KR20180099188A - IoT 기반 차량용 원격 제어 및 모니터링 시스템 및 방법 - Google Patents

IoT 기반 차량용 원격 제어 및 모니터링 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

IoT 기반 차량용 원격 제어 및 모니터링 시스템 및 방법이 개시된다. 본 발명에 의한 IoT 기반 차량용 원격 제어 및 모니터링 시스템(방법)은, 원격제어신호 및 이벤트신호를 수신하고, 모니터링정보를 송신하는 통신부와, 기어모드를 감지하는 기어모드 감지부와, 원격제어신호 또는 이벤트신호에 대응하여 차량의 시동제어신호를 생성하고, 기어모드에 대응하여 시동제어신호를 출력하거나 정지하며, 시동이 이루어지면 모니터링신호를 출력하며, 모니터링정보를 생성하여 통신부를 통한 전송제어를 수행하며, 이벤트에 대응하여 연계된 차량제어신호를 생성하여 출력하는 제어부와, 시동제어신호에 대응하여 시동이 이루어지는 시동장치를 포함한다. 본 발명에 따르면, 차량의 주ㆍ정차 상태에서도 실시간 모니터링 및 원격 제어가 효율적으로 이루어질 수 있다.

Description

IoT 기반 차량용 원격 제어 및 모니터링 시스템 및 방법{System and method for remote controlling and monitoring of IoT based vehicle}
본 발명은 차량용 원격 제어 및 모니터링 기술에 관한 것이다. 더 구체적으로는 차량운행 정지 상태에서 모니터링 및 원격 제어를 강화하는 IoT 기반 차량용 원격 제어 및 모니터링 시스템 및 방법에 관한 것이다.
사물인터넷(Internet of Things, 이하 "IoT"라 함)은 무선 인터넷을 기반으로 다양한 장치를 연결하고 센서를 통해 환경정보를 획득하며, 이를 기반으로 제어하는 여러 기술이 융합된 컴퓨팅 시스템이다.
이러한 IoT 환경에서 애플리케이션은 네트워크에 연결된 여러 장치 또는 기기를 이용하여 사용자에게 유용한 정보와 편의를 제공할 수 있는데, IoT 기기(device)들은 단순한 정보를 제공하기도 하고, 다수 기기들의 협업에 의한 서비스를 제공하기도 한다.
여기에서, 상기 사물을 지칭하는 IoT 기기는 가전제품, 모바일 장비, 컴퓨터 및 차량 등 다양한 임베디드 시스템으로 이루어질 수 있으며, 각각의 사물들은 자신을 구별하는 식별인자, 통신 기능 및 데이터를 처리할 수 있는 기능 등이 포함되어 있다.
한편, IoT 기기가 차량에 적용되는 일례로서, IoT 기기를 통해 차량의 원격 제어 및 모니터링을 수행할 수 있다. 이는 차량 주행 기능과 관련된 것뿐 아니라, 주ㆍ정차시에도 다양한 편의 기능과 고급 기능을 제공할 수 있다. 이를 위해, 차량 상태를 감지하는 센서들이 다수 설치되게 된다. 다수의 센서들이 효율적으로 통신하는 방식으로는 CAN(Controller Area Network) 통신이 일반적으로 사용되고 있다. 캔 통신은 각 디바이스 사이에 전송되는 메시지에 고정된 식별자들이 부여되고, 메시지 전송 우선순위에 따라 송수신이 이루어진다.
한편, 이러한 원격 제어 및 모니터링 시스템에서는, 센서들로부터 수집된 정보들이 차량에 구비된 송수신장비를 WCDMA와 연동하여 실시간으로 서버로 전송되며, 서버에서는 연비, 주행거리 등등 차량운행과 관련된 데이터를 저장하고 있다가 사용자 요청에 대응하여 사용자 단말(스마트폰)로 제공하고 있다.
그런데, 이러한 원격 제어 및 모니터링 시스템은 차량의 원격 시동이 이루어지거나 차량의 연비, 주행거리 등을 모터니링하는 단순 기능에 제한되는 한계가 있다. 특히, 차량 운행이 정지된 상태인 주ㆍ정차시에는 모니터링이 일부 디바이스에 한정되는 한계가 있다. 예를 들어, 차량의 운행이 정지된 주ㆍ정차 상태에서는 주요한 센서들이 정지된 상태이므로, 차량에 설치된 블랙박스 등에 의지하고 있다. 이에 차량의 주ㆍ정차 상태에서는 실시간 모니터링이 이루어지는데 한계가 있다.
문헌 1. 대한민국특허청 특허공개번호 제10-2004-0107294호, "무선망을 이용한 차량의 원격 제어장치"
따라서, 본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 본 발명의 목적은 각각의 독립적 제어기들을 하나의 제어기로 통합하고 기능들 또한 하나의 어플리케이션으로 일원화한 시스템 통합형 융ㆍ복합 기술을 통해 차량운행 정지 상태에서 모니터링 및 원격 제어를 강화할 수 있도록 하는 IoT 기반 차량용 원격 제어 및 모니터링 시스템 및 방법을 제공하는데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 IoT 기반 차량용 원격 제어 및 모니터링 시스템은, 원격제어신호 및 이벤트신호를 수신하고, 모니터링정보를 송신하는 통신부; 기어모드를 감지하는 기어모드 감지부; 원격제어신호 또는 이벤트신호에 대응하여 차량의 시동제어신호를 생성하고, 기어모드에 대응하여 시동제어신호를 출력하거나 정지하며, 시동이 이루어지면 모니터링신호를 출력하며, 모니터링정보를 생성하여 통신부를 통한 전송제어를 수행하며, 이벤트에 대응하여 연계된 차량제어신호를 생성하여 출력하는 제어부; 및 상기 시동제어신호에 대응하여 시동이 이루어지는 시동장치를 포함하는 것을 특징으로 하다.
이 때, 상기 제어부는, 상기 차량제어신호에 대응하여 제어가 이루어지는 장치군을 더 포함하며, 상기 장치군은 공조기, 도어장치, 기어장치를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 이벤트신호에 대응하여 이벤트 종류를 판단하는 이벤트 판단부; 이벤트 종류를 사용자 단말 또는 서버로 알리는 알림부; 상기 이벤트 종류에 대응하여 시동이 이루어지는 시동부; 및 상기 이벤트 종류에 대응하여 기어를 락킹(Locking)하며, 상기 시동부에 키삽입 및 키인식에 대응하여 락킹을 해제하는 기어락킹부를 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 IoT 기반 차량용 원격 제어 및 모니터링 방법은, 차량운행이 정지된 상태에서 이벤트 발생여부를 판단하는 단계; 이벤트 발생시, 이벤트 종류에 대응하여 차량제어신호를 생성하는 단계; 및 상기 차량제어신호에 대응한 제어를 수행하고, 이벤트를 해제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 이벤트는 도어 개방 신호와 배터리 방전 신호이며, 상기 차량제어신호는 시동신호와 기어락킹신호일 수 있으며, 상기 이벤트의 해제는 키삽입 또는 키인식에 의해 이루어질 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 의한 IoT 기반 차량용 원격 제어 및 모니터링 시스템 및 방법에 따르면, 차량의 주ㆍ정차 상태에서도 실시간 모니터링 및 원격 제어가 효율적으로 이루어질 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 IoT 기반 차량용 원격 제어 및 모니터링을 위한 전체시스템 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 IoT 기반 차량용 원격 제어 및 모니터링 시스템의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 제어부의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 IoT 기반 차량용 원격 제어 및 모니터링 방법의 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예로서, 이벤트에 대한 제어 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예로서, 이벤트에 대응한 제어 흐름도이다.
이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예 및 첨부하는 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하되, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 구성요소를 지칭함을 전제하여 설명하기로 한다.
발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에서 어느 하나의 구성요소가 다른 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 당해 구성요소만으로 이루어지는 것으로 한정되어 해석되지 아니하며, 다른 구성요소들을 더 포함할 수 있는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에서 "~수단", "~부", "~모듈", "~블록"으로 명명된 구성요소들은 적어도 하나 이상의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이들 각각은 소프트웨어 또는 하드웨어, 또는 이들의 결합에 의하여 구현될 수 있다.
본 발명은, 차량에 사용되는 원격제어, 운행기록, 자가진단의 기능을 수행하고, IoT기반의 원격통신기술을 기반으로 사용자 단말(스마트폰, 태블릿 등)을 통해 차량제어 및 차량에 관한 정보취득이 보다 쉽고 편리하게 운용되는 시스템에 관한 것이다. 또한, 각각의 독립적 제어기들을 하나의 제어기(RDD-CTR)로 통합하고 기능들 또한 하나의 어플리케이션(RDD-App)으로 일원화한 시스템 통합형 융ㆍ복합 기술에 관한 것이다. 보다 상세하게는 차량시동, 공조제어, 도어제어 등의 원격제어에 있어, 근거리 시에는 Bluetooth 통신을 통해, 원거리 시에는 WCDMA 통신을 통해 제어가 가능하도록 통합 제어기(제어부)에 근ㆍ원거리 통신 모듈을 장착하고 차량 CAN 시스템중 B-CAN과 C-CAN의 OBD2(On Board Diagnostic) 기능을 사용하여 차량을 진단하고 기록 관리한다. 또한 수집된 정보들은 블루투스 통신모듈을 이용하여 실시간으로 사용자에게 제공되며, 또한 수집된 공조정보 및 차량운행정보들은 WCDMA 통신을 통해 원거리에서도 확인이 가능하도록 시스템을 구성한다.
한편, 차량에 탑재되어 있는 디바이스 간의 네트워크 CAN(Controller Area Network) 시스템을 이용하여 CAN을 통해 디바이스들 간의 송신, 수신 메시지 중 필요한 데이터 메시지를 축출한다. 그리고, 축출된 데이터 메시지 중에 차량 제어를 할 수 있는 메시지와 차량의 상태를 진단할 수 있는 각종 정보들을 분류한다. 즉, 차량의 탑재되는 디바이스들은 그 위치와 용도 마다 각각의 고유 데이터 메시지를 사용하는데 이러한 메시지는 예를 들어 차량의 공조기 제어, 도어의 락/언락, 비상등 점멸 등의 제어를 수행하는 데이터 메시지와 엔진의 상태, 도어가 오픈(Open)되어 있는지 아니면 클로즈(Close)되어 있는지 등의 상태를 확인할 수 있는 상태 메시지 및 마지막으로 현재 연료상태, 속도, 엔진이 온(On)되어 있었던 시간 등의 원하는 질문에 대한 답변으로 구성된 데이터 메시지와 같은 데이터 메시지 별로 그룹을 나누어 구축된 데이터베이스를 바탕으로 차량에 탑재되는 제어부를 제시한다. 또한 이러한 제어부와 외부기기인 사용자 단말 간에 연결을 위해 M2M(Machine to Machine)을 이용하며, 사용자 단말을 이용한 차량의 원격제어 및 차량상태를 실시간으로 진단하여 차량의 문제점을 파악하는 사물인터넷 기반 시스템을 구현한다.
본 발명에서는 원격 제어 및 모니터링에 관한 시스템에 대해 개시하고자 한다.
이하에서는 본 발명의 IoT 기반 차량용 원격 제어 및 모니터링 시스템 및 방법이 구현된 일 예를 특정한 실시예를 통해 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 IoT 기반 차량용 원격 제어 및 모니터링을 위한 전체시스템 개념도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명은, 원격 제어를 수행하며, 모니터링정보를 수신하는 사용자 단말(1)(스마트폰)과, 모니터링정보 및 차량운행정보를 수신하여 저장하며, 사용자 단말(1)로 모니터링정보 및 차량운행정보를 서비스하는 서버(2)와, 사용자 단말(1)에 의해 원격 제어가 이루어지며, 서버(2)와 사용자 단말(1) 중 적어도 하나로 모니터링정보 및 차량운행정보를 생성하여 제공하며, 주ㆍ정차상태에서 이벤트에 대응한 차량제어가 자동으로 이루어지는 차량(3)을 포함한다.
상기와 같이 구성된 시스템에서는, 이벤트에 대응하여 시동제어, 공조제어 등을 포함한 다양한 자동제어가 이루어질 수 있으며, 각 자동제어에 대응하여 이벤트에 연계된 차량제어가 이루어질 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 IoT 기반 차량용 원격 제어 및 모니터링 시스템의 구성도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 IoT 기반 차량용 원격 제어 및 모니터링 시스템은, 원격제어신호 및 이벤트신호를 수신하고, 모니터링정보를 송신하는 통신부(31)와, 기어모드를 감지하는 기어모드 감지부(32)와, 온도센서, 습도센서 등을 포함하며, 각 환경정보를 생성하는 센서군(33)과, 원격제어신호 또는 이벤트신호에 대응하여 차량(3)의 시동제어신호를 생성하고, 기어모드에 대응하여 시동제어신호를 출력하거나 정지하며, 시동이 이루어지면 모니터링신호를 출력하며, 모니터링정보를 생성하여 통신부(31)를 통한 전송제어를 수행하며, 이벤트에 대응하여 연계된 차량제어신호를 생성하여 출력하는 제어부(34)와, 시동제어신호에 대응하여 시동이 이루어지는 시동장치(35)와, 차량제어신호에 대응하여 제어가 이루어지는 장치(Device)군(36)을 포함한다.
여기서, 장치군은 공조기, 도어장치, 기어장치 등을 포함한다.
상기와 같이 구성된 본 발명의 차량용 공조 제어 시스템은, 사용자 단말(1) 또는 이벤트에 의한 원격시동에 대응하여 센서군(33)으로부터 생성된 환경정보에 근거하여 공조제어가 이루어지거나, 이벤트에 대응하여 연계된 차량제어가 이루어진다. 이 때, 차량제어로는 공조제어가 이루어질 수 있으며, 이벤트에 대응하여 연계된 기어락킹(Locking)제어가 이루어질 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 제어부의 구성도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 제어부(34)는, 이벤트신호에 대응하여 이벤트 종류를 판단하는 이벤트 판단부(341)와, 이벤트 종류를 사용자 단말(1) 또는 서버(2)로 알리는 알림부(342)와, 이벤트 종류에 대응하여 시동이 이루어지는 시동부(343)와, 이벤트 종류에 대응하여 기어를 락킹(Locking)하며, 시동부(343)에 키삽입 및 키인식에 대응하여 락킹을 해제하는 기어락킹부(344)를 포함한다.
본 발명의 제어부(34)는, 이벤트 종류에 대응하여 해당 이벤트에 연결된 차량제어가 이루어지게 되며, 이벤트에 대응한 차량 시동이 이루어질 경우에는 기어를 락킹한다. 이 때, 기어가 락킹된 상태에서, 키삽입 및 키인식이 이루어지면, 기어의 락킹을 해제한다.
그러면, 여기서 상기와 같이 구성된 시스템을 이용한 본 발명의 IoT 기반 차량용 원격 제어 및 모니터링 방법에 대해 설명하기로 한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 IoT 기반 차량용 원격 제어 및 모니터링 방법의 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 먼저, 사용자 단말(1)의 원격 제어에 따른 원격시동신호가 발생되는지 판단한다(S1).
원격시동신호가 발생되지 않을 경우에는 이벤트신호가 발생하는지 판단한다(S2).
이벤트신호가 발생할 경우에는 서버(2) 또는 사용자 단말(1)로 이벤트신호의 종류를 전송한다(S3). 여기서, 이벤트신호의 종류에는 문열림 또는 배터리 전압 방전 등이 있을 수 있다.
이러한 이벤트신호에 대응하여 사용자의 대응이 있을 수 있다. 또는 사용자 단말(1)을 이용하여 이벤트종류에 대응한 원격 제어가 있을 수 있다(S4).
한편, 제어부(34)에서는 미리 설정된 시간에 이르렀는지 판단하여(S5), 설정시간이 되었을 경우에는 현재까지 수집된 차량상태정보를 서버(2)로 전송한다(S6 ~ S7). 서버(2)는 차량상태정보를 수신하여 저장한다.
또한, 서버(2)는 차량상태정보를 사용자 단말(1)로 전송한다(S8).
한편, 원격시동신호가 발생되었을 경우에는 기어가 주차모드 또는 중립모드 상태인지 확인한다(S9).
기어가 주차모드 또는 중립모드 상태가 아닐 경우에는 원격시동신호를 삭제한다(S10). 즉, 원격시동신호는 강제종료되어 현재 상태를 유지한다.
한편, 기어가 주차모드 또는 중립모드 상태일 경우에는 차량(3)의 시동이 이루어진다(S11).
시동과 함께 미리 설정된 제어, 예를 들어 공조제어 등이 이루어질 수 있다(S12).
제어부(34)에서는 차량내부온도, 오일 등의 예열과 관련된 차량운행 준비상태정보를 생성하여 서버(2)로 전송한다(S13 ~ S14). 서버(2)는 차량운행 준비상태정보를 수신하여 저장한다.
또한, 서버(2)는 차량운행 준비상태정보를 사용자 단말(1)로 전송한다(S15).
한편, 기어가 운행모드 상태일 경우에는(S16) 속도, 거리, 조향, 브레이트 등 차량운행상태정보를 차량운행기록장치에 기록한다(S17).
차량운행기록장치의 제어부(34)에서는 차량운행상태정보를 서버(2)로 전송한다(S18).
서버(2)는 차량운행상태정보를 사용자 단말(1)로 전송한다(S19).
이와 같이, 본 발명에서는 시동전과 시동후를 구분하여 관리하고 있다.
그런데, 시동전에는 관리가 미비한 실정이다.
이에 본 발명에서는 시동전, 즉 차량운행이 정지된 상태에서 모니터링을 강화한 시스템을 제안한다.
즉, 상기한 바와 같이 문열림 여부, 배터리 전압 방전 여부 등을 사용자 단말(1)로 전송하여 사용자가 사용자 단말(1) 등을 통해 대응할 수 있도록 한다.
일례로서, 실수 또는 도난 등에 의해 문열림이 발생되면, 문열림경보신호를 생성하여 서버(2) 또는 사용자 단말(1)로 전송한다.
이에 사용자는 사용자 단말(1)을 통해 원격닫힘제어를 수행하거나 신고를 수행할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예로서, 이벤트에 대한 제어 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 다른 일례로서, 배터리 전압을 체크하여 배터리 전압이 설정전압 이하일 경우에는(S21), 배터리전압경보신호를 생성하여 사용자의 사용자 단말(1)로 전송하여 사용자 단말(1)에 의해 원격시동이 이루어지게 하거나(S22 ~ S23), 세팅에 의해 자동 시동이 이루어지게 할 수 있다(S24 ~ S25).
이에, 원격시동 또는 자동시동에 의해 배터리의 충전이 이루어지게 된다. 물론, 기어가 주차모드 또는 중립모드 상태에서만 시동이 이루어질 수 있으며, 이에 배터리 충전이 가능할 수 있다.
한편, 배터리전압이 설정전압 이상이 되면(S26), 시동을 자동으로 정지한다(S27).
도 6은 본 발명의 일 실시예로서, 이벤트에 대응한 제어 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 한편, 사용자 실수에 의해 문열림 상태가 지속되고 있는 상태에서(S31), 배터리 전압이 설정전압 이하일 경우에는(S32), 기어가 주차모드 또는 중립모드일 경우에는 상기한 알고리즘에 의해 자동으로 시동이 이루어지게 된다(S33).
그런데 이 때, 차량 주변인에 의해 차량운행이 가능한 상태가 될 수 있으므로 도난당할 우려가 있다.
이에 본 발명에서는 기어 조작을 못하도록 기어락킹 상태를 유지한다(S34).
그런데 이 때, 키삽입이 이루어지거나(S35), 스마트키가 인식될 경우에는(S36) 기어락킹 상태를 해제한다(S37). 즉, 사용자의 제어에 대해서는 차량운행 상태가 가능하도록 한다.
이상 몇 가지의 실시예를 통해 본 발명의 기술적 사상을 살펴보았다.
본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기재사항으로부터 상기 살펴본 실시예를 다양하게 변형하거나 변경할 수 있음은 자명하다. 또한, 비록 명시적으로 도시되거나 설명되지 아니하였다 하여도 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기재사항으로부터 본 발명에 의한 기술적 사상을 포함하는 다양한 형태의 변형을 할 수 있음은 자명하며, 이는 여전히 본 발명의 권리범위에 속한다. 첨부하는 도면을 참조하여 설명된 상기의 실시예들은 본 발명을 설명하기 위한 목적으로 기술된 것이며 본 발명의 권리범위는 이러한 실시예에 국한되지 아니한다.
1 : 사용자 단말
2 : 서버
3 : 차량

Claims (6)

  1. 원격제어신호 및 이벤트신호를 수신하고, 모니터링정보를 송신하는 통신부;
    기어모드를 감지하는 기어모드 감지부;
    원격제어신호 또는 이벤트신호에 대응하여 차량의 시동제어신호를 생성하고, 기어모드에 대응하여 시동제어신호를 출력하거나 정지하며, 시동이 이루어지면 모니터링신호를 출력하며, 모니터링정보를 생성하여 통신부를 통한 전송제어를 수행하며, 이벤트에 대응하여 연계된 차량제어신호를 생성하여 출력하는 제어부; 및
    상기 시동제어신호에 대응하여 시동이 이루어지는 시동장치를 포함하는 IoT 기반 차량용 원격 제어 및 모니터링 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량제어신호에 대응하여 제어가 이루어지는 장치군을 더 포함하며,
    상기 장치군은 공조기, 도어장치, 기어장치를 포함하는 IoT 기반 차량용 원격 제어 및 모니터링 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    이벤트신호에 대응하여 이벤트 종류를 판단하는 이벤트 판단부;
    이벤트 종류를 사용자 단말 또는 서버로 알리는 알림부;
    상기 이벤트 종류에 대응하여 시동이 이루어지는 시동부; 및
    상기 이벤트 종류에 대응하여 기어를 락킹(Locking)하며, 상기 시동부에 키삽입 및 키인식에 대응하여 락킹을 해제하는 기어락킹부를 포함하는 IoT 기반 차량용 원격 제어 및 모니터링 시스템.
  4. 차량운행이 정지된 상태에서 이벤트 발생여부를 판단하는 단계;
    이벤트 발생시, 이벤트 종류에 대응하여 차량제어신호를 생성하는 단계; 및
    상기 차량제어신호에 대응한 제어를 수행하고, 이벤트를 해제하는 단계를 포함하는 IoT 기반 차량용 원격 제어 및 모니터링 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 이벤트는 도어 개방 신호와 배터리 방전 신호이며,
    상기 차량제어신호는 시동신호와 기어락킹신호인 IoT 기반 차량용 원격 제어 및 모니터링 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 이벤트의 해제는 키삽입 또는 키인식에 의해 이루어지는 IoT 기반 차량용 원격 제어 및 모니터링 방법.
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