JPH0524589A - 垂直離着陸航空機の自動着陸誘導方法 - Google Patents
垂直離着陸航空機の自動着陸誘導方法Info
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- G05D1/06—Rate of change of altitude or depth
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Abstract
2を設け、光軸31の仰角が降下角に一致するよう設定
した第1の画像センサ22とその光軸31に測定方向が
一致するよう設定した速度計23と、光軸36を鉛直方
向上向きに設定した魚眼レンズ付き第2の画像センサ2
1と、各画像センサの画像と速度情報が与えられる画像
処理・誘導計算装置とが地上に設けられ、第1の画像セ
ンサの画像を処理し画面中心にマーカーが一致するよう
制御され、速度が目標速度に一致するよう制御される工
程と、機体の所定高度降下後、この高度を保つ工程と、
第2の画像センサの視野内に機体が捉えられるよう誘導
し、速度0のホバリング状態となる工程と、第2の画像
センサの画像を処理し、画面中心にマーカー12が一致
するよう制御し、着陸点上でのホバリング状態となる工
程と、所定の降下率で機体が降下する工程を備える。
Description
陸点に自動的に着陸又は着艦誘導する方法に関する。
する従来の方法として、レーダを用いるものがあった。
しかしこの方法では、使用電波の周波数帯にもよるが、
直距離測定の誤差は数m以上もあり、着陸点へ正確に誘
導させることは困難であった。
地すべき位置を自動的に測定する装置が開示されてい
る。この装置は、直距離測定にレーザ測距器を用いてお
り、やはり測定誤差は数m程度で大きい。また、高出力
のレーザ装置を地上に設置し、機体側にはレーザシーカ
と測距用レーザ装置を搭載する必要があり、システムと
して規模が大きくなる欠点がある。
機を高精度で着陸点に誘導することは困難であり、自動
操縦化は行われてはいないのが実状であった。
にそれぞれ小型軽量な装置を設け、有人機のみならず無
人機を自動的に着陸点に高精度で誘導することを可能に
する垂直離着陸航空機の自動着陸誘導方法を提供するこ
とを目的とする。
機の自動着陸誘導方法は、着陸点へ誘導すべき垂直離着
陸航空機の機体の定点付近にマーカーが設けられ、光軸
の仰角が降下角に一致するように設定され機体の画像を
捉える第1の画像センサと、第1の画像センサの光軸に
測定方向が一致するように設定され機体の速度を測定す
る速度計と、光軸が鉛直方向上向きに設定され機体の画
像を捉える魚眼レンズ付きの第2の画像センサと、第1
及び第2の画像センサが捉えた画像を処理し、さらに速
度計が測定した機体の速度情報を与えられて、垂直離着
陸航空機の着陸を誘導する画像処理・誘導計算装置とが
地上に設けられており、第1の画像センサで捉えられた
画像が画像処理・誘導計算装置により処理され、画面の
中心にマーカーが一致するように制御され、また速度計
により測定された速度が目標速度に一致するように制御
される工程と、機体が所定の高度まで降下すると、この
高度を保つように制御される工程と、第2の画像センサ
の視野内に機体が捉えられるように誘導され、速度計に
より測定された速度が0になるように制御されてホバリ
ング状態となる工程と、第2の画像センサで捉えられた
画像が画像処理・誘導計算装置により処理され、画面の
中心にマーカーが一致するように制御されて、着陸点上
でのホバリング状態となる工程と、所定の降下率で機体
が降下し着陸するように制御される工程とを備えたこと
を特徴としている。
・誘導計算装置によって処理されて得られた画面におい
て、画面の中心に対するマーカーの偏差が測定され、中
心にくるように制御される。また、速度計によって測定
された速度が目標速度に一致するように制御される。こ
の後、機体が所定の高度まで降下すると、機体に搭載さ
れた高度計によって測定された高度が一定になるように
制御される。第2の画像センサの視野内に機体が捉えら
れるように誘導され、速度計により測定された速度が0
になるように制御されてホバリング状態となる。第2の
画像センサで捉えられた画像が画像処理・誘導計算装置
により処理され、得られた画面において、画面の中心に
対するマーカーの偏差が測定される。この偏差が0にな
るように機体誘導が行われ、着陸点上でのホバリング状
態となる。そして、所定の降下率で機体が降下し着陸す
るように制御される。ここで、機体側に誘導のために新
たに設けられるのはマーカーのみであり、非常に簡便で
あって小型の無人機等にも適用することができる。さら
に、魚眼レンズの付いた第2の画像センサを用いること
によって、高精度に着陸点に誘導することが可能であ
る。
して説明する。一般に、ヘリコプタ等の垂直離着陸航空
機が着陸する際には、先ず一定の降下角で定点への侵入
を図り、定点の上空に達してからホバリングを行った
後、垂直に降下して着陸する。本実施例は、このような
手順に則った着陸を自動的に誘導する方法である。
で用いられる装置の概略構成を示す。画像センサ22と
ドップラ速度計23とが、地上に設置された台24上に
固定されている。地上に、台24の中心を通る基準軸3
3を想定する。そして、この軸33に平行に画像センサ
22のレンズの中心を通る軸32が存在する。この軸3
2に対し、降下角に対応した仰角を持つ軸31が設定さ
れ、この軸31に光軸が一致するように画像センサ23
が設置される。
在するヘリコプタの機体10aを捉えて画像信号を出力
する。ドップラ速度計23は、機体10aの速度の計測
を行い計測結果を出力する。画像センサ21は着陸点上
に位置し、その光軸36は鉛直方向上向きに設定されて
いる。この画像センサ21には魚眼レンズが設けられて
おり、拡張された視野の領域35内に侵入した機体10
の画像を捉え画像信号を出力する。ここで、画像センサ
21は地面に埋めるなどの工夫をして、機体と衝突しな
いようにする必要がある。
サ21及び22が出力した画像信号を受信して後述する
ような画像処理を行い、またドップラ速度計23から速
度を計測した結果を与えられて誘導に必要な計算を行
う。ここで、ヘリコプタの機体10a〜10cは誘導さ
れて着陸点へ接近していく様子を順に示したものであ
る。そして機体10aには、画像センサ22が検出でき
るようマーカー12が設けられている。さらに機体10
aには、高度計11が常備されている。
する手順について述べる。
aのように着陸点上の画像センサ21では捉えられない
位置に存在している。図2に示されるように、画像セン
サ22によってヘリコプタの機体10aの画像が捉えら
れ、同時にドップラ速度計23により速度の計測が開始
される。
は、画像処理・誘導計算装置25により画像処理され
る。図3に、画面41内に捉えられた機体10aと画面
中心42との位置関係を示す。機体10aからマーカー
12が抽出され、画面中心42に対する垂直方向の偏差
ΔLv1と、水平方向の偏差ΔLh1とが測定される。この
実施例のように、誘導すべき垂直離着陸航空機がヘリコ
プタの場合には、垂直方向の偏差ΔLv1はコレクティブ
ピッチへのフィードバック量に相当し、水平方向への偏
差ΔLh1は横サイクリックピッチへのフィードバック量
に相当する。さらに、ドップラ速度計23により実測さ
れた速度と目標速度との差は、縦サイクリックピッチへ
のフィードバックとなる。
設定されている高度まで降下すると、高度計11で検出
される高度を一定に保つように制御される。この場合
に、機体10bの機首方位は画像センサ22の光軸31
を向くように保持される。
と、次にドップラ速度計23で検出される速度が0とな
るように速度制御が行われることで、機体10cの位置
でホバリング状態となる。このホバリングが行われてい
る最中も、機首方位は画像センサ22の光軸31を向く
ように保持される。
体10bのように画像センサ21の視野の領域35内に
捉えられない場合には、ドップラ速度計23により検出
される速度が数m/sになるように速度制御が行われ
る。これにより、機体10bが低速で画像センサ21で
捉えられる領域35内へ接近していく。
位置にくると、画像センサ21の光軸36上に位置する
ように制御される。この段階でも、高度保持及び機首方
位の保持は継続される。
誘導計算装置25に出力され、画像処理がなされて図6
に示されるような画面51が得られる。画面51内に機
体10bが捉えられ、機体の中心に位置するマーカー1
2が抽出される。このマーカー12と画面中心52との
垂直方向の偏差ΔLv2と、水平方向の偏差ΔLh2とが測
定される。ここで、画面51の上下方向が進入経路と平
行な場合には、ΔLv2は縦サイリックピッチへのフィー
ドバック量に相当し、ΔLh2は横サイクリックピッチへ
のフィードバック量となる。このようにして、図7に示
されるように機体10cが着陸点上でホバリング状態と
なる。
導が行われる。高度計11で実測された高度データが画
像処理・誘導計算装置25に与えられ、この高度値を微
分して得られた降下率が一定になるようにコレクティブ
ピッチが制御され、着陸点への着陸がなされる。ここ
で、降下率が一定になるように制御するには、例えば画
面41内に捉えられるマーカー12の見かけの大きさの
変化率を利用する方法がある。このような場合には、下
方から見ると円形に見える球形や円盤状のマーカー12
を用いることで、見かけの大きさの検出をより容易に行
うことができる。
体10aには高度計11は予め搭載されているため、新
らしく設けるべきものはマーカー12に限られる。よっ
て、小型の無人機等にも適用が可能である。また、定点
に着陸できる精度は、魚眼レンズの付いた画像センサ2
1を用いることにより、極めて高いものとなる。さら
に、画面41及び51において計測された画面中心から
のマーカーのそれぞれの偏差ΔLv1,ΔLh1,ΔLv2,
及びΔLh2は、ヘリコプタの操舵量への対応が容易で、
操舵に必要な計算の負荷が軽減され、より高速で精度の
高い誘導が可能となる。
航空機の自動着陸誘導方法は、機体側にマーカーのみを
新たに設け、地上側には第1及び第2の画像センサ、速
度計及び画像処理・誘導計算装置を設けて自動的に着陸
を誘導するものであり、小型の無人機に対しても誘導が
可能であると同時に、魚眼レンズの付いた第2の画像セ
ンサを用いることによって高精度に着陸点に誘導するこ
とが可能である。
動着陸誘導方法を実施する際に用いられる装置の概略構
成を示した斜視図。
する際の手順を示した斜視図。
する際に画像センサ及び画像処理・誘導計算装置により
検出された画面を示した平面図。
する際の手順を示した斜視図。
する際の手順を示した斜視図。
する際に画像センサ及び画像処理・誘導計算装置により
検出された画面を示した平面図。
する際に画像センサ及び画像処理・誘導計算装置により
検出された画面を示した平面図。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項1】着陸点へ誘導すべき垂直離着陸航空機の機
体の定点付近にマーカーが設けられ、 光軸の仰角が降下角に一致するように設定され前記機体
の画像を捉える第1の画像センサと、前記第1の画像セ
ンサの光軸に測定方向が一致するように設定され前記機
体の速度を測定する速度計と、光軸が鉛直方向上向きに
設定され前記機体の画像を捉える魚眼レンズ付きの第2
の画像センサと、前記第1及び第2の画像センサが捉え
た画像を処理し、さらに前記速度計が測定した前記機体
の速度情報を与えられて、前記垂直離着陸航空機の着陸
を誘導する画像処理・誘導計算装置とが地上に設けられ
ており、 前記第1の画像センサで捉えられた画像が前記画像処理
・誘導計算装置により処理され、画面の中心に前記マー
カーが一致するように制御され、また前記速度計により
測定された速度が目標速度に一致するように制御される
工程と、前記機体が所定の高度まで降下すると、この高
度を保つように制御される工程と、 前記第2の画像センサの視野内に前記機体が捉えられる
ように誘導され、前記速度計により測定された速度が0
になるように制御されてホバリング状態となる工程と、 前記第2の画像センサで捉えられた画像が前記画像処理
・誘導計算装置により処理され、画面の中心に前記マー
カーが一致するように制御されて、前記着陸点上でのホ
バリング状態となる工程と、所定の降下率で前記機体が
降下し着陸するように制御される工程とを備えたことを
特徴とする垂直離着陸航空機の自動着陸誘導方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP3186635A JP2662111B2 (ja) | 1991-07-25 | 1991-07-25 | 垂直離着陸航空機の自動着陸誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (2)
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Family Applications (1)
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