KR102010177B1 - 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템 및 수령 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템 및 수령 방법에 관한 것으로서, 물품의 배송정보와 운항정보를 무인기(2)에 제공하고, 무인기(2)의 위치를 추적하여 배송시작과 배송완료를 고객에게 알려주는 물류서버(1); 물품을 배송하는 무인기(2); 비행중인 무인기(2)에 적재된 물품의 수령을 위해 인증을 수행하고, 유도제어신호를 제공하여 무인기(2)에 적재된 물품을 수령하며, 배송완료정보를 물류서버(1)에 제공하거나, 비행이 곤란한 무인기(2)를 격납 보관하는 수령보관부(3);를 포함한다.
본 발명에 따르면, 무인기를 이용한 물품 배송 시 수령인이 직접 물품을 수령하지 않더라도 물품의 손상이나 분실을 방지하면서 안전하고 신속한 배송이 가능케 되는 효과가 있다.
본 발명에 따르면, 무인기를 이용한 물품 배송 시 수령인이 직접 물품을 수령하지 않더라도 물품의 손상이나 분실을 방지하면서 안전하고 신속한 배송이 가능케 되는 효과가 있다.
Description
본 발명은 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템 및 수령 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 물품 배송을 위해 비행중인 무인기에서 물품을 수령함으로써, 바람이나 장애물에 의한 간섭을 피해 물품의 수령이 안전하고 신속하게 이루어질 수 있게 한 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템 및 수령 방법에 관한 것이다.
무인기(드론)는 무선 전파로 조종할 수 있는 무인 항공기를 말한다. 일반적인 무인기는 영상 촬영을 위한 카메라, 비행 제어를 위한 센서 및 통신시스템 등이 탑재되며, 크기와 무게도 다양하다.
근래에는 무인기 기술이 크게 발전하여 비행 중 위치, 속도, 자세를 스스로 제어함과 동시에 미리 입력된 비행경로와 위성항법장치를 이용해 비행경로를 따라 자동 비행하는 등 매우 높은 수준의 자유성을 가지는 수준으로 발전함에 따라 군사용뿐만 아니라, 영상촬영, 농약살포, 물품 배송 등 다양한 분야에서 그 활용이 점차 확대되고 있다.
특히 무인기를 이용한 물품 배송의 경우, 배송기사가 차량 등을 이용해 물품을 배송하는 종래의 수령 시스템과 비교하여 인력과 비용이 대폭 절감되기 때문에 해외에서는 이미 무인기를 이용한 물품 배송이 시도되고 있으며 국내에서도 곧 무인기를 이용한 물품 배송이 일반화 될 것으로 기대된다.
한편, 종래의 무인기를 이용한 물품 수령 시스템은, 물류회사가 무인기에 배송지의 GPS 좌표를 입력하면 무인기가 자동 비행을 통해 GPS 좌표의 입력 지점으로 비행한 후 해당 지점에 도달하면 무인기가 지상에 착륙하여 물품을 내려놓고, 자동 비행을 통해 다시 물류회사로 돌아오는 시스템이다.
그런데 아파트, 주택, 전력선 등이 많은 우리나라에서는 상기와 같은 종래의 무인기를 이용하여 물품을 배송하는 경우에, 안전상 많은 문제점을 내포하고 있다.
즉, 일반적으로 고층 아파트에 바람이 부딪쳐 갈라져 불 때, 건물과 건물 사이에서는 아주 강한 바람이 불게 되는데 이 바람을 '빌딩풍' 또는 '빌딩 바람'이라고 한다.
고층 아파트의 경우 아파트 상공에서는 바람이 일정 방향으로 불어도 아래쪽에서는 바람이 아파트의 주위에서 소용돌이치거나, 급강하하면서 풍속이 2배 이상으로 빨라지거나 갑자기 무풍(無風) 상태가 되는 등 기류가 매우 불안정하게 되는데, 이러한 기류 변화 시 무인기에 의해 배송중인 물품이 무인기에서 이탈하거나, 무인기가 추락하여 각종 안전사고가 발생할 위험성이 큰 단점이 있다.
상기와 같이 무인기를 이용한 물품 배송 중 발생하는 안전사고는 비단 고층 건물에서 부는 빌딩풍뿐만 아니라, 전선, 나무, 새, 차량, 보행자 등 지상에 고정되어 있거나, 움직이는 각종 장애물에 무인기가 부딪히면서 안전사고가 발생할 위험성이 크다.
이러한 종래의 문제점을 해소하기 위해 무인기가 지상에 착륙하지 않고, 일정한 높이에서 물품을 지상에 떨어뜨리는 방식의 수령 시스템이 시도되었으나, 무인기가 너무 높은 고도에서 물품을 떨어뜨리면, 물품의 파손 가능성이 높기 때문에 무인기가 지상에서 최소 1m 까지는 근접해야 함으로써 각종 장애물에 의한 안전사고 발생 위험을 완전히 해소하기 어려운 것이 현실이다.
따라서 무인기를 이용한 물품 배송의 활성화를 위해서는 무인기가 지상으로 착륙하지 않더라도, 무인기에 의해 배송되는 물품을 파손 없이 안전하게 수령할 수 있도록 하는 수령 시스템의 개발이 절실한 실정이다.
본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해소하기 위하여 창안한 것으로서, 물품 배송을 위해 비행중인 무인기에서 물품을 수령함으로써, 바람이나 장애물 등 외란의 간섭을 피해 물품을 안전하게 수령할 수 있게 하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 수령된 물품이 수령인에게 안전하고 신속하게 전달되도록 하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 무인기의 유지, 보수, 정비를 위한 격납 기능을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 바와 같은 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템은,
물품의 배송정보와, 무인기(2)의 운항정보를 관리하는 물류서버(1);
상기 배송정보와 운항정보에 따라 배송지까지 물품을 배송하는 무인기(2);
상기 무인기(2)를 공중의 물품수령포인트까지 유도하여, 외란(바람 등)의 영향을 줄여주는 수령부(34)를 이용해 물품을 수령하여 배송하고, 운송 무인기에 대해 격납, 정비, 유지보수, 충전이 가능한 수령보관부(3);를 포함한다.
상기 물류서버(1)는, 물품의 배송정보를 취합하여 보관, 관리하고, 배송정보를 상기 무인기(2)에 입력하는 배송관리시스템(11);
상기 물품의 배송정보에 따른 무인기(2)의 운항정보를 상기 무인기(2)의 메모리부(21)에 입력하고, 비행하는 무인기(2)의 실시간 위치를 추적하여 관리하는 항공관제시스템(12);
무인기(2)의 실시간 위치 정보를 상기 항공관제시스템(12)에 제공하고, 상기 배송관리시스템(11)에서 제공되는 물품의 배송시작정보와, 상기 수령보관부(3)에서 제공되는 배송완료정보를 고객에게 전송하는 제1통신서버(13);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 무인기(2)는, 식별아이디와 물품의 배송정보 및 운항정보를 저장하는 메모리부(21);
상기 무인기(2)의 현재위치정보를 산출하는 위성항법장치부(22);
상기 메모리부(21)에 저장된 운항정보와 상기 위성항법장치부(22)에서 산출된 현재위치정보를 토대로 무인기(2)의 비행을 제어하는 비행제어부(23);
상기 현재위치정보 및 상기 비행제어부(23)에 의해 제어가 이루어지는 무인기(2)의 비행상태정보를 물류서버(1)에 전송하는 광역통신모듈(24);
상기 수령보관부(3)와 신호를 교환하는 제1근거리무선통신모듈(25);
배송 물품을 적재 및 투하하는 픽업장치부(26);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 수령보관부(3)는, 상기 무인기(2)와 신호를 교환하는 제2근거리무선통신모듈(31);
상기 제2근거리무선통신모듈(31)을 통해 무인기(2)의 메모리부(21)에 저장된 배송정보를 수신하고, 사전 저장된 무인기(2) 정보와 비교 분석하여 인증을 수행하여, 비행중인 무인기(2)를 수령포인트로 유도하는 유도제어신호를 제공하는 유도제어부(32);
수령보관부(3)상기 무인기(2)에 물품수령신호를 제공하고, 수령 완료된 물품에 대한 배송완료정보를 상기 물류서버(1)에 전송하는 제2통신서버(33);
상기 무인기(2)에서 적재된 물품을 수령하는 수령부(34);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 수령부(34)는, 상기 수령포인트에서 비행 중인 무인기(2)에 적재된 물품을 수령하는 적재부(341);
상기 적재부(341)를 승강시키는 승강구동부(342);
상기 적재부(341)의 위치에 따라 신축되면서 적재부(341)를 보호하고, 물품 보관을 위한 공간을 제공하는 덕트부(343);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 적재부(341)는, 적재된 물품의 추락을 방지하는 절첩식 측벽(341a)을 더 구비하는 것을 특징으로 한다.
상기 승강구동부(342)는, 기상 상태에 따라 상기 적재부(341)의 승강 높이를 조절하는 것을 특징으로 한다.
상기 덕트부(343)는, 수직 방향으로 길이가 조절되고, 상단부에는 개폐장치(343b)에 의해 개폐되는 투입구(343a);를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 수령보관부(3)는, 수령된 물품을 보관하는 보관부(35);를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 보관부(35)는, 배송된 물품을 보관하는 적어도 하나 이상의 보관함(351); 상기, 수령부(34)에 수령된 물품을 상기 보관함(351)으로 배출하는 배출장치(352);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 수령보관부(3)는, 수령된 물품을 배송정보 상 수령지 주소로 이송하는 운송부(36);를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 운송부(36)는, 상기 수령보관부(3)의 통신을 통해 배송정보를 수신하고, 배송정보에 따라 승강기(364)를 제어하는 이송제어부(361);
상기 수령부(34)에 수령된 물품이 적재되며, 상기 이송제어부(361)에 의해 제어되는 구동부에 의해 슬라이딩 가능케 설치되는 적재판(362);
상기 적재판(362) 상에 적재된 물품을 밀어내어 적재판(362)에서 이탈시키는 배출수단(363);을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템을 이용하는 수령 방법은,
무인기(2)의 메모리부(21)에 식별아이디와, 배송정보, 운항정보를 입력하는 정보입력단계(S10);
상기 배송정보와 운항정보에 의해 무인기(2)가 배송지까지 자동 비행하여 물품을 운송하는 물품운송단계(S20);
배송지 상공에 도착한 무인기(2)가 수령보관부(3)와 정보를 교환하여 물품 배송을 위한 인증을 수행하는 무인기인증단계(S30);
인증 완료 후 수령보관부(3)에 의해 무인기(2)가 물품 배송을 위한 수령포인트까지 비행 유도되는 무인기유도단계(S40);
수령포인트의 무인기(2)를 감지하여 물품 수령을 준비하는 수령준비단계(S50);
수령준비가 완료되면, 수령보관부(3)와 정보를 교환하여 무인기(2)의 물품을 수령하는 물품수령단계(S60);를 포함한다.
또한, 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템을 이용하는 수령 방법은, 수령된 물품을 배송정보에 따라 배송정보 상 수령인에게 배정된 보관함(351)로 이송하는 물품보관단계(S70);를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템을 이용하는 수령 방법은, 수령된 물품을 배송정보에 따라 수령인의 주소지 층으로 이송하는 물품이송단계(S80);를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템을 이용하는 수령 방법은, 물품 수령 후, 배송완료정보를 통신망을 통해 물류서버(1)에 제공하는 완료안내단계(S90);를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템을 이용하는 수령 방법은, 물품의 배송 완료 후, 물류서버(1)가 배송완료정보를 통신망을 통해 물품 구매 고객에게 제공하는 고객알림단계(S100);를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템을 이용하는 수령 방법은, 무인기(2)에 이상 발생 시, 무인기(2)를 수령보관부(3)에 격납하고, 무인기격납정보를 물류서버(1)에 전송하는 격납안내단계(S110);를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 격납안내단계(S110)는,
무인기(2)의 비행제어부(23)에 구성된 비행제어프로그램이 비행중인 무인기(2)의 비행상태정보를 사전 저장된 기준값과 비교하는 단계(S111);
무인기(2)의 복귀 가능 여부를 판단하는 단계(S112);
비상착륙모드를 실행하는 단계(S113);
수령보관부(3)에 비상착륙하는 단계(S114);
물류서버(1)에 무인기(2)의 격납안내정보를 제공하는 단계(S115);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템 및 수령 방법은 수령부가 승강하여 비행중인 무인기에서 물품을 수령함으로써, 바람이나 장애물에 의한 간섭을 피해 물품의 수령이 안전하게 이루어지는 효과가 있다.
또한, 수령된 물품이 수령인에게 전달됨으로써, 물품을 수령하는 수령인이 건물 외부로 나가지 않고, 건물 내부에서 물품을 안전하고 편리하게 수령할 수 있는 효과가 있다.
또한, 수령인이 직접 물품을 수령하지 않더라도 수령인 전용의 물품함 또는 수령인의 집 앞이나, 집 내부까지 물품의 배송이 이루어짐으로써 수령인이 직접 물품을 수령해야 하는 번거로움을 해소할 수 있을 뿐만 아니라, 물품의 분실을 방지하는 효과도 있다.
또한, 물품이 건물 내부까지 배송됨으로써 물품의 배송 후 외부노출을 방지하여 일기 변화로 인한 물품의 손상을 방지하는 효과가 있다.
또한, 물품 수령 및 보관, 관리에 필요한 인력이 불필요하여 인건비를 절감할 수 있는 효과가 있다.
또한, 배송 중 무인기의 작동 불량 시 무인기의 비상 격납을 위한 격납고를 구비함으로써 작동 불량 무인기의 비행으로 인한 사고 발생이나 무인기의 파손, 분실 등의 위험을 방지하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템의 구성을 나타낸 구성도.
도 2는 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템의 구성을 나타낸 블록도.
도 3은 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템에 의한 수령포인트에서의 물품 수령 과정을 나타낸 수령보관부 단면도.
도 4는 본 발명의 무인기 유지보수정비경납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템에 의한 적재부의 또 다른 실시 예를 나타낸 수령보관부 단면도.
도 5의 (가)는 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템에 의해 물품이 수령 보관된 상태를 나타낸 단면도이고,
(나)는 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템에 의해 무인기가 격납 보관된 상태를 나타낸 단면도.
도 6은 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템에 의해 물품이 보관함에 보관되는 상태를 나타낸 단면도.
도 7은 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템에 의해 물품이 주소지 층으로 이송되는 상태를 나타낸 단면도.
도 8은 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템을 이용한 수령 방법을 나타낸 흐름도.
도 9는 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템을 이용한 수령 방법에 있어서, 격납안내단계의 세부단계를 나타낸 흐름도.
도 2는 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템의 구성을 나타낸 블록도.
도 3은 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템에 의한 수령포인트에서의 물품 수령 과정을 나타낸 수령보관부 단면도.
도 4는 본 발명의 무인기 유지보수정비경납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템에 의한 적재부의 또 다른 실시 예를 나타낸 수령보관부 단면도.
도 5의 (가)는 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템에 의해 물품이 수령 보관된 상태를 나타낸 단면도이고,
(나)는 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템에 의해 무인기가 격납 보관된 상태를 나타낸 단면도.
도 6은 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템에 의해 물품이 보관함에 보관되는 상태를 나타낸 단면도.
도 7은 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템에 의해 물품이 주소지 층으로 이송되는 상태를 나타낸 단면도.
도 8은 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템을 이용한 수령 방법을 나타낸 흐름도.
도 9는 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템을 이용한 수령 방법에 있어서, 격납안내단계의 세부단계를 나타낸 흐름도.
이하, 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템 및 수령 방법의 실시 예에 따른 구성과 작용을 첨부도면에 의하여 더욱 상세히 설명함에 있어서, 다음의 설명은 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 실시 예의 다양한 변경(modifications), 균등물(equivalents), 및/또는 대체물(alternatives)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있으며, 본 발명에서 사용된 "제1," "제2," 등의 표현들은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다.
예를 들면, '제1부분'과 '제2부분'은 순서 또는 중요도와 무관하게, 서로 다른 부분을 나타낼 수 있다. 예를 들면, 본 발명에 기재된 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 바꾸어 명명될 수 있다.
또한, 본 발명에서 사용된 용어들은 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 다른 실시 예의 범위를 한정하려는 의도가 아닐 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.
기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 용어들은 본 발명에 기재된 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 본 발명에 사용된 용어들 중 일반적인 사전에 정의된 용어들은, 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 동일 또는 유사한 의미로 해석될 수 있으며, 본 발명에서 명백하게 정의되지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. 경우에 따라서, 본 발명에서 정의된 용어일지라도 본 발명의 실시 예들을 배제하도록 해석될 수 없음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템의 구성을 나타낸 구성도이고, 도 2는 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 1 내지 도 2를 참조하여 설명한다.
본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템은, 물류서버(1), 무인기(2), 수령보관부(3)를 포함한다.
상기 물류서버(1)는, 물품의 배송정보와 운항정보를 무인기(2)에 제공하고, 물품을 배송하는 무인기(2)의 실시간 위치를 추적하여 물품의 배송시작과 배송완료를 고객에게 알려주기 위하여 배송관리시스템(11), 항공관제시스템(12), 제1통신서버(13)를 포함한다.
상기 배송관리시스템(11)은 물품을 구입한 소비자정보 및 물품을 수령하는 수령인 정보, 배송될 물품정보를 취합한 데이터베이스를 구축하여 상기 데이터베이스의 정보를 이용해 무인기(2)의 메모리부(21)에 배송정보를 입력한다.
상기 배송정보에는 물품정보, 수령인정보를 포함한다.
상기 물품정보는 배송될 물품의 종류, 크기, 중량 등을 포함한다.
상기 수령인정보는 수령인의 이름과 수령지 주소 및 수령지의 GPS 좌표를 포함한다.
상기 배송관리시스템(11)은 항공관제시스템(12)에서 제공되는 배송시작 정보와, 수령보관부(3)에서 제공되는 배송완료정보를 실시간으로 상기 데이터베이스에 업데이트함과 동시에 배송시작 정보와 배송완료정보를 제1통신서버(13)를 통해 물품을 구입한 소비자에게 제공한다.
상기 항공관제시스템(12)은 물류회사가 배송을 담당하는 지역 내 특정의 배송지와 물류회사 간 무인기(2)의 비행을 위한 운항정보를 취합한 데이터베이스를 구축하여 상기 데이터베이스의 정보를 이용해 무인기(2)의 메모리부(21)에 운항정보를 입력한다.
상기 운항정보는 무인기(2)가 물류회사(출발지)에서 배송지(목적지)에 이르는 최적의 웨이포인트로 구성된다.
상기 운항정보는 무인기(2)가 물류회사에서 배송지까지 비행하기 위한 최적의 비행경로정보와 비행고도정보를 포함한다.
상기 비행경로정보와 비행고도정보는 물류회사가 배송을 담당하는 지역 내 의 각종 지형지물과 비행금지구역 등 무인기(2)의 비행에 필요한 정보를 사전 조사하여 데이터베이스에 구축하는 것이 바람직하다.
상기 제1통신서버(13)는, 상기 배송관리시스템(11)과 항공관제시스템(12)을 통신망과 연결하기 위한 서버로서, 배송관리시스템(11)에서 제공되는 각종 정보를 광역통신망을 통해 고객에게 전송함과 동시에 광역통신망을 통해 수집되는 무인기(2)의 위치정보를 항공관제시스템(12)에 제공하고, 광역통신망을 통해 수령보관부(3)에서 제공된 배송완료정보를 배송관리시스템(11)에 제공하기 위하여 제1통신서버(13)는 상기 배송관리시스템(11) 및 항공관제시스템(12)과 근거리통신망으로 연결하는 것이 바람직하다.
상기 무인기(2)는 운항정보에 따라 물류회사에서 배송지까지 자동 비행하여 소정 고도에서 물품을 배송하기 위하여 메모리부(21), 위성항법장치부(22), 비행제어부(23), 광역통신모듈(24), 통신모듈(25), 픽업장치부(26)를 포함한다.
상기 메모리부(21)에는 식별아이디와 물품의 배송정보 및 운항정보가 저장된다.
즉, 각 무인기(2)의 식별아이디를 입력함으로써 물류회사에서 사전 제공한 배송용 무인기(2)의 식별 아이디 정보를 저장한 수령보관부(3)의 무인기(2) 확인에 사용된다.
또한, 식별아이디는 물품 배송 중 무인기(2)의 위치를 실시간으로 추적할 때, 각 무인기(2)에 입력된 식별아이디를 통해 다수의 무인기(2)에 대한 실시간 위치 추적이 가능케 되는데 무인기(2)의 실시간 위치 추적에 대해서는 아래에서 후술한다.
또한, 메모리부(21)에는 물품정보, 수령인정보를 포함하는 배송정보와, 물류회사에서 배송지까지 비행하기 위한 최적의 비행경로정보와 비행고도정보를 포함하는 운항정보가 저장된다.
상기 위성항법장치부(22)는, GPS 위성으로부터 소정의 정보를 수신하여 무인기(2)의 현재위치를 산출한다.
위성항법장치부(22)가 포착할 수 있는 GPS 위성의 개수에는 한정이 없으며, 포착되는 GPS 위성의 개수에 비례하여 무인기(2)의 현재위치 산출 정확도가 향상된다.
위성항법장치부(22)는 무인기(2)의 다른 구성 요소와 배타적으로 구성되는 것은 아니며, 비행제어부(23)와 같은 다른 구성 요소의 일부 구성으로서 포함되는 개념으로 이해될 수도 있음을 미리 밝혀둔다.
상기 비행제어부(23)는, 메모리부(21)에 저장된 운항정보와 상기 위성항법장치부(22)에서 산출된 현재위치정보를 토대로 비행경로와 비행고도, 비행상태를 실시간으로 제어한다.
즉, 비행제어부(23)는 무인기(2)에 설치된 가속도센서 및 자이로센서의 센서값에 따른 무인기(2)의 X, Y, Z축 자세정보를 바탕으로 비행제어부(23)에 저장된 비행제어프로그램을 통해 각 프로펠러를 구동하는 서보모터의 회전속도를 제어하여 비행자세 및 비행속도를 자동 제어한다.
또한, 무인기(2)에 설치된 지자기센서와 기압센서의 센서값을 비행제어부(23)에 저장된 비행제어프로그램에 입력하여 무인기(2)의 비행고도를 탐지한다.
그리하여 상기 메모리부(21)에 사전 저장된 비행경로정보 및 비행고도정보와, 상기 위성항법장치부(22)에서 산출된 무인기(2)의 현재위치를 비행제어프로그램을 통해 비교 분석하여 비행중인 무인기(2)의 비행경로와 비행고도가 메모리부(21)에 사전 저장된 비행경로정보 및 비행고도정보와 일치하도록 상기 서보모터를 지속적으로 제어함으로써 메모리부(21)에 사전 저장된 비행경로정보 및 비행고도정보를 따라 비행한다.
즉, 비행제어부(23)는 현재위치 좌표와 비행경로정보 상 다음으로 이동해야 할 이동지좌표의 차이를 산출하여 이동지좌표로 이동하며, 이동한 후에는 현재위치 좌표와 이동 완료한 이동지좌표를 비교 분석한다.
그리하여 비교 분석 결과 두 좌표 간 오차범위가 사전 설정된 기준값을 만족하면, 다음 이동지좌표로 이동하는 비행 제어가 이루어지고, 비교 분석 결과 두 좌표 간 오차범위가 사전 설정된 기준값을 만족하지 못하면, 다시 해당 이동지좌표로 비행하는 제어가 이루어짐으로써 비행경로정보 상 최종 목적지인 배송지까지의 자동 비행이 이루어진다.
상기 광역통신모듈(24)은, 상기 위성항법장치부(22)에 의해 산출된 무인기(2)의 현재위치정보 및 상기 비행제어부(23)에 의해 제어가 이루어지는 무인기(2)의 비행상태정보를 물류서버(1)에 실시간으로 전송하기 위해 광역통신망과 신호를 교환한다.
즉, 광역통신모듈(24)은 무인기(2)의 비행 중 실시간 또는 일정 시간대 별로 무인기(2)가 현재 위치하고 있는 지역의 광역통신망에 접속하여 상기 메모리부(21)에 저장된 무인기(2)의 식별 아이디, 위성항법장치부(22)에 의해 산출된 현재위치정보, 상기 비행제어부(23)에 의해 제어가 이루어지는 무인기(2)의 비행상태정보를 광역통신망을 통해 물류서버(1)에 전송한다.
상기 비행상태정보는 무인기(2)의 현재 배터리 잔량, 상기 광역통신모듈(24)과 제1근거리무선통신모듈(25)의 송·수신 감도, 상기 위성항법장치부(22)에서 감지하는 GPS 위성의 개수, 무인기(2)의 Roll 각도, Pitch 각도 등을 포함한다.
따라서 광역통신모듈(24)을 이용한 정보 전송을 통해 물류서버(1)는 물품 배송을 위해 비행중인 무인기(2)의 현재위치와 비행상태를 실시간 또는 일정 시간대 별로 감시함으로써 배송의 정확성을 유지할 수 있을 뿐만 아니라, 무인기(2)의 비행상태 감시를 통해 배송 중 무인기(2)의 오작동 등에 의해 발생하는 각종 안전사고의 예방이 가능하다.
상기 광역통신모듈(24)이 접속하는 광역통신망은 공중망, 이동통신망 또는 광역통신망, 광대역통신망 중 어느 한 가지 이상을 선택적으로 사용할 수 있다.
상기 제1근거리무선통신모듈(25)은, 수령보관부(3)와 근거리무선통신망을 통해 신호를 교환한다.
즉, 제1근거리무선통신모듈(25)은 무인기(2)가 수령보관부(3)와 근거리무선통신 가능한 거리 내로 근접하여 근거리무선통신이 이루어지면, 메모리부(21)에 저장된 무인기(2)의 식별아이디와 배송정보를 수령보관부(3)에 무선 전송한다.
수령보관부(3)와 통신을 위해 사용하는 근거리무선통신은 지그비(Zigbee) 또는 단거리 전용 통신(Dedicated Short Range Communications, DSRC), 와이파이(Wi-Fi), NFC, 블루투스, 적외선 통신 등 다양한 근거리무선통신기술을 사용할 수 있으나, 지그비 통신을 사용하는 것이 바람직하다.
지그비 통신은 이론적인 통신가능범위가 1.2km에 달하고 실질적인 통신범위는 100m 정도로서, 블루투스나 와이파이보다 통신 가능 거리가 길기 때문에, 비교적 높은 고도 상에서도 수령보관부(3)의 정보교환이 가능하다.
또한, 지그비 통신은 통신 연결에 소요되는 시간이 30ms로 단시간에 통신 연결이 가능하기 때문에 수령보관부(3)와 정보 교환 시 신속한 정보 교환을 통해 무인기(2)의 비행시간을 줄일 수 있게 된다.
또한 지그비 통신은 스타 네트워킹이나 메쉬 네트워킹 등을 모두 지원하고, 가격이 저렴하며, 저전력 통신기기이므로, 충전식 배터리를 사용해야 하는 무인기(2)에서 사용하기에 적합하다.
상기 픽업장치부(26)는 배송할 물품을 적재 및 투하한다.
즉, 픽업장치부(26)는 모터에 의해 회전 제어되는 가압적재암을 구비함으로써 모터에 의한 가압적재암의 전개 각도 제어를 통해 물품을 적재 또는 투하한다.
픽업장치부(26)의 동작 신호는 수령보관부(3)의 근거리무선통신을 통해 제공된다.
이러한 픽업장치부(26)의 구성은 본 발명의 기술분야에서 주지된바 그에 대한 구체적인 도면의 도시나 설명은 생략하다.
아울러, 상기 픽업장치부(26)의 구성은 모터에 의해 회전 제어되는 가압적재암 방식으로 한정하는 것은 아니며, 물품을 안전하게 적재함과 동시에 공중에서 투하할 수 있는 방식의 픽업장치부(26)라면 어떠한 방식이든 무방함은 물론이다.
도 3은 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템에 의한 수령포인트에서의 물품 수령 과정을 나타낸 수령보관부 단면도이고, 도 4는 본 발명의 무인기 유지보수정비경납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템에 의한 적재부의 또 다른 실시 예를 나타낸 수령보관부 단면도이며, 도 5는 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템에 의해 물품 또는 무인기가 수령 보관된 상태를 나타낸 단면도이다.
도 2 내지 도 5를 참조하여 설명한다.
상기 수령보관부(3)는, 비행중인 상기 무인기(2)를 감지하고, 유도제어신호를 제공하여 무인기(2)에 적재된 물품을 수령하며, 수령된 물품에 대한 배송완료정보를 상기 물류서버(1)에 제공하기 위하여 제2근거리무선통신모듈(31), 유도제어부(32), 제2통신서버(33), 수령부(34)를 포함한다.
상기 제2근거리무선통신모듈(31)은, 상기 무인기(2)와 근거리무선통신망을 통해 신호를 교환한다.
상기 제2근거리무선통신모듈(31)은 무인기(2)가 통신 가능한 거리 내로 근접하면, 무인기(2)의 제1근거리무선통신모듈(25)의 근거리무선통신을 통해 무인기(2)의 메모리부(21)에 저장된 무인기(2)의 식별아이디와 배송정보를 수신하여 유도제어부(32)에 제공한다.
제2근거리무선통신모듈(31)은 무인기(2)에 설치된 제1근거리무선통신모듈(25)과 동일한 방식의 근거리무선통신모듈을 사용하는 것이 바람직하다.
무인기(2)와의 통신을 위해 사용하는 근거리무선통신은 지그비 또는 단거리 전용 통신, 와이파이, NFC, 블루투스, 적외선 통신 등 다양한 근거리무선통신기술을 사용할 수 있으나, 지그비 통신을 사용하는 것이 바람직하다.
지그비 통신은 이론상 65536 노드까지 확장할 수 있기 때문에, 지역별로 최소 수십에서 수천의 수령보관부(3)를 관리해야 하는 본 발명의 시스템에 적용하기에 적합하다.
또한 지그비의 이론적인 통신 범위는 1.2km에 달하고 실질적인 통신 범위는 100m 정도로서, 블루투스나 와이파이보다 통신 가능 거리가 길기 때문에, 다수의 동으로 이루어지는 아파트 단지는 물론, 다수의 상업건물이 위치한 도심지뿐만 아니라, 넓은 대지면적을 가진 일반 주택 등에서도 사용 가능하다.
상기 유도제어부(32)는, 상기 제2근거리무선통신모듈(31)을 통해 무인기(2)의 메모리부(21)에 저장된 배송정보를 수신하여 사전 저장된 무인기(2) 정보와 비교 분석을 통해 무인기(2) 인증을 수행하고, 비행중인 무인기(2)를 수령포인트로 유도하는 유도제어신호를 제공한다.
이때, 다수의 무인기(2)에 대한 인증이 이루어지는 경우에, 인증 순서에 따라 유도제어신호를 순차적으로 제공함으로써, 비행중인 다수의 무인기(2)가 동시에 수령포인트로 이동하면서 공중에서 상호 충돌하는 것을 방지한다.
상기 유도제어부(32)는 무인기(2)에서 제공되는 식별아이디와 배송정보를 저장하고, 물류회사에서 사전 제공한 배송용 무인기(2)의 식별아이디 정보와 무인기(2)에서 제공하는 식별아이디를 비교 분석하기 위한 저장부와 인증프로그램을 포함한다.
또한, 무인기(2)에 적재된 물품의 수령을 위해 무인기(2)를 수령포인트로 유도하기 위한 수령포인트 좌표를 상기 저장부에 저장한다.
즉, 상기 제2근거리무선통신모듈(31)을 통해 무인기(2)의 메모리부(21)에 저장된 무인기(2)의 식별아이디와 배송정보를 수신하여 물류회사에서 사전 제공한 배송용 무인기(2)의 식별아이디 정보와 상기 무인기(2)의 식별아이디를 비교 분석하여 물류회사 및 무인기(2) 정보를 확인한다.
그리하여 무인기(2) 확인이 완료되면 무인기(2)에 적재된 물품의 수령을 위한 유도제어신호를 근거리무선통신을 통해 무인기(2)에 제공한다.
상기 유도제어신호에는 비행중인 무인기(2)가 적재된 물품의 수령을 위한 최적의 수령포인트로 이동하기 위한 수령포인트의 X, Y, Z축 좌표를 포함한다.
따라서 무인기(2)는 수령보관부(3)에서 제공되는 수령포인트의 X, Y, Z축 좌표와, 비행중인 무인기(2)의 X, Y, Z축 좌표를 비교 분석한다.
그리하여 비교 분석 결과 두 좌표 간 오차범위가 사전 설정된 기준값을 만족하면, 무인기(2)는 수령포인트에서 정지비행(hovering) 상태의 유지를 위한 비행 제어가 이루어지고, 비교 분석 결과 두 좌표 간 오차범위가 사전 설정된 기준값을 만족하지 못하면, 다시 수령포인트의 좌표로 비행하는 제어가 이루어짐으로써 최종적으로 무인기(2)는 공중의 수령포인트에서 정지비행 상태를 유지한다.
상기 수령포인트의 X, Y, Z축 좌표값은 위성항법장치에 의해 계측되어 설정되는데, 수령포인트 좌표값에 대한 설정은 수령보관부(3)의 최초 설치 시 설정 완료할 수 있으나, 주변 장애물의 신설 또는 신설된 주변 장애물에 의한 근거리무선통신 신호의 잡음이나 기타 건물에 의한 신호의 반사, 차폐 등으로 인한 교란 발생의 가능성을 염두하여 상기 저장부에 주기적으로 업데이트 하는 것이 바람직하다.
상기 제2통신서버(33)는 제2근거리무선통신모듈(31)에 물품수령신호를 제공함으로써, 제2근거리무선통신모듈(31)에 의해 무인기(2)에 물품수령신호가 전달된다.
상기 물품수령신호는 제2통신서버(33)에서 제2근거리무선통신모듈(31)을 거치지 않고, 바로 무인기(2)에 제공하는 것도 가능함을 미리 밝혀둔다.
또한, 무인기(2)에 배송된 물품의 수령 후에는, 제2통신서버(33)는 배송완료정보를 광역통신망을 통해 상기 물류서버(1)에 전송한다.
상기 배송완료정보에는 물품을 배송한 무인기(2)부터 제공받은 무인기(2)의 식별아이디, 배송정보 및 배송완료시간을 포함한다.
따라서 물류서버(1)는 상기 제2통신서버(33)에 의해 수령보관부(3)에서 제공된 배송완료정보를 통해 물품의 최종 배송 여부를 확인함으로써 물품의 정확한 배송 및 배송 정보를 고객에서 알려주는 배송알림서비스의 제공이 가능케 된다.
상기 제2통신서버(33)가 접속하는 광역통신망은 공중망, 이동통신망 또는 광역통신망, 광대역통신망 중 어느 한 가지 이상을 선택적으로 사용할 수 있으며, 물류서버(1)의 제1통신서버(13)와 동일한 광역통신망을 사용하는 것이 바람직하나 이에 한정하는 것은 아님을 미리 밝혀둔다.
상기 수령부(34)는, 수령포인트에서 정지 비행중인 무인기(20)에서 물품을 수령한다.
이를 위해 상기 수령부(34)는 적재부(341), 승강구동부(342), 덕트부(343)를 포함한다.
상기 적재부(341)는, 상기 수령포인트에서 비행 중인 무인기(2)에 적재된 물품을 수령한다.
즉, 적재부(341)는 상기 무인기(2)의 픽업장치부(26)에 의해 적재된 물품을 수령하기 위하여 픽업장치부(26)에 의해 적재된 물품 저면과 최대한 근접함으로써, 픽업장치부(26)에서 물품을 적재부(341) 상부로 투하할 때, 물품의 파손 등 손상을 방지한다.
따라서 적재부(341)는 상기 무인기(2)에서 투하된 물품을 수령하는 과정에서 물품의 파손 등 손상을 방지하기 위하여 평탄한 바닥면을 형성하되, 바닥면에는 완충수단으로 구비하여 물품 수령 시 충격을 억제할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
상기 적재부(341)는, 도 4와 같이 적재된 물품의 추락을 방지하는 절첩식 측벽(341a)을 더 구비할 수 있다.
상기 절첩식 측벽(341a)은 별도의 수동수단에 의해 절첩되어 적재부(341)의 바닥면에 밀착되거나, 상기 바닥면에서 사방 소정 높이로 직립되어 적재부(341)에 적재된 물품의 추락을 방지한다.
상기 절첩식 측벽(341a)은 바람의 저항을 최소화하기 위해 망체로 형성하되, 절첩을 위한 프레임을 구비하는 것이 바람직하나, 이에 한정하는 것은 아님을 미리 밝혀둔다.
상기 승강구동부(342)는, 상기 적재부(341)를 상기 수령포인트까지 승강시킨다.
즉, 승강구동부(342)는 상기 적재부(341)의 승강을 위하여 안테나와 같은 다단형으로 된 신축암(342a)을 수직 방향으로 설치하되, 신축암(342a)의 상단부를 상기 적재부(341) 하부에 설치한다.
그리하여 상기 신축암(342a)의 신축을 위한 동력전달장치나 유압장치 등 동력전달수단을 통해 신축암(342a)의 세로 방향 길이를 조절함으로써, 상기 적재부(341)의 승강이 이루어진다.
상기 승강구동부(342)는, 기상 상태에 따라 상기 적재부(341)의 승강 높이를 조절하는 것이 가능하다.
일예로서, 바람이 많은 날에는 적재부(341)의 상승 높이를 낮게 하고, 바람이 적은 날에는 적재부의 상승 높이를 높게 할 수 있다.
상기 기상상태는 기상청에서 제공하는 일기예보를 기준하는 하는 것이 바람직할 것이나, 이에 한정하는 것은 아니며, 별도의 기상측정수단을 구비하여, 상기 기상측정수단에 의해 측정된 풍속, 눈, 비 등 다양한 기상상태를 기준으로 하여 상기 적재부(341)의 상승 높이를 조절할 수 있다.
적재부(341)의 승강 높이 조절에 의해 상기 수령포인트의 위치가 조절됨은 물론이다.
상기 덕트부(343)는, 상기 적재부(341)의 위치에 따라 신축되면서 적재부(341)를 보호하고, 물품 보관을 위한 공간을 제공한다.
이를 위해 상기 덕트부(343)는, 수직 방향으로 길이가 조절되는 구조로 형성하는 것이 바람직하다.
덕트부(343)의 수직 방향 길이 조절을 위해 덕트부(343)는 안테나와 같은 다단형 관체로 형성하거나, 주벽에 신축되는 주름을 형성한 관체로 형성할 수 있다.
따라서 소정 높이의 수령포인트에서 정지 비행 중인 무인기(2)에서 물품을 수령할 때에는 덕트부(343)가 상승함으로써, 덕트부(343)에 의해 상기 적재부(341)가 비, 바람 등 외부의 기후 환경 또는 외부의 각종 물리적 충격으로부터 보호된다.
한편, 덕트부(343)의 상단부에는 개폐장치(343b)에 의해 개폐되는 투입구(343a)를 더 구비하여, 상기 투입구(343a) 내측에 상기 적재부(341)가 위치하도록 함으로써, 무인기(2)에서 물품을 수령할 때에는 개폐장치(343b)에 의해 투입구(343a)가 개방되어 상기 적재부(341)가 노출되고, 물품을 수령한 후에는 개폐장치(343b)에 의해 투입구(343a)가 폐쇄됨으로써, 적재부(341)에 적재된 물품의 외부 노출이 방지된다.
즉, 상기 개폐장치(343b)는 평소에는 닫힌 상태를 유지하다고, 상기 수령보관부(3)에 의해 무인기(2) 인증이 완료된 후, 개폐장치(343b)가 작동하여 물품 수령을 위한 투입구(343a)가 개방된다.
상기 개폐장치(343b)는 모터에 의해 구동되는 슬라이딩방식 또는 회동방식의 개폐도어를 구비하는 것이 바람직하다.
또한, 무인기(2)로부터 물품을 수령한 후, 적재부(341)가 하강할 때, 덕트부(343)는 적재부(341)와 함께 하강한다.
그리하여 도 5의 (가)와 같이 물품의 수령이 완료되면, 수령자가 수령부(34)에 수령된 물품을 수거함으로써, 물품의 배송이 완료된다.
한편, 도 5의 (나)와 같이 상기 적재부(341)에는 오작동 또는 배터리 방전 등으로 인하여 물류회사로 복귀 비행이 곤란한 무인기(2)가 비상착륙하는 것도 가능하다.
상기와 같이 적재부(341)에 비상착륙한 무인기(2)는, 수령부(34) 내에 격납 보관된다.
상기 무인기(2)의 비상착륙은 무인기(2)의 비행제어부(23)에 구성된 비행제어프로그램의 비상착륙모드에 따른 비행제어부(23)의 비행 제어에 의해 이루어진다.
즉, 상기 비행제어프로그램은 정지비행 상태인 무인기(2)의 현재 배터리 잔량, 광역통신모듈(24)과 제1근거리무선통신모듈(25)의 송·수신 감도, 위성항법장치부(22)에서 감지하는 GPS 위성의 개수, 무인기(2)의 Roll 각도, Pitch 각도 등을 포함하는 비행상태정보를 사전 저장된 기준값과 비교하여 무인기(2)의 복귀 가능 여부를 판단한다.
그리하여 무인기(2)의 비행상태정보가 사전 저장된 기준값을 만족하지 못하면, 무인기(2)의 자동 비행에 의한 복귀 가능성이 낮은 것으로 판단하여 비상착륙모드를 실행함으로써, 무인기(2)는 정지비행 상태에서 그대로 하강하여 적재부(341)에 비상착륙함과 동시에 비상착륙상태를 광역통신모듈(24)을 통해 제2통신서버(33)에 제공한다.
따라서 제2통신서버(33)는 광역통신망을 통해 물류서버(1)에 무인기(2)의 비상착륙상태를 전송함으로써 물류회사는 무인기(2)의 격납, 정비, 유지보수, 충전 등을 위한 회수 또는 필요한 후속 조치를 취할 수 있게 되어 비정상 상태의 무인기(2)가 비행 중 추락하여 발생하는 각종 안전사고를 미연에 방지할 수 있게 된다.
상기 비상착륙은 물품의 배송 완료 후 또는 물품을 적재한 상태로 적재부(341) 상부에 비상 착륙하는 것도 가능하다.
상기 수령보관부(3)는, 아파트와 같이 다세대 주택에 설치하는 것을 기준으로 설명하였으나, 이에 한정하는 것은 아니며, 단독주택, 상업건물, 공장 등 다양한 건축 구조물뿐만 아니라, 차량 등에 설치하는 것도 가능함을 미리 밝혀둔다.
도 6은 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템에 의해 물품이 보관함에 보관되는 상태를 나타낸 단면도이다.
도 2 내지 도 6을 참조하여 설명한다.
상기 수령보관부(3)는, 수령된 물품을 보관하는 보관부(35);를 더 구비할 수 있다.
상기 보관부(35)는, 보관함(351), 배출장치(352)를 포함한다.
상기 보관함(351)은 적어도 하나 이상을 구비하는 것이 바람직하다.
일예로서, 상기 수령보관부(3)를 아파트와 같은 다세대 주택에 설치하는 경우에, 각 세대별 보관함(351)을 구비하는 것이 바람직하다.
상기와 같이 다수의 보관함(351)을 구비하는 경우에, 각 보관함(351)은 행열 구조로 배치함과 동시에 각각의 보관함(351)마다 투입구(343a)를 개별적으로 형성하고, 각 투입구(343a)에는 사용자 인증을 통해 수령자가 자신에게 배정된 보관함(351)을 개폐할 수 있도록 하는 인증장치 또는 잠금장치를 구비하는 것이 바람직하다.
상기 배출장치(352)는, 수령보관부(3)의 수령부(34)에 수령된 물품을 상기 보관함(351)에 투입한다.
즉, 배출장치(352)는, 상기 수령보관부(3)를 통해 상기 수령부(34)에 수령된 물품의 물품정보를 수신한 후, 물품정보에 포함된 배송주소지에 따라, 상기 배송주소지에 해당하는 보관함(351)에 물품을 선별 투입한다.
상기 보관부(35)는 무인기(2)에 의해 배송된 물품의 신속한 보관을 위해 아파트의 옥상 또는 최고층에 설치하는 것이 바람직할 것이나, 이에 한정하는 것은 아님을 미리 밝혀둔다.
도 7은 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템에 의해 물품이 주소지 층으로 이송되는 상태를 나타낸 단면도이다.
도 2 내지 도 7을 참조하여 설명한다.
상기 수령보관부(3)는, 수령된 물품을 배송정보 상 수령지 주소로 이송하는 운송부(36);를 더 구비할 수 있다.
상기 운송부(36)는, 이송제어부(361), 적재판(362), 배출수단(363)을 포함한다.
상기 이송제어부(361)는, 상기 수령보관부(3)의 통신을 통해 배송정보를 수신하고, 배송정보에 따라 승강기(364)를 제어한다.
즉, 상기 이송제어부(361)는 상기 수령보관부(3)의 근거리통신 또는 근거리무선통신을 통해 무인기(2)가 수령보관부(3)에 제공하는 배송정보를 수신하여 저장하고, 배송정보의 주소지정보를 분석하여 승강기(364)를 주소지 층으로 운행 제어한다.
승강기(364)의 운행 제어를 위한 장치 및 방법은 주지된바 그에 대한 도면의 도시나 구체적인 설명은 생략한다.
상기 적재판(362)은, 상기 수령부(34)에 수령된 물품이 적재되며, 상기 이송제어부(361)에 의해 제어되는 구동부에 의해 슬라이딩 가능케 설치된다.
따라서 적재판(362) 상에 물품이 적재된 상태에서 승강기(364)가 주소지 층으로 이동 완료하면, 적재판(362)이 승강기(364) 출입구를 통해 승강기(364) 외부로 슬라이딩 되어 상부에 적재된 물품의 배출이 용이하게 된다.
상기 적재판(362)의 전후 슬라이딩을 위한 구동수단은 실린더 장치 또는 모터에 의해 구동되는 기어장치 등 적재판(362)이 소정 거리만큼 슬라이딩 가능케 하는 구동수단이라면, 어떠한 수단이든 사용 가능함을 미리 밝혀둔다.
상기 배출수단(363)은, 상기 적재판(362) 상에 적재된 물품을 밀어내어 적재판(362)에서 이탈시킨다.
상기 배출수단(363)은 적재판(362) 상에 적재된 물품을 밀어내어 적재판(362)에서 이탈시키기 위하여 구동수단에 의해 다단으로 신축 가능한 배출암을 구비한다.
상기 배출암 단부에는 부피가 큰 물품을 적재판(362) 상에서 효과적으로 밀어내기 위해 넓은 표면적을 가진 배출판을 더 구비할 수 있다.
도 8은 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템을 이용한 수령 방법을 나타낸 흐름도로서, 이를 참조하여 설명한다.
본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템에 의한 수령 방법은, 정보입력단계(S10), 물품운송단계(S20), 무인기인증단계(S30), 무인기유도단계(S40), 수령준비단계(S50), 물품수령단계(S60)를 포함한다.
상기 정보입력단계(S10)는, 물류서버(1)에서 무인기(2)의 메모리부(21)에 식별아이디와, 배송정보, 운항정보를 입력한다.
즉, 물류서버(1)의 배송관리시스템(11)은 물품을 구입한 소비자정보 및 물품을 수령하는 수령인 정보, 배송될 물품정보를 취합한 데이터베이스를 구축하여 상기 데이터베이스의 정보를 이용해 무인기(2)의 메모리부(21)에 배송정보를 입력한다.
상기 배송정보에는 물품정보, 수령인정보를 포함한다.
상기 물품정보는 배송될 물품의 종류, 크기, 중량 등을 포함한다.
상기 수령인정보, 수령인의 이름과 수령지 주소 및 수령지의 GPS 좌표를 포함한다.
또한, 물류서버(1)의 항공관제시스템(12)은 물류회사가 배송을 담당하는 지역 내 특정의 배송지와 물류회사 간 무인기(2)의 비행을 위한 운항정보를 취합한 데이터베이스를 구축하여 상기 데이터베이스의 정보를 이용해 무인기(2)의 메모리부(21)에 운항정보를 입력한다.
상기 운항정보는 무인기(2)가 물류회사에서 배송지까지 비행하기 위한 최적의 비행경로정보와 비행고도정보를 포함한다.
상기 물품운송단계(S20)는, 상기 배송정보와 운항정보에 의해 무인기(2)가 배송지까지 자동 비행하여 물품을 운송한다.
즉, 무인기(2)의 비행제어부(23)는 무인기(2)에 설치된 가속도센서 및 자이로센서의 센서값에 따른 무인기(2)의 X, Y, Z축 자세정보를 바탕으로 비행제어부(23)에 저장된 비행제어프로그램을 통해 각 프로펠러를 구동하는 서보모터의 회전속도를 제어하여 비행자세 및 비행속도를 자동 제어한다.
또한, 무인기(2)에 설치된 지자기센서와 기압센서의 센서값을 비행제어부(23)에 저장된 비행제어프로그램에 입력하여 무인기(2)의 비행고도를 탐지한다.
그리하여 상기 메모리부(21)에 사전 저장된 비행경로정보 및 비행고도정보와, 상기 위성항법장치부(22)에서 산출된 무인기(2)의 현재위치를 비행제어프로그램을 통해 비교 분석하여 비행중인 무인기(2)의 비행경로와 비행고도가 메모리부(21)에 사전 저장된 비행경로정보 및 비행고도정보와 일치하도록 상기 서보모터를 지속적으로 제어함으로써 메모리부(21)에 사전 저장된 비행경로정보 및 비행고도정보를 따라 비행함으로써 비행경로정보 상 최종 목적지인 배송지까지의 자동 비행이 이루어진다.
상기 무인기인증단계(S30)는, 배송지 상공에 도착한 무인기(2)가 근거리무선통신망을 통해 수령보관부(3)와 통신 연결되면, 근거리무선통신망을 통해 무인기(2)의 메모리부(21)에 저장된 식별아이디와 배송정보를 수령보관부(3)에 제공한다.
즉, 무인기(2)가 수령보관부(3)와 근거리무선통신 가능한 거리 내로 근접하여 수령보관부(3)와 근거리무선통신이 이루어지면, 메모리부(21)에 저장된 무인기(2)의 식별아이디와 배송정보를 수령보관부(3)에 무선 전송한다.
무인기(2)를 통해 배송정보를 제공받은 수령보관부(3)의 유도제어부(32)는 무인기(2)에서 제공되는 식별아이디와 배송정보를 저장하고, 물류회사에서 사전 제공한 배송용 무인기(2)의 식별아이디 정보와 무인기(2)에서 제공하는 식별아이디를 비교 분석하여 물류회사 및 무인기(2) 정보를 확인을 통해 무인기(2) 인증을 수행한다.
상기 무인기유도단계(S40)는, 인증 완료 후 수령보관부(3)에 의해 무인기(2)가 물품 투하를 위한 수령포인트까지 무인기(2)의 비행을 유도하기 위한 유도제어신호를 근거리무선통신을 통해 무인기(2)에 제공한다.
상기 유도제어신호에는 비행중인 무인기(2)가 적재된 물품의 수령을 위한 취적의 수령포인트로 이동하기 위한 수령포인트의 X, Y, Z축 좌표를 포함한다.
따라서 무인기(2)는 수령보관부(3)에서 제공되는 수령포인트의 X, Y, Z축 좌표와, 비행중인 무인기(2)의 X, Y, Z축 좌표를 비교 분석하여 수령포인트로 비행 이동한 후, 최종적으로 공중의 수령포인트에서 멈춰 계속 비행하는 정지비행(hovering) 상태를 유지한다.
상기 수령준비단계(S50)는, 수령포인트 상에서 정지비행 상태의 무인기(2)를 감지한 후, 물품 수령을 준비한다.
즉, 수령보관부(3)의 적재부(341)가 덕트부(343)에 의해 상기 수령포인트까지 상승한다.
상기 물품수령단계(S60)는, 근거리무선통신망을 통해 수령보관부(3)와 정보를 교환하여 무인기(2)에 적재된 물품을 수령한다.
즉, 상기 제2통신서버(33)가 근거리통신을 통해 수령보관부(3)에 무인기(2)의 물품 투하를 위한 투하신호를 제공하면, 수령보관부(3)가 무인기(2)에 투하신호를 제공함으로써 무인기(2)에 의한 물품의 투하되어, 상기 적재부(341)에 적재된다.
그리하여 적재부(341)에 물품이 적재되면, 덕트부(343)에 의해 적재부(341)가 하강함으로써, 적재부(341)에 적재된 물품은 수령부(3) 내부에 보관된다.
한편, 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템에 의한 수령 방법은, 수령된 물품을 배송정보에 따라 배송정보 상 수령인에게 배정된 보관함(351)로 선별 투입하는 물품보관단계(S70)를 더 포함할 수 있다.
즉, 상기 수령보관부(3)에 각 세대별 보관함(351)이 구비하여, 수령된 물품을 배출장치(352)를 이용해 물품정보에 포함된 배송주소지에 따라, 상기 배송주소지에 해당하는 보관함(351)에 물품을 선별 투입하여 보관한다.
또한, 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템에 의한 수령 방법은, 수령된 물품을 배송정보에 따라 수령인의 주소지 층으로 이송하는 물품이송단계(S80)를 더 포함할 수 있다.
즉, 수령보관부(3)에 물품이 수령되면, 이송제어부(361)에 의해 승강기(364)가 제어되어, 승강기(364) 상부에 설치되는 적재판(362)에 물품이 적재된다.
상기와 같이 적재판(362)에 물품이 적재되면, 상기 이송제어부(361)는 배송정보의 주소지정보를 분석하여 승강기(364)를 주소지 층으로 운행 제어하고, 배출수단(363)이 적재판(362) 상에 적재된 물품을 상기 주소지 층으로 배출시킴으로써, 물품이 이송이 완료된다.
또한, 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템에 의한 수령 방법은, 물품 수령 후, 배송완료정보를 광역통신망을 통해 물류서버(1)에 제공하는 완료안내단계(S90);를 더 포함할 수 있다.
즉, 수령부(34)의 제2통신서버(33)는 물품을 보관부(35)에 수령 보관하거나, 물품을 수령인의 주소지 층으로 최종 배송을 완료하면, 배송정보 및 배송완료시간을 포함하는 배송완료정보를 광역통신망을 통해 상기 물류서버(1)에 전송함으로써, 물류서버(1)는 배송완료정보를 통해 물품의 최종 배송 여부를 확인한다.
또한, 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템에 의한 수령 방법은, 물품의 배송 완료 후, 물류서버(1)가 배송완료정보를 광역통신망을 통해 물품 구매 고객에게 제공하는 고객알림단계(S100);를 더 포함할 수 있다.
즉, 물류서버(1)는 상기 제2통신서버(33)에 의해 수령보관부(3)에서 제공된 배송완료정보를 통해 물품의 최종 배송 여부를 확인함으로써 물품의 정확한 배송 및 배송 정보를 고객에서 알려주는 배송알림서비스의 제공이 가능케 된다.
상기 배송알림서비스는 광역통신망을 신호를 교환하는 제2통신서버(33)에 의해 물품을 구입한 고객에게 전달된다.
상기 광역통신망을 통한 배송완료정보의 전달은 수령인이 보유한 스마트폰, 태블릿, PC 등 LAN 케이블이나 USB 케이블을 통해 유선으로 또는 블루투스, 와이파이, NFC 등을 통해 무선으로 접속하여 데이터를 구조 받는 다양한 사용자단말기에 제공 가능하다.
배송완료정보가 제공되는 사용자단말기는 반드시 하나일 필요는 없고 복수개가 동시에 사용될 수 있으며, 새로운 기기의 추가나 기존 기기의 삭제도 가능하다.
아울러, 사용자단말기에 대한 정보는 물류서버(1)의 배송관리시스템(11) 데이터베이스에 저장하는 것이 바람직하다.
또한, 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템에 의한 수령 방법은, 무인기(2)에 이상 발생 시, 무인기(2)를 수령보관부(3)에 격납하고, 무인기격납정보를 물류서버(1)에 전송하는 격납안내단계(S110);를 더 포함할 수 있다.
도 9는 본 발명의 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템을 이용한 수령 방법에 있어서, 격납안내단계의 세부단계를 나타낸 흐름도로서 이를 참조하여 설명한다.
상기 격납안내단계(S110)는, 무인기(2)의 비행상태정보를 기준값과 비교하는 단계(S111), 무인기(2)의 복귀 가능 여부를 판단하는 단계(S112), 비상착륙모드를 실행하는 단계(S113), 수령보관부(3)에 비상착륙하는 단계(S114), 물류서버(1)에 격납안내정보를 제공하는 단계(S115)를 포함한다.
상기 무인기(2)의 비행상태정보를 기준값과 비교하는 단계(S111)는, 무인기(2)의 비행제어부(23)에 구성된 비행제어프로그램이, 정지비행 상태에서 무인기(2)의 현재 배터리 잔량, 광역통신모듈(24)과 제1근거리무선통신모듈(25)의 송·수신 감도, 위성항법장치부(22)에서 감지하는 GPS 위성의 개수, 무인기(2)의 Roll 각도, Pitch 각도 등을 포함하는 비행상태정보를 사전 저장된 기준값과 비교한다.
상기 무인기(2)의 복귀 가능 여부를 판단하는 단계(S112)는, 상기 비행제어프로그램이 비행상태정보를 사전 저장된 기준값과 비교하여 무인기(2)의 복귀 가능 여부를 판단한다.
상기 비상착륙모드를 실행하는 단계(S113)는, 상기 무인기(2)의 복귀 가능 여부 판단에 따라, 무인기(2)의 자동 비행에 의한 복귀 가능성이 낮은 것으로 판단되면, 상기 비행제어프로그램에 의해 사전 저장된 비상착륙모드가 실행된다.
상기 비상착륙모드에는 무인기(2)의 비상착륙을 위한 비행제어값이 포함된다.
상기 수령보관부(3)에 비상착륙하는 단계(S114)는, 상기 비상착륙모드의 실행에 따라 무인기(2)가 정지비행 상태에서 그대로 하강하여 적재판(362)에 비상착륙한다.
상기 물류서버(1)에 격납안내정보를 제공하는 단계(S115)는, 무인기(2)가 적재부(341)에 비상착륙하면, 무인기(2)가 비상착륙상태를 광역통신모듈(24)을 통해 제2통신서버(33)에 제공한다.
따라서 제2통신서버(33)는 광역통신망을 통해 물류서버(1)에 무인기(2)의 비상착륙상태를 전송함으로써 물류회사는 무인기(2)의 유지, 보수, 정비 등을 위한 회수 또는 필요한 후속 조치를 취할 수 있게 되어 비정상 상태의 무인기(2)가 비행 중 추락하여 발생하는 각종 안전사고를 미연에 방지할 수 있게 된다.
본 명세서에 첨부된 블록도의 각 블록(과 흐름도의 각 단계)의 조합들은 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수도 있다. 이들 프로그램 인스트럭션들은 범용 디지털 단말기, 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 이들 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 블록도의 각 블록(또는 흐름도의 각 단계)에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다.
이들 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 디지털 단말기 이용 가능 또는 디지털 단말기 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 디지털 단말기 이용가능 또는 디지털 단말기 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 블록도의 각 블록(또는 흐름도 각 단계)에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다.
또한, 프로그램 인스트럭션들은 디지털 단말기 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 디지털 단말기 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 디지털 단말기로 실행되는 프로세스를 생성해서 디지털 단말기 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱장비를 수행하는 인스트럭션들은 블록도의 각 블록(및 흐름도의 각 단계)에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.
또한, 각 블록(또는 각 단계는)은 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다.
아울러 몇 가지 대체 실시 예에서는 블록들(또는 단계들)에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함은 물론이다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들(또는 단계들)은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들(또는 단계들)이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
이상은 본 발명에 따른 실시 예를 기준으로 설명한 것으로서, 본 발명은 위에서 설명한 실시 예에 한정하는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 당업자에 의해 다양한 변형이 이루어질 수 있음은 자명하며, 본 발명의 실시 예를 설명하면서 본 발명의 구성에 따른 작용 효과를 명시적으로 기재하여 설명하지 않았을 지라도, 해당 구성에 의해 예측 가능한 효과 또한 인정되어야 함은 당연하다.
A: 물품 1: 물류서버
11: 배송관리시스템 12: 항공관제시스템
13: 제1통신서버 2: 무인기
21: 메모리부 22: 위성항법장치부
23: 비행제어부 24: 광역통신모듈
25: 제1근거리무선통신모듈 26: 픽업장치부
3: 수령보관부 31: 제2근거리무선통신모듈
32: 유도제어부 33: 제2통신서버
34: 수령부 341: 적재부
342: 구동부 343: 덕트부
35: 보관부 351: 보관함
352: 배출장치 36: 운송부
361: 이송제어부 362: 적재판
363: 배출수단
S10: 정보입력단계 S20: 물품운송단계
S30: 무인기인증단계 S40: 무인기유도단계
S50: 수령준비단계 S60: 물품수령단계
S70: 물품보관단계 S80: 물품이송단계
S90: 완료안내단계 S100: 고객알림단계
S110: 격납안내단계
11: 배송관리시스템 12: 항공관제시스템
13: 제1통신서버 2: 무인기
21: 메모리부 22: 위성항법장치부
23: 비행제어부 24: 광역통신모듈
25: 제1근거리무선통신모듈 26: 픽업장치부
3: 수령보관부 31: 제2근거리무선통신모듈
32: 유도제어부 33: 제2통신서버
34: 수령부 341: 적재부
342: 구동부 343: 덕트부
35: 보관부 351: 보관함
352: 배출장치 36: 운송부
361: 이송제어부 362: 적재판
363: 배출수단
S10: 정보입력단계 S20: 물품운송단계
S30: 무인기인증단계 S40: 무인기유도단계
S50: 수령준비단계 S60: 물품수령단계
S70: 물품보관단계 S80: 물품이송단계
S90: 완료안내단계 S100: 고객알림단계
S110: 격납안내단계
Claims (19)
- 물품의 배송정보와, 무인기(2)의 운항정보를 관리하는 물류서버(1);
상기 배송정보와 운항정보에 따라 배송지까지 물품을 배송하는 무인기(2);
상기 무인기(2)를 공중의 물품수령포인트까지 유도하여, 외란의 영향을 줄여주는 수령부(34)를 이용해 물품을 수령하여 배송하고, 운송 무인기에 대해 격납, 정비, 유지보수, 충전이 가능한 수령보관부(3);를 포함하며,
상기 수령보관부(3)는,
상기 무인기(2)와 신호를 교환하는 제2근거리무선통신모듈(31);
상기 제2근거리무선통신모듈(31)을 통해 무인기(2)의 메모리부(21)에 저장된 배송정보를 수신하고, 사전 저장된 무인기(2) 정보와 비교 분석하여 인증을 수행하여, 비행중인 무인기(2)를 수령포인트로 유도하는 유도제어신호를 제공하는 유도제어부(32);
수령보관부(3)상기 무인기(2)에 물품수령신호를 제공하고, 수령 완료된 물품에 대한 배송완료정보를 상기 물류서버(1)에 전송하는 제2통신서버(33);
상기 무인기(2)에서 적재된 물품을 수령하는 수령부(34);를 포함하며,
상기 수령부(34)는,
상기 수령포인트에서 비행 중인 무인기(2)에 적재된 물품을 수령하는 적재부(341);
상기 적재부(341)를 승강시키는 승강구동부(342);
상기 적재부(341)의 위치에 따라 신축되면서 적재부(341)를 보호하고, 물품 보관을 위한 공간을 제공하는 덕트부(343);를 포함하며,
상기 적재부(341)는,
적재된 물품의 추락을 방지하는 절첩식 측벽(341a)을 더 구비하며,
상기 덕트부(343)는 소정 높이의 수령포인트에서 정지 비행 중인 무인기(2)로 접근하여 물품을 수령함으로써, 덕트부(343)에 의해 상기 적재부(341)가 외부의 기후 환경 또는 외부의 각종 물리적 충격으로부터 보호되는 것을 특징으로 하는 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 물류서버(1)는,
물품의 배송정보를 취합하여 보관, 관리하고, 배송정보를 상기 무인기(2) 에 입력하는 배송관리시스템(11);
상기 물품의 배송정보에 따른 무인기(2)의 운항정보를 상기 무인기(2)의 메모리부(21)에 입력하고, 비행하는 무인기(2)의 실시간 위치를 추적하여 관리하는 항공관제시스템(12);
무인기(2)의 실시간 위치 정보를 상기 항공관제시스템(12)에 제공하고, 상기 배송관리시스템(11)에서 제공되는 물품의 배송시작정보와, 상기 수령보관부(3)에서 제공되는 배송완료정보를 고객에게 전송하는 제1통신서버(13);를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 무인기(2)는,
식별아이디와 물품의 배송정보 및 운항정보를 저장하는 메모리부(21);
상기 무인기(2)의 현재위치정보를 산출하는 위성항법장치부(22);
상기 메모리부(21)에 저장된 운항정보와 상기 위성항법장치부(22)에서 산출된 현재위치정보를 토대로 무인기(2)의 비행을 제어하는 비행제어부(23);
상기 현재위치정보 및 상기 비행제어부(23)에 의해 제어가 이루어지는 무인기(2)의 비행상태정보를 물류서버(1)에 전송하는 광역통신모듈(24);
상기 수령보관부(3)와 신호를 교환하는 제1근거리무선통신모듈(25);
배송 물품을 적재 및 투하하는 픽업장치부(26);를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템. - 삭제
- 삭제
- 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 승강구동부(342)는,
기상 상태에 따라 상기 적재부(341)의 승강 높이를 조절하는 것을 특징으로 하는 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 덕트부(343)는,
수직 방향으로 길이가 조절되고, 상단부에는 개폐장치(343b)에 의해 개폐되는 투입구(343a);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 수령보관부(3)는,
수령된 물품을 보관하는 보관부(35);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템. - 삭제
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020180029479A KR102010177B1 (ko) | 2018-03-14 | 2018-03-14 | 무인기 유지보수정비격납 기능을 갖는 자율 능동 물품 수령 시스템 및 수령 방법 |
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| KR102010177B1 true KR102010177B1 (ko) | 2019-08-12 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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- 2018-03-14 KR KR1020180029479A patent/KR102010177B1/ko active IP Right Grant
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