주고 또한 도 5b는 뒤에서 본 대응도(회전 축(R)에 평행하게 놓인 시선)를 보여준다. 연마 디스크(11)는 모터 섀프트(회전 축(R))를 통해 연마 기계(10)의 모터에 연결된다. 보호 커버(12)는 스냅-인 잠금 장치(13)를 통해 연마 기계(10)에 연결된다. 스냅-인 잠금 장치의 기능은 상기에서 설명하였다. 도 5는 스냅-인 잠금 장치의 가능한 구현을 설명하기 위해 제공된다. 이에 따라, 스냅-인 잠금 장치(13)는 선형 방향으로 천이될 수 있는 캐리지(carriage, 131)가 장착되는 프레임(130)을 포함한다. 본 예에 있어서, 캐리지는 z방향으로 천이(shift)될 수 있다. 캐리지는 잠금 래치(133)가 결합되는 잠금 기어링(132)을 포함하며, 잠금 래치(133)은 스프링(135)으로 프리텐션되고 틸팅 축(134) 주위로 프레임(130) 상에 피봇가능하게 장착된다. 스프링(135)은 잠금 기어링(132)에 대하여 잠금 래치(133)를 누른다. 잠금 기어링(132)은 캐리지가 z방향으로 천이될 수 있지만(거리(b)는 더 작아지고), 잠금 래치(133)가 스프링(135)의 스프링 힘에 대하여 수동으로 들어올려질 때에 한하여 원래 위치(방향(z)에 대하여)로 다시 이동시킬 수 있다.

도 3 및 도 4에 도시된 예에 있어서, 작업편 표면과 조작자의 TCP 사이의 (표면에 수직한)거리는 z₁과 같다. 조작자의 TCP의 궤적은 일반적으로 TCP가 소정의 거리(z₁)에서 작업편 표면까지 움직이도록 프로그램된다. 연마 작용 동안, 거리(z₁)는 보통 로봇 프로그램에 의해 미리 특정된다. 연마 디스크 직경(d₀)의 d₁의 값까지(d₁ < d₀) 마모로 유발된 감소는 값(Δa)(Δa = (d₀ - d₁)/2)에 따라 엑츄에이터(20)의 편위(a)를 증가시킴으로써 보상된다. 엑츄에이터(20)는 원하는 접촉력을 유지하기 위해 그 편위(a)를 적응해야 한다(도 1 및 도 2 참조). 연마 기계(10)는 그후 값(Δa)에 의해 작업편에 더 가까이 천이된다. 작업편(W)의 표면(S)에 대한 보호 커버(12)의 위치가 연마 디스크 직경이 변할 때 변하지 않도록 하기 위해, 도 6의 실시예에 있어서 보호 커버(12)는 연마 기계 상에 장착되지 않고, 대신 조작자(1)의 TCP에 견고하게 연결된다(예. 장착 브라켓(21) 상 엘보(21')를 통해 부착되는). 도 6a에 있어서 연마 디스크(11)는 새롭고 마모되지 않은 것인 반면(직경(d₀), 도 6b에 있어서 연마 디스크는 부분적으로 마모되고(직경 d₁ < d₀), 그렇지 않은 상황에서는 동일하다.

본 실시예에 있어서, 보호 커버(12)는 조작자(1)의 TCP에 견고하게 연결되기 때문에(즉, 엑츄에이터(20)를 통하지 않고), 갭 크기(c)는 연마 디스크(11)의 직경에 종혹하지 않고, 대신 작업편의 표면(S)에 대한 TCP의 포즈에만 종속한다(도 6 참조, 거리(z₁)). TCP의 포즈는 갭 크기가 원하는 값(c = c_REF)에 대응하도록 프로그램될 수 있다. 하지만, 거리들(a 및 b)는 연마 디스크의 감소된 직경에 서로 다르게 종속하고, 이로써 b는 더 작아지고 a는 더 커지고 합계 a + b는 항상 차이(z₁-c_REF)와 같다. b = d₁/2-c_REF 및 a = z₁-d₁/2는 유효하다. 보호 커버(12)를 TCP에 고정함으로써(즉, TCP와 보호 커버 사이의 상대적 위치는 연마 디스크가 마모되기 때문에 변하지 않고), 이전 실시예에서 사용되는 스냅-인 잠금 장치는 생략될 수 있다.

도 7에 있어서, 마모로 인한 연마 디스크의 직경의 감소의 추가적인 결과가 도시되어 있다. 도 7a의 도면은 연마 작용의 시작을 대략적으로 보여주는데, 회전 연마 디스크(새로운, 직경 d₀)를 가지는 연마 기계(10)는 프로세싱되는 표면(S)를 향해 조작자(1)에 의해 움직인다. TCP의 궤적은 도 7a에 예시적으로 지시되어 있다. TCP는 원하는 전진 속도(v_x)에서 방향(x)로 움직이는 한편, (시작 위치(x₁)로부터) 표면(S) 근방에서 당겨진다. 이 단계에서 엑츄에이터(20)는 그 정지 단에 대하여 안착할 때 최대 편위(a_MAX)를 보여준다. 위치(x₂)에서 연마 디스크(11)는 표면(S)에 접촉하고 엑츄에이터의 편위는 감소하는 한편 힘 제어는 능동적이다(a < a_MAX). 위치(x₃)에서, 연마 디스크는 일정한 전진 속도에서 정지 연마 작용에 있게 된다.

도 7b 내지 도 7d에, 예를 들어 마모(d1 < d0)의 결과로, 연마 디스크(11)의 직경이 감소된, 다양한 상황들이 도시되어 있다. 도 7b에 도시된 도시로부터 TCP의 궤적이 동일하게 유지될 때, (직경 d₁을 가지는)더 작은 연마 디스크(11)는 점(x₂)에서 표면에 접촉하지 않고, 도 7a에서와 같이, 차라리 점(x₂')(이때 x₂' > x₂)에서 접촉하는데, 이것은 프로세싱된 표면이 도 7a에 도시된 경우에서와 같이 더 이상 동일하지 않기 때문에 몇몇의 응용들에 있어서 바람직하지 않을 수 있다. 이 문제는 예를 들어 표면(S)에 더 근접하게 TCP의 궤적을 움직임으로써, 교정될 수 있다. 이러한 상황은 도 7c에 도시되어 있다. TCP 궤적은 (방향(z)에 대하여)표면(S)를 향해 (d₀- d₁)/2의 거리 만큼 천이된다. 하지만, 이 해결책은 TCP 궤적이 몇몇의 생산 라인들에서 추가적인 원치 않는 결과를 수반할 수 있는 연마 디스크(11)의 마모 상태에 종속하여 적응(천이)되는 것을 필요로 한다.

다른 접근이 도 7d에 도시되어 있다. 이 경우에 있어서, TCP 궤적은 위치(x₂)에서 연마 기계가 표면(S)에 대하여 수직으로 움직이고 이로써 위치(x₂)에서 궤적이 표면(S)에 직각으로 이어지도록 프로그램된다. 이 경우에 있어서 연마 디스크(11)의 직경은 중요하지 않다. 연마 디스크는 항상 위치(x₂)에서 표면(S)에 접촉할 수 있다(정지 상태(위치(x₃))에서, 엑츄에이터(20)의 편위(a)만이 연마 디스크의 직경에 종속할 것이다). 하지만, 수직으로 표면에 접촉하는 것은 또한 이것이 너무 많은 물질이 위치(x₂)에서 표면(S)으로부터 제거될 위험을 생성하기 때문에, 몇몇의 응용들에서 바람직하지 않다. 최적 결과들을 위해, 몇몇의 응용들에 있어서 연마 기계가 표면(S)에 평행한 원하는 전진 속도에 이미 도달된 후 연마 디스크(11)가 표면(S)에 접촉하는 것이 바람직하다. 이러한 상황들 하에서, 도 7c에 대략적으로 도시된(TCP의 평행 천이) 접근이 더 나을 수 있다.

도 8 및 도 9에 도시된 실시예들을 가지고, 도 7c와 동일한 결과들이 조작자(1)의 TCP를 적응할 필요 없이 획득될 수 있다. 이전에 언급된 바와 같이, 여기서 힘을 제어하는 엑츄에이터(20)는, 작업편(W)의 표면(S)과 연마 디스크(11) 사이에 접촉이 없는 한, 그 정지 단에 대하여 안착한다(그 편위(a)는 최대 편위(a_MAX)에 대응한다). 표면에 대한 연마 디스크(11)의 위치는 이로써 TCP의 포즈(도 8 또는 도 9 참조, 거리(z₁)) 및 엑츄에이터의 최대 편위(a_MAX)에 의해 결정된다. 도 8 및 도 9에 따른 예들에 있어서, 표면(S)와 연마 디스크(11)의 회전 축(R) 사이의 거리는 z₁-a_MAX와 같다(접촉이 없는 한, 이후 이것은 z₁-a와 같다). TCP 궤적을 표면에 더 가까이 천이하는 대신, 엑츄에이터(20)의 정지 단이 표면에 더 가까이 움직일 수 있다. 이것은 최대 편위(a_MAX)는 더 커지고 또한 TCP 궤적을 천이하는 것과 동일한 결과들을 생성하는 것으로 귀결될 것이다.

도 8 및 도 9의 예들은 엑츄에이터(20)를 위한 조정가능한 정지 단(EA)을 제외하고, 도 6의 예와 필수적으로 동일하다. 모든 예들(도 8 및 도 9)에 있어서, 장착 브라켓(21)에 대한 정지 단(EA)의 위치는 위치결정 요소(50)를 이용해 조정될 수 있다(예. 전기적 선형 엑츄에이터, 스핀들 드라이브 또는 드라이브를 가지는 또는 드라이브 없는 다른 위치결정 요소). 도 9의 예에 있어서, 엑츄에이터(20)의 하부 단은 (위치결정 요소(50)를 가지고 조정가능한) 정지 단(EA)에 대하여 직접 안착한다. 도 8의 예에 있어서, 연마 기계의 모터 하우징의 하부 단은 정지 단(EA)에 대하여 안착한다. 도 8의 모터 하우징이 정지 단(EA)에 대하여 안착하더라도, 연마 기계(10)가 엑츄에이터(20)의 하부 단에 견고하게 연결되기 때문에, 이 정지 단은 엑츄에이터(20)를 위한 정지 단으로서 효과적으로 기능할 것이다.

정지 단(EA)을 조정하기 위한 위치결정 요소는 또한 엑츄에이터(20) 및 완전히 수동적인 요소(예를 들어, 브레이크 또는 블로킹 요소와 같은)에 의해 형성될 수 있다. 도 10에 도시된 예는 필수적으로 도 8의 예와 동일하고, 여기서 위치결정 요소(50)는 (피스톤) 로드 블로킹 장치에 의해 대체되었다. 로드 블로킹 장치는 필수적으로 블로킹 요소(53)(예. 전자기계적인 또는 공압식 브레이크/클램프)를 이용해 (정의된 움직임 범위 내의) 어떠한 위치에서든 고정될 수 있는 선형 가이드(51) 내의 로드(52)이다. 로드 블로킹 장치들은 잘 알려져 있고 그러므로 여기서 더 설명하지 않을 것이다. 블로킹 요소(53)가 연결해제된 때, 연마 기계(10)의 하우징에서 원하는 위치에 정지 단(EA)을 유지하기 위해 이것은 예를 들어, 스프링 요소(54)의 도움으로, 연마 기계(10)에 더 가까이 정지 단(EA)을 위치시키는 데 사용될 수 있다. 블로킹 요소가 활성화된 때(로드(52)가 선형 가이드(51) 내에 막혀 있을 때), 스프링 요소(54)의 스프링 힘은 어떠한 결과도 생성하지 않는다(스프링 요소(54)는 엑츄에이터(20)에 작용하지 않는다). 스프링 요소(54)은 선택적이고 또한 TCP의 기준 위치에 종속한다. 예를 들어, TCP의 기준 위치는 또한 연마 디스크가 표면(S) 상에 거꾸로(upside down) 안착하도록 설정될 수 있다. 이 경우에 있어서 피스톤 로드(52)의 중력은 브레이크(53)가 연결해제된 때조차도 원하는 위치에(연마 기계(10)의 하우징에 대하여 안착하여) 이를 유지하기에 충분하다.

정지 단(EA)의 위치를 조정하기 위해, 조작자는 TCP를 기준 표면(S)에 대하여 주어진 기준 위치(거리)(예. 도 8에 있어서, 표면까지의 거리 z₁)로 움직일 수 있는데, 이때 연마 디스크(11)는 표면(S)에 접촉한다. 이것은 로드 블로킹 장치가 연결해제되는(비활성화되는) 동안 수행된다. 엑츄에이터(20)의 편위(a_EA)는 이제 연마 디스크(11)의 현재 직경(d₁)에 종속한다. 로드 블로킹 장치는 이후 이 기준 위치에서 막히고(위치(z₁)에서의 TCP), 이것은 엑츄에이터(20)의 현재 편위(a_EA)가 최대 편위로서(및 이로써 정지 단의 사실상 위치로서)로 "저장되는" 것으로 귀결된다. 정지 단(a_EA)의 위치(a_EA = z₁ - d₁/2)는 이로써 연마 디스크(11)가 항상 연마 작용(도 7 참조)을 수행할 때, 연마 디스크(11)의 실제 직경(d₁)에 상관없이, z = z₁의 TCP 위치에서 접촉하도록 조정된다(직경(d₁)에 있어서의 변화는 위치(a_EA)에 있어서의 변화에 의해 보상된다).

도 11은 엑츄에이터(20)의 최대 편위(a_EA)를 결정하는 정지 단의 자동 조정/적응을 가지는 로봇-보조 연마 장치를 작동시키기 위한 방법의 일 예를 흐름도를 이용해 보여준다. 적절한 연마 장치들이 도 7 내지 도 10을 참조하여 상기에서 상세하게 설명되었다. 먼저, 조작자(1)는 그 TCP를 (표면(S)에 대하여) 기준 위치로 움직이고, 이것은 도 8 내지 도 10의 예들에서 z = z₁으로 지시된다(도 11, 단계 S1). 이 기준 위치에서 연마 디스크(11)는 표면(S)에 접촉하고, 엑츄에이터(20)의 편위(a)는 연마 디스크의 현재 직경(d₁)에 종속한다. 도 8 내지 도 10의 예들에 있어서 a = z₁ - d₁/2 (도 11, 결과 R1)는 유효하다. 이 편위는 예를 들어 로드 블로킹 장치를 활성화시킴으로써(도 10 참조) 또는 위치결정 요소(50)의 도움으로 정지 단(EA)의 위치를 적응함으로써(도 8 또는 도 9 참조), 최대 편위로서 "저장(saved)"될 수 있고, 이로써 엑츄에이터(20)의 현재 편위는 최대 편위(a_EA)로서 설정된다.

Claims

로봇-보조 연마 장치에 있어서,
조작자(1);
선형 엑츄에이터(20);
회전 연마 도구(11)를 가지는 연마 기계(10), 상기 연마 기계(10)는 상기 선형 엑츄에이터(20)를 통해 상기 조작자(1)에 결합되고;
상기 선형 엑츄에이터(20)의 최대 편위를 정의하는 정지 단(EA)을 포함하고, 상기 정지 단(EA)의 위치는 조정가능한, 로봇-보조 연마 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 정지 단(EA)의 위치(a_EA)를 조정하도록 구성되는 위치결정 요소(50)를 더 포함하는, 로봇-보조 연마 장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 위치결정 요소(50)는 상기 선형 엑츄에이터(20) 및 로드 잠금 장치를 포함하는, 로봇-보조 연마 장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 위치결정 요소(50)는 선형 전기 드라이브를 포함하는, 로봇-보조 연마 장치.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 회전 연마 도구의 직경(d₁)에 종속하여 상기 정지 단(EA)의 위치(a_EA)를 조정하도록 구성되는 제어(4)를 더 포함하는, 로봇-보조 연마 장치.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 회전 연마 도구(11)가 표면(S)에 접촉하는 기준 위치로 상기 조작자(1)의 공구 끝단점(TCP)을 움직이고,
상기 정지 단(EA)의 위치(a_EA)를 조정하여 상기 엑츄에이터(20)의 현재 편위(a)를 상기 정지 단(EA)의 위치(a_EA)에 의해 정의되는 최대 편위와 같도록 구성되는 제어(4)를 더 포함하는, 로봇-보조 연마 장치.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 회전 연마 도구(11)가 표면(S)에 접촉하는 기준 위치로 상기 조작자(1)의 공구 끝단점(TCP)을 움직이고,
상기 엑츄에이터(20)의 현재 편위(a)에 종속하여 상기 정지 단(EA)의 위치(a_EA)를 조정하도록 구성되는 제어(4)를 더 포함하는, 로봇-보조 연마 장치.
제 3 항에 있어서,
상기 로드 잠금 장치를 연결해제하고,
상기 회전 연마 도구(11)가 표면(S)에 접촉하는 기준 위치로 상기 조작자(1)의 공구 끝단점(TCP)을 움직이고,
상기 정지 단(EA)의 위치를 고정하기 위해 상기 잠금 장치를 활성화하도록 구성되는 제어(4)를 더 포함하는, 로봇-보조 연마 장치.
조작자(1), 조정가능한 정지 단(EA)을 가지는 선형 엑츄에이터(20) 및 회전 연마 도구(11)를 가지는 연마 기계(10)를 포함하는 로봇-보조 연마 장치를 작동하기 위한 방법에 있어서,
상기 연마 기계(10)는 상기 선형 엑츄에이터(20)를 통해 상기 조작자(1)에 결합되고;
상기 엑츄에이터(20)의 정지 단(EA)의 위치(a_EA)을 조정하는 단계를 포함하는, 로봇-보조 연마 장치를 작동하기 위한 방법.
제 9 항에 있어서,
상기 정지 단(EA)의 위치는 상기 연마 도구의 크기에 종속하는, 로봇-보조 연마 장치를 작동하기 위한 방법.
제 9 항 또는 제 10 항에 있어서,
상기 연마 도구는 연마 디스크(11)이고 상기 정지 단(EA)의 위치는 상기 연마 디스크(11)의 직경에 종속하여 조정되는, 로봇-보조 연마 장치를 작동하기 위한 방법.
제 9 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 정지 단(EA)의 위치(a_EA)를 조정하는 단계는,
상기 회전 연마 도구(11)가 표면(S)에 접촉하는 기준 위치로 상기 조작자(1)의 공구 끝단점(TCP)을 움직이는 단계;
상기 정지 단(EA)의 위치(a_EA)를 조정하여 상기 엑츄에이터(20)의 현재 편위(a)를 상기 정지 단(EA)의 위치(a_EA)에 의해 정의되는 최대 편위와 같아지는 단계를 포함하는, 로봇-보조 연마 장치를 작동하기 위한 방법.
제 9 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 정지 단(EA)의 위치(a_EA)를 조정하는 단계는,
상기 회전 연마 도구(11)가 표면(S)에 접촉하는 기준 위치로 상기 조작자(1)의 공구 끝단점(TCP)을 움직이는 단계;
상기 엑츄에이터(20)의 현재 편위(a)에 종속하여 상기 정지 단(EA)의 위치(a_EA)를 조정하는 단계를 포함하는, 로봇-보조 연마 장치를 작동하기 위한 방법.
제 9 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 정지 단(EA)의 위치(a_EA)를 조정하는 단계는,
상기 정지 단(EA)의 위치를 천이시키는 것을 가능하게 하기 위해 로드 잠금 장치를 연결해제하는 단계;
상기 회전 연마 도구(11)가 표면(S)에 접촉하는 기준 위치로 상기 조작자(1)의 공구 끝단점(TCP)을 움직이는 단계;
상기 정지 단(EA)의 위치를 고정하기 위해 상기 로드 잠금 도구를 활성화시키는 단계를 포함하는, 로봇-보조 연마 장치를 작동하기 위한 방법.
로봇-보조 연마 장치에 있어서,
조작자(1);
선형 엑츄에이터(20);
회전 연마 도구(11)를 가지는 연마 기계(10), 상기 연마 기계(10)는 상기 선형 엑츄에이터(20)를 통해 상기 조작자(1)에 결합되고;
상기 회전 연마 도구(11)를 부분적으로 둘러싸는 보호 커버(12), 상기 회전 연마 도구(11)는 적어도 하나의 제1 측 상의 상기 보호 커버(12)로부터 돌출되고;
상기 보호 커버(12)를 상기 연마 기계(10)에 연결하고 또한 상기 연마 기계(10)에 대하여 상기 보호 커버(12)의 위치(b)를 조정하도록 구성되는 위치결정 장치(13)를 포함하는, 로봇-보조 연마 장치.
제 15 항에 있어서,
상기 위치결정 장치는 외력이 존재하지 않을 때 상기 보호 커버(12)의 조정된 위치(b)를 유지하도록 더 구성되는, 로봇-보조 연마 장치.
제 15 항 또는 제 16 항에 있어서,
상기 위치결정 장치는 상기 보호 커버(12)의 제1 측이 상기 조작자(1) 및/또는 상기 엑츄에이터(20)를 이용해 적어도 하나의 정지(41)에 대하여 눌러질 때 상기 보호 커버(12)의 위치(b)에 있어서의 변화를 허용하고 얻도록 더 구성되는, 로봇-보조 연마 장치.
제 15 항 내지 제 17 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 위치결정 장치는 잠금 기어링(132)을 가지는 제1 성분 및 잠금 래치(133)를 가지는 제2 성분을 포함하는 스냅-인 잠금 장치(13)인, 로봇-보조 연마 장치.
제 15 항 내지 제 17 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 위치결정 장치는 자가-잠금이고 또한 상기 위치결정 장치에 가해지는 정지 마찰을 극복하기에 충분히 큰 외력이 위치결정 장치에 적용될 때만 조정될 수 있는, 로봇-보조 연마 장치.
제 15 항 내지 제 19 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 조작자(1)를 제어하여 상기 회전 연마 도구(11)가 기준 표면(40)에 대하여 눌러지고 상기 보호 커버(12)의 제1 측이 정지(41)에 대하여 안착하도록 구성되는 로봇 제어(4)를 더 포함하여, 상기 보호 커버(12)의 위치(b)는 상기 기준 표면(40)까지 상기 정지(41)의 거리(c_REF)에 종속하여 조정되는, 로봇-보조 연마 장치.
로봇-보조 연마 장치에 있어서,
조작자(1);
선형 엑츄에이터(20);
회전 연마 도구(11)를 가지는 연마 기계(10), 상기 연마 기계(10)는 상기 선형 엑츄에이터(20)를 통해 상기 조작자(1)의 TCP에 결합되고;
상기 회전 연마 도구(11)를 부분적으로 둘러싸는 보호 커버(12)를 포함하고,
상기 보호 커버(12)는 상기 조작자의 TCP에 견고하게 연결되어 상기 회전 연마 도구(11)가 적어도 하나의 제1 측 상의 상기 보호 커버(12)로부터 돌출되는, 로봇-보조 연마 장치.
제 15 항 내지 제 21 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 보호 커버(12)에 연결되는 흡입 시스템을 더 포함하는, 로봇-보조 연마 장치.
제 15 항 내지 제 22 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 선형 엑츄에이터(20)를 위한 조정가능한 정지 단(EA)을 더 포함하는, 로봇-보조 연마 장치.
조작자(1), 선형 엑츄에이터(20), 회전 연마 도구(11)를 가지는 연마 기계(10) 및 상기 연마 도구(11)를 적어도 부분적으로 둘러싸는 보호 커버(12)를 포함하는 로봇-보조 연마 장치를 작동하기 위한 방법에 있어서,
상기 조작자(10)는 상기 선형 엑츄에이터(20)를 통해 상기 조작자(1)에 결합되고 상기 회전 연마 도구(11)는 적어도 하나의 제1 측 상의 상기 보호 커버(12)로부터 돌출되고,
상기 조작자(1)의 도움으로 기준 표면에 대하여 상기 연마 도구(11)를 누르는 단계, 상기 보호 커버(12)의 제1 측이 동시에 정지(41)에 대하여 안착하는, 로봇-보조 연마 장치를 작동하기 위한 방법.
제 24 항에 있어서,
상기 보호 커버(12)는 누르는 것에 의해 상기 연마 기계(10)에 대하여 천이되고 또한 상기 보호 커버(12)와 상기 연마 기계(10) 사이의 상대적 위치가 조정되는, 로봇-보조 연마 장치를 작동하기 위한 방법.