KR20180028940A - 물품 반송 장치 - Google Patents

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Abstract

지지체(22)에, 지지 조작체에 의해 이동되는 이동부(38)와, 이동부(38)에 대하여 상하 방향으로 이동 가능하게 이동부(38)에 연결되고 또한 물품(W)을 매달아 지지하는 지지부(39)와, 이동부(38)와 지지부(39) 사이에 개재되는 탄성부(40)와, 지지부(39)를 유지하는 유지부(51)와, 유지부(51)의 상태를 전환시키는 전환부(52)를 포함하고, 전환부(52)는, 이동부(38)에 대하여 지지부(39)를 소정의 위치에 유지하는 유지 상태와, 지지부(39)에 대한 유지를 해제하여 이동부(38)에 대하여 지지부(39)를 상하 방향으로 이동 가능하게 하는 유지 해제 상태로 유지부(51)의 상태를 전환시킨다.

Description

물품 반송 장치{ARTICLE TRANSPORT DEVICE}
본 발명은, 이동 방향을 따라 이동하는 이동체와, 상기 이동체에 지지되고 또한 물품을 지지하는 지지체와, 상기 지지체를 상기 이동체에 대하여 상하 방향으로 이동시키는 지지 조작체를 포함하고 있는 물품 반송(搬送) 장치에 관한 것이다.
이러한 물품 반송 장치의 종래예가, 일본공개특허 제2016-094263호 공보(특허문헌 1)에 기재되어 있다. 특허문헌 1의 물품 반송 장치에서는, 지지체[지지 기구(機構)(23)]에 이동부[승강체(31)]와 지지부[반송물 지지부(32)]를 상하 방향으로 이동 가능하게 포함하고, 지지 조작체[승강 조작 기구(24)]에 의해 이동부를 상하 방향으로 이동시키고, 지지부에 의해 물품을 매달아 지지하고 있다. 그리고, 이동부와 지지부 사이에 탄성부[완충체(36)]를 포함하고, 이동체가 이동할 때 이동체에 생기는 진동을 탄성부에 의해 흡수함으로써, 진동이 지지부에 지지되어 있는 물품에 전달되는 것을 억제하였다.
전술한 바와 같이 물품 반송 장치에서는, 지지 조작체에 의해 이동부를 상하 방향으로 이동시켜 물품을 이송(transfer) 개소에 이동시키는 경우에, 물품을 이송 개소에 정확하게 이동시키는 것이 요구된다. 그러나, 물품에 전달되는 진동을 보다 적절하게 억제하기 위하여, 탄성 변형하기 용이한 탄성부나 대형의 탄성부를 이용하면, 이동부에 대하여 지지부가 이동하기 용이해진다. 그러므로, 지지 조작체에 의해 이동부를 상하 방향으로 이동시켜 물품을 이송 개소에 이동시키는 경우에, 물품을 이송 개소에 정확하게 이동시키기 어렵다.
그래서, 이동체가 이동할 때 이동체에 생기는 진동이 물품에 전달되는 것을 억제할 수 있으면서, 이동부를 이동시켰을 때 물품을 이송 개소에 이동시키기 용이한 물품 반송 장치가 요구된다.
물품 반송 장치의 특징 구성은, 이동 방향을 따라 이동하는 이동체와, 상기 이동체에 지지되고 또한 물품을 지지하는 지지체와, 상기 지지체를 상기 이동체에 대하여 상하 방향으로 이동시키는 지지 조작체를 포함하고,
상기 지지체는, 상기 지지 조작체에 의해 이동되는 이동부와, 상기 이동부에 대하여 상하 방향으로 이동 가능하게 상기 이동부에 연결되고 또한 물품을 매달아 지지하는 지지부와, 상기 이동부와 상기 지지부 사이에 개재되는 상하 방향으로 탄성 변형 가능한 탄성부와, 상기 지지부를 유지하는 유지부와, 상기 유지부의 상태를 전환시키는 전환부를 포함하고,
상기 전환부는, 상기 이동부에 대하여 상기 지지부를 소정의 위치에 유지하는 유지 상태와, 상기 지지부에 대한 유지를 해제하여 상기 이동부에 대하여 상기 지지부를 상하 방향으로 이동 가능하게 하는 유지 해제 상태로 상기 유지부의 상태를 전환시키는 점에 있다.
상기 특징 구성에 의하면, 유지부를 유지 해제 상태로 전환함으로써, 지지부가 이동부에 대하여 탄성적으로 상하 방향으로 이동 가능하게 되고, 유지부를 유지 상태로 전환함으로써, 지지부가 이동부에 대하여 소정의 위치에 유지된다.
그러므로, 이동체가 이동할 때는, 유지부를 유지 해제 상태로 전환함으로써, 이동부가 이동할 때 이동부에 생긴 진동을 탄성부에 의해 흡수할 수 있다. 그러므로, 이동부에 생긴 진동이 물품에 전달되는 것을 억제할 수 있다. 또한, 이동부가 이동할 때는, 유지부를 유지 상태로 전환함으로써, 이동부에 대하여 지지부가 이동하는 것을 규제할 수 있다. 따라서, 지지 조작체에 의해 이동부를 상하 방향으로 이동시켜 물품을 이송 개소에 이동시키는 경우에, 물품을 이송 개소에 정확하게 이동시키기 용이하다.
상기와 같이, 이동체가 이동할 때 이동체에 생기는 진동이 물품에 전달되는 것을 억제할 수 있으면서, 이동부를 이동시켰을 때 물품을 이송 개소에 이동시키기 용이한 물품 반송 장치를 제공할 수 있다.
물품 반송 장치의 특징 구성은, 이동 방향을 따라 이동하는 이동체와, 상기 이동체에 지지되고 또한 물품을 지지하는 지지체와, 상기 지지체를 상기 이동체에 대하여 상하 방향으로 이동시키는 지지 조작체를 포함하고,
상기 이동체는, 차륜을 구비한 제2 이동부와, 상기 제2 이동부에 대하여 상하 방향으로 이동 가능하게 연결되고 또한 상기 지지체를 지지하는 제2 지지부와, 상기 제2 이동부와 상기 제2 지지부 사이에 개재되는 상하 방향으로 탄성 변형 가능한 제2 탄성부와, 상기 제2 지지부를 유지하는 제2 유지부와, 상기 제2 유지부의 상태를 전환시키는 제2 전환부를 포함하고, 상기 제2 전환부는, 상기 제2 이동부에 대하여 상기 제2 지지부를 소정의 위치에 유지하는 제2 유지 상태와, 상기 제2 지지부에 대한 유지를 해제하여 상기 제2 이동부에 대하여 상기 제2 지지부를 상하 방향으로 이동 가능하게 하는 제2 유지 해제 상태로 상기 제2 유지부의 상태를 전환시키는 점에 있다.
상기 구성에 의하면, 제2 유지부를 제2 유지 해제 상태로 전환함으로써, 제2 지지부가 제2 이동부에 대하여 탄성적으로 상하 방향으로 이동 가능하게 되고, 제2 유지부를 유지 상태로 전환함으로써, 제2 지지부가 제2 이동부에 대하여 소정의 위치에 유지된다.
그러므로, 제2 이동체가 이동할 때는, 제2 유지부를 유지 해제 상태로 전환함으로써, 제2 이동부가 이동할 때 제2 이동부에 생긴 진동을 제2 탄성부에 의해 흡수할 수 있다. 따라서, 제2 이동부에 생기게 한 진동이 물품에 전달되는 것을 억제할 수 있다. 또한, 제2 이동부가 이동할 때는, 제2 유지부를 유지 상태로 전환함으로써, 제2 이동부에 대하여 제2 지지부가 이동하는 것을 규제할 수 있다. 따라서, 지지 조작체에 의해 이동체를 상하 방향으로 이동시켜 물품을 이송 개소에 이동시키는 경우에, 물품을 이송 개소에 정확하게 이동시키기 용이하다.
상기와 같이, 이동체가 이동할 때 이동체에 생기는 진동이 물품에 전달되는 것을 억제할 수 있으면서, 지지체를 이동시켰을 때 물품을 이송 개소에 이동시키기 용이한 물품 반송 장치를 제공할 수 있다.
도 1은, 물품 수송 설비의 측면도이다.
도 2는, 물품 수송 설비의 측면도이다.
도 3은, 물품 반송차의 측면도이다.
도 4는, 주행용 위치에 위치하는 지지 기구의 종단(縱斷) 측면도이다.
도 5는, 이송용 위치에 위치하는 지지 기구의 종단 측면도이다.
도 6은, 지지 기구의 횡단 평면도이다.
도 7은, 유지부가 유지 해제 상태로 전환되어 있는 지지 기구의 종단 정면도이다.
도 8은, 유지부가 유지 상태로 전환되어 있는 지지 기구의 종단 정면도이다.
도 9는, 전환용 위치에 위치하는 지지 기구의 일부 종단 측면도이다.
도 10은, 주행용 위치에 위치하는 지지 기구의 일부 종단 측면도이다.
도 11은, 다른 실시형태(1)의 유지부가 유지 해제 상태로 전환되어 있는 지지 기구의 종단 정면도이다.
도 12는, 다른 실시형태(1)의 유지부가 유지 상태로 전환되어 있는 지지 기구의 종단 정면도이다.
이하, 물품 반송 장치를 포함한 물품 수송 설비의 실시형태를 도면에 기초하여 설명한다.
도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품 수송 설비에는, 물품 반송차(1)와 레일(2)과 처리 장치(3)가 포함되어 있다. 레일(2)은, 주행 경로를 따라 설치되어 있고, 천장에 매달려 지지되어 있다. 물품 반송차(1)는, 주행 경로를 따라 레일(2) 상을 주행하여 용기(W)를 반송한다. 물품 반송차(1)는, 물품 반송 장치에 상당한다. 처리 장치(3)는, 용기(W)에 대한 처리를 행하는 장치이며, 바닥면 상에 설치되어 있다. 상기 처리 장치(3)에 인접하는 상태로 지지대(4)가 설치되어 있다.
용기(W)는, 복수개의 기판을 수납 가능하고 또한 기판의 출입을 막는 덮개가 착탈 가능하게 포함되어 있는 용기이며, 물품에 상당한다. 본 실시형태에서는, 기판을 반도체 웨이퍼로 하고, 그 반도체 웨이퍼를 수용하는 FOUP(Front Opening Unified Pod)를 용기(W)로 하고 있다.
도 3∼도 5에 나타낸 바와 같이, 용기(W)에는, 용기(W)의 상단부에 포함되어 물품 반송차(1)의 지지 기구(22)에 지지되는 플랜지부(Wa)와, 플랜지부(Wa)보다 아래쪽에 위치하여 복수개의 기판을 수용하는 용기 본체부(Wb)와, 용기 본체부(Wb)의 전면(前面)에 형성된 기판 출입용의 기판 출입구를 닫는 착탈(着脫) 가능한 덮개체(도시하지 않음)가 포함되어 있다. 덧붙이면, 물품 반송차(1)는, 플랜지부(Wa)를 매달아 지지한 상태로 용기(W)를 반송한다.
도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 플랜지부(Wa)의 상면[용기(W)의 상면]에는, 아래쪽으로 오목하게 들어간 원뿔 형상의 오목부(Wo)가 형성되어 있다. 지지대(4)에 용기(W)가 지지되어 있는 상태에서, 그 용기(W)를 향하여 지지 기구(22)를 하강 이동시켰을 때, 지지 기구(22)에 포함되어 있는 걸어맞춤부(36)가 위쪽으로부터 오목부(Wo)에 걸어맞추어진다.
지지대(4)는, 물품 반송차(1)의 주행 경로의 바로 아래에 설치되어 있고, 물품 반송차(1)의 주행 방향을 따라 복수 설치되어 있다.
물품 반송차(1)는, 용기(W)를 지지대(4)에 반송하고, 또한 용기(W)를 지지대(4)로부터 반송한다. 그리고, 도면 이외의 반송 장치에 의해, 용기(W)의 전체 또는 용기(W) 내의 기판만이, 지지대(4)와 처리 장치(3) 사이에서 반송된다.
[물품 반송차]
다음에, 물품 반송차(1)에 대하여 설명한다. 그리고, 물품 반송차(1)를 설명하는 데에 있어서, 물품 반송차(1)가 수평한 직선형의 주행 경로를 주행하고 있는 상태를 상정하여 설명한다. 또한, 물품 반송차(1)가 주행하는 방향을 주행 방향으로 하고, 상하 방향으로 볼 때 주행 방향과 직교하는 방향을 폭 방향으로서 설명한다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(1)는, 천장에 설치된 레일(2)에 지지된 상태에서 레일(2)을 따라 이동하는 주행부(15)와, 레일(2)의 아래쪽에 위치하여 주행부(15)에 매달려 지지되어 있는 본체부(16)를 포함하고 있다.
주행부(15)는, 주행 방향으로 늘어선 전(前)주행부(15F)와 후(後)주행부(15R)를 포함하고 있다. 전주행부(15F)는, 후주행부(15R)보다 전방에 위치하고 있다. 전주행부(15F) 및 후주행부(15R)에는, 주행용 모터(18)에 의해 회전되는 좌우 한쌍의 주행륜(19)이 장착되어 있다. 전주행부(15F)의 주행륜(19) 및 후주행부(15R)의 주행륜(19)이 주행용 모터(18)에 의해 회전되는 것에 의해, 물품 반송차(1)가 주행 경로를 따라 주행한다.
본체부(16)에는, 주행부(15)에 연결되는 베이스부(21)과, 용기(W)를 지지하는 지지 기구(22)와, 지지 기구(22)를 주행부(15)에 대하여 승강 이동시키는 승강 조작 기구(23)와, 상승 설정 위치(도 1 등에 나타내는 위치)로 상승하고 있는 지지 기구(22)에 의해 지지된 용기(W)의 위쪽 및 주행 방향 양측을 덮는 커버체(24)를 포함하고 있다. 그리고, 주행부(15)와 베이스부(21)에 의해, 주행 방향(이동 방향)을 따라 이동하는 이동체(A)가 구성되어 있다. 또한, 지지 기구(22)가, 이동체(A)[주행부(15) 및 베이스부(21)]에 지지되고, 또한 용기(W)를 지지하는 지지체에 상당한다. 또한, 승강 조작 기구(23)가, 지지 기구(22)(지지체)를 이동체(A)[주행부(15) 및 베이스부(21)]에 대하여 상하 방향으로 이동시키는 지지 조작체에 상당한다.
베이스부(21)는, 주행부(15)에 연결된 연결 베이스부와 승강 조작 기구(23)를 지지하는 지지 베이스부를 포함하고 있다. 그리고, 베이스부(21)는, 지지 베이스부를 연결 베이스부에 대하여 폭 방향을 따라 슬라이드 이동 가능하게 구성되어 있다. 즉, 베이스부(21)는, 승강 조작 기구(23) 및 지지 기구(22)를 주행부(15)에 대하여 폭 방향으로 이동시키는 슬라이드 조작 기구로서의 기능을 갖추고 있다.
승강 조작 기구(23)에는, 선단부가 지지 기구(22)에 접속되어 지지 기구(22)를 매다는 복수의 삭상체(索狀體)(30)와, 삭상체(30)가 권회(卷回)된 권회체(31)와, 권회체(31)를 회전시키는 승강용 모터(32)(도 6 참조)가 포함되어 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 복수개의 삭상체(30)로서 3개의 벨트가 포함되어 있다.
승강 조작 기구(23)는, 승강용 모터(32)에 의해 권회체(31)를 정방향 및 역방향으로 회전시켜, 복수의 삭상체(30)를 감기 및 풀어내기 조작을 선택적으로 행함으로써, 지지 기구(22)를 주행용 위치(도 1 참조)와 이송용 위치(도 2 참조)에 상하 방향으로 이동시키도록 구성되어 있다. 주행용 위치는, 주행부(15)가 주행할 때의 주행부(15)에 대한 지지 기구(22)의 위치다. 물품 반송차(1)는, 지지 기구(22)가 주행용 위치에 위치하는 상태로 주행한다. 이송용 위치는, 주행용 위치보다 아래쪽의 위치이며, 이송용 위치까지 지지 기구(22)를 하강시킴으로써 지지 기구(22)에 의해 지지된 용기(W)가 지지대(4) 상에 위치할 때의 지지 기구(22)의 위치다.
도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 지지 기구(22)는, 파지용 모터(34)의 구동에 의해 한 쌍의 파지 클로우(claw)(35)를 서로 접근 이간시키도록 구성되어 있다. 설명을 부가하면, 지지 기구(22)는, 한 쌍의 파지 클로우(35)를 접근시킴으로써, 한 쌍의 파지 클로우(35)가 용기(W)의 플랜지부(Wa)를 지지하는 지지 상태(도 4 및 도 5 참조)로 전환되고, 파지 클로우(35)를 서로 이간시킴으로써, 한 쌍의 파지 클로우(35)에 의한 용기(W)의 플랜지부(Wa)에 대한 지지를 해제하는 지지 해제 상태(도시하지 않음)로 전환된다. 이와 같이, 지지 기구(22)는, 파지용 모터(34)의 구동에 의해 지지 상태와 지지 해제 상태로 변경 가능하게 구성되어 있다.
지지 기구(22)는, 승강 조작 기구(23)에 의해 이동되는 이동부(38)와, 이동부(38)에 대하여 상하 방향으로 이동 가능하게 이동부(38)에 연결된 지지부(39)와, 이동부(38)와 지지부(39) 사이에 개재되는 상하 방향으로 탄성 변형 가능한 탄성부(40)를 포함하고 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 탄성부(40)는 기둥형으로 형성된 실리콘 고무를 사용하고 있다.
이동부(38)는, 삭상체(30)의 선단부가 접속되는 피접속부(42)를 포함하고 있다. 지지부(39)는, 파지 클로우(35) 및 파지용 모터(34)를 포함하고 있고, 용기(W)를 매달아 지지한다. 탄성부(40)는, 이동부(38)의 제1 부분(38a)과 지지부(39)의 제2 부분(39a) 사이에 압축 상태로 설치되어 있다. 지지부(39)의 제2 부분(39a)은, 이동부(38)의 제1 부분(38a)의 바로 위에 위치하고 있다. 제1 부분(38a)은 이동부(38)의 일부이며, 제2 부분(39a)은 지지부(39)의 일부다.
탄성부(40)의 하단부는 이동부(38)의 제1 부분(38a)에 접착되어 있고, 탄성부(40)의 상단부는 지지부(39)의 제2 부분(39a)에 접착되어 있다. 이와 같이, 탄성부(40)에 의해 이동부(38)에 대하여 지지부(39)가 연결되어 있다. 그러므로, 물품 반송차(1)가 주행했을 때 주행부(15)에 발생한 진동이 탄성부(40)에 의해 흡수됨으로써, 진동이 지지부(39)나 그것에 지지된 용기(W)에 전달되는 것을 억제할 수 있다.
이동부(38)는 바닥판(43)과, 상기 바닥판(43)의 위쪽을 덮는 커버(44)를 포함하고 있다. 이동부(38)는 바닥판(43)과 커버(44)로 사각상자형으로 형성되어 있고, 피접속부(42) 및 탄성부(40)는 이동부(38) 내에 수용되어 있고, 지지부(39)는 파지 클로우(35)의 일부 등을 제외하고 이동부(38) 내에 수용되어 있다. 바닥판(43)의 상면에, 피접속부(42)가 연결되고, 또한 탄성부(40)가 접착되어 있다. 그리고, 커버(44)에는, 삭상체(30)가 상하 방향으로 삽통하기 위한 제1 구멍(44a)이 형성되어 있다. 또한, 바닥판(43)에 있어서의 탄성부(40)가 접착된 부분이 이동부(38)의 제1 부분(38a)에 상당한다.
이동부(38)는, 전술한 바와 같이 삭상체(30)의 선단부가 접속되는 피접속부(42)를 포함하고 있고, 승강 조작 기구(23)에 의한 복수의 삭상체(30)의 감기 및 풀어내기에 의해, 이동부(38)가 상하 방향으로 이동한다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 피접속부(42)는 3개 포함되고, 탄성부(40)는 3개 포함되어 있다.
지지 기구(22)의 주행 방향의 중심으로부터 주행 방향의 한쪽에는, 2개의 피접속부(42)와 하나의 탄성부(40)가 설치되어 있다. 또한, 지지 기구(22)의 주행 방향의 중심으로부터 주행 방향의 다른 쪽에는, 하나의 피접속부(42)와 2개의 탄성부(40)가 설치되어 있다.
한쪽의 하나의 탄성부(40)는, 폭 방향으로 볼 때, 2개의 피접속부(42)의 양쪽과 겹치는 상태로 설치되어 있다. 한쪽의 2개의 피접속부(42)는, 폭 방향으로 볼 때 서로 일부가 겹치는 상태로 설치되고, 또한 서로 주행 방향으로 어긋난 상태로 설치되어 있다. 또한, 한쪽의 하나의 탄성부(40)는, 폭 방향에 있어서 다른 쪽의 2개의 탄성부(40) 사이에 위치하도록 설치되어 있다.
다른 쪽의 2개의 탄성부(40) 각각은, 폭 방향으로 볼 때, 다른 쪽의 하나의 피접속부(42)와 겹치는 상태로 설치되어 있다. 다른 쪽의 2개의 탄성부(40)는, 폭 방향으로 볼 때 서로 전체가 겹치는 상태로 설치되고, 서로 주행 방향으로 같은 위치에 설치되어 있다. 또한, 다른 쪽의 하나의 피접속부(42)는, 폭 방향에 있어서 한쪽의 2개의 피접속부(42)의 사이에 위치하도록 설치되어 있다.
지지부(39)는 구동부(46)와 승강판(47)을 포함하고 있다. 구동부(46)에는, 파지용 모터(34)가 내장되어 있고, 파지 클로우(35) 및 걸어맞춤부(36)를 아래쪽으로 돌출시키는 상태로 포함하고 있다. 상기 파지 클로우(35) 및 걸어맞춤부(36)는, 바닥판(43)에 형성된 관통공(43a)을 관통하여 바닥판(43)보다 아래쪽으로 돌출되어 있다. 승강판(47)은, 구동부(46)의 상면에 연결되어 있고, 구동부(46)로부터 가로로 옆쪽으로 돌출되어 있다. 승강판(47)에 있어서의 구동부(46)로부터 가로로 옆쪽으로 돌출된 부분의 하면에 탄성부(40)가 접착되어 있고, 상기 승강판(47)에 있어서의 탄성부(40)가 접착된 부분이 제2 부분(39a)에 상당한다.
도 7 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 지지부(39)에는 유지용 지지부(48)와 해제용 오목부(49)가 포함되어 있다. 이들 유지용 지지부(48) 및 해제용 오목부(49)는, 구동부(46)의 하단부에 포함되어 있다.
도 4로부터 도 8에 나타낸 바와 같이, 지지 기구(22)는 유지용 지지부(48)를 유지하는 유지부(51)와, 유지부(51)의 상태를 전환시키는 전환부로서의 전환용 실린더(52)와, 피조작부로서의 제2 롤러(53a) 및 조작부로서의 제3 롤러(53b)를 가지는 링크체(53)를 포함하고 있다.
설명을 부가하면, 도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 바닥판(43)의 상면에, 링크 지지체(54)가 세워 설치되어 있다. 링크체(53)는 그 길이 방향의 중간부가, 링크 지지체(54)에 요동 가능하게 지지되어 있다. 그리고, 링크체(53)의 길이 방향 일단부에는, 제2 롤러(53a)가 회전 가능하게 포함되어 있고, 링크체(53)의 길이 방향 타단부에는, 제3 롤러(53b)가 회전 가능하게 포함되어 있다. 제3 롤러(53b)는, 승강판(47)에 포함된 블록(47a)의 바로 아래에 위치하고 있다. 그러므로, 링크체(53)는, 제2 롤러(53a)가 아래쪽으로 가압 조작됨으로써 제3 롤러(53b)가 위쪽으로 이동하도록 요동하여, 제3 롤러(53b)에 의해 지지부(39)를 이동부(38)에 대하여 위쪽으로 밀어올린다.
전환용 실린더(52)는, 이동부(38)에 대하여 지지부(39)를 소정의 위치에 유지하는 유지 상태(도 5 및 도 8 참조)와, 지지부(39)에 대한 유지를 해제하여 이동부(38)에 대하여 지지부(39)를 상하 방향으로 이동 가능하게 하는 유지 해제 상태(도 4 및 도 7 참조)로 유지부(51)의 상태를 전환한다.
설명을 부가하면, 유지부(51)에 있어서의 구동부(46)에 접촉하는 부분에, 주행 방향을 따르는 축심(軸心) 주위에 회전 가능한 제1 롤러(51a)가 포함되어 있다. 유지부(51)에는, 폭 방향으로 간격을 둔 상태로 한 쌍의 제1 롤러(51a)가 포함되어 있다. 전환용 실린더(52)는, 그 로드가 유지부(51)에 연결되어 있다. 그리고, 전환용 실린더(52)는, 신축하여 유지부(51)를 폭 방향으로 이동시킴으로써, 도 7에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 제1 롤러(51a)의 양쪽이 해제용 오목부(49)의 바로 아래에 위치하는 유지 해제 상태와, 도 8에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 제1 롤러(51a)의 양쪽이 유지용 지지부(48)의 바로 아래에 위치하는 유지 상태로 유지부(51)의 상태를 전환 가능하게 구성되어 있다.
도 8에 나타낸 바와 같이, 유지부(51)를 유지 상태로 전환한 상태에서는, 지지부(39)는, 유지부(51)에 의해 지지부(39)가 아래쪽으로부터 지지되는 것에 의해, 이동부(38)에 대하여 소정의 위치보다 아래쪽으로 이동하는 것이 규제된다. 이와 같이, 지지부(39)는 이동부(38)에 대하여 소정의 위치에 유지된다. 덧붙이면, 지지부(39)가 이동부(38)에 대하여 소정의 위치보다 위쪽으로 이동하는 것은 탄성부(40)에 의해 규제된다.
또한, 도 7에 나타낸 바와 같이, 유지부(51)를 유지 해제 상태로 전환한 상태에서는, 지지부(39)는, 유지부(51)에 의해 지지부(39)가 아래쪽으로부터 지지되지 않게 되므로, 이동부(38)에 대하여 소정의 위치보다 아래쪽으로 이동하는 것이 허용된다. 이로써, 지지부(39)에 대한 유지가 해제된다.
승강 조작 기구(23)는, 주행용 위치(도 4 및 도 10 참조) 및 이송용 위치(도 5 참조)에 더하여, 주행용 위치보다 위쪽으로 설정된 전환용 위치(도 9 참조)로, 지지 기구(22)를 이동시킨다. 그리고, 주행용 위치가 제1 위치에 상당하고, 전환용 위치가 제2 위치에 상당하고, 이송용 위치가 제3 위치에 상당한다.
그리고, 베이스부(21)에는, 압압부(押壓部)(55)가 포함되어 있다. 상기 압압부(55)는, 지지 기구(22)가 주행용 위치로부터 전환용 위치로 이동함으로써 링크체(53)의 제2 롤러(53a)를 아래쪽으로 가압 조작하고, 지지 기구(22)가 전환용 위치로부터 주행용 위치로 이동함으로써 링크체(53)의 제2 롤러(53a)의 가압 조작을 해제한다
설명을 부가하면, 커버(44)에는 제2 구멍(44b)이 형성되어 있고, 상기 제2 구멍(44b)은 제2 롤러(53a)의 바로 위에 위치하고 있다. 베이스부(21)에는 압압부(55)가 포함되어 있고, 상기 압압부(55)는 제2 롤러(53a)의 바로 위에 위치하고 있다.
도 4 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 유지부(51)가 유지 해제 상태로 전환되어 있는 상태이고, 또한 유지부(51)와 탄성부(40)와 링크체(53) 중에서 탄성부(40)만으로 지지부(39)가 지지되어 있는 상태에서는, 이동부(38)와 지지부(39)의 상하 방향의 이간 거리는, 도 9에 나타낸 바와 같이 이동부(38)에 대하여 지지부(39)가 소정의 위치에 위치하고 있을 때의 이동부(38)와 지지부(39)의 상하 방향의 이간 거리보다 짧다.
그리고, 도 9에 나타낸 바와 같이, 압압부(55)에 의해 제2 롤러(53a)를 아래쪽으로 가압 조작함으로써, 링크체(53)가 요동하여 제3 롤러(53b)에 의해 승강판(47)에 고정된 블록(47a)이 위쪽으로 밀어올려져, 이동부(38)와 지지부(39)의 상하 방향의 이간 거리가 길어지고, 지지부(39)는 이동부(38)에 대하여 소정의 위치에 위치한다.
상기와 같이, 지지부(39)를 이동부(38)에 대하여 소정의 위치로 한 상태에서, 도 8에 나타낸 바와 같이, 유지부(51)를 유지 해제 상태로부터 유지 상태로 전환함으로써, 도 10에 나타낸 바와 같이, 압압부(55)에 의한 압압을 해제하여 제3 롤러(53b)에 의해 지지부(39)가 위쪽으로 밀어올려지지 않았다고 해도, 지지부(39)가 유지부(51)의 제1 롤러(51a)에 의해 지지되어 있으므로, 지지부(39)는 이동부(38)에 대하여 소정의 위치에 유지된다.
[제어부]
도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(1)에는 이동체(A), 승강 조작 기구(23) 및 전환용 실린더(52)를 제어하여 물품 반송차(1)의 작동을 제어하는 제어부(H)가 포함되어 있다.
제어부(H)는, 지상 측에 설치되는 상위 컨트롤러로부터의 반송 지령에 기초하여, 용기(W)를 반송원(搬送元)의 지지대(4)로부터 수취하는 수취 처리와, 용기(W)를 반송처의 지지대(4)에 건네주는 건넴 처리를 실행하기 위해, 물품 반송차(1)에 설치되어 있는 모터류의 작동을 제어한다. 물품 반송차(1)는, 수취 처리를 실행하여 반송원의 지지대(4)로부터 용기(W)를 수취하고, 건넴 처리를 실행하여 반송처의 지지대(4)에 용기(W)를 건네줌으로써, 반송원의 지지대(4)로부터 반송처의 지지대(4)로 용기(W)를 반송한다.
건넴 처리에서는 주행 제어, 하강 승강 제어, 클로우 이간 제어, 상승 승강 제어의 순서로 실행된다.
건넴 처리의 주행 제어는, 반송원의 지지대(4)에 대응하는 정지 위치를 주행원으로 하고, 반송처의 지지대(4)에 대응하는 정지 위치를 주행처로 하여, 주행원으로부터 주행처에 주행부(15)를 주행시키기 위해 주행용 모터(18)의 작동을 제어한다. 덧붙이면, 건넴 처리에 있어서의 주행 제어는, 지지 기구(22)에 의해 용기(W)를 지지하고 있는 상태로 실행된다. 상기 주행 제어가, 용기(W)를 내려놓는 이송 개소에 대하여 미리 설정된 위치를 주행처[이동처(移動處)]로서, 주행원[이동원(移動元)]으로부터 주행처(이동처)까지 이동체(A)를 이동시키는 이동 제어에 상당한다.
하강 승강 제어는, 지지 기구(22)를 주행용 위치로부터 전환용 위치에 위쪽으로 이동시킨 후, 유지부(51)를 유지 해제 상태로부터 유지 상태로 전환하고, 그 후, 지지 기구(22)를 전환용 위치로부터 이송용 위치에 아래쪽으로 이동시키기 위해, 승강용 모터(32) 및 전환용 실린더(52)의 작동을 제어한다. 즉, 상기 하강 승강 제어에서는, 주행용 위치로부터 전환용 위치로 이동부(38)를 상승시킨 후에 전환용 위치로부터 이송용 위치까지 이동부(38)를 하강시켜, 지지부(39)에 지지되어 있는 용기(W)를 이송 개소에 내려놓는 내려놓음 제어와, 내려놓음 제어에 있어서 이동부(38)가 전환용 위치에 위치하는 상태에서 유지부(51)를 유지 해제 상태로부터 유지 상태로 전환하는 유지 제어가 실행된다.
클로우 이간 제어는, 지지 기구(22)를 지지 상태로부터 지지 해제 상태로 전환하기 위해 파지용 모터(34)의 작동을 제어한다.
상승 승강 제어는, 지지 기구(22)를 이송용 위치로부터 전환용 위치에 위쪽으로 이동시킨 후, 유지부(51)를 유지 상태로부터 유지 해제 상태로 전환하고, 그 후, 지지 기구(22)를 전환용 위치로부터 주행용 위치에 아래쪽으로 이동시키기 위해, 승강용 모터(32) 및 전환용 실린더(52)의 작동을 제어한다.
상기와 같이 본 실시형태에서는, 제어부(H)는, 주행부(15)가 주행하고 있는 동안은, 유지부(51)를 유지 해제 상태로 전환하고, 주행부(15)가 정지하고 또한 지지 기구(22)를 상하 방향으로 이동시키고 있는 동안은, 유지부(51)를 유지 상태로 전환할 수 있도록, 물품 반송차(1)를 제어하고 있다. 즉, 제어부(H)는, 주행 제어에 의해 주행부(15)가 주행처에 도착하여 주행 제어가 완료된 후에, 내려놓음 제어 및 유지 제어를 실행한다.
수취 처리에서는 주행 제어, 하강 승강 제어, 클로우 접근 제어, 상승 승강 제어의 순서로 실행된다.
그리고, 수취 처리의 주행 제어는, 주행부(15)를 반송원의 지지대(4)에 대응하는 위치로 주행시키기 위해 주행용 모터(18)의 작동을 제어하는 점, 그 주행 제어는, 지지 기구(22)에 의해 용기(W)를 지지하지 않는 상태에서 실행되는 점, 및 클로우 이간 제어 대신에, 지지 기구(22)를 지지 해제 상태로부터 지지 상태로 전환하기 위해 파지용 모터(34)의 작동을 제어하는 클로우 접근 제어를 실행하는 점 이외는, 수수(授受) 처리와 동일하다.
[다른 실시형태]
(1) 상기 실시형태에서는, 지지체에 이동부와 지지부와 탄성부와 전환부를 포함하였으나, 이동체에 이동부와 지지부와 탄성부와 전환부를 포함해도 된다.
구체적으로는, 도 11 및 도 12에 나타낸 바와 같이, 이동체(A)에, 주행륜(19)(차륜)를 포함한 제2 이동부(61)[주행부(15)와 베이스부(21)의 일부로 구성]와, 제2 이동부(61)에 대하여 상하 방향으로 이동 가능하게 연결되고 또한 지지 기구(22)(지지체)를 지지하는 제2 지지부(62)와, 제2 이동부(61)와 제2 지지부(62) 사이에 개재되는 상하 방향으로 탄성 변형 가능한 제2 탄성부(63)와, 제2 지지부(62)를 유지하는 제2 유지부(64)와, 제2 유지부(64)의 상태를 전환시키는 제2 전환부(65)를 포함한다.
제2 전환부(65)는, 제2 이동부(61)에 대하여 제2 지지부(62)를 소정의 위치에 유지하는 제2 유지 상태(도 12 참조)와, 제2 지지부(62)에 대한 유지를 해제하여 제2 이동부(61)에 대하여 제2 지지부(62)를 상하 방향으로 이동 가능하게 하는 제2 유지 해제 상태(도 11 참조)로 제2 유지부(64)의 상태를 전환하도록 구성한다.
(2) 상기 실시형태에서는, 제어부가, 이동 제어에 의해 이동부가 이동처에 도착한 후에, 내려놓음 제어를 개시하도록, 이동 제어 및 내려놓음 제어를 실행하였으나, 제어부가, 이동 제어에 의해 이동부의 이동이 개시된 후, 상기 이동 제어에 의해 이동부가 이동처에 도착하기 전에, 내려놓음 제어를 개시하고, 이동 제어에 의해 이동부가 이동처에 도착한 후에, 내려놓음 제어가 완료되도록, 이동 제어 및 내려놓음 제어를 실행해도 된다.
(3) 상기 실시형태에서는, 지지부의 제2 부분을 이동부의 제1 부분의 바로 위에 위치시켜, 탄성부를 이동부의 제1 부분과 지지부의 제2 부분 사이에 압축 상태로 설치하였으나, 지지부의 제2 부분을 이동부의 제1 부분의 바로 아래에 위치시켜, 탄성부를 이동부의 제1 부분과 지지부의 제2 부분 사이에 인장 상태로 설치해도 된다.
또한, 상기 실시형태에서는, 탄성부로서 기둥형의 실리콘 고무를 사용하였으나, 탄성체는 스프링이나 판스프링 등의 별도의 탄성 부재를 사용해도 되고, 재질이나 형상은 적절히 변경해도 된다.
(4) 상기 실시형태에서는, 이동체가, 천장에 설치된 레일에 지지된 상태에서 레일을 따라 이동하고, 지지체가 레일의 아래쪽에 위치하여 이동체에 매달려 지지되도록, 물품 반송차를 구성하였으나, 이동체가 바닥면에 설치된 레일에 지지된 상태에서 레일을 따라 이동하고, 지지체가 레일의 위쪽에 위치하여 이동체에 지지되도록, 물품 반송차를 구성해도 된다.
(5) 상기 실시형태에서는, 지지체를 제2 위치로 상승시킨 상태에서, 유지부를 유지 해제 상태로부터 유지 상태로 전환하였으나, 지지체를 제1 위치에 위치시킨 상태에서, 또는, 지지체를 제1 위치로부터 제3 위치를 향하여 하강시키면서, 유지부를 유지 해제 상태로부터 유지 상태로 전환하도록 해도 된다.
구체적으로는, 예를 들면, 전환부를, 유지부를 상하 방향으로 이동시키도록 구성하고, 탄성체만으로 지지되어 있는 지지부보다 아래쪽에 유지부를 퇴피시킨 상태를 유지 해제 상태로 하고, 이동부에 대하여 소정의 위치에 위치하는 지지부를 유지부에 의해 아래쪽으로부터 지지하는 상태를 유지 상태로 하여, 전환부에 의해 유지부를 상하 방향으로 이동시킴으로써, 유지 해제 상태와 유지 상태에 유지부를 전환하도록 해도 된다.
[상기 실시형태의 개요]
이하, 상기에서 설명한 물품 반송 장치의 개요에 대하여 설명한다.
물품 반송 장치의 특징 구성은, 이동 방향을 따라 이동하는 이동체와, 상기 이동체에 지지되고 또한 물품을 지지하는 지지체와, 상기 지지체를 상기 이동체에 대하여 상하 방향으로 이동시키는 지지 조작체를 포함하고,
상기 지지체는, 상기 지지 조작체에 의해 이동되는 이동부와, 상기 이동부에 대하여 상하 방향으로 이동 가능하게 상기 이동부에 연결되고 또한 물품을 매달아 지지하는 지지부와, 상기 이동부와 상기 지지부 사이에 개재되는 상하 방향으로 탄성 변형 가능한 탄성부와, 상기 지지부를 유지하는 유지부와, 상기 유지부의 상태를 전환시키는 전환부를 포함하고,
상기 전환부는, 상기 이동부에 대하여 상기 지지부를 소정의 위치에 유지하는 유지 상태와, 상기 지지부에 대한 유지를 해제하여 상기 이동부에 대하여 상기 지지부를 상하 방향으로 이동 가능하게 하는 유지 해제 상태로 상기 유지부의 상태를 전환시키는 점에 있다.
상기 특징 구성에 의하면, 유지부를 유지 해제 상태로 전환함으로써, 지지부가 이동부에 대하여 탄성적으로 상하 방향으로 이동 가능하게 되고, 유지부를 유지 상태로 전환함으로써, 지지부가 이동부에 대하여 소정의 위치에 유지된다.
그러므로, 이동체가 이동할 때는, 유지부를 유지 해제 상태로 전환함으로써, 이동부가 이동할 때 이동부에 생긴 진동을 탄성부에 의해 흡수할 수 있다. 그러므로, 이동부에 생긴 진동이 물품에 전달되는 것을 억제할 수 있다. 또한, 이동부가 이동할 때는, 유지부를 유지 상태로 전환함으로써, 이동부에 대하여 지지부가 이동하는 것을 규제할 수 있다. 따라서, 지지 조작체에 의해 이동부를 상하 방향으로 이동시켜 물품을 이송 개소로 이동시키는 경우에, 물품을 이송 개소에 정확하게 이동시키기 용이하다.
상기와 같이, 이동체가 이동할 때 이동체에 생기는 진동이 물품에 전달되는 것을 억제할 수 있으면서, 이동부를 이동시켰을 때 물품을 이송 개소에 이동시키기 용이한 물품 반송 장치를 제공할 수 있다.
여기서, 상기 탄성부는, 상기 이동부의 제1 부분과, 상기 지지부의 일부이고 또한 상기 제1 부분의 바로 위에 위치하는 제2 부분과의 사이에 압축 상태로 설치되고, 상기 이동부는, 피조작부 및 조작부를 가지는 링크체를 포함하고, 상기 링크체는, 상기 피조작부가 아래쪽으로 가압 조작됨으로써 상기 조작부가 위쪽으로 이동하여 상기 조작부에 의해 상기 지지부를 상기 이동부에 대하여 위쪽으로 밀어올리고, 상기 지지 조작체는, 상기 이동체가 이동할 때의 상기 이동체에 대한 상기 지지체의 위치인 제1 위치와, 상기 제1 위치보다 위쪽으로 이동한 제2 위치와, 상기 제1 위치보다 아래쪽으로 이동한 제3 위치에 상기 지지체를 상하 방향으로 이동시키고, 상기 이동체는, 상기 지지체가 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치로 이동함으로써 상기 링크체의 상기 피조작부를 아래쪽으로 가압 조작하고, 상기 지지체가 상기 제2 위치로부터 상기 제1 위치로 이동함으로써 상기 링크체의 상기 피조작부의 가압 조작을 해제하는 압압부를 포함하고 있으면 바람직하다.
상기 구성에 의하면, 이동체가 이동하는 경우에는, 지지체는 제1 위치에 위치하고 있다. 그리고, 지지체를 제1 위치로부터 제2 위치에 위쪽으로 이동시킨 후에, 지지체를 제2 위치로부터 제3 위치에 아래쪽으로 이동시킴으로써, 다음과 같이 지지체를 유지할 수 있다.
즉, 지지체를 제1 위치로부터 제2 위치에 위쪽으로 이동시킴으로써, 링크체의 피조작부가 압압부에 의해 가압 조작된다. 이에 따라, 링크체의 조작부가 지지부를 이동부에 대하여 위쪽으로 밀어올리고, 이동부에 대하여 지지부를 소정의 위치에 위치시킬 수 있다. 그리고, 이와 같이, 링크체의 작용에 의해 지지부를 소정의 위치에 위치시킨 상태에서, 전환부에 의해 유지부를 유지 해제 상태로부터 유지 상태로 전환한다. 이 때, 지지부는 소정의 위치에 위치하고 있으므로, 전환부에 의해 유지부를 유지 해제 상태로부터 유지 상태로 전환하기 위한 조작력에 의해 지지부를 이동시킬 필요가 없기 때문, 전환부의 조작력을 작게 할 수 있다.
상기와 같이, 지지 조작체에 의한 지지체의 조작력을 이용하여 이동부에 대한 지지체의 위치를 변경함으로써, 전환부의 조작력이 작게 된다.
또한, 상기 이동체, 상기 지지 조작체 및 상기 전환부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 물품을 내려놓는 이송 개소에 대하여 미리 설정된 위치를 이동처로 하여, 이동원으로부터 상기 이동처까지 상기 이동체를 이동시키는 이동 제어와, 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치에 상기 이동부를 상승시킨 후에 상기 제2 위치로부터 상기 제3 위치에 상기 이동부를 하강시켜, 상기 지지부에 지지하고 있는 물품을 상기 이송 개소에 내려놓는 내려놓음 제어와, 상기 내려놓음 제어에 있어서 상기 이동부가 상기 제2 위치에 위치하는 상태에서 상기 유지부를 상기 유지 해제 상태로부터 상기 유지 상태로 전환하는 유지 제어를 실행하고, 상기 이동 제어에 의해 상기 이동체가 상기 이동처에 도착하기 전에 상기 내려놓음 제어의 실행을 개시하면 바람직하다.
상기 구성에 의하면, 주행 제어를 실행할 때는, 유지부를 유지 해제 상태로 전환해 둠으로써, 주행 제어에 의해 이동체가 이동원으로부터 이동할 때, 이동체에 생긴 진동이 물품에 전달되는 것을 억제할 수 있다. 그리고, 내려놓음 제어를 실행하고, 그 내려놓음 제어의 실행 중에 유지 제어를 실행함으로써, 물품을 이송 개소에 내려놓기 전에 유지부를 유지 상태로 전환할 수 있기 때문에, 지지 조작체에 의해 이동부를 상하 방향으로 이동시켜 물품을 이송 개소에 이동시키는 경우에, 물품을 이송 개소에 정확하게 이동시키기 용이하다.
그리고, 이동 제어에 의해 이동체가 이동처에 도착하기 전에 내려놓음 제어의 실행을 개시하기 때문에, 이동체가 이동처에 도착한 후에 내려놓음 제어의 실행을 개시한 경우에 비하여, 물품을 이송 개소에 신속히 내리는 것이 가능하다.
또한, 상기 이동체는, 천장에 설치된 레일에 지지된 상태에서 상기 레일을 따라 이동하고, 상기 지지체는, 상기 레일의 아래쪽에 위치하여 상기 이동체에 매달려 지지되어 있으면 바람직하다.
상기 구성에 의하면, 천장에 설치된 레일을 따라 이동체가 이동할 때는, 유지부를 유지 해제 상태로 전환하여 둠으로써, 이동체가 레일의 이음매 등을 이동했을 때 생긴 진동이, 물품에 전달되는 것을 억제할 수 있다. 그리고, 레일의 아래쪽에 위치하는 지지체가, 바닥면 가까이에 설정된 이송 개소에 용기를 내려놓을 때, 유지부를 유지 상태로 전환하여 둠으로써, 지지부가 이동부에 대하여 이동하기 어려워져, 이송 개소에 물품을 정확하게 내려놓기 용이해진다.
물품 반송 장치의 특징 구성은, 이동 방향을 따라 이동하는 이동체와, 상기 이동체에 지지되고 또한 물품을 지지하는 지지체와, 상기 지지체를 상기 이동체에 대하여 상하 방향으로 이동시키는 지지 조작체를 포함하고,
상기 이동체는, 차륜을 구비한 제2 이동부와, 상기 제2 이동부에 대하여 상하 방향으로 이동 가능하게 연결되고 또한 상기 지지체를 지지하는 제2 지지부와, 상기 제2 이동부와 상기 제2 지지부 사이에 개재되는 상하 방향으로 탄성 변형 가능한 제2 탄성부와, 상기 제2 지지부를 유지하는 제2 유지부와, 상기 제2 유지부의 상태를 전환시키는 제2 전환부를 포함하고, 상기 제2 전환부는, 상기 제2 이동부에 대하여 상기 제2 지지부를 소정의 위치에 유지하는 제2 유지 상태와, 상기 제2 지지부에 대한 유지를 해제하여 상기 제2 이동부에 대하여 상기 제2 지지부를 상하 방향으로 이동 가능하게 하는 제2 유지 해제 상태로 상기 제2 유지부의 상태를 전환시키는 점에 있다.
상기 구성에 의하면, 제2 유지부를 제2 유지 해제 상태로 전환함으로써, 제2 지지부가 제2 이동부에 대하여 탄성적으로 상하 방향으로 이동 가능하게 되고, 제2 유지부를 유지 상태로 전환함으로써, 제2 지지부가 제2 이동부에 대하여 소정의 위치에 유지된다.
그러므로, 제2 이동체가 이동할 때는, 제2 유지부를 유지 해제 상태로 전환함으로써, 제2 이동부가 이동할 때 제2 이동부에 생긴 진동을 제2 탄성부에 의해 흡수할 수 있다. 이로써, 제2 이동부에 생긴 진동이 물품에 전달되는 것을 억제할 수 있다. 또한, 제2 이동부가 이동할 때는, 제2 유지부를 유지 상태로 전환함으로써, 제2 이동부에 대하여 제2 지지부가 이동하는 것을 규제할 수 있다. 따라서, 지지 조작체에 의해 이동체를 상하 방향으로 이동시켜 물품을 이송 개소에 이동시키는 경우에, 물품을 이송 개소에 정확하게 이동시키기 용이하다.
상기와 같이, 이동체가 이동할 때 이동체에 생기는 진동이 물품에 전달되는 것을 억제할 수 있으면서, 지지체를 이동시켰을 때 물품을 이송 개소에 이동시키기 용이한 물품 반송 장치를 제공할 수 있다.
본 개시에 관한 기술은 이동체와, 이동체에 지지된 지지체와, 지지체를 상하 방향으로 이동시키는 지지 조작체를 포함하고 있는 물품 수송 설비에 이용할 수 있다.
1 : 물품 반송차(물품 반송 장치)
22 : 지지 기구(지지체)
23 : 승강 조작 기구(지지 조작체)
38 : 이동부
38a : 제1 부분
39 : 지지부
39a : 제2 부분
40 : 탄성부
51 : 유지부
52 : 전환용 실린더(전환부)
53 : 링크체
53a : 제2 롤러(피조작부)
53b : 제3 롤러(조작부)
55 : 압압부
61 : 제2 이동부
62 : 제2 지지부
63 : 제2 탄성부
64 : 제2 유지부
65 : 제2 전환부
A : 이동체
H : 제어부
W : 용기(물품)

Claims (5)

  1. 이동 방향을 따라 이동하는 이동체;
    상기 이동체에 지지되고 또한 물품을 지지하는 지지체; 및,
    상기 지지체를 상기 이동체에 대하여 상하 방향으로 이동시키는 지지 조작체
    를 포함하고,
    상기 지지체는, 상기 지지 조작체에 의해 이동되는 이동부; 상기 이동부에 대하여 상하 방향으로 이동 가능하게 상기 이동부에 연결되고 또한 물품을 매달아 지지하는 지지부; 상기 이동부와 상기 지지부 사이에 개재되는 상하 방향으로 탄성 변형 가능한 탄성부; 상기 지지부를 유지하는 유지부; 및 상기 유지부의 상태를 전환시키는 전환부를 포함하고,
    상기 전환부는, 상기 이동부에 대하여 상기 지지부를 소정의 위치에 유지하는 유지 상태와, 상기 지지부에 대한 유지를 해제하여 상기 이동부에 대하여 상기 지지부를 상하 방향으로 이동 가능하게 하는 유지 해제 상태로 상기 유지부의 상태를 전환시키는,
    물품 반송(搬送) 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 탄성부는, 상기 이동부의 제1 부분과, 상기 지지부의 일부이고 또한 상기 제1 부분의 바로 위에 위치하는 제2 부분 사이에 압축 상태로 설치되고,
    상기 이동부는, 피(被)조작부 및 조작부를 가지는 링크체를 포함하고,
    상기 링크체는, 상기 피조작부가 아래쪽으로 가압 조작됨으로써 상기 조작부가 위쪽으로 이동하여 상기 조작부에 의해 상기 지지부를 상기 이동부에 대하여 위쪽으로 밀어올리고,
    상기 지지 조작체는, 상기 이동체가 이동할 때의 상기 이동체에 대한 상기 지지체의 위치인 제1 위치와, 상기 제1 위치보다 위쪽으로 이동한 제2 위치와, 상기 제1 위치보다 아래쪽으로 이동한 제3 위치에 상기 지지체를 상하 방향으로 이동시키고,
    상기 이동체는, 상기 지지체가 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치로 이동함으로써 상기 링크체의 상기 피조작부를 아래쪽으로 가압 조작하고, 상기 지지체가 상기 제2 위치로부터 상기 제1 위치로 이동함으로써 상기 링크체의 상기 피조작부의 가압 조작을 해제하는 압압부(押壓部)를 포함하는, 물품 반송 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 이동체, 상기 지지 조작체, 및 상기 전환부를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는, 물품을 내려놓는 이송 개소(箇所)에 대하여 미리 설정된 위치를 이동처(移動處)로 하여, 이동원(移動元)으로부터 상기 이동처까지 상기 이동체를 이동시키는 이동 제어와, 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치에 상기 이동부를 상승시킨 후에 상기 제2 위치로부터 상기 제3 위치에 상기 이동부를 하강시켜, 상기 지지부에 지지되어 있는 물품을 상기 이송 개소에 내려놓는 내려놓음 제어와, 상기 내려놓음 제어에 있어서 상기 이동부가 상기 제2 위치에 위치하는 상태에서 상기 유지부를 상기 유지 해제 상태로부터 상기 유지 상태로 전환하는 유지 제어를 실행하고,
    상기 이동 제어에 의해 상기 이동체가 상기 이동처에 도착하기 전에 상기 내려놓음 제어의 실행을 개시하는, 물품 반송 장치.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 이동체는, 천장에 설치된 레일에 지지된 상태에서 상기 레일을 따라 이동하고,
    상기 지지체는, 상기 레일의 아래쪽에 위치하여 상기 이동체에 매달려 지지되어 있는, 물품 반송 장치.
  5. 이동 방향을 따라 이동하는 이동체;
    상기 이동체에 지지되고 또한 물품을 지지하는 지지체; 및
    상기 지지체를 상기 이동체에 대하여 상하 방향으로 이동시키는 지지 조작체
    를 포함하고,
    상기 이동체는, 차륜을 구비한 제2 이동부; 상기 제2 이동부에 대하여 상하 방향으로 이동 가능하게 연결되고 또한 상기 지지체를 지지하는 제2 지지부; 상기 제2 이동부와 상기 제2 지지부 사이에 개재되는 상하 방향으로 탄성 변형 가능한 제2 탄성부; 상기 제2 지지부를 유지하는 제2 유지부; 및 상기 제2 유지부의 상태를 전환시키는 제2 전환부를 포함하고,
    상기 제2 전환부는, 상기 제2 이동부에 대하여 상기 제2 지지부를 소정의 위치에 유지하는 제2 유지 상태와, 상기 제2 지지부에 대한 유지를 해제하여 상기 제2 이동부에 대하여 상기 제2 지지부를 상하 방향으로 이동 가능하게 하는 제2 유지 해제 상태로, 상기 제2 유지부의 상태를 전환시키는,
    물품 반송 장치.
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