JP2002239824A

JP2002239824A - 自動バリ取り装置およびそれに使用する工具保持装置

Info

Publication number: JP2002239824A
Application number: JP2001033063A
Authority: JP
Inventors: Akio Tanaka; 章夫田中; Yoshikazu Tanaka; 良和田中
Original assignee: Nihon Shoryoku Kikai Co Ltd
Current assignee: Nihon Shoryoku Kikai Co Ltd
Priority date: 2001-02-09
Filing date: 2001-02-09
Publication date: 2002-08-28
Anticipated expiration: 2021-02-09
Also published as: JP3587171B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ワークのバリあるいは面取り部に多少のウネリ
があっても、そのウネリに追従してバリあるいは面取り
を確実に行うことができる自動バリ取り装置を提供す
る。【解決手段】バリまたは面取り部が存在するワーク表
面に沿って移動可能に設けられた工具保持手段ＴＨと、
工具保持手段に回転駆動可能に設けられた切削工具３
と、前記切削工具を嵌挿し切削工具の一部を露出しバリ
または面取り部に沿って移動できる倣いガイド部材４
と、この倣いガイド部材をバリまたは面取り部近傍のワ
ーク倣い基準面に所定圧力で押圧する押圧手段３１と、
ワークに形成されているバリまたは面取り部に対して略
直角に切削工具を当てるように工具保持手段の向きを調
節する姿勢制御手段とを備え、前記倣いガイド部材の倣
い部がワークのワーク倣い基準面に押圧された状態で、
工具保持手段が向き調節されつつワーク表面のバリまた
は面取り部に沿って移動した場合に、切削工具がバリま
たは面取り部を設定位置まで切削するように構成したこ
とを特徴とする自動バリ取り装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワークのバリを自
動的に切削する自動バリ取り装置に関するものであり、
さらに詳細には、ワークのバリ部分に多少のウネリがあ
っても、そのウネリに追従してバリを確実に切削できる
自動バリ取り装置およびそれに使用する工具保持装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、ブロー成形等によりプラスチッ
ク製のワーク（自動車のエアスポイラー等）を成形した
場合、使用した型の合わせ目からプラスチック材料がは
みだすことにより、ワーク表面には不必要な出っ張り
（バリ）が発生する。通常、バリは、先端部が尖ってお
り取扱い上危険であるとともに外観美観上からも問題が
あり、除去する必要がある。

【０００３】従来、バリは、ワークを治具にセットした
後、作業者がナイフやカッターなどを用いてトリミング
（荒削り、ナラシ）し、その後サンドペーパーやグライ
ンダーを用いて荒取り・仕上げ作業を行って除去してい
る。しかしながら、上記バリ取り方法では、荒取り・仕
上げ作業に多大の時間を要し作業効率が非常に悪い。特
に、トリミングによるバリの除去量が場所によってばら
つきがあると、荒取り・仕上げ作業において当該ばらつ
きを解消しつつバリを除去していかなければならず、一
段と時間がかかる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】こうした不都合を解消
するために、プレス金型を用いてバリをカットしてトリ
ミングするバリ取り方法が採られることがある。このよ
うなバリ取り方法によると、バリの除去量が場所によっ
てばらつくことがなく、荒取り・仕上げ作業に要する時
間をある程度短縮することができる。しかし、プレス金
型の価格が高く、バリ取りコストの増大を招いてしまう
欠点を有する。また、トリミング後、サンドペーパーや
グラインダーを用いて荒取り・仕上げ作業を行うため、
大量に粉塵（プラスチック微粒子、サンドペーパ微粒
子）が発生し、作業者の身体に甚大な悪影響を及ぼす。
このような作業者への悪影響は、ナイフ等を用いてトリ
ミングする上記バリ取り方法を実施した場合にも当然生
じる。

【０００５】また、上記したバリ取り方法の他に、ロボ
ットにバリ取り用の切削工具を装着し、当該ロボットを
ティーチングした位置データ等に基づき駆動制御して、
ワーク表面のバリを切削工具で除去するバリ取り方法が
ある。このバリ取り方法を採用すれば、粉塵の発生を大
幅に減少させることができる。しかし、ワークの熱収縮
の度合いやワークに対する治具の取付誤差などによっ
て、バリが存在するワーク表面部分の位置（座標）はば
らつくことがあり、そのため、ロボットをティーチング
した位置データ等に基づき駆動制御しても、バリが存在
するワーク表面部分を正確に切削するのは困難で、切削
し過ぎたり、あるいは逆に切削不足でバリの除去が不十
分となるなどの不具合が発生しやすい。

【０００６】そこで、ロボットに装着された切削工具を
バネやエア圧などを用いてワーク表面のバリ近傍に押し
付けつつ当該バリを切削するバリ取り装置が開発されて
いる。この装置によれば、上記した改良前のバリ取り方
法に比べて、バリが存在するワーク表面部分を切削し過
ぎたりバリの除去が不十分となる度合いは減少する。

【０００７】しかし、バリ切削時に切削工具にかかる抵
抗の変動の影響を受けやすく、バリを正確に設定位置ま
で切削できないことが多い。例えば、バリの先端部が波
打つような形状である場合、この波打ち形状に倣って切
削工具がバリを切削してしまい、切削後の箇所が波打つ
ことになる。また、切削工具の姿勢によっては当該工具
重量の影響を受けて、当該切削工具がバリと接触する圧
力が過度に増大し、切削工具のワーク表面への食い込み
等が発生する。

【０００８】このような問題を解消するために、本発明
者は粉塵の発生を防止しつつワークに存在するバリを迅
速かつ正確に除去できる自動バリ取り装置を提案した
（特許第３０２００６０号）。この自動バリ取り装置
は、「バリが存在するワーク表面に沿って移動可能に設
けられた工具保持手段と、工具保持手段に軸線を中心と
して回転駆動可能に設けられた回転工具と、工具保持手
段に回転工具と所定の位置関係をもってワーク表面側へ
突出するように設けられた倣いガイド部材と、この倣い
ガイド部材をバリ近傍のワーク倣い基準面に所定圧力で
押圧する押圧手段と、倣いガイド部材とワーク倣い基準
面との接触点と回転工具の軸線とを結ぶ連結線が当該接
触点におけるワーク倣い基準面の法線と合致するように
工具保持手段の向きを調節する姿勢制御手段とを備え、
倣いガイド部材がワーク倣い基準面に接触した状態で、
工具保持手段が向き調節されつつワーク表面のバリに沿
って移動した場合に、回転工具がバリを設定位置まで切
削するように構成したこと」を特徴とするものであり、
この装置によれば、ワーク倣い基準面に倣いつつ回転工
具によってバリを切削することができる。この際、バリ
の切削は、倣いガイド部材とワーク倣い基準面との接触
点と回転工具の軸線とを結ぶ連結線が当該接触点におけ
るワーク倣い基準面の法線と合致した状態で行われるの
で、当該ワーク倣い基準面と回転工具との距離を常に一
定とした状態でバリを設定位置まで切削できる。したが
って、バリを、その形状に左右されず、かつワークの熱
変形が大きい場合でも迅速かつ正確に除去できる。ま
た、粉塵の発生も防止することができ作業者への悪影響
も一掃できるという効果を奏する。

【０００９】しかしながら、その後本発明者等のさらな
る研究の結果、上記自動バリ取り装置では、倣いガイド
部材がワーク倣い基準面に押圧されるように、即ち、ワ
ーク倣い基準面に対して垂直方向に移動できるだけの構
成であるために、バリ部分あるいは面取り部が上下方向
にウネっているような場合には、倣いガイドがバリある
いは面取り部のウネリに追従することができず、バリあ
るいは面取り部を正確に切削することができず、バリあ
るいは面取り部がワークに残ってしまうという不都合が
発生することが判明した。そこで、本発明では、倣いガ
イド部材がワーク倣い基準面に対して押圧されながら、
かつ、バリあるいは面取り部のウネリに追従できるよう
バリあるいは面取り部の面に対して上下方向にも移動で
きるように構成した自動バリ取り装置およびそれに使用
する工具保持装置を提供し、これによって上記問題点を
解決することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】このため、本発明が採用
した技術解決手段は、バリまたは面取り部が存在するワ
ーク表面に沿って移動可能に設けられた工具保持手段
と、工具保持手段に回転駆動可能に設けられた切削工具
と、前記切削工具を嵌挿し切削工具の一部を露出しバリ
または面取り部に沿って移動できる倣いガイド部材と、
この倣いガイド部材をバリまたは面取り部近傍のワーク
倣い基準面に所定圧力で押圧する押圧手段と、ワークに
形成されているバリまたは面取り部に対して略直角に切
削工具を当てるように工具保持手段の向きを調節する姿
勢制御手段とを備え、前記倣いガイド部材の倣い部がワ
ークのワーク倣い基準面に押圧された状態で、工具保持
手段が向き調節されつつワーク表面のバリまたは面取り
部に沿って移動した場合に、切削工具がバリまたは面取
り部を設定位置まで切削するように構成したことを特徴
とする自動バリ取り装置である。また、前記倣いガイド
部材には切粉を吸引する吸引ダクトを配置したことを特
徴とする自動バリ取り装置である。また、工具保持装置
の本体に回転駆動可能に設けられた切削工具と、前記切
削工具を嵌挿し切削工具の一部を露出する露出部を備え
た倣いガイド部材と、前記倣いガイド部材をバリまたは
面取り部に沿って移動する移動手段と、この倣いガイド
部材をバリまたは面取り部近傍のワーク倣い基準面に所
定圧力で押圧する押圧手段とを備え、前記倣いガイド部
材がワークに形成された倣い基準面に押圧された状態
で、ワーク表面のバリまたは面取り部に沿って移動しつ
つワークに形成されたバリまたは面取り部を切削できる
ことを特徴とする工具保持装置である。また、工具保持
装置の本体に回転駆動可能に設けられた切削工具と、前
記切削工具を嵌挿し切削工具の一部を露出することがで
きる倣いガイド部材と、前記倣いガイド部材をバリまた
は面取り部のウネリに沿って切削工具の軸方向に移動す
る移動手段と、この倣いガイド部材をバリまたは面取り
部近傍のワーク倣い基準面に所定圧力で押圧する押圧手
段とを備え、前記倣いガイド部材がワークの倣い基準面
に押圧された状態で、ワーク表面のバリまたは面取り部
のウネリに沿って上下に移動しつつワークに形成された
バリまたは面取り部を切削できることを特徴とする工具
保持装置である。また、前記倣いガイド部材は円筒状に
形成され、その一部に切削工具を露出する露出部を備
え、前記露出部または露出部に形成した逃げ部の作用に
より、倣いガイド部材がワーク倣い基準面に当接しつ
つ、バリまたは面取り部のウネリに追従できることを特
徴とする工具保持装置である。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を、図面
を参照しながら説明すると、図１は、工具保持手段（工
具保持装置）を装着する６軸多関節ロボットの側面図、
図２は同ロボットに工具保持手段を装着した状態の要部
拡大側面図、図３は図２中のＡ−Ａ断面図、図４は同工
具保持手段の正面図、図５は工具保持手段とワークとの
位置関係を説明する図、図６は切削工具の説明図であ
る。

【００１２】本発明に係る自動バリ取り装置は、工具保
持手段の向きを調節する姿勢制御手段を備えた６軸多関
節ロボットＲと、このロボットに装着される工具保持手
段ＴＨを備えている。

【００１３】６軸多関節ロボットＲは図１に示すような
外観を有する公知のロボットであり、６軸多関節ロボッ
トのアームは、６軸（Ｓ軸，Ｌ軸，Ｕ軸，Ｒ軸，Ｂ軸，
Ｔ軸）方向に移動可能とされている。この６軸多関節ロ
ボットは、その本体内に工具保持手段の姿勢制御手段を
内蔵しており、ワークＷの位置データ等をティーチング
可能であり、倣いガイド部材（後述する）内に嵌挿され
ている切削工具をバリが存在するワーク表面からの距離
を一定に保ちつつ移動可能とされている。より詳細に
は、姿勢制御手段は、図５に示すように、倣いガイド部
材としてのツールホルダ４の倣い部Ｔｇがワークの倣い
基準面Ｗｓに当接するように、またワークのバリが逃げ
部４ｂに入るように工具保持手段ＴＨの向きを調節する
手段であり、ここでは６軸多関節ロボットの制御部が、
ティーチングによって読み取ったワーク倣い基準面Ｗｓ
の位置データ等に基き工具保持手段の向きを調節する。
なお、この実施形態では、姿勢制御手段は、上記した６
軸多関節ロボットの制御部から形成されているが、バリ
取り或いは面取りを行うワークの形状によっては他の形
態の多関節ロボットを使用することもでき、さらには専
用機を使用することも可能である。

【００１４】図２〜図４において、６軸多関節ロボット
に取付られる工具保持手段ＴＨは、切削工具３と、切削
工具を嵌挿しその一部を露出するとともにワークのバリ
あるいは面取り部に沿って移動する倣いガイド部材４
と、倣いガイド部材４に形成した倣い部Ｔｇをワーク倣
い基準面Ｗｓに押圧する押圧手段３１とを備えており、
前記６軸多関節ロボットに装着された状態で前記姿勢制
御手段により、バリあるいは面取り部をワーク倣い基準
面Ｗｓにそって切削する。即ち、図５に示すように倣い
ガイド部材４の倣い部Ｔｇがワーク倣い基準面Ｗｓに所
定の押圧力で当接しつづけるように工具保持手段の向き
を調節し、ワーク表面の面取り部あるいはバリＷｂに沿
って移動した場合に、切削工具３がバリＷｂあるいは面
取り部を切削して除去する（この切削状況についての詳
細は後述する）。

【００１５】以下、工具保持手段等の各構成要素につい
て説明する。工具保持手段ＴＨは、図１に示す６軸多関
節ロボットのアーム２１の先端部に着脱自在に装着され
る。図２〜図５において、工具保持手段ＴＨに設けたモ
ータ１の出力軸のチャック２に、切削工具３が取付られ
て、切削工具３はその軸線を中心に回転駆動可能に構成
されている。ここでは切削工具３はエンドミルであり、
モータ１により高速で回転可能になっており、エンドミ
ル周囲に形成した刃によりバリを切削することができ
る。なお、上記切削工具としては図６（イ）、（ロ）に
示すようなエンドミル及びルータービットを、また、エ
ンドミルの代わりに同（ハ）に示すようなＴスロットカ
ッターなどを使用することができる。

【００１６】前記切削工具３は図５、図６に示すように
倣いガイド部材としてのツールホルダ４内に嵌挿されて
いる。ツールホルダ４は円筒状をしており、その端部に
鍔５が形成され、その鍔５がホルダ固定部材６に固定さ
れる（図４参照）。ホルダ固定部材６は図４に示すよう
にホルダ固定部材６の両端に立設した２本のガイト支柱
７、８を備えており、ガイド支柱７、８は支持部材９、
１０に対して図中上下方向に摺動自在に保持されてい
る。ガイド支柱７、８は切削工具３の回転軸線と平行に
立設されており、またガイド支柱７、８の周囲には、ガ
イド支柱７、８を支持部材９、１０に対して弾力的に保
持する上下スプリング１１、１２が設けられ、これらに
よって倣いガイド部材の移動手段が構成されている。そ
してこの構成により、切削工具に対してツールホルダ４
が上下に位置を変えることができる。なお、ガイド支柱
は２本に限定することなく、切削工具３を正確に出力軸
に対して平行に上下にガイドできるものであれば、場合
によっては１本または複数本で構成することが可能であ
る。またスプリングも倣いガイド部材が切削工具に軸に
そって移動できるように弾力支持できるものであれば、
上記例に限定されない。

【００１７】つづいてツールホルダの構成を説明すると
ツールホルダ４には切削工具を露出させるために、ま
た、ワークに形成されたバリに対応して、露出部として
の切欠凹部が形成されており、その切欠凹部の形状によ
って種々の形態が考えられる。以下、図７〜図１１を参
照して種々のツールホルダ４の構成について説明する。
図７に示すツールホルダはＶカットツールホルダであ
り、Ｖカットツールホルダでは、切削工具３はこのツー
ルホルダに形成した倣い部Ｔｇを形成するテーパーカッ
ト部（露出部）４ａから一部が露出するようになってい
る。テーパーカット部４ａの最奥部にはバリを削りとる
ための面取り逃げ部４ｂが形成されている。このＶカッ
トツールホルダでは図に示す面取り前のワークに対して
面取りを行う場合、ツールホルダの倣い部Ｔｇがワーク
の倣い基準面Ｗｓに当接するように押し付けながら面取
りを行い、最終的には図に示すような面取り形状とす
る。面取り時には、ワークの倣い基準面Ｗｓにツールホ
ルダの倣い部Ｔｇが当接することで、面取り深さが制御
される。このＶカットツールホルダは、樹脂、アルミ、
銅、鉄等のプレス後、成形後に発生するエッジ部を面取
りするのに適している。次に図８はスリットツールホル
ダである。スリットツールホルダは軸方向に所定長さに
渡って、かつ、端部まで連続して形成した切削工具の露
出部を備え、その露出部に切削工具軸と平行な倣い部Ｔ
ｇを備えている。また、所定高さ位置に倣い部Ｔｇから
奥にむかってスリット状のバリの逃げ部４ｂが形成され
ている。このスリットツールホルダでは図に示すような
ワーク側面に立設しているバリを切削する際に、このバ
リ部分を前記スリット状のバリの逃げ部４ｂに入れなが
ら切削工具で切削する。この時バリを切削したワークの
倣い基準面Ｗｓにツールホルダの倣い部Ｔｇが当たり、
これによって、切削工具によって必要以上にワーク側面
を切削することを防止している。このスリットホルダ
は、樹脂、アルミ等の成形後に発生するバリに適してい
る。次に図９は深部ツールホルダである。深部ツールホ
ルダは先端部に切削工具露出部を備えており、この露出
部に倣い部Ｔｇが形成されており、さらにこの倣い部に
はワークの面取り部に形成されるスリット状のバリの逃
げ部４ｂが形成されている。この深部ツールホルダは図
に示すような深さのある部位の面取りを行うのに適して
おり、バリ部分を前記スリット状のバリの逃げ部４ｂに
入れながら切削工具の端面で切削する。バリ切削時には
図に示すようにワークの倣い基準面Ｗｓにツールホルダ
の倣い部Ｔｇが当たり、これによって、切削工具によっ
て必要以上にワーク面取りを行うことを防止している。
この深部ツールホルダは深部の面取り及びバリ取りに適
しており、ホルダを垂直にして刃物のＶカット部で切削
を行う。図１０はオープンツールホルダである。オープ
ンツールホルダはツールホルダの進行方向に対して斜め
に大きく切りとった切削工具露出用の開口部を形成して
おり、この開口部の後部にはスリット状のバリ逃げ部４
ｂが形成されている。このオープンツールホルダはバリ
を切削しながら倣い部Ｔｇがワークの倣い基準面Ｗｓに
当接することになり、ワーク側面を削りとることを防止
している。このオープンツールホルダは樹脂、アルミ、
等の成形後に発生するバリ取り加工に適している。図１
１はテーパーツールホルダである。テーパーツールホル
ダは下方に向けて斜めに大きく切りとった切削工具露出
用の開口部（露出部）を有している。このオープンツー
ルホルダは切削工具の高さを変えることにより、面取り
幅を調整することが可能である。ところで、上記図７〜
図１０に示したツールホルダは、面取り部やバリがうね
っていいても、ツールホルダに形成した倣い部Ｔｇある
いは逃げ部４ｂの作用によってそのうねりに追従して
（詳細は後述する）ツールホルダが上下することで、常
に安定してバリ取り、面取りを行うことができる。な
お、ツールホルダは上記形状に限定されることなく、バ
リに合わせて種々の形状に変更できることは当然であ
る。さらに、バリ逃げ部４ｂの形状もテーパー状、スリ
ット状に限定されることなく他の形状とすることも可能
である。

【００１８】上記したモータ１、切削工具３、ホルダ固
定部材６、ガイト支柱７、８、支持部材９、１０および
倣いガイド部材（ツールホルダ）４等は、図２に示すよ
うに工具保持手段ＴＨの本体１５に押圧手段３１を介し
て装着されている。

【００１９】押圧手段３１は、倣いガイド部材４をバリ
Ｗｂ端部およびワーク倣い基準面に対して所定圧力で押
圧する手段である。この実施形態では、押圧手段３１
は、エア圧を利用して図２中左右方向に移動自在かつワ
ーク表面に倣いガイド部材４を押圧可能なエアスライド
テーブル３２と、エアスライドテーブル３２にエアを供
給するエア供給手段（図示省略）等とから形成されてい
る。

【００２０】次に、図８に示すスリットツールホルダを
使用してワーク面にウネッて形成されているバリを切削
する状況について説明する。まず、工具保持手段ＴＨ
は、バリＷｂが存在するワーク表面に沿って移動可能に
６軸多関節ロボットに支持されている。この実施形態で
は、ワークＷは、図１２に示すように、型１６を用いて
ブロー成形されたプラスチック製の自動車用エアスポイ
ラとされている。バリＷｂはワークの周囲に形成され、
また（Ｂ）に示すように上下にうねって形成されてい
る。このワークＷは、本装置により、後述する態様でバ
リ取りがなされる。

【００２１】図８に示すように、倣いガイド部材を構成
するツールホルダの逃げ部４ｂに入れられ、この状態で
工具保持手段ＴＨが向き調節されつつワーク表面のバリ
Ｗｂに沿って移動し、切削工具がバリＷｂを設定位置ま
で切削する。

【００２２】この際、ツールホルダ４の倣い部Ｔｇは常
に押圧手段３１によりワーク倣い基準面Ｗｓに押圧さ
れ、さらにスリット状の逃げ部４ｂの上下面とバリの上
下面とが当接することで、図１３に示すようにツールホ
ルダ４がバリＷｂのウネリにそってスプリング１１、１
２を撓めながら切削工具３に対して上下方向に移動す
る。即ち、ワークに形成されているバリＷｂにウネリが
有る場合、ツールホルダ４に形成したスリット４ｂの上
下面がバリＷｂの上下面に当接しながら、バリＷｂのウ
ネリに沿って上下方向に移動する。またツールホルダ４
の倣い部Ｔｇは押圧手段３１により常にワーク倣い基準
面に所定の力で押圧されるため（図８参照）、バリＷｂ
にウネリがあっても、常に正確にバリＷｂを切削するこ
とができる。したがって、バリＷｂを、その形状、ウネ
リに左右されず、かつワークＷの熱収縮量が大きい場合
でも迅速かつ正確に除去できる。なお、他のツールホル
ダも倣い部がワークの倣い基準面に当接されるので、上
記と同様に面取り部あるいはバリにウネリがあっても確
実にバリ、面取りを行うことができる。

【００２3】つづいて、第２実施形態の説明をする。上
述した実施形態では、切削工具により切削した切粉はそ
のまま周囲に飛散させていたが、第２実施形態ではこの
切粉を吸引手段で吸引し、切粉が飛散せぬ対策をとって
いる。図１４において、倣いガイド部材４の後方（バリ
Ｗｂと反対側）には切粉吸引ダクト１７の吸引口１７ａ
が配置され、切削と同時に発生した切粉を吸引できるよ
うにしている。このようにすることで、切粉が作業場に
飛散することがなくなり作業場の環境悪化を防止するこ
とができる。なお切粉吸引ダクト、吸引手段は公知の部
材を使用して適宜構成することができる。

【００２4】以上本発明に係る自動バリ取り装置を説明
してきたが、ワークＷとしてプラスチック製の自動車用
エアスポイラを選定したが、これに限定されるものでは
なく、例えば金属材料製のワークのバリ取りにも使用で
きる。また、ツールホルダ、ツールホルダの固定構造、
押圧手段等は設計時において同様の機能を達成できる他
の構成を採用できることは当然である。また工具保持手
段の形状も図に示したものに限定することなく、同様の
機能を達成できる形状であれば設計時において任意に形
状を変更することもできる。また、本発明の精神または
主要な特徴から逸脱することなく、他のいかなる形でも
実施できる。そのため、前述の実施形態はあらゆる点で
単なる例示にすぎず限定的に解釈してはならない。

【００２5】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
切削工具と倣いガイド部材とが装着された工具保持手段
ＴＨと、倣いガイド部材をワーク倣い基準面に押圧する
押圧手段と、ワーク表面のバリを切削できるように工具
保持手段ＴＨの向きを調節する姿勢制御手段とを備えて
いるので、倣いガイド部材がワークのバリに沿って移動
し常に一定の状態でバリを切削できる。したがって、バ
リを、その形状に左右されず、かつワークの熱収縮量が
大きい場合でも迅速かつ正確に除去できる。また、バリ
を切削して除去するので切粉の発生も防止することがで
き、作業者への悪影響も一掃できる。特に、バリに上下
方向のウネリがあってもバリに沿って倣いガイド部材が
バリに対して上下に移動するため、ウネリに関わらずバ
リを正確に切削することができる。また、ツールホルダ
ニ形成した倣い部の作用によりワークの倣い基準面を切
削する等の不都合が解消される。さらに、バリ切削時に
発生する切粉を吸引することにより、作業場の環境悪化
を防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】工具保持手段（工具保持装置）を装着する６軸
多関節ロボットの側面図である。。

【図２】同ロボットに工具保持手段を装着した状態の要
部拡大側面図である。

【図３】図２中のＡ−Ａ断面図である。

【図４】同工具保持手段の正面図である。

【図５】工具保持手段とワークとの位置関係を説明する
図である。

【図６】ツールホルダ内に収納する切削工具の説明図で
ある。

【図７】Ｖカットツールホルダの側断面図、Ａ−Ａ断面
図である。

【図８】スリットツールホルダの側断面図、Ａ−Ａ断面
図である。

【図９】深部ツールホルダの側断面図、Ａ−Ａ断面図で
ある。

【図１０】オープンツールホルダの側断面図、Ａ−Ａ断
面図である。

【図１１】テーパーツールホルダの側断面図、Ａ−Ａ断
面図である。

【図１２】ウネリのあるバリを有するワークの説明図で
ある。

【図１３】ウネリのあるバリを切削する状況の説明図で
ある。

【図１４】第２実施形態に係る自動バリ取り装置の要部
側面図である。

【符号の説明】

１モータ２チャック３切削工具４倣いガイド部材４ｂ逃げ部５鍔６ホルダ固定部材７、８ガイド支柱９、１０支持部材１１、１２上下スプリング１７吸引ダクト２１アーム３１押圧手段３２エアスライドテーブルＲ６軸多関節ロボットＴＨ工具保持手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】バリまたは面取り部が存在するワーク表面
に沿って移動可能に設けられた工具保持手段と、工具保
持手段に回転駆動可能に設けられた切削工具と、前記切
削工具を嵌挿し切削工具の一部を露出しバリまたは面取
り部に沿って移動できる倣いガイド部材と、この倣いガ
イド部材をバリまたは面取り部近傍のワーク倣い基準面
に所定圧力で押圧する押圧手段と、ワークに形成されて
いるバリまたは面取り部に対して略直角に切削工具を当
てるように工具保持手段の向きを調節する姿勢制御手段
とを備え、前記倣いガイド部材の倣い部がワークのワー
ク倣い基準面に押圧された状態で、工具保持手段が向き
調節されつつワーク表面のバリまたは面取り部に沿って
移動した場合に、切削工具がバリまたは面取り部を設定
位置まで切削するように構成したことを特徴とする自動
バリ取り装置。
【請求項２】前記倣いガイド部材には切粉を吸引する吸
引ダクトを配置したことを特徴とする請求項１に記載の
自動バリ取り装置。
【請求項３】工具保持装置の本体に回転駆動可能に設け
られた切削工具と、前記切削工具を嵌挿し切削工具の一
部を露出する露出部を備えた倣いガイド部材と、前記倣
いガイド部材をバリまたは面取り部に沿って移動する移
動手段と、この倣いガイド部材をバリまたは面取り部近
傍のワーク倣い基準面に所定圧力で押圧する押圧手段と
を備え、前記倣いガイド部材がワークに形成された倣い
基準面に押圧された状態で、ワーク表面のバリまたは面
取り部に沿って移動しつつワークに形成されたバリまた
は面取り部を切削できることを特徴とする工具保持装
置。
【請求項４】工具保持装置の本体に回転駆動可能に設け
られた切削工具と、前記切削工具を嵌挿し切削工具の一
部を露出することができる倣いガイド部材と、前記倣い
ガイド部材をバリまたは面取り部のウネリに沿って切削
工具の軸方向に移動する移動手段と、この倣いガイド部
材をバリまたは面取り部近傍のワーク倣い基準面に所定
圧力で押圧する押圧手段とを備え、前記倣いガイド部材
がワークの倣い基準面に押圧された状態で、ワーク表面
のバリまたは面取り部のウネリに沿って上下に移動しつ
つワークに形成されたバリまたは面取り部を切削できる
ことを特徴とする工具保持装置。
【請求項５】前記倣いガイド部材は円筒状に形成され、
その一部に切削工具を露出する露出部を備え、前記露出
部または露出部に形成した逃げ部の作用により、倣いガ
イド部材がワーク倣い基準面に当接しつつ、バリまたは
面取り部のウネリに追従できることを特徴とする請求項
４に記載の工具保持装置。