KR20170134837A - 팔레트 공급 장치 및 이를 이용한 물류 자동화 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자동으로 팔레트를 보관하고, 공급할 수 있는 팔레트 공급 장치 및 이를 이용한 물류 자동화 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 팔레트 공급 장치는 물품 분류대로부터 팔레트를 전달받는 이동 레일부, 이동 레일부의 상부에 구비되며, 이동 레일부에 안착된 팔레트를 파지하는 그리퍼, 그리퍼의 상부에 구비되며, 그리퍼를 상승 또는 하강시켜 팔레트를 보관하는 상하 이동부, 이동 레일부를 통해 물품 분류대로부터 팔레트를 전달받고, 이동 레일부를 통해 전달받은 팔레트를 그리퍼를 통해 파지한 상태로 상하 이동부를 통해 상승시켜 보관하거나, 하강시킨 상태에서 그리퍼의 파지를 해제하여 물류 운송 로봇으로 공급하도록 제어하는 공급 제어부를 포함한다.

Description

팔레트 공급 장치 및 이를 이용한 물류 자동화 시스템{Pallet feeding device and article automation system using the same}

본 발명은 팔레트 공급 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자동으로 팔레트를 보관하고, 공급할 수 있는 팔레트 공급 장치 및 이를 이용한 물류 자동화 시스템에 관한 것이다.

물류 센터(Physical distribution center)는, 복수의 공급자와 수요자가 존재하는 상품의 유통 과정에서 공급자와 수요자의 중간에 설치하여 배송의 효율화를 도모하는 물류 시설을 의미한다.

물류 센터는 유통 과정의 통합, 계획화 및 효율화를 도모하기 위해서 설치된다. 예컨대, 과거의 경우 공장 등에서 배송 센터로 상품을 직접 송부하였다. 그러나 수송의 효율화, 규모의 경제의 실현 및 배송 지역의 글로벌화에 따라서, 물류를 원활하게 하기 위하여, 물류 센터를 물류 전략적 지역에 설치하고, 물류 센터를 기초로 공급자와 수요자 사이의 유통을 지원하는 형태를 취할 수 있다.

물류 센터 내에서 수행되어야 할 업무는 예컨대 상품의 입고 및 출고, 물류 센터 내의 이동 또는 보관, 상품의 발송을 위한 처리, 물류 센터 상호간의 운송 처리 등의 다양한 업무가 수행되어야 한다. 따라서 다수의 인력이 물류 센터의 운영을 위해서 필요한 문제점이 있었다.

한국공개실용 제20-2010-0008158호(2010.08.16.)

따라서 본 발명의 목적은 물류 센터 내의 물류의 보관과, 공급을 자동화 할 수 있는 팔레트 공급 장치 및 이를 이용한 물류 자동화 시스템을 제공하는 데 있다.

본 발명에 따른 팔레트 공급 장치는 물품 분류대로부터 팔레트를 전달받는 이동 레일부, 상기 이동 레일부의 상부에 구비되며, 상기 이동 레일부에 안착된 상기 팔레트를 파지하는 그리퍼, 상기 그리퍼의 상부에 구비되며, 상기 그리퍼를 상승 또는 하강시켜 상기 팔레트를 보관하는 상하 이동부, 상기 이동 레일부를 통해 상기 물품 분류대로부터 상기 팔레트를 전달받고, 상기 이동 레일부를 통해 전달받은 상기 팔레트를 상기 그리퍼를 통해 파지한 상태로 상기 상하 이동부를 통해 상승시켜 보관하거나, 하강시킨 상태에서 상기 그리퍼의 파지를 해제하여 상기 물류 운송 로봇으로 공급하도록 제어하는 공급 제어부를 포함한다.

본 발명에 따른 팔레트 공급 장치에 있어서, 상기 이동 레일부는 서로 마주보도록 배치되어 상기 물류 운송 로봇을 수용하는 공간이 형성된 한 쌍의 제1 프레임, 상기 한 쌍의 제1 프레임을 연결하여 일측면을 형성하는 제2 프레임, 상기 한 쌍의 제1 프레임 사이에 형성되어 상기 한 쌍의 제1 프레임에 각각 지지되고, 상기 물품 분류대로부터 상기 팔레트를 전달받아 상기 그리퍼에 위치시키는 컨베이어 벨트, 상기 컨베이어 벨트와 이웃하도록 형성되어 상기 컨베이어 벨트에 의해 전달받은 상기 팔레트의 위치를 감지하는 센서부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 팔레트 공급 장치에 있어서, 상기 이동 레일부는 상기 한 쌍의 제1 프레임의 내측면에 서로 마주보도록 형성되어, 상기 물류 운송 로봇의 이동을 가이드 하는 가이드부, 제2 프레임의 내측면에 형성되어 상기 가이드부를 따라 이동한 상기 물류 운송 로봇의 이동을 제한하는 스토퍼를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 팔레트 공급 장치에 있어서, 상기 센서부는 PSD 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 팔레트 공급 장치에 있어서, 상기 센서부는 상기 물품 분류대 방향으로 상기 컨베이어 벨트의 최전단에 형성되어, 상기 물품 분류대로부터 상기 팔레트의 전달 유무를 검출하는 제1 센서부, 상기 컨베이어 벨트의 상기 제1 센서부의 후방에 형성되어, 상기 제1 센서부에 의해 검출되어 상기 컨베이어 벨트에 의해 이동하는 상기 팔레트가 상기 그리퍼에 위치하는 지점을 검출하는 제2 센서부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 팔레트 공급 장치에 있어서, 상기 그리퍼는 상기 한 쌍의 제1 프레임의 상부면에 각각 구비되는 제1 및 제2 그리퍼를 포함하고, 상기 제1 및 제2 그리퍼는 상기 컨베이어 벨트의 상부에 위치한 상기 팔레트를 파지하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 팔레트 공급 장치에 있어서, 상기 제1 및 제2 그리퍼는 상기 이동 레일부의 상부면과 수직하게 형성되는 적어도 하나의 지지폴, 상기 지지폴에 승하강 가능하도록 결합되며, 상기 지지폴과 수직한 방향으로 형성되는 수평축을 구비하는 그리퍼 몸체, 상기 그리퍼 몸체의 상기 수평축에 결합되며, 상기 수평축을 따라 수평 운동하는 연결부, 상기 연결부와 결합되며, 상기 연결부의 수평 운동에 따라 상기 팔레트 방향으로 전진 또는 후진하여 상기 팔레트를 파지하거나, 파지를 해제하는 파지부, 상기 파지부의 위치를 인식하는 포토 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 팔레트 공급 장치에 있어서, 상기 상하 이동부는 상기 제1 및 제2 그리퍼 각각의 상부에 형성되며, 상기 팔레트를 보관하기 위한 공간을 형성하는 한쌍의 보관 지지폴, 상기 한쌍의 보관 지지폴의 상부를 연결하는 연결바, 상기 연결바의 중심부에 구비되고, 상기 제1 및 제2 그리퍼의 상기 그리퍼 몸체와 각각 연결되어 상기 그리퍼 몸체를 상승 또는 하강시키는 와이어, 상기 와이어를 감거나 푸는 모터를 구비하여 상기 그리퍼 몸체를 상승 또는 하강시키는 인치웜을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 팔레트 공급 장치에 있어서, 상기 이동 레일부는 상기 그리퍼의 높이를 인식하는 제3 센서부를 포함하고, 상기 상하 이동부는 상기 팔레트와의 거리를 측정하는 제4 센서부를 포함하고, 상기 공급 제어부는 상기 제3 및 제4 센서부를 통해 상기 팔레트의 개수와 위치를 인식하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 물류 자동화 시스템은 물품이 적재된 팔레트가 이동 가능하도록 형성되는 물품 분류대, 상기 물품 분류대로부터 팔레트를 전달받는 이동 레일부, 상기 이동 레일부의 상부에 구비되며, 상기 이동 레일부에 안착된 상기 팔레트를 파지하는 그리퍼, 상기 그리퍼의 상부에 구비되며, 상기 그리퍼를 상승 또는 하강시켜 상기 팔레트를 보관하는 상하 이동부, 상기 이동 레일부를 통해 상기 물품 분류대로부터 상기 팔레트를 전달받고, 상기 이동 레일부를 통해 전달받은 상기 팔레트를 상기 그리퍼를 통해 파지한 상태로 상기 상하 이동부를 통해 상승시켜 보관하거나, 하강시킨 상태에서 상기 그리퍼의 파지를 해제하여 상기 물류 운송 로봇으로 공급하도록 제어하는 공급 제어부를 포함하는 팔레트 공급 장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 물류 자동화 시스템은 상기 물품 분류대로부터 팔레트를 전달받는 이동 레일부, 상기 이동 레일부의 상부에 구비되며, 상기 이동 레일부에 안착된 상기 팔레트를 파지하는 그리퍼, 상기 그리퍼의 상부에 구비되며, 상기 그리퍼를 상승 또는 하강시켜 상기 팔레트를 보관하는 상하 이동부, 상기 이동 레일부를 통해 상기 물품 분류대로부터 상기 팔레트를 전달받고, 상기 이동 레일부를 통해 전달받은 상기 팔레트를 상기 그리퍼를 통해 파지한 상태로 상기 상하 이동부를 통해 상승시켜 보관하거나, 하강시킨 상태에서 상기 그리퍼의 파지를 해제하여 상기 물류 운송 로봇으로 공급하도록 제어하는 공급 제어부를 포함하는 팔레트 공급 장치, 이동 가능하도록 형성되며, 상기 물품 분류대 또는 상기 팔레트 공급 장치로부터 상기 팔레트를 전달받거나 공급하는 물류 운송 로봇를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 물류 자동화 시스템은 물품이 적재된 팔레트가 이동 가능하도록 형성되는 물품 분류대, 상기 물품 분류대로부터 팔레트를 전달받는 이동 레일부, 상기 이동 레일부의 상부에 구비되며, 상기 이동 레일부에 안착된 상기 팔레트를 파지하는 그리퍼, 상기 그리퍼의 상부에 구비되며, 상기 그리퍼를 상승 또는 하강시켜 상기 팔레트를 보관하는 상하 이동부, 상기 이동 레일부를 통해 상기 물품 분류대로부터 상기 팔레트를 전달받고, 상기 이동 레일부를 통해 전달받은 상기 팔레트를 상기 그리퍼를 통해 파지한 상태로 상기 상하 이동부를 통해 상승시켜 보관하거나, 하강시킨 상태에서 상기 그리퍼의 파지를 해제하여 상기 물류 운송 로봇으로 공급하도록 제어하는 공급 제어부를 포함하는 팔레트 공급 장치, 이동 가능하도록 형성되며, 상기 물품 분류대 또는 상기 팔레트 공급 장치로부터 상기 팔레트를 전달받거나 공급하는 물류 운송 로봇를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 팔레트 공급 장치는 물품 분류대로부터 팔레트를 전달받는 이동 레일부, 이동 레일부에 안착된 팔레트를 파지하여 팔레트를 보관하는 그리퍼, 그리퍼를 상승 또는 하강시키는 상하 이동부, 이동 레일부, 그리퍼 및 상하 이동부를 동작시켜, 물품 분류대로부터 전달받은 팔레트를 적층하여 보관하거나, 적층된 팔레트를 물류 운송 로봇으로 공급하도록 제어하는 공급 제어부를 포함하여, 물류 센터 내의 물류의 보관과, 공급을 자동화 할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 물류 자동화 시스템의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 물류 자동화 시스템의 팔레트를 물품 분류대에서 팔레트 공급 장치로 보관되는 과정을 나타낸 모식도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 물류 자동화 시스템의 팔레트를 팔레트 공급 장치에서 물류 운송 로봇으로 공급하는 과정을 나타낸 모식도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 팔레트 공급 장치를 나타낸 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 팔레트 공급 장치를 나타낸 정면도이다.
도 6은 도 4의 A 부분을 확대한 확대도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 팔레트 공급 장치에서 그리퍼가 팔레트를 파지하는 상태를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 팔레트 공급 장치의 상하 이동부를 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 팔레트 공급 장치에 물류 운송 로봇이 도킹된 상태를 나타낸 사시도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 물류 운송 로봇을 나타낸 사시도이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 팔레트 공급 장치를 이용한 팔레트 공급 방법을 나타낸 순서도이다.

하기의 설명에서는 본 발명의 실시예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.

이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 물류 자동화 시스템의 구성을 나타낸 블록도이다.

물품 분류대(200)는 팔레트에 적재된 물품을 분류하는 구성으로, 물품이 적재된 팔레트에서 물품을 분류하고, 분류가 완료되어 물품이 적재되지 않은 팔레트를 양 끝단으로 이동시킬 수 있다.

여기서 팔레트는 화물을 일정한 수량단위로 모아 하역·보관·수송하기 위하여 사용되는 평면 받침대이다. 이러한 팔레트는 상부판과 하부판 사이에 공간이 형성되어 지게차에 형성되는 포크를 밀어 넣을 수 있는 형태로 형성된다.

물품 분류대(200)는 팔레트에 적재된 물품을 분류하는 구성으로, 물품이 적재된 팔레트에서 물품을 분류하고, 분류가 완료되어 물품이 적재되지 않은 팔레트를 양 끝단으로 이동시킬 수 있다.

여기서 물품 분류대(200)는 양 끝단으로 이동된 팔레트를 팔레트 공급 장치(300)나 물류 운송 로봇(400)으로 공급할 수 있다.

이러한 물품 분류대(200)는 복수의 지지대(210) 및 분류대를 포함할 수 있다. 여기서 분류대는 지지대(210)의 상부에 길이 방향으로 형성되며, 팔레트가 길이 방향을 이동 가능하도록 길이 방향과 수직하게 배치되는 복수의 회전봉을 포함할 수 있다.

또한 물품 분류대(200)는 양측부에 팔레트 공급 장치(200) 또는 물류 운송 로봇(400)으로 팔레트를 전달받거나 공급하는 분류 컨베이어 벨트(220)를 구비할 수 있다.

팔레트 공급 장치(300)는 분류 컨베이어 벨트(220)를 통해 물품 분류대(200)로부터 팔레트를 전달받을 수 있다.

이러한 팔레트 공급 장치(300)는 분류 컨베이어 벨트(220)로부터 팔레트가 이동되면, 분류 컨베이어 벨트(220)와 인접하여 구비되는 컨베이어 벨트(15)를 통해 팔레트를 전달받는다.

팔레트를 전달받은 컨베이어 벨트(15)는 팔레트를 팔레트 공급 장치(300) 내부로 운송한다.

팔레트 공급 장치(300)는 물류 분류대(200)로부터 전달받은 팔레트가 내부에 위치하게 되면, 팔레트를 파지하여 상승 시킨 상태로 팔레트를 보관할 수 있다.

여기서 팔레트 공급 장치(300)는 팔레트가 보관된 상태에서 또 다른 팔레트를 물류 분류대(200)로부터 전달받게 되면, 파지하고 있던 팔레트를 하강시켜 또 다른 팔레트의 상부에 적층하게 된다.

그리고 팔레트 공급 장치(300)는 파지하고 있던 팔레트의 파지를 해제시키고, 하강하여 또 다른 팔레트를 파지한 상태로 상승함으로써, 다수의 팔레트를 보관할 수 있도록 구성된다.

또한 팔레트 공급 장치(300)는 보관하고 있는 팔레트를 물류 운송 로봇(400)으로 공급할 수 있다.

즉 팔레트 공급 장치(300)는 보관하고 있는 팔레트의 하부에 형성되는 공간에 물류 운송 로봇(400)이 들어와서 도킹이 완료되면, 파지하고 있는 팔레트를 하강시켜 물류 운송 로봇(400)의 상부에 위치시킨다.

이때 팔레트 공급 장치(300)는 하강 전에 물류 운송 로봇(400)에 공급할 팔레트의 개수를 요청받게 된다.

그리고 팔레트 공급 장치(300)는 하강하여 파지하고 있는 팔레트의 파지를 해제시키고, 요청 받은 팔레트의 개수를 제외한 나머지 팔레트 중 최하부에 위치한 팔레트를 파지한 상태로 다시 상승할 수 있다.

물류 운송 로봇(400)은 팔레트 공급 장치(300)로부터 팔레트를 전달받게 되면, 도킹을 해제하고 기 설정된 장소로 이동할 수 있다.

또한 물류 운송 로봇(400)은 물품이 적재된 팔레트를 물품 분류대(200)로 운반하여 공급할 수 있다.

이하 본 발명의 실시예에 따른 물류 자동화 시스템에서 팔레트를 보관하거나 공급하는 과정을 더욱 상세히 설명하도록 한다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 물류 자동화 시스템의 팔레트를 물품 분류대에서 팔레트 공급 장치로 보관되는 과정을 나타낸 모식도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 물류 자동화 시스템의 팔레트를 팔레트 공급 장치에서 물류 운송 로봇으로 공급하는 과정을 나타낸 모식도이다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 먼저 물류 자동화 시스템(100)에서 팔레트를 보관하는 과정을 살펴보면, 팔레트 공급 장치(300)는 물품 분류대(200)로부터 팔레트가 전달해 오면, 보관하고 있는 팔레트 중 최하부에 위치한 팔레트를 파지한 상태로 상승시킨다. 여기서 물품 분류대(200)로부터 전달해 오는 팔레트는 컨베이어 벨트(15)에 의해 팔레트 공급 장치(300)가 파지 한 상태로 상승한 팔레트의 하부에 위치하게 된다.

여기서 팔레트 공급 장치(300)는 물품 분류대(200)로부터 전달받은 팔레트가 파지한 파레트의 하부에 위치하게 되면, 파지한 팔레트를 상승시켜 물품 분류대(200)로부터 전달받은 팔레트의 상부에 위치시킨다.

이때 팔레트 공급 장치(300)는 팔레트를 컨베이어 벨트(15)의 상부에 위치한 상태로 보관하거나, 최하부에 있는 팔레트를 파지하여 상승시킨 상태로 팔레트를 보관할 수 있다.

다음으로 물류 자동화 시스템(100)에서 팔레트를 공급하는 과정을 살펴보면, 팔레트 공급 장치(300)는 물류 운송 로봇(400)이 내부로 들어와 도킹되게 되면, 파지하고 있던 팔레트를 하강시켜 물류 운송 로봇(400)의 상부에 위치시킨다.

다음으로 팔레트 공급 장치(300)는 물류 운송 로봇(400)이 요청한 팔레트의 갯수를 제외한 나머지 팔레트에서 최하부에 위치한 팔레트를 파지한 상태로 다시 상승시킨다.

그리고 물류 운송 로봇(400)은 도킹을 해제하여 원하는 위치로 이동하게 된다.

이하 본 발명의 실시예에 따른 팔레트 공급 장치를 더욱 상세히 설명하도록 한다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 팔레트 공급 장치를 나타낸 사시도이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 팔레트 공급 장치를 나타낸 정면도이고, 도 6은 도 4의 A 부분을 확대한 확대도이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 팔레트 공급 장치에서 그리퍼가 팔레트를 파지하는 상태를 나타낸 도면이고, 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 팔레트 공급 장치의 상하 이동부를 나타낸 도면이다.

도 4 내지 도 8을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 팔레트 공급 장치(300)는 이동 레일부(10), 그리퍼(20), 상하 이동부(30) 및 공급 제어부(40)를 포함한다.

이동 레일부(10)는 물품 분류대로부터 팔레트를 전달받을 수 있다. 이러한 이동 레일부(10)는 한 쌍의 제1 프레임(11), 제2 프레임(17), 컨베이어 벨트(15) 및 센서부(16)을 포함할 수 있다.

한 쌍의 제1 프레임(11)은 서로 마주보는 한 쌍의 프레임으로 형성될 수 있다. 이에 따라 한 쌍의 제1 프레임(11)은 사이에 물류 운송 로봇을 수용하는 공간이 형성될 수 있다.

제2 프레임(17)은 한 쌍의 제1 프레임(11)을 연결하여 일측면을 형성할 수 있다.

즉 한 쌍의 제1 프레임(11) 및 제2 프레임(17)은 'ㄷ' 형태로 형성될 수 있으며, 개방된 일측면은 물류 운송 로봇이 들어오는 통로 역할을 할 수 있다.

한편 한 쌍의 제1 프레임(11) 각각의 하부면에는 이동 가능하도록 복수의 이동 부재(12)를 포함할 수 있다. 여기서 한 쌍의 제1 프레임(11)은 하부면에 승하강 가능하도록 형성되는 지지부재(13)를 포함할 수 있다. 지지부재(13)는 이동 부재(12)보다 상승하여 한 쌍의 제1 프레임(11) 및 제2 프레임(17)을 이동 부재(12)에 의해 이동 가능한 상태로 만들거나, 이동 부재(12)보다 하강하여 이동 가능하지 않은 상태로 지지할 수 있다.

또한 이동 레일부(10)는 한 쌍의 제1 프레임(11)의 내측면에 서로 마주보도록 형성되어, 물류 운송 로봇(400)의 이동을 가이드 하는 가이드부(14)를 더 포함할 수 있다. 여기서 가이드부(14)는 한 쌍의 제1 프레임(11)의 내측면으로부터 돌출되어 형성되는 복수의 가이드폴(14a)과, 복수의 가이드폴(14a) 상에 형성되는 가이드바(14b)를 포함한다. 그리고 가이드바(14b)와 한 쌍의 제1 프레임(11)의 내측면 사이에 스프링(14c)이 형성될 수 있다. 이 경우, 가이드폴(14a)은 외부 압력이 가해지면 한 쌍의 제1 프레임(11)의 측면으로 삽입되도록 구성될 수 있다. 즉 가이드부(14)는 물류 운송 로봇(400)이 도킹을 위하여 한 쌍의 제1 프레임(11) 내부로 들어오는 것을 가이드할 수 있다.

또한 이동 레일부(10)는 제2 프레임(17)의 내측면에 형성되어 가이드부(14)를 따라 이동한 물류 운송 로봇의 이동을 제한하는 스토퍼(18)를 더 포함할 수 있다. 스토퍼(18)는 한 쌍의 제1 프레임(11) 내부로 들어오는 물류 운송 로봇(400)의 전방 즉, 물류 운송 로봇(400)이 들어오는 방향과 대향하는 위치의 제2 프레임(17) 내측면에 돌출되어 형성될 수 있다. 여기서 스토퍼(18)는 가이드부(14)와 동일한 구성으로 형성될 수 있다.

컨베이어 벨트(15)는 한 쌍의 제1 프레임(11) 사이에 형성되어 한 쌍의 제1 프레임(11)에 의해 지지되어, 물품 분류대로부터 전달받은 팔레트를 이동 시킬 수 있다. 즉 컨베이어 벨트(15)는 물품 분류대로부터 팔레트를 전달받게 되면, 전달받은 팔레트를 이동시켜 그리퍼(20)에 위치시킬 수 있다.

센서부(16)는 컨베이어 벨트(15)에 의해 전달받은 팔레트의 위치를 감지할 수 있다. 여기서 센서부(16)는 PSD 센서를 포함할 수 있다.

이러한 센서부(16)는 제1 센서부(16a) 및 제2 센서부(16b)를 포함할 수 있다. 여기서 제1 센서부(16a)는 물품 분류대 방향으로 컨베이어 벨트(15)의 최전단에 형성되어 물품 분류대로부터 팔레트의 공급 유무를 검출할 수 있다. 즉 제1 센서부(16a)는 물품 분류대로부터 팔레트가 공급해 오게 되면, 이를 최초로 감지하여 팔레트의 공급 유무를 검출할 수 있다. 그리고 제2 센서부(16b)는 컨베이어 벨트(15)의 제1 센서부(16a)의 후방에 형성되어, 상기 제1 센서부(16a)에 의해 검출되어 컨베이어 벨트(15)에 의해 이동하는 팔레트가 그리퍼(20)에 위치하는 지점을 검출할 수 있다. 여기서 제2 센서부(16b)는 그리퍼(20)에 부착될 수 있다.

그리퍼(20)는 이동 레일부(20)에 안착된 팔레트를 파지하여 보관할 수 있다. 이러한 그리퍼(20)는 제1 그리퍼(21) 및 제2 그리퍼(22)를 포함한다.

여기서 제1 및 제2 그리퍼(21, 22)는 한 쌍의 제1 프레임(11)의 상부면에 각각 형성될 수 있다. 제1 및 제2 그리퍼(21, 22)는 컨베이어 벨트(15)의 상부에 위치한 팔레트를 파지할 수 있다.

이러한 제1 및 제2 그리퍼(21, 22)는 각각 지지폴(28), 그리퍼 몸체(24), 연결부(25), 파지부(26) 및 포토 센서(27)를 포함할 수 있다.

지지폴(28)은 이동 레일부(10)의 상부면과 수직하게 형성될 수 있다. 여기서 지지폴(28)은 복수로 구비되어 그리퍼 몸체(24)를 사이에 두고 그리퍼 몸체(24)와 승하강 가능하도록 결합될 수 있다.

그리퍼 몸체(24)는 지지폴(28)에 승하강 가능하도록 결합되며, 지지폴(28)과 수직한 방향으로 형성되는 수평축을 구비할 수 있다.

또한 그리퍼 몸체(24)는 상하 이동부(30)에 의해 지지폴(28)을 축으로 하여 상승 또는 하강하도록 구성된다.

또한 그리퍼 몸체(24)는 수평축에 결합되는 연결부(25)를 수평 운동 시킬 수 있다. 여기서 그리퍼 몸체(24)는 리니어 엑추에이터를 통해 연결부(25)를 수평운동 시킬 수 있다.

연결부(25)는 그리퍼 몸체(24)의 수평축에 결합되어 그리퍼 몸체(24)의 수평축을 따라 수평 운동을 할 수 있다. 이러한 연결부(25)는 파지부(26)와 그리퍼 몸체(24)를 연결하며, 수평 운동 함으로써 파지부(26)를 팔레트 방향으로 전진 또는 후진 시킬 수 있다.

파지부(26)는 연결부(25)와 결합되며, 연결부(25)의 수평 운동에 따라 펠레트 방향으로 전진 또는 후진하여 팔레트를 파지하거나, 파지를 해제할 수 있다.

여기서 파지부(26)는 가이드홀(26a)을 포함할 수 있다. 즉 가이드홀(26a)은 그리퍼 몸체(24)의 수평축과 수직한 굴곡을 갖도록 형성될 수 있다. 이때 연결부(25)가 수평축을 따라 이동함과 동시에 가이드홀(26a)을 따라 이동하면서 연결부(25)의 수평 운동이 수직 운동으로 전환되어 도 8의 (a)와 같이 파지부(26)가 전진하거나 도 8의 (b)와 같이 후진할 수 있다.

즉 그리퍼(20)는 그리퍼 몸체(24), 연결부(25) 및 파지부(26)를 통해 캠(cam) 구조를 가질 수 있다.

또한 그리퍼(20)는 포토 센서(27)를 구비하여 파지부(26)의 위치를 인식할 수 있다. 즉 포토 센서(27)는 파지부(26)의 전진 또는 후진 상태를 감지할 수 있다.

또한 그리퍼(20)는 그리퍼 몸체(24)와 결합되는 이동폴(23)을 포함할 수 있다. 여기서 이동폴(23)은 상하 이동부(30)의 와이어(33a)와 연결되어, 상하 이동부(30)에 의해 그리퍼(20)가 상승 또는 하강하도록 할 수 있다.

상하 이동부(30)는 그리퍼(20)를 상승 또는 하강시킬 수 있다. 여기서 상하 이동부(30)는 한쌍의 보관 지지폴(31), 연결바(32) 및 인치웜(33)을 포함할 수 있다.

한쌍의 보관 지지폴(31)은 제1 및 제2 그리퍼(21, 22) 각각의 상부에 지지폴(31)과 평행 하도록 형성될 수 있으며, 팔레트를 보관하기 위한 공간을 형성할 수 있다.

여기서 한쌍의 보관 지지폴(31)은 각각 중심부에 와이어(33a)를 수용하기 위한 공간이 형성될 수 있다.

연결바(32)는 한쌍의 보관 지지폴(31)의 상부를 연결하여 형성된다. 즉 연결바(32)는 인치웜(33)을 배치하기 위한 공간을 형성할 수 있다.

인치웜(33)은 연결바(32)의 중심부에 구비될 수 있으며, 제1 및 제2 그리퍼(21, 22)의 그리퍼 몸체(24)에 구비된 이동폴(28)과 각각 연결되어 그리퍼 몸체(24)를 상승 또는 하강시키는 와이어(33a)와, 와이어(33a)를 감거나 푸는 모터(33b)를 구비할 수 있다.

여기서 모터(33b) 및 와이어(33a)는 한쌍으로 구비되는 제1 및 제2 그리퍼(21, 22)를 각각 이동시킬 수 있도록, 제1 및 제2 그리퍼(21, 22)와 동일한 개수로 형성될 수 있으며, 한쌍의 모터(33b) 및 와이어(33a)는 동일한 속도로 동작할 수 있다.

또한 인치웜(33)은 도시되지는 않지만, 최상부에 구비되어 팔레트와의 거리를 측정하는 초음파 센서를 포함할 수 있다. 여기서 초음파 센서는 제1 및 제2 그리퍼(21, 22) 각각의 파지부(26)의 하단에 구비된 PSD 센서를 통해 인식된 그리퍼(20)의 위치와 함께 팔레트의 개수 및 위치를 판단하도록 할 수 있다.

공급 제어부(40)는 이동 레일부(10), 그리퍼(20) 및 상하 이동부(30)를 동작시켜 물품 분류대로부터 전달받은 팔레트를 적층하여 보관하거나, 적층된 팔레트를 물류 운송 로봇으로 공급하도록 제어할 수 있다.

즉 공급 제어부(40)는 이동 레일부(10)를 통해 물품 분류대로부터 팔레트를 전달받고, 이동 레일부(10)를 통해 전달받은 팔레트를 그리퍼(20)를 통해 파지한 상태로 상하 이동부(30)를 통해 상승시켜 보관하거나, 하강시킨 상태에서 그리퍼의 파지를 해제하여 물류 운송 로봇으로 공급하도록 제어한다.

한편 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 팔레트 공급 장치에 물류 운송 로봇이 도킹된 상태를 나타낸 사시도이다.

도 4 내지 도 9를 참조하면, 물류 운송 로봇(400)은 이동 레일부(10)에 도킹될 수 있다.

물류 운송 로봇(400)이 도킹되면, 공급 제어부(40)는 물류 운송 로봇(400)에 공급하기 위한 팔레트의 개수를 요청할 수 있다. 그리고 공급 제어부(40)는 팔레트의 개수를 요청받게 되면, 보유하고 있는 팔레트의 수량을 감지할 수 있다. 여기서 공급 제어부(40)는 요청받은 팔레트의 개수 이상으로 팔레트를 보유하고 있을 경우, 물류 운송 로봇(400)으로 팔레트 공급이 가능한지의 여부를 요청한다.

여기서 공급 제어부(40)는 요청받은 팔레트의 개수 만큼 팔레트를 보유하고 있지 않을 경우, 물품 분류대 또는 물류 운송 로봇(400)에 팔레트 반납을 요청한 후에, 물류 운송 로봇(400)에 팔레트 공급이 가능한지의 여부를 요청한다.

그리고 공급 제어부(40)는 물류 운송 로봇(400)이 팔레트 공급이 가능한 상태이면 물류 운송 로봇(400)으로 팔레트를 공급하고, 물류 운송 로봇(400)이 팔레트 공급이 가능하지 않은 상태이면 요청 대기 후 재시도하여 팔레트를 공급할 수 있다.

이하 본 발명의 실시예에 따른 물류 운송 로봇에 대하여 상세히 설명하도록 한다.

도 10은 본 발명의 실시예에 따른 물류 운송 로봇을 나타낸 사시도이다.

도 10을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 물류 운송 로봇(400)은 로봇 본체(410), 리프팅부(420), 컨베이어부(430) 및 로봇 제어부를 포함한다.

로봇 본체(410)는 이동을 위한 이동 부재(411)와, 이동 부재(411)를 구동시키는 구동 모터를 포함할 수 있다.

이러한 로봇 본체(410)는 내부 공간이 형성되는 직육면체의 형태로 형성될 수 있으며, 내부 공간에는 이동 부재(411)와 이동 부재(411)를 구동시키는 구동 모터와, 구동 모터, 리프팅부(420) 및 컨베이어부(430)를 제어하는 로봇 제어부가 구비될 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 로봇 본체(410)는 직육면체의 형태로 형성되지만 이에 한정된 것은 아니다.

리프팅부(420)는 로봇 본체(410)의 상부면에 적어도 하나 이상으로 구비되는 한 쌍의 승강 프레임(421)과, 한 쌍의 승강 프레임(421)의 상부면에 각각 형성되며, 팔레트를 안착하는 안착부(422)를 포함할 수 있다.

한 쌍의 승강 프레임(421)은 다수의 축을 두고 교차 결합된 복수의 프레임을 구비하여 상승 또는 하강하도록 구성될 수 있다. 본 발명에 따른 승강 프레임(421)은 복수의 프레임이 사각형 형태로 배치되어 상승 또는 하강하도록 구성되지만, 이에 한정된 것은 아니고 'X'자 형태로 배치되어 상승 또는 하강하도록 구성되는 등 다양한 형태로 형성될 수 있다.

안착부(422)는 한 쌍의 승강 프레임(421)의 상부면에 각각 형성되어 승강 프레임(421)에 의해 상승 또는 하강할 수 있으며, 상부면에 팔레트가 안착될 수 있다. 여기서 한 쌍의 승강 프레임(421)에 각각 형성된 안착부(422) 사이의 거리는 팔레트의 크기보다 작도록 형성되어, 팔레트를 안착할 수 있다.

컨베이어부(430)는 리프팅부(420) 사이 공간에 구비되어 리프팅부로부터 팔레트를 전달받아 이동시킬 수 있다. 즉 컨베이어부(430)는 한 쌍의 승강 프레임(421) 사이에 구비될 수 있다.

컨베이어부(430)는 리프팅부(420)의 상부면에 팔레트가 안착된 상태에서 리프팅부(420)의 하부에 위치할 수 있다. 이때, 리프팅부(420)가 팔레트를 안착한 상태에서 하강하게 되면, 컨베이어부(430)에 팔레트가 안착되게 된다. 그리고 컨베이어부(430)는 리프팅부(420)로부터 팔레트를 전달받으면, 팔레트를 이동시켜 물품 분류대나 팔레트 공급 장치로 전달할 수 있다.

또한 물류 운송 로봇(400)은 상술한 팔레트 공급 장치의 가이드부(도 4의 14)와 대응되는 가이드 롤러(440)을 더 포함할 수 있다.

가이드 롤러(440)는 가이드부와 접촉하여 물류 운송 로봇(400)이 팔레트 공급 장치 내부로 들어가는 것을 가이드할 수 있다.

또한 물류 운송 로봇(400)은 팔레트 공급 장치와의 도킹이 완료된 것을 감지하는 감지부(450)를 더 포함할 수 있다. 감지부(450)는 팔레트 공급 장치와의 거리를 측정하여 토킹이 완료된 것을 감지할 수 있다.

이하 본 발명의 실시예에 따른 팔레트 공급 장치를 이용한 팔레트 공급 방법에 대하여 설명하도록 한다.

도 11은 본 발명의 실시예에 따른 팔레트 공급 장치를 이용한 팔레트 공급 방법을 나타낸 순서도이다.

도 11을 참조하면, S10 단계에서 팔레트 공급 장치는 물류 운송 로봇에 공급하기 위한 팔레트의 개수를 요청할 수 있다.

다음으로 S20 단계에서 팔레트 공급 장치는 팔레트의 개수를 요청 받게 되면, 보유하고 있는 팔레트의 수량을 감지할 수 있다.

다음으로 S30 단계에서 팔레트 공급 장치는 요청받은 팔레트의 개수 이상으로 팔레트를 보유하고 있을 경우, 물류 운송 로봇으로 팔레트 공급이 가능한지의 여부를 요청(S50)한다.

S30 단계에서 팔레트 공급 장치는 요청받은 팔레트의 개수 만큼 팔레트를 보유하고 있지 않을 경우, 물품 분류대 또는 물류 운송 로봇에 팔레트 반납을 요청(S40)한 후에 물류 운송 로봇으로 팔레트 공급이 가능한지의 여부를 요청(S50)한다.

S50 단계에서 팔레트 공급 장치는 물류 운송 로봇이 팔레트 공급이 가능한 상태이면 물류 운송 로봇으로 팔레트를 공급(S70)하고, 물류 운송 로봇이 팔레트 공급이 가능하지 않은 상태이면 요청 대기 후 재시도(S60)하여 팔레트를 공급(S70)할 수 있다.

한편, 본 도면에 개시된 실시예는 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명한 것이다.

10 : 이동 레일부 11 : 한 쌍의 제1 프레임
12, 411 : 이동 부재 13 : 지지부재
14 : 가이드부 14a : 가이드폴
14b : 가이드바 14a : 스프링
15 : 컨베이어 벨트 16 : 센서부
16a : 제1 센서부 16b : 제2 센서부
17 : 제2 프레임 18 : 스토퍼
20 : 그리퍼 21 : 제1 그리퍼
22 : 제2 그리퍼 23 : 이동폴
24 : 그리퍼 몸체 25 : 연결부
26 : 파지부 26a : 가이드홀
27 : 포토센서 28 : 지지폴
30 : 상하 이동부 31 : 보관 지지폴
32 : 연결바 33 : 인치웜
33a : 와이어 33b : 구동모터
100 : 물류 자동화 시스템 200 : 물품 분류대
210 : 지지대 220 : 분류 컨베이어 벨트
300 : 팔레트 공급 장치 400 : 물류 운송 로봇
410 : 로봇 본체 420 : 리프팅부
421 : 승강 프레임 422 : 안착부
430 : 컨베이어부

Claims (12)

1. 물품 분류대로부터 팔레트를 전달받는 이동 레일부;
   상기 이동 레일부의 상부에 구비되며, 상기 이동 레일부에 안착된 상기 팔레트를 파지하는 그리퍼;
   상기 그리퍼의 상부에 구비되며, 상기 그리퍼를 상승 또는 하강시켜 상기 팔레트를 보관하는 상하 이동부;
   상기 이동 레일부를 통해 상기 물품 분류대로부터 상기 팔레트를 전달받고, 상기 이동 레일부를 통해 전달받은 상기 팔레트를 상기 그리퍼를 통해 파지한 상태로 상기 상하 이동부를 통해 상승시켜 보관하거나, 하강시킨 상태에서 상기 그리퍼의 파지를 해제하여 상기 물류 운송 로봇으로 공급하도록 제어하는 공급 제어부;
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 팔레트 공급 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 이동 레일부는,
   서로 마주보도록 배치되어 상기 물류 운송 로봇을 수용하는 공간이 형성된 한 쌍의 제1 프레임;
   상기 한 쌍의 제1 프레임을 연결하여 일측면을 형성하는 제2 프레임;
   상기 한 쌍의 제1 프레임 사이에 형성되어 상기 한 쌍의 제1 프레임에 각각 지지되고, 상기 물품 분류대로부터 상기 팔레트를 전달받아 상기 그리퍼에 위치시키는 컨베이어 벨트;
   상기 컨베이어 벨트와 이웃하도록 형성되어 상기 컨베이어 벨트에 의해 전달받은 상기 팔레트의 위치를 감지하는 센서부;
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 팔레트 공급 장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 이동 레일부는,
   상기 한 쌍의 제1 프레임의 내측면에 서로 마주보도록 형성되어, 상기 물류 운송 로봇의 이동을 가이드 하는 가이드부;
   제2 프레임의 내측면에 형성되어 상기 가이드부를 따라 이동한 상기 물류 운송 로봇의 이동을 제한하는 스토퍼;
   를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 팔레트 공급 장치.
4. 제3항에 있어서,
   상기 센서부는 PSD 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 팔레트 공급 장치.
5. 제4항에 있어서,
   상기 센서부는,
   상기 물품 분류대 방향으로 상기 컨베이어 벨트의 최전단에 형성되어, 상기 물품 분류대로부터 상기 팔레트의 전달 유무를 검출하는 제1 센서부;
   상기 컨베이어 벨트의 상기 제1 센서부의 후방에 형성되어, 상기 제1 센서부에 의해 검출되어 상기 컨베이어 벨트에 의해 이동하는 상기 팔레트가 상기 그리퍼에 위치하는 지점을 검출하는 제2 센서부;
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 팔레트 공급 장치.
6. 제5항에 있어서,
   상기 그리퍼는,
   상기 한 쌍의 제1 프레임의 상부면에 각각 구비되는 제1 및 제2 그리퍼; 를 포함하고,
   상기 제1 및 제2 그리퍼는 상기 컨베이어 벨트의 상부에 위치한 상기 팔레트를 파지하는 것을 특징으로 하는 팔레트 공급 장치.
7. 제6항에 있어서,
   상기 제1 및 제2 그리퍼는,
   상기 이동 레일부의 상부면과 수직하게 형성되는 적어도 하나의 지지폴;
   상기 지지폴에 승하강 가능하도록 결합되며, 상기 지지폴과 수직한 방향으로 형성되는 수평축을 구비하는 그리퍼 몸체;
   상기 그리퍼 몸체의 상기 수평축에 결합되며, 상기 수평축을 따라 수평 운동하는 연결부;
   상기 연결부와 결합되며, 상기 연결부의 수평 운동에 따라 상기 팔레트 방향으로 전진 또는 후진하여 상기 팔레트를 파지하거나, 파지를 해제하는 파지부;
   상기 파지부의 위치를 인식하는 포토 센서;
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 팔레트 공급 장치.
8. 제7항에 있어서,
   상기 상하 이동부는,
   상기 제1 및 제2 그리퍼 각각의 상부에 형성되며, 상기 팔레트를 보관하기 위한 공간을 형성하는 한쌍의 보관 지지폴;
   상기 한쌍의 보관 지지폴의 상부를 연결하는 연결바;
   상기 연결바의 중심부에 구비되고, 상기 제1 및 제2 그리퍼의 상기 그리퍼 몸체와 각각 연결되어 상기 그리퍼 몸체를 상승 또는 하강시키는 와이어, 상기 와이어를 감거나 푸는 모터를 구비하여 상기 그리퍼 몸체를 상승 또는 하강시키는 인치웜;
   을 포함하는 것을 특징으로 하는 팔레트 공급 장치.
9. 제8항에 있어서,
   상기 이동 레일부는 상기 그리퍼의 높이를 인식하는 제3 센서부를 포함하고,
   상기 상하 이동부는 상기 팔레트와의 거리를 측정하는 제4 센서부를 포함하고,
   상기 공급 제어부는 상기 제3 및 제4 센서부를 통해 상기 팔레트의 개수와 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 팔레트 공급 장치.
10. 물품이 적재된 팔레트가 이동 가능하도록 형성되는 물품 분류대;
    상기 물품 분류대로부터 팔레트를 전달받는 이동 레일부, 상기 이동 레일부의 상부에 구비되며, 상기 이동 레일부에 안착된 상기 팔레트를 파지하는 그리퍼, 상기 그리퍼의 상부에 구비되며, 상기 그리퍼를 상승 또는 하강시켜 상기 팔레트를 보관하는 상하 이동부, 상기 이동 레일부를 통해 상기 물품 분류대로부터 상기 팔레트를 전달받고, 상기 이동 레일부를 통해 전달받은 상기 팔레트를 상기 그리퍼를 통해 파지한 상태로 상기 상하 이동부를 통해 상승시켜 보관하거나, 하강시킨 상태에서 상기 그리퍼의 파지를 해제하여 상기 물류 운송 로봇으로 공급하도록 제어하는 공급 제어부를 포함하는 팔레트 공급 장치;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 자동화 시스템.
11. 상기 물품 분류대로부터 팔레트를 전달받는 이동 레일부, 상기 이동 레일부의 상부에 구비되며, 상기 이동 레일부에 안착된 상기 팔레트를 파지하는 그리퍼, 상기 그리퍼의 상부에 구비되며, 상기 그리퍼를 상승 또는 하강시켜 상기 팔레트를 보관하는 상하 이동부, 상기 이동 레일부를 통해 상기 물품 분류대로부터 상기 팔레트를 전달받고, 상기 이동 레일부를 통해 전달받은 상기 팔레트를 상기 그리퍼를 통해 파지한 상태로 상기 상하 이동부를 통해 상승시켜 보관하거나, 하강시킨 상태에서 상기 그리퍼의 파지를 해제하여 상기 물류 운송 로봇으로 공급하도록 제어하는 공급 제어부를 포함하는 팔레트 공급 장치;
    이동 가능하도록 형성되며, 상기 물품 분류대 또는 상기 팔레트 공급 장치로부터 상기 팔레트를 전달받거나 공급하는 물류 운송 로봇;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 자동화 시스템.
12. 물품이 적재된 팔레트가 이동 가능하도록 형성되는 물품 분류대;
    상기 물품 분류대로부터 팔레트를 전달받는 이동 레일부, 상기 이동 레일부의 상부에 구비되며, 상기 이동 레일부에 안착된 상기 팔레트를 파지하는 그리퍼, 상기 그리퍼의 상부에 구비되며, 상기 그리퍼를 상승 또는 하강시켜 상기 팔레트를 보관하는 상하 이동부, 상기 이동 레일부를 통해 상기 물품 분류대로부터 상기 팔레트를 전달받고, 상기 이동 레일부를 통해 전달받은 상기 팔레트를 상기 그리퍼를 통해 파지한 상태로 상기 상하 이동부를 통해 상승시켜 보관하거나, 하강시킨 상태에서 상기 그리퍼의 파지를 해제하여 상기 물류 운송 로봇으로 공급하도록 제어하는 공급 제어부를 포함하는 팔레트 공급 장치;
    이동 가능하도록 형성되며, 상기 물품 분류대 또는 상기 팔레트 공급 장치로부터 상기 팔레트를 전달받거나 공급하는 물류 운송 로봇;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 자동화 시스템.

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