KR20180026443A - 회전익기 착륙 장치 - Google Patents

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KR20180026443A
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요이치 스즈키
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가부시키가이샤 제로
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Abstract

짐을 탑재한 드론(1)은, 이륙 장치(11)로부터 이륙하여, GPS 시스템을 이용해 그 짐의 배송처인 사용자 집(20)을 목적지로서 비행한다. 그리고, 드론(1)이 목적지인 사용자 집에 접근하면, 드론(1)의 비행은, GPS 시스템을 이용한 자율 항법으로부터, 그 사용자 집(20)에 설치된 착륙 장치(21) 및 댁내 제어 장치(22)에 의한 원격 제어로 절체될 수 있다. 드론(1)은, 착륙 장치(21) 및 댁내 제어 장치(22)로부터의 원격 제어에 의해 착륙 장치(21)에 착륙하고, 짐(50)을 분리하면, 그 후에는, GPS 시스템을 이용해 창고(10)로 돌아와서 이륙 장치(11)에 착륙한다.

Description

회전익기 착륙 장치
본 발명은, 회전익기(回轉翼機)가 착륙하기 위한 착륙 장치에 관한 것이다.
드론 또는 멀티콥터(multicopter)로 불리는 소형 경량의 회전익기는, 주로 공촬(空撮) 용도로 이용되고 있지만, 이러한 용도 이외에도, 예를 들면 짐의 배송 등으로의 응용이 고려되고 있다. 특허문헌 1에는, 회전익기로 짐을 배송하기 위한 시스템이 개시되고 있다.
[특허문헌 1] 미국 특허 출원 공개 제2015/0120094호 명세서
그런데, 일반적으로, 이런 종류의 회전익기에는 카메라가 탑재되어 있고, 이 카메라로 촬상한 화상에 근거해 지형이나 건조물을 인식해 목적지에 자동적으로 착륙하는 것이 가능하다. 그렇지만, 공중에서 주위의 환경을 자유롭게 촬상 가능하다고 하면, 촬상된 화상에 포함되는 인간의 초상권이나 프라이버시를 적절히 보호할 수 없을 우려가 있다. 이 때문에, 촬상 기능을 가지지 않는 회전익기의 이용이 요망되고 있다.
그래서, 본 발명은, 촬상 기능을 가지지 않는 회전익기를, 목적지로 착륙시키기 위한 구조를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명은, 회전익기가 착륙하는 착륙부와, 상기 착륙부에 대한 회전익기의 위치를 인식하는 위치 인식부와, 상기 위치 인식부에 의한 인식 결과에 근거해, 촬상 기능을 가지지 않는 회전익기가 상기 착륙부에 착륙하도록, 상기 회전익기를 원격 제어하는 원격 제어부를 갖추는 것을 특징으로 하는 회전익기 착륙 장치를 제공한다.
본 발명에 따른 회전익기 착륙 장치에 있어서, 상기 착륙부를 포함하는 개폐 기구를 갖추고, 상기 개폐 기구가 닫혔을 때에 내측이 되는 부분에 상기 착륙부가 형성되어 있고, 상기 개폐 기구가 열렸을 때에는, 상방 공간이 개방된 위치에서 상기 착륙부가 수평인 자세가 되도록 해도 무방하다.
본 발명에 따른 회전익기 착륙 장치에 있어서, 개폐 기구를 갖추고, 상기 개폐 기구가 닫혔을 때에는 상기 착륙부를 내부 공간에 수용하고, 상기 개폐 기구가 열렸을 때에는, 상기 착륙부의 상방 공간을 개방하도록 해도 무방하다.
본 발명에 따른 회전익기 착륙 장치에 있어서, 상기 착륙부의 주위로부터 연직 상방으로 연장되는 제1 자세와, 상기 착륙부의 주위로부터 외측 상방을 향해 더 연장되는 제2 자세를 취하는 것이 가능한 가동 부재를 갖추고, 상기 개폐 기구가 닫혀 있을 때에는, 상기 가동 부재는 상기 제1 자세를 취하고, 상기 개폐 기구가 열려서 회전익기가 상기 착륙부에 착륙할 때에는, 상기 가동 부재는 상기 제2 자세를 취하도록 해도 무방하다.
본 발명에 따른 회전익기 착륙 장치에 있어서, 상기 가동 부재는, 상기 착륙부에 착륙한 회전익기로부터 분리된 짐에 접촉한 상태에서, 상기 짐을 상기 착륙부의 중심에 가까운 위치로 이동시키는 방향으로 이동 가능하도록 해도 무방하다.
본 발명에 따른 회전익기 착륙 장치에 있어서, 상기 위치 인식부는, 상기 착륙부의 복수의 위치에 설치된 촬상부를 가지고, 상기 촬상부에 의한 촬상 결과에 근거해 상기 착륙부에 대한 회전익기의 위치를 인식하도록 해도 무방하다.
본 발명에 따른 회전익기 착륙 장치에 있어서, 상기 착륙부로부터 회전익기까지의 거리를 계측하는 거리 측정부를 갖추고, 상기 원격 제어부는, 상기 거리 측정부에 의한 계측 결과에 근거해, 회전익기의 하강 속도를 제어 하도록 해도 무방하다.
본 발명에 따른 회전익기 착륙 장치에 있어서, 상기 원격 제어부는, 상기 착륙부에 접근한 회전익기로부터 상기 회전익기의 식별 정보를 취득하고, 취득한 식별 정보가, 상기 착륙부에 착륙하는 허가를 사전에 얻은 회전익기의 식별 정보와 일치했을 경우에는, 회전익기가 상기 착륙부에 착륙하도록 상기 회전익기를 원격 제어하고, 일치하지 않는 경우에는 원격 제어를 실시하지 않도록 해도 무방하다.
본 발명에 따른 회전익기 착륙 장치에 있어서, 상기 착륙부에 착륙한 회전익기로부터 수취한 짐을 탑재해 인간의 거주 스페이스까지 하강하고, 다시 짐을 수취하는 위치까지 상승하는 것이 가능한 승강 기구를 갖추도록 해도 무방하다.
본 발명에 따른 회전익기 착륙 장치를 인간의 거주 스페이스 보다 높은 위치에 설치해도 무방하다.
[도 1] 본 발명의 일실시 형태에 따른 배송 시스템의 구성을 나타내는 블록도.
[도 2] 동(同) 실시 형태에 따른 항로 DB의 일례를 나타내는 도면.
[도 3] 동 실시 형태에 따른 드론 DB의 일례를 나타내는 도면.
[도 4] 동 실시 형태에 따른 착륙부의 평면도.
[도 5] 동 실시 형태에 따른 착륙부의 측면도.
[도 6] 동 실시 형태에 따른 착륙 장치의 측면도.
[도 7] 동 실시 형태에 따른 시스템 전체의 시퀀스 도.
[도 8] 변형 예에 따른 착륙 장치의 측면도.
[실시 형태]
도 1은, 본 발명의 일실시 형태에 따른 배송 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다. 본 실시 형태에서는, 짐을 탑재 가능한 회전익기(이하, 드론이라고 한다)를 예로 들어 설명한다. 드론(1)은, 회전날개(回轉翼), 회전날개를 회전시키는 모터, 이들을 제어하는 제어 장치, 이들에 전력을 공급하는 배터리, 원격 제어용의 무선 통신을 실시하는 통신부, 측위 수단으로서의 GPS(Global　Positioning　System) 시스템, 및 자신의 자세를 파악하기 위한 수평기나 각종 센서(모두 도시 생략) 등을 갖추고 있지만, 촬상 기능을 갖출 필요는 없다. 또한, GPS 시스템은, 드론(1)이 목적지까지 자율적으로 비행하기 위해 필요한 위치 취득 수단이지만, GPS 시스템을 대신하여, 예를 들면 지상에 배치된 복수의 기지국으로부터의 비콘 신호를 근거로 자신의 위치를 파악해 비행하는 것이어도 무방하다.
창고(10)에는, 드론(1)에 의해 배송되는 짐(50)이 다수 수용되어 있다. 이 창고(10)에는, 드론(1)이 짐(50)을 탑재한 상태(구체적으로는 드론(1)의 하부에 짐(50)을 현수(懸垂)한 상태)로 이륙하기 위한 이륙 장치(11)가 설치되어 있다.
창고(10)에 설치된 창고 내 제어 장치(12), 사용자 집(20)에 설치된 댁내 제어 장치(22), 및, 본 시스템의 관리자의 설비에 설치된 관리 시스템(30)은, 모두 CPU(Central　Processing　Unit), 메모리, 대용량 기억 장치 및 통신 인터페이스 등을 갖춘 컴퓨터이다. 관리 시스템(30)은, 드론(1)에 의한 짐(50)의 배송에 관한 관리를 실시한다. 창고 내 제어 장치(12), 댁내 제어 장치(22) 및 관리 시스템(30)은, 유선 통신로 또는 무선 통신로를 포함하는 통신 네트워크(40)에 의해 접속되어 있고, 상호 통신을 실시할 수 있게 되어 있다. 또한, 창고 내 제어 장치(12) 및 댁내 제어 장치(22)는, 드론(1)과 원격 제어용의 무선 통신을 실시하는 통신부를 갖추고 있다.
짐을 탑재한 드론(1)은, 이륙 장치(11)로부터 이륙해서, GPS 시스템을 이용해 그 짐의 배송처인 사용자 집(20)을 목적지로서 비행한다. 그리고, 드론(1)이 목적지인 사용자 집에 접근하면, 드론(1)의 비행은, GPS 시스템을 이용한 자립 항법으로부터, 그 사용자 집(20)에 설치된 착륙 장치(21) 및 댁내 제어 장치(22)에 의한 원격 제어로 절체(切替)될 수 있다. 드론(1)은, 착륙 장치(21) 및 댁내 제어 장치(22)로부터의 원격 제어에 의해 착륙 장치(21)에 착륙하고, 짐(50)을 분리하면, 그 후에는, GPS 시스템을 이용해 창고(10)로 돌아와서 이륙 장치(11)에 착륙한다.
관리 시스템(30)의 대용량 기억 장치에는, 항로 데이터베이스(이하, 데이터베이스를 DB라고 한다)(3)와, 드론 DB(32)와, 기상 DB(33)가 기억되어 있다. 항로 DB(31)에서는, 도 2에 도시한 것처럼, 각 드론(1)에 할당된 식별 정보로서, 비행 중 또는 비행 예정인 드론(1)의 드론 ID와, 그 드론(1)의 출발지에서 목적지에 이르기까지의 항로를 나타내는 항로 데이터가 대응되어 있다. 항로 데이터는, 항로 상의 각 위치를 나타내는 위치 데이터와, 그 위치를 드론이 통과하는 예정 시각을 포함하고 있다. 드론 DB(32)에서는, 도 3에 도시한 것처럼, 각 드론(1)의 드론 ID에, 그 드론(1)이 배송하는 짐(50)에 할당된 짐 ID가 대응되어 있고, 그 드론(1)에 탑재되어 있는 배터리의 식별 정보인 배터리 ID나 그 충전량 등의, 배터리의 속성 정보가 더 대응되어 있다. 비행 중 또는 비행 예정인 드론(1)의 드론 ID에 대응하는 짐 ID는 블랭크 이다. 기상 DB(33)에는, 예를 들면 기상청 등에서 공급되는 각지의 기상 데이터가 포함되어 있다.
착륙 장치(21)는, 드론(1)이 착륙하는 착륙부와, 그 착륙부에 착륙한 드론(1)으로부터 분리된 짐(50)을 유저의 거주 스페이스까지 반송하는 승강 기구를 갖춘다. 이러한 착륙부 및 승강 기구 중, 도 4는 특히 착륙부(210)를 연직 상방에서 보았을 때의 평면도이다. 또한, 도 4는, 후술하는 가동식 플레이트(215a, 215b, 215c)가 제2 자세를 취했을 때의 도면이다.
연직 상방에서 보았을 때의 착륙부(210)의 형상은, 짐(50)의 상한 사이즈 보다 큰 구형(矩形)의 영역이다. 착륙부(210)의 상면(上面)에 설치된 복수(여기에서는 3)의 적외선 카메라(211)는, 각각 착륙부(210)의 연직 상방을 촬상하는 촬상부이다. 댁내 제어 장치(22)는 이 촬상 화상에 근거해 착륙부(210)에 대한 드론(1)의 위치를 인식하고, 그 인식 결과에 근거해 드론(1)이 착륙부(210)에 착륙하도록, 통신부를 통해 드론(1)을 원격 제어한다. 드론(1)이 착륙 직전(예를 들면, 착륙부(210)로부터의 고도 50 cm 이하)이 되면, 착륙부(210)의 중심에 가까운 적외선 카메라(211)에서는 시야각 가득히 짐(50)이 촬상되어 버리고, 드론(1)의 위치를 인식하는 정밀도가 저하한다. 그래서, 댁내 제어 장치(22)는, 착륙부(210)의 가장자리 근처 또한 구형의 대각선 상에 배치된 복수(여기에서는 2개)의 적외선 카메라(211)의 촬상 화상에 근거해, 드론(1)의 원격 제어를 실시한다. 즉, 적외선 카메라(211) 및 댁내 제어 장치(22)는, 적외선 카메라(211)의 촬상 결과에 근거해 착륙부(210)에 대한 드론(1)의 위치를 인식하는 위치 인식부로서 기능한다. 또한, 댁내 제어 장치(22) 및 통신부는, 상기의 위치 인식부에 의한 인식 결과에 근거해, 촬상 기능을 가지지 않는 드론(1)이 착륙부(210)에 착륙하도록, 그 드론(1)을 원격 제어하는 원격 제어부로서 기능한다.
이와 같이 사용자 집(20) 부근에서는, 드론(1)측이 자율적으로 착륙 장치(21)에 착륙하는 것이 아니라, 그 드론(1)을 착륙 장치(21)측에서 원격 제어하므로, 드론(1)측에 비행 제어용의 촬상 기능을 갖출 필요가 없다. 또한, GPS 시스템을 이용해 스스로의 위치를 인식해 스스로 목적지까지 비행해서 착륙하는 드론은, 예를 들면 빌딩 사이의 골짜기와 같은 GPS 신호가 닿기 어려운 환경에서는 자동 착륙이 곤란해지는 경우가 있지만, 본 실시 형태에서는, 착륙 시에 있어서 착륙 장치(21)측으로부터의 원격 제어에 의해, 이러한 환경에서도 자동 착륙이 용이해진다.
착륙부(210)의 상면에 설치된 거리 측정부(213)는, 드론(1)과 착륙부(210)와의 거리를 측정한다. 댁내 제어 장치(22)는, 거리 측정부(213)에 의한 계측 결과에 근거해, 드론(1)의 하강 속도를 제어한다. 만일 이 거리 측정부(213)가 드론 측에 구비되어 있던 것으로 한 경우, 드론으로부터 착륙부(210) 부근의 장해물까지의 거리를 잘못 계측할 가능성이 있지만, 착륙부(210)가 거리 측정부(213)를 갖추고 있는 경우에는, 그러한 오 계측의 가능성이 작다. 또한, 거리 측정부(213)가, 예를 들면 착륙부(210)로부터 전선 등의 부근 구조물까지의 거리를 계측하는 경우도 있을 수 있지만, 그러한 경우에는, 착륙 장치(21)의 설치 시에 그 구조물의 영향을 배제하는 설정이나 등록을 거리 측정부(213)에 대해 실시해 두면 무방하다.
카메라(214)가 촬상한 화상은, 통신선을 통해 사용자 집(20)의 표시 장치(도시 생략)에 제공되거나 혹은, 댁내 제어 장치(22) 및 통신 네트워크(40)를 통해, 사용자 집(20)에 사는 유저의 휴대 단말(도시 생략)이나 관리 시스템(30)의 표시 장치(도시 생략)에 제공되거나 한다. 이에 따라, 유저나 관리 시스템(30)의 오퍼레이터는 시각적으로 드론(1)의 착륙을 확인하는 것이 가능해진다. 이때, 카메라(214)는, 착륙 장치(21)의 연직 상방, 즉 하늘을 향하는 방향을 촬상하기 때문에, 초상권이나 프라이버시의 문제가 될 화상이 촬상될 가능성은 작다.
착륙부(210)의 3방향(후술하는 통체(筒體)(230)로부터 멀어지는 방향과, 그 멀어지는 방향에 직교하는 2방향)의 옆(邊)에는, 가동 부재로서의 가동식 플레이트(215a, 215b, 215c)가 설치되어 있다. 가동식 플레이트(215a, 215b, 215c)는, 그 연직 하방의 단부가 착륙부(210)의 3변의 단부에 대해 각각 회전 가능하게 취부되어 있다. 이러한 가동식 플레이트(215a, 215b, 215c)는, 댁내 제어 장치(22)의 제어 하에서, 착륙부(210)의 주위로부터 연직 상방으로 연장되는 제1 자세와, 착륙부(210)의 주위로부터 외측 상방으로 넓어지는 방향으로 더 연장되는 제2 자세를 취하는 것이 가능하다.
도 5(a)는, 가동식 플레이트(215a, 215b, 215c)가 제1 자세를 취했을 때에 도 4의 화살표 A 방향에서 보았을 때의 측면도이며, 도 5(b)는, 가동식 플레이트(215a, 215b, 215c)가 제2 자세를 취했을 때에 도 4의 화살표 A 방향에서 보았을 때의 측면도이다. 드론(1)의 착륙 시에서는, 가동식 플레이트(215a, 215b, 215c)가 제2 자세를 취한다(도 4, 도 5(b)). 이에 따라, 착륙부(210) 전체가 상방으로 넓어진 깔때기형(漏斗型)의 형상이 되어, 드론(1)에 탑재된 짐(50)을 수용하기 쉬워진다.
한편, 드론(1)으로부터 착륙부(210)로 짐(50)이 분리된 상태에서는, 가동식 플레이트(215a, 215b, 215c)는 제1 자세를 취하고(도 5(c)), 돌풍 등에 의해 짐(50)이 낙하하는 것을 방지하는 수단으로서 기능한다. 짐(50)이 분리된 후에는, 댁내 제어 장치(22)의 제어 하에서, 가동식 플레이트(215a, 215c)가 슬롯(216)(도 4 참조)을 따라 착륙부(210)의 중앙에 가까워진다. 이에 따라, 짐(50)은 착륙부(210)의 중앙을 향해 밀려서, 착륙부(210)의 거의 중앙 부분에 위치하게 된다(도 5(d)).
착륙부(210)는, 도 1, 6에 도시한 것처럼, 사용자 집(20)의 최상계(最上階)로부터 굴뚝(煙突) 형상으로 연직 상방으로 돌출한 통체(230)에 대해 개폐하는 개폐 기구에 설치되어 있다. 보다 구체적으로는, 개폐 기구가 닫혔을 때에 내측이 되는 부분에 착륙부(210)가 형성되어 있고(도 6(a)), 개폐 기구가 열렸을 때에는, 상방 공간이 개방된 위치에서 착륙부(210)가 수평인 자세가 된다(도 6(b)). 드론(1)의 착륙 시 이외의 기간은 개폐 기구가 닫혀 있기 때문에, 착륙부(210)를 구성하는 고무 부품 등은 자외선 등으로부터 차단되어, 그 열화가 억제된다. 또한, 통체(230)에 환기 문이나 환기 팬을 준비해 두면, 기온이 높은 시기의 온도 상승을 최소한으로 할 수 있어, 착륙 장치(21)를 구성하는 각종 부품의 열화를 억제할 수 있다. 또한, 적외선 카메라(211), 라이트(212), 카메라(214), 거리 측정부(213) 등은, 드론(1)의 착륙 시 이외의 기간은 통체(230) 내에 수용되어 있으므로, 강우(降雨)나 강설(降雪) 등의 영향을 받지 않는다. 또한, 드론(1)의 착륙 시에만 개폐 기구가 열리므로, 경도(輕度)의 강설이라면 착륙 장치(21)의 연속 운용이 가능하다. 또한, 종래의 발송 방법에서는 불통(不通)이 되는 대설(大雪) 시에 있어서도 배송 서비스를 받을 수 있다.
도 6에 있어서, 착륙부(210)를 구성하는 개폐 기구가 닫혀 있을 때는, 가동식 플레이트(215a, 215b, 215c)는 제1 자세로 되어 있다(도 6(a)). 드론(1)의 착륙 시에는, 개폐 기구가 폐(閉) 상태(도 6(a))에서 개(開) 상태(도 6(b))로 된다. 이때, 가동식 플레이트(215a, 215b, 215c)는 제2 자세로 된다. 드론(1)은 짐(50)을 하부에 현수한 상태에서 착륙부(210)에 착륙한다. 드론(1)으로부터 짐(50)이 분리되면, 가동식 플레이트(215a, 215b, 215c)는 제1 자세가 된다. 그리고, 통체(230) 내에 설치된, 신축(伸縮)이 자유로운 2개의 포크 부재(221)가, 착륙부(210)에 설치된 2개의 슬롯(構)(217)(도 4)으로 연장되어 각각 그 슬롯(217)에 삽입된다(도 6(c)). 그리고, 2개의 포크 부재(221)가 짐(50)을 연직 상방으로 조금 들어 올린 상태에서 수축하여, 그 짐(50)을 통체(230) 내로 끌어 넣는다(도 6(d)). 포크 부재(221)는 짐(50)을 탑재한 채로 승강 기구(220)에 의해 유저 U의 거주 스페이스까지 하강한다(도 6(d)). 이 승강 기구(220)는, 드론(1)으로부터 다시 짐(50)을 수취하는 고도까지 상승 가능하다.
만일 착륙부를 사용자 집의 마당(庭)에 설치한 경우에는, 예를 들면 아이나 동물과 착륙부와의 접촉, 짐의 도난, 이착륙에서의 수목이나 전선 등의 장해물(障害物), 착륙 시에 감아 올린 쓰레기에 의한 드론에의 데미지(주로 모터 장해) 등의 문제가 고려될 수 있다. 한편, 본 실시 형태에서는 인간의 거주 스페이스 보다 높은 위치에 착륙부(210)가 설치되고 있기 때문에, 이러한 문제를 해결할 수 있다. 또한, 2층 연립주택의 1층집 지붕에는 착륙부(210)를 설치하지 않는 것이 바람직하다. 왜냐하면, 1층집 지붕에는 2층 창문으로부터 침입이 비교적 용이하므로, 유저가 불필요하게 착륙부(210)에 접근할 가능성이 있기 때문이다.
도 7은, 본 실시 형태에 따른 시스템 전체의 시퀀스 도이다. 우선, 관리 시스템(30)은, 예를 들면 유저가 이용하는 쇼핑 사이트 등으로부터 배송 의뢰를 수신한다(스텝(S11)). 이 배송 의뢰에는, 짐 ID, 유저 ID, 짐이 있는 창고의 위치 데이터나 그 짐의 배송처가 되는 사용자 집(20)의 위치 데이터 등이 포함되어 있다.
관리 시스템(30)은, 드론 DB(32), 기상 DB(33), 및 도시하지 않은 지도 DB 등을 참조하여, 배송에 사용하는 드론(1)을 결정해서 항로 데이터를 산출하고, 이러한 내용에 근거해 항로 DB(31) 및 드론 DB(32)를 갱신한다. 그리고, 관리 시스템(30)은, 유저 ID에 대응하는 댁내 제어 장치(22)에 대해 배송 통지를 송신한다(스텝(S12)). 이 배송 통지에는, 상품 ID, 유저 ID, 드론 ID, 드론(1)이 사용자 집(20)에 도착할 예정 일시 등이 포함되어 있다.
댁내 제어 장치(22)는, 수신한 배송 통지에 포함되는 정보를 사용자 집(20) 내의 표시 장치에 표시시키거나, 유저의 휴대 단말로 송신해 이 휴대 단말에 표시시키거나 하는 등의 출력 처리를 실시한다(스텝(S13)). 유저가 휴대 단말을 조작 등을 해서, 이 배송 통지에 대해 승낙의 취지로 입력을 실시하면, 댁내 제어 장치(22)는, 그 취지의 응답을 관리 시스템(30)에 반환한다(스텝(S14)).
관리 시스템(30)은, 상품 ID, 유저 ID, 드론 ID, 항로 데이터 등을 포함하는 배송 정보를, 배송 대상의 짐이 있는 창고 내 제어 장치(12)로 송신한다(스텝(S15)). 창고 내 제어 장치(12)는 이를 수신해 기억하면(스텝(S16)), 관리 시스템(30)에 응답을 반환한다(스텝(S17)).
항로 데이터가 나타내는 이륙 예정 일시가 도래하면, 창고(10)의 작업원에 의해 세트된 드론(1)이 짐(50)을 현수한 상태에서 이륙 장치(11)로부터 이륙한다. 드론(1)은, 목적지 부근까지는 GPS 시스템을 이용해 자동 항행하고, 목적지로부터 임계 거리 내의 에리어에 들어가면 통신부로부터 무선으로 드론 ID를 발신한다(스텝(S18)). 댁내 제어 장치(22)는, 착륙부(210)에 가까워진 드론(1)으로부터 발신된 드론 ID를 통신부가 수신하면, 수신한 드론 ID가, 착륙부(210)에 착륙하는 허가를 사전에 얻은 드론(1)의 드론 ID(스텝(S12)에서 수신한 배송 통지에 포함되는 드론 ID)와 일치하는지 여부를 판단한다. 일치한 경우에는, 댁내 제어 장치(22)는, 드론(1)에 대해 그 드론(1)의 자율 항법에서 댁내 제어 장치(22)에 의한 원격 제어로 절환하는 취지의 신호를 발신하고, 착륙부(210)에 착륙하도록 그 드론(1)을 원격 제어한다(스텝(S19)). 한편, 댁내 제어 장치(22)는, 수신한 드론 ID가, 착륙부(210)에 착륙하는 허가를 사전에 얻은 드론(1)의 드론 ID(스텝(S12)에서 수신한 배송 통지에 포함되는 드론 ID)와 일치하지 않는 경우에는 원격 제어를 실시하지 않는다.
댁내 제어 장치(22)는 도 6에서 설명한 순서로 짐 수취가 완료하면(스텝(S20)), 관리 시스템(30)에 대해 완료 통지를 송신한다(스텝(S21)). 관리 시스템(30)은 이를 수신하면, 창고 내 제어 장치(12)로 완료 통지를 송신한다(스텝(S22)).
이상에서 설명한 것처럼 본 실시 형태에 의하면, 촬상 기능을 가지지 않는 드론을 목적지로 착륙시키는 것이 가능해진다.
[변형 예]
상기의 실시 형태를 다음과 같이 변형해도 무방하다.
[변형 예 1] 비강설 지역에서의 착륙 장치
실시 형태에서 설명한 착륙 장치(21)는 대규모 강설에도 견딜 수 있는 기구이지만, 비강설 지역에서는 도 8에 도시한 구성의 착륙 장치를 이용해도 무방하다. 착륙부(240)는, 사용자 집(20)의 최상계(最上階)로부터 굴뚝 형상으로 연직 상방으로 돌출한 통체(250)에 수용되어 있고, 통체(250)의 상단에는 개폐 기구(260)가 설치되어 있다. 드론(1)의 착륙 시 이외의 기간은 개폐 기구(260)가 닫혀 있고, 드론(1)의 착륙 시에만 개폐 기구(260)가 열리므로, 경도의 강설이라면 착륙 장치의 연속 운용이 가능하다. 통체(250)에 환기 문이나 환기 팬을 준비해 두어도 무방하다. 　도 8에 있어서, 드론(1)의 착륙 시에는, 개폐 기구(260)가 폐 상태(도면 중 점선)에서 개 상태(도면 중 실선)로 된다. 드론(1)은 짐을 현수한 상태로 착륙부(240)에 착륙한다. 드론(1)으로부터 짐이 분리되면, 착륙부(240)는 승강 기구에 의해 유저 U의 거주 스페이스까지 하강한다. 이 승강 기구는, 드론(1)으로부터 다시 짐을 수취하는 높이까지 상승하는 것이 가능하다.
이와 같이, 본 발명에 따른 착륙 장치는, 개폐 기구를 갖추고, 개폐 기구가 닫혔을 때에는 착륙부를 내부 공간에 수용하고, 개폐 기구가 열렸을 때에는, 착륙부의 상방 공간을 개방하는 것이어도 무방하다. 이와 같이 착륙부(240)가 유저에게 직접 도달하는 구조로 하면, 착륙 장치의 기구가 단순해져서, 카메라 등도 실내에서 청소 가능해지는 등 메인터넌스성이 향상된다. 이런 종류의 착륙 장치는, 개폐 기구(260)의 기밀 처치와 강설 대책을 적절히 실시함으로써, 예를 들면 낙엽 등이 대량으로 발생하는 에리어(별장지(別莊地) 등)에도 적합하다.
[변형 예 2] 주택 설비와의 병용
착륙 장치(21)의 통체(230)에 환기 장치나 배연(排煙) 장치를 설치하고, 주택이 통상 갖추는 환기 시스템이나 화재 발생 시의 배연 시스템과 병용하도록 해도 무방하다. 이에 따라 주택의 제조 코스트를 억제할 수 있다. 예를 들면 착륙 장치(21)의 배연 시스템이 댁내의 화재 경보기와 연동하여, 화재 발생 시에 배연을 실시한다. 게다가, 화재 발생과 동시에, 통보·재해 관측용의 드론을 그 화재 발생 장소에 파견하도록 해도 무방하다. 착륙 장치(21)는, 거주 스페이스 보다 높은 위치에 설치되므로, 거주 스페이스에 설치되는 경우 보다 높은 배연 효과를 기대할 수 있다.
[변형 예 3] 기상 관측 장치
각 착륙 장치(21)에, 예를 들면 풍속, 풍향, 온도, 습도, 강우, 시야, 기압 등의 기상 데이터를 관측하는 기상 관측 장치를 설치해도 무방하다. 댁내 제어 장치(22)는, 이러한 기상 관측 장치에 의해 취득된 기상 데이터를 관리 시스템(30)으로 송신한다. 관리 시스템(30)은, 기상청 등이 보지(保持)하는 통상의 기상 관측 시스템에 더해, 이들 댁내 제어 장치(22)로부터 송신되어 온 기상 데이터를 기상 DB(33)에 축적 함으로써, 예를 들면 국지적으로 발생하는 저기압 등도 식별하는 것을 기대할 수 있다. 게다가, 관리 시스템(30)은, 드론(1)의 추락 원인을, 예를 들면 기체 기인, 기상 조건 기인, 물리 장해 기인, 시스템 기인 등으로 구별해서 기억한 장해 데이터베이스를 참조해, 드론(1)의 비행 가부(可否) 판단을 실시해도 무방하다.
관리 시스템(30)은, 착륙 장치(21)에 설치된 기상 관측 장치에 의해, 자세한 기상 상황을 파악하고 있으므로, 예를 들면 도시부(都市部)에서는 국소적으로 발생하는 게릴라 호우를 내리게 하는 구름의 출현을 예측하거나, 비 내리기 1분 전과 같은 레벨로 파악하는 것을 기대할 수 있다. 유저는, 자신이 요구하는 레벨의 긴급 예보 레벨을 사전에 관리 시스템(30)에 설정해 두고, 유저가 있는 에리어나 착륙 장치(21)가 있는 에리어에 날씨의 급변이 있는 경우에는, 관리 시스템(30)에서 유저의 휴대 단말 등에 경고를 보내도록 해도 무방하다.
[변형 예 4] 긴급 착륙 시에서의 일시적 이용
실시 형태에서는, 짐의 배송 서비스에 착륙 장치(21)를 이용하고 있었지만, 주위를 비행하는 드론의 긴급 착륙처로서 착륙 장치(21)를 제공해도 무방하다. 드론(1)이 긴급 착륙하는 경우, 예를 들면 교외에서는 하천이나 숲, 혹은 큰 공장의 지붕 등, 비교적 안전한 대피 장소를 찾아낼 수 있지만, 도시부에서는 그러한 장소의 확보가 곤란하다. 도로 등에 내리는 경우는 전선이나 보행자가 장해가 되고, 또한, 빌딩의 옥상에서는 피뢰침이나 인간의 출입을 고려할 필요가 있다. 그래서, 드론(1)은 배터리의 전압 저하나 모터의 이상 등을 검출하여, 메인터넌스 가능한 착륙 설비까지 도착할 수 없다고 판단된 경우에는, 통신부에서 무선으로 긴급 신호를 보낸다. 그 긴급 신호를 수신한 착륙 장치(21) 중, 다른 드론의 도착 예정이 없는 착륙 장치(21)는, 수용 가능 신호를 발신한다. 드론(1)이 그 수용 가능 신호를 수신해서 응답하면, 착륙 장치(21)는 실시 형태와 마찬가지로 그 드론(1)을 원격 제어하여, 착륙부(210)로 착륙시킨다.
[변형 예 5] 휴대 가능한 착륙 장치
지진 등의 재해 직후는, 피해 상황의 확인을 주된 임무로 하는 산업 드론의 이용이 상정된다. 이러한 재해 시에 지원 물자가 필요하다고 생각되는 장소(예를 들면, 관공서나 학교 등의 공공 시설)에, 실시 형태에서의 착륙부(210)에 상당하는 착륙 장치를, 재해용의 포터블 착륙 장치로서 보내 두어도 무방하다. 이에 따라, 드론에 의한 지원 물자의 수송이 가능해진다. 이 착륙부(210)는, 배터리, 카메라, 적외선 카메라, 거리 측정부, GPS, 통신부를 탑재하고 있다. 이 통신부는 리피터 기능을 가지고 있어 통신 범위 내에 있는 다른 착륙부(210)의 통신부와 통신 가능하다. 이 때문에, 통신 기능이 손실된 대규모 재해 시에 있어서도, 각각의 착륙부(210)가 리피터가 되어, 지원 물자를 탑재한 드론의 중계기지로서 기능하거나 혹은 정보를 전달한다.
또한, 착륙 장치(21)는, 기본적으로 단독주택 등을 대상으로 했지만, 이에 한정되지 않고, 공공 시설이나 가설(假設) 이벤트 회장에서도 이용하는 것이 가능하다.
[변형 예 6] 추락 시의 대응
예를 들면, 태양 폭풍의 발생에 의해, 모든 드론(1)이 일제히 추락할 가능성이 있다. 이러한 경우에는 드론(1)에 설치된 파라슈트가 열려서 연착륙하게 되어 있지만, 게다가, 지상에 있는 인간에 대해 상공에서 하강해 오는 드론(1)이 있음을 전하도록 해도 무방하다. 구체적으로는, 파라슈트에 피리(笛)를 취부해 두고, 드론(1)이 낙하할 때의 공기 저항에 의해 그 피리로부터 소리가 나도록 해도 무방하다.
[변형 예 7] 카메라 탑재 드론의 근접 경보
실시 형태에서 설명한 드론(1)은 촬상 기능을 탑재하지 않기 때문에, 일상적으로 날고 있어도 프라이버시를 침해하지는 않는다. 한편, 현실에서는, 촬상 기능(카메라)을 탑재한 드론도 일정 수 비행하고 있으므로, 착륙 장치(21)에 이런 종류의 카메라 탑재 드론이 가까워진 경우에는, 유저에 대해 경보를 보내도록 해도 무방하다. 이하의 표는 드론 분류의 일례이다.
분류
번호		 드론
종류		 종합
관제		 카메라 짐
운반		 수동
조종		 자동
비행		 근접
계측		 긴급
착륙		 근접
경보
분류1 산업
드론		 ○ ◎ ◎ ○ ◎ ◎ ○ ◎
분류2 공촬
드론		 ◎ ◎ × × ◎ ◎ ◎ ◎
분류3 배송
드론		 ◎ × ◎ × △ × ◎ ×
분류4 하비
드론		 △ ◎ × ◎ △ × × ○
상기 표의 각 항목의 의미는 이하대로이다.
종합 관제: 종합 관제 시스템으로부터의 이륙·항로·회피 등의 지시에 따라 비행하는 기능의 유무(◎: 반드시 있음, ○: 있는 경우가 많음, ×: 없음, 이하 마찬가지)
카메라: 카메라 탑재의 유무
짐 운반: 짐 운반 기능의 유무
수동 조종: 유저의 의사에 따라 항로를 변경하는 기능의 유무
자동 비행: 유저의 의사를 반영한 항로를 자율 항법으로 비행하는 기능의 유무
근접 계측: 전선(電線)이나 수목(樹木)의 위치를 리얼타임으로 취득해서, 자동으로 접촉을 회피하는 기능의 유무
긴급 착륙: 비상시에 착륙 장치를 착륙 장소로서 이용하는 기능의 유무
근접 경보: 착륙 장치에 가까워질 때에 경보를 보내는 대상이 되는 드론인지 여부(◎: 반드시 경보를 보내는 드론, ○: 경보가 보내는 경우가 많은 드론, ×: 경보를 보내지 않는 드론）
분류 1의 산업 드론이란, 예를 들면 측량·교량 검사·농약 살포·재해 지원·영화 촬영 등, 고도의 기술을 가지는 특정 업무에 특화된 드론이다. 종합 관제 시스템을 이용한 자동 비행 외에, 조종자의 의사에 따른 수동 비행도 가능하지만, 일반적으로는 비행 금지 구역이나 법규의 규제 밖 에리어에 들어가는 것은 허가되지 않는다.
분류 2의 공촬(空撮) 드론이란, 예를 들면 사진·동영상의 촬영을 목적으로 한 드론이며, 일반적으로, 비행 전에 항로 계획이 신청된다. 이 항로 계획은, 사전에 시뮬레이터에서 확인 가능하다. 공촬 드론이어도, 촬영 금지 에리어에서는 촬영할 수 없거나, 혹은, 모자이크 등의 화상 처리가 들어간다.
분류 3의 배송 드론이란, 공수(空輸)를 목적으로 한 드론이며, 단거리이며 경량인 짐의 공수를 맡는다. 극단적으로 무거운 짐은 산업 드론의 적용 범위가 된다. 유저가 설정할 수 있는 것은, 출발지·목적지·적재 중량·도착 시각 등이다. 배송 드론에는, 카메라는 탑재되지 않으며, 이에 따라, 프라이버시 침해의 가능성을 배제한다. 목적지가 되는 착륙 장치 부근까지는, GPS나 비콘에 의해 자동 항행하고, 착륙 장치 직상(直上) 부근에서, 착륙 장치와 통신을 실시해, 관제를 착륙 장치에 맡긴다. 짐의 전달 후에 일정 고도로 들어간 단계에서, 착륙 장치의 관제는 해제된다.
분류 4의 하비(hobby) 드론이란, 하비(hobby) 용도나 간이적인 공촬을 목적으로 한 드론이다. GPS 시스템은 탑재되지만, 자동 항행은 허용되지 않는다. 유저의 의사와 컨트롤 전파도절(電波途絶)에 의한 자동 고홈(go home)이 허용된다. FPV(First　Person　View), 즉 공촬 중의 화상을 지상의 모니터에 의해 리얼타임으로 확인할 수는 있지만, 그 전망 거리는 100 m 정도로 제한된다. 전용의 주파수를 할당 함으로써, 착륙 장치로부터 하비 드론의 존재를 찰지(察知)하는 것이 가능하다.
[변형 예 8] 배터리
관리 시스템(30)은, 드론(1)의 배터리에 관한 다양한 속성 정보를 창고 내 제어 장치(12) 등으로부터 취득해 기억하도록 해도 무방하다. 구체적으로는, 창고 내 제어 장치(12)에 접속된 충전기가, 통신 네트워크(40)를 통해, 배터리의 식별 정보인 배터리 ID, 배터리의 충전량, 현재의 전압, 예상되는 충전 완료 시각을 관리 시스템(30)에 보낸다. 관리 시스템(30)은, 배터리 ID, 비행 중인 드론(1)의 배터리의 전압 변화, 배터리의 충전 상황을 기억하고 있고, 이들을 바탕으로 개개의 배터리의 열화의 상황을 판단한다.
[변형 예 9] 블랙박스
하비 드론 이외에는, 블랙박스의 탑재가 의무가 된다. 폭주·추락 시의 사후적인 원인의 구명과, 범죄 행위의 억제 때문이다. 블랙박스에는, 이하의 정보가 일정시간 기록된다.
드론의 위치 데이터(위도·경도·고도. 사고 후에 비행 재현이 가능한 레벨)
드론에 탑재된 카메라의 화상 데이터(직상, 직하를 포함하는 360°)
드론에서의 배터리 탑재 이력
드론에 탑재된 배터리의 전압 변화
드론 비행 중의 모터 회전 수 변화
배송 드론에는 카메라를 탑재하지 않는 것이 원칙이지만, 블랙박스용의 카메라에 대해서는 이 원칙의 예외로서, 탑재하도록 해도 무방하다. 이 카메라의 화상은, 사고 발생 이외는 외부에 나오는 경우는 없다.
블랙박스 탑재 카메라는 비행 전에 이하의 순서로 이니셜 체크가 이루어진다.
1 관리 시스템(30)으로부터의 비행 허가가 내린다.　
2 드론이 짐을 탑재해서 이륙 장치에 세트된다.
3 이륙 전 최종 확인이(드론과 이륙 장치와의 통신 체크) 이루어진다.
4 이륙 장치 측의 표시 화면에 랜덤 영수자(英數字)(예: A8u6IV684s)가 표시된다.
5 블랙박스의 카메라가 상기 표시 화면을 촬상하고, 랜덤 영수자(英數字)를 이륙 장치에 문자 데이터로서 송신한다.
6 이륙 장치 측에서 양쪽의 랜덤 영수자(英數字)가 일치했을 경우는, 드론에 이륙 허가가 나온다.
배송 드론은, 현장의 인원에 의해 범죄에 이용될 가능성이 있다. 예를 들면 짐을 도중에 훔치거나, 다른 카메라를 탑재해서 배송처를 도촬하거나, 폭탄을 설치해 테러에 이용하는 것 등이다. 이러한 범죄의 억제력과 범인의 체포를 위해, 블랙박스에 카메라가 설치되어 있다. 이륙 직전에 이 카메라가 정상 동작하는지 확인을 취할 수 있도록, 상기의 이니셜 체크를 실시한다.
[변형 예 10] 이륙 장치
이륙까지의 순서는 이하대로이다. 짐(50)을 이륙 장치의 수화 부분에 넣는다. 이륙 장치에서는, 짐의 외상(外箱)의 바코드로부터 외측 치수 사이즈를 취득한다. 계측된 실측 중량으로부터, 필요 최저한의 드론 규격을 선정한다. 기울기 테스트에서, 비행 시의 짐 기울기가 발생하는지를 추측한다. 짐 내에 위험물(폭발물·분무기) 등이 없는지를 확인한다. 음식물 등의 전용 배송의 경우는, 기울기 테스트를 생략한다. 그 대신에, 전용의 상자를 고안하여, 상공에서의 부주의한 짐의 편향을 방지한다.
[변형 예 11] 항로
배송 드론은, 이하의 항로를 비행한다.
공도, 하천 직상: 상공권의 관계로부터, 드론은 공도(公道)와 하천 직상(直上)을 자동차와 같은 법칙(좌측 통행과 우선(優先) 도로의 관계)으로 비행한다. 교차점에서는, 비행 고도를 항로도에 나타난 값으로 유지해 충돌을 회피한다. 우선 도로에 합류할 때는, 관리 시스템(30)측과 연휴(連携)하여, 근접하는 드론을 확인하면서, 드론 탑재의 센서에 의해 충돌이 없게 합류한다.
지정된 항로：제3자의 사유지의 직상에서도, 항로는 비행 가능한 것으로 한다. 주로, 도로 직상(直上)에서는 비합리인 경우에 사전에 설정한다. 지권자(地權者)의 허가 등을 얻어 항로로서 설정한다.
배송처의 사유지：제3자의 사유지의 직상에서도, 항로는 비행 가능한 것으로 한다.
[변형 예 12] 비콘(기지국)
드론에 정확한 항로를 가리키는 것과 안전 운항을 위해 일정 거리 사이에 비콘을 탑재하는 기지국이 설치된다. 기지국은, 착륙 장치·신호·가로등·휴대 기지국·송전선 등이 설치 장소가 된다. 기지국에 탑재되는 기능은, 이하대로이다.
위치정보(위도·경도·해발고(海拔高)·설치고(設置高)·지반고(地盤高))의 기억부
풍속계, 기압계, 강우계, 시계계(視界計)
드론과의 통신부
카메라
드론(1)은, 기지국을 통해 관리 시스템(30)과 접속된다. 카메라는 주위를 비행하고 있는 드론을 촬상하고, 비행 허가가 나오지 않은 드론을 상시 감시한다.
[변형 예 13] 테러 드론 대책
시스템에서 관리되지 않는 비합법 드론에서 발생하는 저공(低空)으로부터의 테러를 방지하도록 해도 무방하다. 하비 드론 이외는, 시스템에서 위치와 비행 목적은 관리되고 있고, 하비 드론의 경우도, 드론이 무선에 이용하는 주파수대역을 시스템에서 파악 함으로써 대강의 수와 위치를 파악할 수 있다.
각 처에 설치되는 비콘은, 각종 드론의 가동 상황을 관찰하고 있다. 이 비콘 망에, 특정의 조건(속도·고도·이동 범위·ID)을 만족하는 드론이 출현한 경우에는, 관리 시스템(30)에 경고를 발생한다. 관리 시스템(30)은, 상정할 수 있는 테러의 규모에 따라, 이하와 같은 방어 방침을 시스템에 지시한다.
경고: 경고의 단계에서는, 드론에 의한 테러가 발생할 가능성이 있음을 나타내고, 건물 내에 들어가 창문을 잠그도록 지시한다. 경고는 고정된 착륙 장치 이외의 휴대 단말에도 실시할 수 있으므로, 여행지에서 테러 발생 등 같은 경우에도 대응 가능하다.
비행 규제: 특정 에리어의 드론의 신규의 비행을 금지한다. 필요한 경우에는, 긴급 착륙에 의해 가장 가까운 착륙 장치에 착륙한다. 비행 규제로 확보한 드론은, 테러 대책기로서 일시적으로 빌리는 것을 가능하게 한다.
관측 강화: 착륙 장치의 카메라를 가동시켜, 직상을 촬영한 화상을 관리 시스템(30)으로 보낸다. 드론(1)에 탑재되어 있는 블랙박스도 해방한다. 이에 따라, 배송 드론으로부터의 화상도 관리 시스템(30)에 보내는 것이 가능하게 되어, 시인(視認) 정보를 이용한 블록·요격이 가능해진다.
블록: 하천 등, 드론이 추락해도 해(害)가 없는 장소에 각종 드론을 배치하고, 테러 드론의 진행 방향으로 드론을 부유(浮遊)시켜서 비행의 방해(블록)를 한다. 테러 드론에 대해 소수(少數)에서는, 이 블록망이 돌파될 가능성이 높으므로, 중요한 블록에는 다수의 드론을 배비(配備)한다. 테러측이 포화 공격을 이용해도, 가동하고 있는 배송 드론은 대량이 되므로, 큰 방어 효과를 기대할 수 있다.
요격: 중요 에리어에는, 테러 드론을 요격하는 것을 목적으로 한 드론을 배치한다. 사전에 설정되어 있는 요격 허가 에리어에서, 테러기에 접근해서 전자기 노이즈를 발진해, 테러 드론을 그 자리에서 추락시킨다. 자기(自機)는 파라슈트를 전개해 추락한다.
1: 드론(회전익기)
10: 창고
11: 이륙 장치
12: 창고 내 제어 장치
20: 사용자 집
21: 착륙 장치(회전익기 착륙 장치)
22: 댁내 제어 장치
30: 관리 시스템
31: 항로 DB
32: 드론 DB
33: 기상 DB
211: 적외선 카메라
212: 라이트
213: 거리 측정부
214: 카메라
215: 가동식 플레이트

Claims (10)

  1. 회전익기가 착륙하는 착륙부와,
    상기 착륙부에 대한 회전익기의 위치를 인식하는 위치 인식부와,
    상기 위치 인식부에 의한 인식 결과에 근거해, 촬상 기능을 가지지 않는 회전익기가 상기 착륙부에 착륙하도록, 상기 회전익기를 원격 제어하는 원격 제어부
    를 갖추는 것을 특징으로 하는 회전익기 착륙 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 착륙부를 포함하는 개폐 기구를 갖추고,
    상기 개폐 기구가 닫혔을 때에 내측(內側)이 되는 부분에 상기 착륙부가 형성되어 있고, 상기 개폐 기구가 열렸을 때에는, 상방 공간이 개방된 위치에서 상기 착륙부가 수평인 자세가 되는
    것을 특징으로 하는 회전익기 착륙 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    개폐 기구를 갖추고,
    상기 개폐 기구가 닫혔을 때에는 상기 착륙부를 내부 공간에 수용하고, 상기 개폐 기구가 열렸을 때에는, 상기 착륙부의 상방 공간을 개방하는
    것을 특징으로 하는 회전익기 착륙 장치.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
    상기 착륙부의 주위로부터 연직 상방으로 연장되는 제1 자세와, 상기 착륙부의 주위로부터 외측 상방을 향해 더 연장되는 제2 자세를 취하는 것이 가능한 가동 부재를 갖추고,
    상기 개폐 기구가 닫혀 있을 때는, 상기 가동 부재는 상기 제1 자세를 취하고,
    상기 개폐 기구가 열려서 회전익기가 상기 착륙부에 착륙할 때에는, 상기 가동 부재는 상기 제2 자세를 취하는
    것을 특징으로 하는 회전익기 착륙 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 가동 부재는, 상기 착륙부에 착륙한 회전익기로부터 분리된 짐에 접촉한 상태에서, 상기 짐을 상기 착륙부의 중심에 가까운 위치로 이동시키는 방향으로 이동 가능한
    것을 특징으로 하는 회전익기 착륙 장치.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 위치 인식부는, 상기 착륙부의 복수의 위치에 설치된 촬상부를 가지고, 상기 촬상부에 의한 촬상 결과에 근거해 상기 착륙부에 대한 회전익기의 위치를 인식하는
    것을 특징으로 하는 회전익기 착륙 장치.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 착륙부로부터 회전익기까지의 거리를 계측하는 거리 측정부를 갖추고,
    상기 원격 제어부는, 상기 거리 측정부에 의한 계측 결과에 근거해, 회전익기의 하강 속도를 제어하는
    것을 특징으로 하는 회전익기 착륙 장치.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 원격 제어부는,
    상기 착륙부에 접근한 회전익기로부터 상기 회전익기의 식별 정보를 취득하고,
    취득한 식별 정보가, 상기 착륙부에 착륙하는 허가를 사전에 얻은 회전익기의 식별 정보와 일치한 경우에는, 회전익기가 상기 착륙부에 착륙하도록 상기 회전익기를 원격 제어하고, 일치하지 않는 경우에는 원격 제어를 실시하지 않는
    것을 특징으로 하는 회전익기 착륙 장치.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 착륙부에 착륙한 회전익기로부터 수취한 짐을 탑재해 인간의 거주 스페이스까지 하강하고, 다시 짐을 수취하는 위치까지 상승하는 것이 가능한 승강 기구를 갖추는
    것을 특징으로 하는 회전익기 착륙 장치.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    인간의 거주 스페이스 보다 높은 위치에 설치되는
    것을 특징으로 하는 회전익기 착륙 장치.
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