JP7197859B2 - 作業ロボットとそれを備えた不要部分掻き出し装置 - Google Patents
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Description
図1は、一実施形態に係る作業ロボット1を備えた不要部分掻き出し装置50の全体構成を示す側面図である。不要部分掻き出し装置50は、作業ロボット1と吸引機30とを備えている。この実施形態の作業ロボット1は、6軸の垂直多関節型ロボットの例である。但し、作業ロボット1の態様はこの実施形態に限定されない。作業ロボット1は、用途に対応した、産業用ロボットであればよい。
図2は、図1に示す作業ロボット1の掻き出し部20を示す拡大斜視図である。図3は、図2に示す掻き出し部20の背面図である。図3は、掻き出し部20を進行方向の後方から見た図である。これらの図では、吸引ホース33は先端部分のみを示している。ハンド17の上部には、手首部16に取り付ける取付フランジ25が設けられている。取付フランジ25には、下方に延びるベース板26が設けられており、このベース板26の一方の面(図の右奥)に駆動機27が設けられている。駆動機27の駆動軸21は、ベース板26の他方の面(図の左手前)に突出している。この駆動軸21に、回転体22が支持されている。回転体22にはボス部24が設けられており、このボス部24が駆動軸21に固定されている。駆動機27には、例えば、ギヤードモータを使用することができる。ギヤードモータを使用することで、適切な回転数に減速することができる。
図4は、図2に示す掻き出し部20で不要部分61を除去する被対象物60の一例を示す斜視図である。この実施形態の被対象物60は、矩形状のマットである。また、この例では、矩形状の被対象物60の上面に、X方向とY方向に溝状に切り込まれた不要部分61が形成されている。この例では、所定間隔で切れ目62を入れることで溝状の不要部分61を形成しているが、これは一例であり、両端部分のみや中央部分のみなどであってもよく、形状も一例であり、不要部分61はこの例に限定されない。
図5は、図4に示す被対象物60から不要部分61を除去している状態を示す側面図である。図6は、図4に示す被対象物60から一部の不要部分61を除去した状態の斜視図である。
被対象物60の配置は水平状の配置に限られるものではなく、被対象物60を斜めに配置した場合でも掻き出し部20をX方向、Y方向及びZ方向に位置制御して移動させることで突起部23によって不要部分61を適切に掻き出すことができる。よって、被対象物60の配置、掻き出し部20の移動形態などは、上記した実施形態に限定されるものではない。
3 制御部
10 ロボットアーム
16 手首部
17 ハンド
20 掻き出し部
21 駆動軸
22 回転体
23 突起部
26 ベース板
27 駆動機
30 吸引機
31 吸引口
33 吸引ホース
35 開口部
50 不要部分掻き出し装置
60 被対象物
61 不要部分
62 切れ目
Claims (7)
- ロボットアームと、
前記ロボットアームの先端部分に備えられた手首部と、
前記手首部に備えられたハンドと、
前記ハンドの位置を制御する制御部と、を備え、
前記ハンドは、柔軟な被対象物の不要部分を掻き出す掻き出し部を有し、
前記掻き出し部は、駆動機で回転させる駆動軸に支持された回転体を有し、
前記回転体は、半径方向に突出した突起部を有し、前記突起部は、前記駆動軸を中心に放射状に複数設けられ、前記突起部の隣り合う部分の間に形成される凹状部分と該突起部とによって前記回転体の外周部分が凹凸曲面で連なるように形成されている、
ことを特徴とする作業ロボット。 - 前記回転体は、少なくとも前記突起部の表面が鏡面研磨されている、
請求項1に記載の作業ロボット。 - 前記制御部は、前記被対象物に応じて、前記回転体の回転速度、該回転体の移動速度、該回転体の駆動軸の傾き及び前記突起部の前記不要部分への挿入深さの設定が可能なように構成されている、
請求項1又は2に記載の作業ロボット。 - 前記駆動機は、前記制御部の外部軸制御によってサーボ制御されている、
請求項1~3のいずれか1項に記載の作業ロボット。 - 多関節型ロボットである、
請求項1~4のいずれか1項に記載の作業ロボット。 - 請求項1~5のいずれか1項に記載の作業ロボットと、
前記回転体で掻き出した前記不要部分を吸引する吸引口を有する吸引機と、を備え、
前記吸引口は、前記回転体の前記突起部で前記不要部分を掻き出す方向に備えられている、
ことを特徴とする不要部分掻き出し装置。 - 前記吸引口は、一部に前記突起部が通過する開口部を有している、
請求項6に記載の不要部分掻き出し装置。
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2018
- 2018-12-14 JP JP2018233961A patent/JP7197859B2/ja active Active
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