CN114326779A - 非临时计算机可读介质、无人航空器以及信息处理装置 - Google Patents

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Abstract

本发明能够详细地设定用户与无人航空器的会合地点。终端程序使作为终端装置(20)的计算机执行的动作包含：输出由无人航空器(30)拍摄的图像、承接终端装置(20)的用户(11)在图像上指定无人航空器(30)与用户(11)的会合地点的操作、以及向无人航空器(30)发送由用户(11)指定的会合地点的位置信息。

Description

非临时计算机可读介质、无人航空器以及信息处理装置
技术领域
本发明涉及一种终端程序、无人航空器以及信息处理装置。
背景技术
在专利文献1中，记载了将无人机配送到目的地的无人机管理系统。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2019-131332号公报。
发明内容
发明要解决的问题
谋求能够详细地设定用户与无人机等无人航空器的会合地点。
本发明的目的在于，能够详细地设定用户与无人航空器的会合地点。
用于解决问题的方法
本发明的终端程序使作为终端装置的计算机执行的动作包含：输出由无人航空器拍摄的图像；承接所述终端装置的用户在所述图像上指定所述无人航空器与所述用户的会合地点的操作；将由所述用户指定的会合地点的位置信息发送至所述无人航空器。
本发明的无人航空器飞行到与用户的会合地点，具有：通信部，其与所述用户的终端装置进行通信；拍摄部，其拍摄图像；控制部，其经由所述通信部向所述终端装置发送由所述拍摄部拍摄的图像，当在所述图像上由所述用户指定了所述会合地点时，所述控制部实施经由所述通信部接收所述会合地点的位置信息，并使所述无人航空器飞行到由接收的位置信息表示的地点的控制。
本发明的信息处理装置具有：通信部，其与终端装置进行通信；控制部，在由无人航空器拍摄的图像上判断所述终端装置的用户与所述无人航空器进行会合的会合地点的指定被限制的限制区域，并经由所述通信部向所述终端装置发送表示判断结果的信息。
发明效果
根据本发明，能够详细地设定用户与无人航空器的会合地点。
附图说明
图1是示出本发明的第一实施方式的控制系统的结构的图。
图2是示出本发明的第一实施方式的终端装置的结构的框图。
图3是示出本发明的第一实施方式的无人航空器的结构的框图。
图4是示出本发明的第一实施方式的信息处理装置的结构的框图。
图5是示出本发明的第一实施方式的终端装置的动作的流程图。
图6是示出本发明的第一实施方式的无人航空器的动作的流程图。
图7是示出本发明的第一实施方式的终端装置的画面的示例的图。
图8是示出本发明的第二实施方式的信息处理装置的动作的流程图。
图9是示出本发明的第二实施方式的终端装置的画面的示例的图。
图10是示出本发明的第二实施方式的终端装置的画面的另一示例的图。
具体实施方式
以下，参照附图，说明本发明的若干实施方式。
在各图中，对相同或相应部分标注相同的附图标记。在各实施方式的说明中，对于相同或相应的部分，适合省略或简化说明。
对作为本发明的一个实施方式的第一实施方式进行说明。
参照图1，说明本实施方式的内容。
在本实施方式中，无人航空器30拍摄图像，并将拍摄的图像发送到终端装置20。终端装置20输出由无人航空器30拍摄的图像。终端装置20承接终端装置20的用户11在图像上指定无人航空器30与用户11的会合地点MP的操作。终端装置20向无人航空器30发送由用户11指定的会合地点MP的位置信息。无人航空器30接收从终端装置20发送的位置信息，并飞行到由接收的位置信息示出的地点。以此方式，无人航空器30与用户11能够在会合地点MP处相遇。
根据本实施方式，能够详细地设定用户11与无人航空器30的会合地点。例如，用户11能够根据由飞行到目的地附近的无人航空器30拍摄的图像，精准地指定用户11与无人航空器30的会合地点MP。即，详细地设定用户11与无人航空器30的会合地点MP。另外，根据本实施方式，用户11能够根据图像在视觉上判断容易与无人航空器30会合的地点，并将判断的地点即会合地点MP指定为无人航空器30的目的地。即，用户11能够简单地将无人航空器30的目的地设定为会合地点MP。
参照图1，说明本实施方式的控制系统10的结构。
控制系统10具有终端装置20、无人航空器30、信息处理装置40。
终端装置20能够经由网络50与无人航空器30以及信息处理装置40进行通信。无人航空器30也可以经由网络50与信息处理装置40进行通信。
网络50包含因特网、至少一个WAN、至少一个MAN或其组合。WAN是wide areanetwork的缩写。MAN是metropolitan area network的缩写。网络50也可以包含至少一个无线网络、至少一个光网络或其组合。无线网络例如是自组织网络、蜂窝网络、无线LAN、卫星通信网络或地表微波网络。LAN是local area network的缩写。
终端装置20由用户11保持。终端装置20例如是手机、智能手机或平板电脑等移动设备或PC。PC是personal computer的缩写。
无人航空器30是从终端装置20承接目的地的指示，并至少部分地进行自主飞行的飞行物体。无人航空器30也可以从信息处理装置40承接目的地的指示。无人航空器30例如是无人机。无人航空器30具有多个旋翼，通过使其旋转来产生升力。在本实施方式中，无人航空器30用于物流用途。无人航空器30将在出发地装载的货物配送到第一目的地。或者，例如，在应对来自用户11的货物的收集委托的情况下，无人航空器30可以在第一目的地从用户11收取货物，并且将收取的货物配送到与第一目的地不同的第二目的地。本实施方式中的无人航空器30被配置为，运输数百克至数公斤左右的小型的货物。但是，本发明的其他实施方式中的无人航空器也可以被配置为运输更大的货物。如租借无人航空器30的服务等那样地，无人航空器30自身也可以成为配送的对象。
信息处理装置40被设置在数据中心等设施。信息处理装置40例如是属于云计算系统或其他计算系统的服务器。
参照图2，说明本实施方式的终端装置20的结构。
终端装置20包含控制部21、存储部22、通信部23、输入部24、输出部25和定位部26。
控制器21包含至少一个处理器、至少一个可编程电路、至少一个专用电路或其组合。处理器是CPU或GPU那样的通用处理器、或者是专用于特定的处理的专用处理器。CPU是central processing unit的缩写。GPU是graphics processing unit的缩写。可编程电路例如为FPGA。FPGA是field-programmable gate array的缩写。专用电路例如是ASIC。ASIC是application specific integrated circuit的缩写。控制部21在控制终端装置20的同时，执行与终端装置20的动作相关的处理。
存储部22包含至少一个半导体存储器、至少一个磁存储器、至少一个光存储器、或者它们中的至少两种的组合。半导体存储器例如是RAM或ROM。RAM是random access memory的缩写。ROM是readonlymemory的缩写。RAM例如是SRAM或DRAM。SRAM是static randomaccess memory的缩写。DRAM是dynamic random access memory的缩写。ROM例如是EEPROM。EEPROM是electrically erasableprogrammable read only memory的缩写。存储部22例如作为主存储装置、辅助存储装置或高速缓冲存储器发挥功能。在存储部22中存储用于终端装置20的动作的数据和通过终端装置20的动作得到的数据。
通信部23包含至少一个通信用接口。通信用接口例如是与LTE、4G标准或5G标准等移动通信标准对应的接口、与Bluetooth(注册商标)等近距离无线通信对应的接口、或LAN接口。LTE是Long Term Evolution的缩写。4G是4th generation的缩写。5G是5thgeneration的缩写。通信部23接收用于终端装置20的动作的数据，并发送通过终端装置20的动作得到的数据。
输入部24包含至少一个输入用接口。输入用接口例如是物理键、电容键、点击设备、与显示器集成的触摸屏或麦克风。输入部24承接输入用于终端装置20的动作的数据的操作。输入部24也可以代替由终端装置20具有地，作为外部的输入设备与终端装置20连接。作为连接方式，例如可以使用USB、HDMI(注册商标)或Bluetooth(注册商标)等任意的方式。USB是Universal Serial Bus的缩写。HDMI(注册商标)是High-Definition MultimediaInterface的缩写。
输出部25包含至少一个输出用接口。输出用接口例如是显示器或扬声器。显示器例如是LCD或有机EL显示器。LCD是liquid crystal display的缩写。EL是electroluminescence的缩写。输出部25输出通过终端装置20的动作得到的数据。输出部25也可以代替由终端装置20具有地，作为外部输出设备连接到终端装置20。作为连接方式，例如可以使用USB、HDMI(注册商标)或Bluetooth(注册商标)等任意的方式。
定位部26包含至少一个GNSS接收器。GNSS是global navigation satellitesystem的缩写。GNSS例如是GPS、QZSS、BeiDou、GLONASS或Galileo。GPS是GlobalPositioning System的缩写。QZSS是Quasi-Zenith Satellite System的缩写。QZSS的卫星被称为准天顶卫星。GLONASS是Global Navigation Satellite System的缩写。定位部26测定终端装置20的位置。
终端装置20的功能通过由作为控制部21的处理器执行本实施方式的终端程序来实现。即，终端装置20的功能通过软件来实现。终端程序通过使计算机执行终端装置20的动作，使计算机作为终端装置20发挥功能。即，计算机通过根据终端程序执行终端装置20的动作，从而作为终端装置20发挥功能。
程序能够存储在非临时计算机可读介质中。非临时计算机可读介质例如是闪存、磁记录设备、光盘、磁光记录介质或ROM。程序的流通例如通过销售、转让或借予存储了程序的SD卡、DVD或CD-ROM等便携式介质来进行。SD是Secure Digital的缩写。DVD是digitalversatile disc的缩写。CD-ROM是compact discread only memory的缩写。也可以将程序存储在服务器的存储器中，通过从服务器向其他计算机传送程序，使程序流通。也可以将程序提供为程序产品。
例如，计算机将存储在便携式介质中的程序或从服务器传送的程序临时存储在主存储器中。然后，计算机通过处理器读取主存储装置中存储的程序，通过处理器执行基于读取的程序的处理。计算机也可以直接从便携式介质读取程序并根据该程序执行处理。在每次从服务器向计算机传送程序时，计算机可以根据接收的程序顺序地执行处理。也可以不进行从服务器向计算机的程序的传送，仅通过执行指示以及结果取得来实现功能的、所谓ASP型的服务来执行处理。ASP是application service provider的缩写。在程序中，包含用于基于电子计算机的处理的、以程序为基准的信息。例如，虽然不为针对计算机的直接指令，但具有限定计算机的处理的性质的数据相当于“以程序为基准的信息”。
终端装置20的一部分或全部功能也可以通过作为控制部21的可编程电路或专用电路来实现。也就是说，终端装置20的一部分或全部功能也可以通过硬件来实现。
参照图3，说明本实施方式的无人航空器30的结构。
无人航空器30具有控制部31、存储部32、通信部33、拍摄部35、传感器36、飞行单元37、保持机构38。
控制器31包含至少一个处理器、至少一个可编程电路、至少一个专用电路、至少一个ECU或其组合。ECU是electronic control unit的缩写。处理器是CPU或GPU等通用处理器、或者是专用于特定的处理的专用处理器。可编程电路例如为FPGA。专用电路例如是ASIC。控制部31在控制无人航空器30的各功能部件的同时，执行与无人航空器30的动作相关的处理。
存储部32包含至少一个半导体存储器、至少一个磁存储器、至少一个光存储器、或者它们中的至少两种的组合。半导体存储器例如是RAM或ROM。RAM例如是SRAM或DRAM。ROM例如是EEPROM。存储部32例如作为主存储装置、辅助存储装置或高速缓冲存储器发挥功能。在存储部32中存储用于无人航空器30的动作的数据和通过无人航空器30的动作得到的数据。
通信部33包含至少一个通信用接口。通信用接口例如是与LTE、4G标准或5G标准等移动通信标准对应的接口。通信部33接收用于无人航空器30的动作的数据，并发送通过无人航空器30的动作得到的数据。
拍摄部35包含摄像机，该摄像机生成拍摄了视野内的被摄体而得到的图像。摄像机可以是单镜头摄像机或立体摄像机。摄像机包含透镜等光学系统、CCD图像传感器或CMOS图像传感器等摄像元件。CCD是charge-coupled device的缩写。CMOS是complementarymetal oxide semiconductor的缩写。拍摄部35拍摄无人航空器30周边的图像。拍摄部35也可以以规定的帧速率例如30fps(frame per second)持续拍摄图像。也可根据由拍摄部35从多个场所拍摄的同一被摄体的多个图像，生成三维图像。也可以根据从由拍摄部35拍摄的一个图像到被摄体的测定距离，生成三维图像。
传感器36包含各种传感器。传感器36可以包含定位传感器、测距传感器、方位传感器、加速度传感器、角速度传感器、对地高度传感器、障碍物传感器等。定位传感器测定无人航空器30的位置。定位传感器能够检测以纬度和经度等表示的绝对位置。定位传感器包含至少一个GNSS接收器。GNSS例如是GPS、QZSS、BeiDou、GLONASS或Galileo。测距传感器测定到对象物的距离。方位传感器检测地磁的磁力来测定方位。作为加速度传感器和角速度传感器，例如使用陀螺仪传感器。对地高度传感器和障碍物传感器例如使用超声波传感器或红外线传感器。传感器36还可以包含气压传感器。
飞行单元37包含多个旋翼及其驱动装置。旋翼的数量例如为四个或六个，但不限于此。作为示例，多个旋翼从无人航空器30的机身中心放射状地配置。飞行单元37在控制部31的控制下，通过调节各旋翼的旋转速度，能够使无人航空器30进行静止、上升、下降、前进、后退以及旋转等各种动作。
保持机构38保持货物。保持机构38包含用于保持货物的臂。保持机构38在控制部31的控制下，在无人航空器30的飞行中保持货物，在第一目的地展开臂而释放货物。在无人航空器30在第一目的地收取货物并将收取的货物配送到与第一目的地不同的第二目的地的情况下，保持机构38在第一目的地展开臂并装载货物，在第二目的地展开臂并释放货物。
参考图4，对本实施方式的信息处理装置40的结构进行说明。
信息处理装置40具有控制部41、存储部42、通信部43、输入部44和输出部45。
控制器41包含至少一个处理器、至少一个可编程电路、至少一个专用电路或其组合。处理器是CPU或GPU等的通用处理器、或者是专用于特定的处理的专用处理器。可编程电路例如为FPGA。专用电路例如是ASIC。控制部41在控制信息处理装置40的各部的同时，执行与信息处理装置40的动作相关的处理。
存储部42包含至少一个半导体存储器、至少一个磁存储器、至少一个光存储器、或者它们中的至少两种的组合。半导体存储器例如是RAM或ROM。RAM例如是SRAM或DRAM。ROM例如是EEPROM。存储部42例如作为主存储装置、辅助存储装置或高速缓冲存储器发挥功能。在存储部42中，存储用于信息处理装置40的动作的数据和通过信息处理装置40的动作得到的数据。
在存储部42中也可以构筑地图数据库。地图数据库是存储无人航空器30飞行的区域的地图信息的数据库。地图数据库包含禁止进入区域、私人区域、道路、水路或湖沼等无人航空器30与用户11不能够会合的区域的信息。例如，无人航空器30和用户11在道路上会合是危险的。关于禁止进入区域、私人区域、水路或湖沼，由于用户11不能够进入，所以不能够与无人航空器30会合。在某些设施或地区中，有时无人航空器30的飞行及着陆被法律禁止。地图数据库也可以包含三维的信息，例如地形的起伏、建筑物、电线杆、过街天桥等道路上的三维结构物、或者道路的三维交叉点等。
在本实施方式中，水路这一术语指的是与水面相连的区域，使用其广义。水路包含船舶等可通行的水面以及为水的流动建造的通道。例如，水路包含河流、运河或生活用水渠。
在本实施方式中，湖沼这一术语指的是周围被陆地包围而不与海直接联络的静止的水块，使用其广义。湖沼包含作为人造的静水区域的池塘或降雨等突发产生的积水。
通信部43包含至少一个通信用接口。通信用接口例如是LAN接口。通信部43接收用于信息处理装置40的动作的数据，并发送通过信息处理装置40的动作得到的数据。在本实施方式中，通信部43与终端装置20进行通信。通信部43也与无人航空器30进行通信。
输入部44包含至少一个输入用接口。输入用接口例如是物理键、电容键、点击设备、与显示器集成的触摸屏或麦克风。输入部44承接输入用于信息处理装置40的动作的数据的操作。输入部44也可以代替由信息处理装置40具有地，作为外部的输入设备与信息处理装置40连接。作为连接方式，例如可以使用USB、HDMI(注册商标)或Bluetooth(注册商标)等任意的方式。
输出部45包含至少一个输出用接口。输出用接口例如是显示器或扬声器。显示器例如是LCD或有机EL显示器。输出部45输出通过信息处理装置40的动作得到的数据。输出部45也可以代替信息处理装置40地作为外部的输出设备与信息处理装置40连接。作为连接方式，例如可以使用USB、HDMI(注册商标)或Bluetooth(注册商标)等任意的方式。
关于信息处理装置40的功能，通过由作为控制部41的处理器执行本实施方式的信息处理程序来实现。即，信息处理装置40的功能由软件实现。信息处理程序通过使计算机执行信息处理装置40的动作，使计算机作为信息处理装置40发挥功能。即，计算机通过按照信息处理程序执行信息处理装置40的动作，从而作为信息处理装置40发挥功能。
信息处理装置40的一部分或全部功能也可以通过作为控制部41的可编程电路或专用电路来实现。也就是说，信息处理装置40的一部分或全部功能可以通过硬件来实现。
参照图5和图6，说明本实施方式的控制系统10的动作。图5示出了终端装置20的动作。图6示出了无人航空器30的动作。
在图6的步骤S111中，无人航空器30的拍摄部35拍摄图像。在本实施方式中，拍摄部35从用户11的上空拍摄地表。具体而言，无人航空器30的控制部31取得用户11的位置信息。用户11的位置信息也可以任何方式取得。作为一个例子，无人航空器30的控制部31取得表示由用户11保持的终端装置20的定位部26测定的位置的信息，作为用户11的位置信息。位置例如由二维坐标或三维坐标表示。控制部31参照取得的位置信息，实施使无人航空器30飞行到用户11的上空的控制。控制部31在无人航空器30来到用户11的上空的时刻，通过拍摄部35进行拍摄。或者，无人航空器30的控制部31也可以实施使无人航空器30在用户11的上空盘旋飞行的控制，从盘旋轨道上的多个不同位置通过拍摄部35进行拍摄。
在图6的步骤S112中，无人航空器30的控制部31将由拍摄部35拍摄的图像经由通信部33发送到终端装置20。无人航空器30的控制部31也可以将由拍摄部35拍摄的图像经由通信部33发送到信息处理装置40。
在图5的步骤S101中，终端装置20输出由无人航空器30拍摄的图像。图像的输出可以任意方式进行。作为一例，终端装置20的控制部21将图像显示在与输出部25相应的显示器上。
在本实施方式中，由无人航空器30拍摄的图像是由无人航空器30从终端装置20的用户11的上空拍摄的地表的图像。在本实施方式中，图像是三维图像。
三维图像可以任意顺序生成。作为一例，无人航空器30通过拍摄部35从用户11的上空的多个地点拍摄用户11及其周边。也可以合成由无人航空器30拍摄的多张图像来生成三维图像。或者，无人航空器30在进行拍摄时，通过传感器36测定到对象物的距离。也可以根据由无人航空器30拍摄的图像以及测定的距离来生成三维图像。三维图像的生成可以由无人航空器30的控制部31实施，也可以由作为步骤S112中的图像的发送目的地的终端装置20的控制部21实施。或者，在步骤S 112中，在将图像发送到信息处理装置40的情况下，也可以由信息处理装置40的控制部41实施。
在本实施方式中，由无人航空器30拍摄的图像如图7所示，作为三维图像显示在终端装置20的显示器上。在图7所示的图像中，示出了用户11及用户11周围的物体。
在图5的步骤S102中，终端装置20承接用户11在图像上指定无人航空器30与用户11的会合地点MP的操作。在本实施方式中，会合地点指的是无人航空器30与用户11之间进行货物交接的地点。在本实施方式中，交接包含用户11收取由无人航空器30运输来的货物、以及用户11将货物交给无人航空器30。从无人航空器30收取了货物的用户11可以将其它货物再次交给无人航空器30。指定会合地点MP的操作可以任意的顺序进行。作为一个例子，用户11通过点击作为地图显示在输出部25上的图像上的地点等的GUI操作来实施。GUI是graphical user interface的缩写。在本例中，当用户11根据“请点击希望的地点”的指示而点击画面时，如图7所示，在画面上显示表示由用户11指定的会合地点MP的记号。
在图5的步骤S103中，终端装置20向无人航空器30发送由用户11指定的会合地点MP的位置信息。具体而言，终端装置20的控制部21将表示在步骤S102中用户11指定的会合地点MP的位置的位置信息经由通信部23发送到无人航空器30。位置例如由二维坐标或三维坐标表示。
在图6的步骤S113中，当用户11在图像上指定了会合地点MP时，无人航空器30的控制部31经由通信部33接收会合地点MP的位置信息。控制部31实施使无人航空器30飞行到由接收的位置信息表示的地点的控制。具体而言，控制部31经由通信部33接收在图5的步骤S103中从终端装置20发送的会合地点MP的位置信息。控制部31将接收的会合地点MP的位置信息存储在存储部32中。控制部31实施从存储部32读取会合地点MP的位置信息，并使无人航空器30飞行到由读取的位置信息表示的地点的控制。
根据本实施方式，用户11能够在观看由无人航空器30拍摄的来自上空的图像的同时，在视觉上判断容易与无人航空器30会合的地点，并精准地指定会合地点MP。即，详细地设定用户11与无人航空器30的会合地点MP。另外，用户11可以在视觉上选择与无人航空器30之间容易交接货物的地点，并指定为会合地点MP。因此，用户11能够简单地将无人航空器30的目的地设定为会合地点MP。
说明作为第一实施方式的一个变形例的第二实施方式。
参照图8，说明本实施方式的控制系统10的动作。图8示出了信息处理装置40的动作。
用户11指定的会合地点MP有时不适合作为会合地点MP。不适合的地点包含例如禁止进入区域、私人区域、道路、水路或湖沼上的地点。而且，存在建筑物、树木、人或车辆等障碍物的地点也不适合作为会合地点MP。其原因为，关于在这样的地点的会合，有可能在物理上不可能的、或违法的、或用户11或无人航空器30接触障碍物会产生麻烦。因此，这样的地点不希望被指定为无人航空器30与用户11的会合地点MP。
在本实施方式中，只要没有特别指定，终端装置20的动作以及无人航空器30的动作分别与图5所示的步骤S101至步骤S103的处理以及图6所示的步骤S 111至步骤S113的处理相同，因此省略说明。
在图8的步骤S201中，信息处理装置40的控制部41取得由无人航空器30拍摄的图像。可以任何方式取得图像。作为一个例子，控制部41经由通信部43接收在图6的步骤S 112中从无人航空器30发送的图像，由此取得图像。或者，控制部41也可以从终端装置20间接地取得在图6的步骤S112中从无人航空器30发送到终端装置20的图像。控制部41将取得的图像存储在存储部42中。
在图8的步骤S202中，信息处理装置40的控制部41从存储部42中读取在步骤S201中取得的图像。控制部41判断在读取的图像中的、终端装置20的用户11与无人航空器30会合的会合地点MP的指定被限制的限制区域。
在本实施方式中，限制区域包含禁止进入区域、私人区域、道路、水路或湖沼。信息处理装置40的控制部41参照在存储部42中构筑的地图数据库，在由无人航空器30拍摄的图像上，判断与限制区域相应的区域。具体而言，控制部41将图像中示出的被摄体与地图数据库进行对照，确定与限制区域相应的被摄体。例如，控制部41在图7所示的画面的例子中，识别建筑物的围墙的外部以及河流和池塘，并判断为与限制区域相应的区域。
在图8的步骤S203中，信息处理装置40的控制部41经由通信部43向终端装置20发送表示步骤S202中的判断结果的信息。具体而言，控制部41将由无人航空器30拍摄的图像上与限制区域相应的区域的信息发送到终端装置20。
在本实施方式中，终端装置20经由通信部23接收在步骤S203中从信息处理装置40发送的表示与限制区域相应的区域的信息。在图5的步骤S 101中，终端装置20的控制部21在输出图像时，在图像上显示会合地点MP的指定被限制的限制区域。具体而言，终端装置20的控制部21将画面上的限制区域被阴影化的图像输出到与输出部25相应的显示器。终端装置20的控制部21例如如图9所示的画面的例子那样地，输出作为限制区域的建筑物的围墙的外部以及河流和池塘被阴影化的图像。
在本实施方式中，用户11在限制区域内指定会合地点MP的操作被限制。会合地点MP的指定的限制可以任意的方式进行。作为一个例子，在图9所示的画面的例子中，当用户11点击了被阴影化的部分时，向用户11通知表示不能够指定会合地点MP的警告。警告可以在画面上以文本的形式显示，也可以声音的形式输出。被通知了警告的用户11将限制区域以外的地点指定为会合地点MP。
根据本实施方式，将不适合作为用户11指定会合地点MP的区域的区域作为限制区域显示在画面上，因此用户11能够在视觉上避开限制区域来指定会合地点MP。因此，用户11能够将适合与无人航空器30进行会合的地点简单地设定为会合地点MP。在用户11错误地在限制区域内指定了会合地点MP的情况下通知警告，因此能够防止用户11错误地指定不适合的地点作为会合地点MP。
在本实施方式中，信息处理装置40的控制部41也可以在图8的步骤S202中，进一步从图像中检测作为存在障碍物的地点的障碍物地点，将检测出的障碍物地点判断为会合地点MP的指定被限制的地点。
在本实施方式中，障碍物包含建筑物、树木、人或车辆。在本例中，人包含人群，车辆包含自行车。除了限制区域的判断之外，还检测障碍物地点，其原因为，即使不属于限制区域，当存在障碍物时不能够交接货物，因此将障碍物地点指定为用户11与无人航空器30的会合地点MP是不适合的。特别是在障碍物为人或车辆等移动的物体的情况下，由于障碍物的位置会因移动而变化，所以如果能够实时地检测则比较方便。
障碍物地点的检测可以任意的顺序进行。在本实施方式中，信息处理装置40的控制部41根据图像而判断地表的高低，将与最低地点的高低差为基准值以上的地点检测为障碍物地点。基准值只要能够识别障碍物即可，可以是任意的值。在本实施方式中，为了检测幼儿，例如设为50cm。信息处理装置40的控制部41在图10所示的画面的例子中，将建筑物、树木、人群及自行车检测为障碍物地点。
在图8的步骤S203中，信息处理装置40的控制部41还将表示检测的障碍物的信息作为判断结果发送到终端装置20。
终端装置20的控制部21还经由通信部23接收在图8的步骤S203中从信息处理装置40发送的表示障碍物地点的信息。在图5的步骤S101中，控制部21在输出图像时，在图像上进一步显示作为存在障碍物的地点的障碍物地点，作为会合地点MP的指定被限制的地点。具体而言，输出画面上的障碍物地点被阴影化的图像。例如，与图10中所示的画面的示例一样，除了被阴影化的限制区域之外，还显示作为障碍物的建筑物、树木、自行车和人群被阴影化的图像。
在本实施方式中，在由用户11指定的会合地点MP与限制区域以及障碍物地点中的某一个对应的情况下，向用户11通知不能够指定会合地点MP的主旨的警告。例如，在图10所示的例子中，与图9所示的例子不同地，自行车存在于被指定为会合地点MP的地点。也就是说，障碍物地点被指定为会合地点MP。因此，作为针对用户11的警告，在图像上显示“该地点不能指定，请指定其他地点。”的文本消息。针对用户11的警告也可以通过声音输出。
根据本实施方式，即使障碍物为人或车辆等移动的物体，也能够实时地进行检测。因此，能够更可靠地实施会合地点MP的指定被限制的地点的判断。不适合作为会合地点MP的地点作为障碍物地点被进一步显示在画面上，因此用户11能够在视觉上避开障碍物地点来指定会合地点MP。因此，用户11能够将适合与无人航空器30进行会合的地点简单地设定为会合地点MP。在用户11错误地指定了障碍物地点的情况下通知警告，因此能够防止用户11错误地指定不适合的地点作为会合地点MP。
本发明不限于上述实施方式。例如，可以综合在框图中描述的多个块，或者可以划分一个块。也可以代替根据描述按时间顺序执行流程图中说明的多个步骤，根据执行每个步骤的装置的处理能力或根据需要并行或以不同顺序执行步骤。此外，在不脱离本发明宗旨的范围内可以进行变更。
例如，在图5的步骤S 102中，还可以承接用户11指定无人航空器30的高度的操作。考虑在无人航空器30和用户11之间交接货物时用户11站立的情况和坐着的情况下，容易进行货物交接的高度不同。作为用户11坐着的情况的例子，假定用户11乘坐轮椅的情况。在用户11乘坐轮椅的情况下，无人航空器30的位置无论过高还是过低，手都不能够进行接触，货物的交接变得困难。无人航空器30的高度可以任何方式指定。作为一个示例，通过用户11直接输入任意数字来指定高度。作为另一例，作为用户11站立或坐着的情况下的无人航空器30的高度，也可以将根据用户11的身高预先注册的值作为选项，并向用户11提示。用户11也可以通过从提示的选项中选择站立或坐着的某一种情况来选择数值。在本变形例中，在图5的步骤S103中，终端装置20向无人航空器30发送表示由用户11指定的无人航空器30的高度的高度信息。在图6的步骤S113中，无人航空器30从终端装置20经由通信部33接收由用户11指定的会合地点MP的位置信息、以及表示由用户11指定的无人航空器30的高度的高度信息。无人航空器30的控制部31在由用户11的位置信息表示的会合地点MP，实施使无人航空器30下降到由高度信息表示的高度的控制。根据本示例，能够在用户11容易交接的高度进行货物的交接。即，详细地设定用户11与无人航空器30的会合地点MP。
另外，信息处理装置40的控制部41在图8的步骤S202中，在根据图像而检测到障碍物时，在虽然是基准值以上的地点、但在该地点被作为能够访问的单元而被检测到高低差等的情况下，也可以不将该地点判断为会合地点MP的指定被限制的地点。
另外，信息处理装置40的动作的至少一部分也可以通过终端装置20或无人航空器30来进行。信息处理装置40可以集成或搭载于终端装置20或无人航空器30。
附图标记说明
10 控制系统；
11 用户；
20 终端装置；
21 控制部；
22 存储部；
23 通信部；
24 输入部；
25 输出部；
26 定位部；
30 无人航空器；
31 控制部；
32 存储部；
33 通信部；
35 拍摄部；
36 传感器；
37 飞行单元；
38 保持机构；
40 信息处理装置；
41 控制部；
42 存储部；
43 通信部；
44 输入部；
45 输出部；
50 网络；
MP 会合地点。

Claims (20)

1.一种非临时计算机可读介质，存储使作为终端装置的计算机执行动作的终端程序，所述动作包含：
输出由无人航空器拍摄的图像；
承接所述终端装置的用户在所述图像上指定所述无人航空器与所述用户的会合地点的操作；
将由所述用户指定的会合地点的位置信息发送至所述无人航空器。
2.根据权利要求1所述的非临时计算机可读介质，其中，
所述图像是通过所述无人航空器从所述用户的上空拍摄的地表的图像。
3.根据权利要求1或2所述的非临时计算机可读介质，其中，
所述图像是三维图像。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的非临时计算机可读介质，其中，
输出所述图像包含在所述图像上显示限制区域，所述限制区域对所述会合地点的指定进行限制。
5.根据权利要求4所述的非临时计算机可读介质，其中，
在所述限制区域中，包含禁止进入区域、私人区域、道路、水路或湖沼。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的非临时计算机可读介质，其中，
关于输出所述图像，包含在所述图像上显示存在障碍物的地点即障碍物地点，作为所述会合地点的指定被限制的地点。
7.根据权利要求6所述的非临时计算机可读介质，其中，
在所述障碍物中，包含建筑物、树木、人或车辆。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的非临时计算机可读介质，其中，
所述动作进一步包含承接所述用户指定所述无人航空器的高度的操作。
9.根据权利要求8所述的非临时计算机可读介质，其中，
所述动作进一步包含向所述无人航空器发送高度信息，所述高度信息表示由所述用户指定的所述无人航空器的高度。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的非临时计算机可读介质，其中，
所述会合地点是在所述无人航空器与所述用户之间实施货物的交接的地点。
11.一种无人航空器，飞行到与用户的会合地点，具有：
通信部，其与所述用户的终端装置进行通信；
拍摄部，其拍摄图像；
控制部，其经由所述通信部向所述终端装置发送由所述拍摄部拍摄的图像，
当在所述图像上由所述用户指定了所述会合地点时，所述控制部实施经由所述通信部接收所述会合地点的位置信息，并使所述无人航空器飞行到由接收的位置信息表示的地点的控制。
12.根据权利要求11所述的无人航空器，其中，
所述拍摄部从所述用户的上空拍摄地表。
13.根据权利要求11或12所述的无人航空器，其中，
所述图像是三维图像。
14.根据权利要求11至13中任一项所述的无人航空器，其中，
所述控制部从所述终端装置经由所述通信部接收由所述用户指定的会合地点的位置信息、以及表示由所述用户指定的所述无人航空器的高度的高度信息。
15.根据权利要求14所述的无人航空器，其中，
所述控制部在由所述位置信息表示的地点实施使所述无人航空器下降至由所述高度信息表示的高度的控制。
16.一种信息处理装置，具有：
通信部，其与终端装置进行通信；
控制部，在由无人航空器拍摄的图像上对所述终端装置的用户与所述无人航空器进行会合的会合地点的指定被限制的限制区域进行判断，并经由所述通信部向所述终端装置发送表示判断结果的信息。
17.根据权利要求16所述的信息处理装置，其中，
所述图像是通过所述无人航空器从所述用户的上空拍摄的地表的图像。
18.根据权利要求16或17所述的信息处理装置，其中，
所述图像是三维图像。
19.根据权利要求16至18中任一项所述的信息处理装置，其中，
所述控制部还根据所述图像而检测作为存在障碍物的地点的障碍物地点，并将检测的障碍物地点判断为所述会合地点的指定被限制的地点。
20.根据权利要求19所述的信息处理装置，其中，
所述控制部根据所述图像而判断地表的高低，并检测与最低的地点之间的高低差为基准值以上的地点，作为所述障碍物地点。
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