KR20170131439A - 액압 장치 및 액압 장치의 제어 방법 - Google Patents

액압 장치 및 액압 장치의 제어 방법 Download PDF

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Abstract

제어 장치의 연산 부하를 억제하면서, 브레이크액의 압력 제어의 정밀도를 향상시킬 수 있는 액압 장치 및 액압 장치의 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 하고 있다. 제어 장치는, 미리 설정되는 주기 내에서 복수회째의 조정 밸브의 개폐 동작을 행할 때에, 복수회째의 조정 밸브의 개폐 동작시에서의 휠 실린더의 압력치와, 주기 내의 그 이전 회의 조정 밸브의 개폐 동작에서의 휠 실린더의 목표 압력치에 기초하여, 그 회의 조정 밸브의 개폐 상태의 유지 시간을 결정하고, 상기 유지 시간에 기초하여 그 회의 조정 밸브의 개폐 동작을 실행하는 것이다.

Description

액압 장치 및 액압 장치의 제어 방법
본 발명은, 액압 장치 및 액압 장치의 제어 방법에 관한 것이다.
자동 이륜 등의 차량은, 차량의 탑승자가 브레이크 레버를 조작하면, 브레이크액이 충전되어 있는 브레이크 회로 내의 압력이 바뀌어, 차륜에 제동력을 발생시킬 수 있다. 또한, 차량에는, 차륜에 제동력을 발생시키는 장치로서, 개폐가 자유로운 조정 밸브 및 조정 밸브와 연동하여 움직이는 펌프 장치 등을 포함하는 액압 장치가 내장되어 있는 것이 있다. 액압 장치는, 전자 제어가 되어 자동적으로 동작하고, 브레이크 회로 내의 압력을 증감시켜, 차륜에 발생하는 브레이크력을 제어 가능하다.
여기에서, 외기 온도 등에 따라 펌프 장치의 능력은 변화하고, 브레이크 회로 내의 압력 제어의 정밀도를 확보하기 어려워지는 경우가 있다. 따라서, 액압 장치에는, 외기 온도 등의 요인을 고려하여, 펌프 장치에 연동하여 동작하는 조정 밸브의 동작 시간을 보정하는 것이 제안되어 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조).
일본 공표특허공보 특표평11-504590호
종래의 액압 장치에서는, 조정 밸브의 개폐 시간은, 실린더의 목표 압력과 실린더의 현재의 압력과의 차분 등에 따라 결정되어 있다. 그리고, 조정 밸브의 개폐 동작은, 미리 설정된 주기마다 1회 실시된다. 여기에서, 실린더의 목표 압력과 실린더의 현재의 압력과의 차분 등에는, 일정한 오차가 포함된다. 조정 밸브의 개폐 동작이 각 주기마다 1회인 경우에는, 상기 오차가 크면, 개폐 동작 후의 실린더의 압력이 실린더의 목표 압력을 초과하기 쉬워져, 압력 제어의 정밀도를 확보하기 어려워진다.
이와 같이, 액압 장치의 압력 제어는, 외기 온도에 기초하는 펌프 장치의 능력 변화 이외의 요인으로서, 예를 들어 실린더의 목표 압력과 실린더의 현재의 압력과의 차분의 오차의 요인 등도 존재하고 있어, 정밀도를 확보하기 어렵다는 과제가 있다.
액압 장치의 압력 제어를 확보하는 수단으로서는, 예를 들어, 실린더의 목표 압력을 짧은 주기로 연산하고, 그만큼, 단위 시간당의 조정 밸브의 개폐 동작 횟수를 증가시켜, 압력 제어의 정밀도를 확보하는 것을 생각할 수 있다. 하지만, 상기 수단으로는, 목표 압력의 연산 빈도가 증가하고, 제어 장치의 연산 부하가 증대되어 버린다는 과제가 있다.
본 발명은, 상기와 같은 과제를 배경으로 하여 이루어진 것으로, 제어 장치의 연산 부하를 제어하면서, 브레이크액의 압력 제어의 정밀도를 향상시킬 수 있는 액압 장치 및 액압 장치의 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.
본 발명에 따른 액압 장치는, 차량에 내장되는 액압 장치로서, 상기 차량의 휠 실린더에 접속되어 있는 관로에 마련되고, 상기 관로 내의 브레이크액의 압력을 조정하는 조정 밸브와, 상기 휠 실린더의 목표 압력치와 상기 휠 실린더의 압력치에 기초하여, 상기 조정 밸브의 개폐 동작을 반복해서 실행하는 제어 장치를 구비하고, 상기 제어 장치는, 미리 설정되는 주기 내에서 복수회째의 상기 조정 밸브의 개폐 동작을 행할 때에, 상기 복수회째의 상기 조정 밸브의 개폐 동작시에서의 상기 압력치와, 상기 주기 내의 상기 복수회째의 이전 회의 상기 조정 밸브의 개폐 동작에서의 상기 목표 압력치에 기초하여, 상기 복수회째의 상기 조정 밸브의 개폐 상태의 유지 시간을 결정하고, 상기 유지 시간에 기초하여 상기 복수회째의 상기 조정 밸브의 개폐 동작을 실행하는 것이다.
본 발명에 따른 액압 장치의 제어 방법은, 차량의 휠 실린더에 접속되어 있는 관로에 마련되고, 상기 관로 내의 브레이크액의 압력을 조정하는 조정 밸브를 구비한 액압 장치의 제어 방법으로서, 상기 휠 실린더의 목표 압력치와 상기 휠 실린더의 압력치에 기초하여, 상기 조정 밸브의 개폐 동작을 반복해서 실행하는 스텝을 구비하고, 상기 스텝에 있어서, 미리 설정되는 주기 내에서 복수회째의 상기 조정 밸브의 개폐 동작을 행할 때에, 상기 복수회째의 상기 조정 밸브의 개폐 동작시에서의 상기 압력치와, 상기 주기 내의 상기 복수회째의 이전 회의 상기 조정 밸브의 개폐 동작에서의 상기 목표 압력치에 기초하여, 상기 복수회째의 상기 조정 밸브의 개폐 상태의 유지 시간을 결정하고, 상기 유지 시간에 기초하여 상기 복수회째의 상기 조정 밸브의 개폐 동작을 실행하는 것이다.
본 발명에 따른 액압 장치 및 액압 장치의 제어 방법은, 각 주기 내에서 조정 밸브가 복수회, 개폐 동작을 행하므로, 브레이크액의 압력 제어의 정밀도를 향상시킬 수 있다.
본 발명에 따른 액압 장치 및 액압 장치의 제어 방법은, 복수회째의 이전 회의 조정 밸브의 개폐 동작에서의 목표 압력치를 사용하여 유지 시간을 결정하는 것이고, 목표 압력치의 연산 빈도를 저감시킬 수 있고, 제어 장치의 연산 부하를 억제할 수 있다.
따라서, 본 발명에 따른 액압 장치 및 액압 장치의 제어 방법은, 제어 장치의 연산 부하를 억제하면서, 브레이크액의 압력 제어의 정밀도를 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시형태에 따른 액압 장치를 포함하는 액압 제어 시스템의 개요 구성예도.
도 2는 도 1에 도시된 액압 제어 시스템이 구비하고 있는 각종 센서, 제어 장치 및 각종 액츄에이터의 기능 블록도.
도 3은 도 2에 도시된 제어 장치의 기능 블록도.
도 4는 차륜 속도의 시간 변화 및 휠 실린더(WC)의 목표 압력치의 시간 변화 등을 나타내는 그래프.
도 5는 ABS 작동시의 증압 제어 중에서의 휠 실린더(WC)의 압력치(L6)의 시간 변화를 나타내고 있는 도면.
도 6은 본 발명의 실시형태에 따른 액압 장치의 증압 제어에서의 제어 플로우의 일례의 도면.
도 7은 종래의 액압 장치의 증압 제어 중에서의 휠 실린더(WC)의 압력치(L6)의 시간 변화를 나타내는 도면.
이하, 본 발명에 따른 액압 장치 및 액압 장치의 제어 방법에 대하여, 도면을 사용하여 설명한다. 또한, 이하에서 설명하는 구성, 동작 등은 일례이며, 본 발명에 따른 액압 장치는, 그러한 구성, 동작 등인 경우로 한정되지 않는다. 또한, 각 도에서, 적절히 도시를 간략화 또는 생략하고 있다. 또한, 중복되는 설명에 대해서는, 적절히 간략화 또는 생략하고 있다.
실시형태
이하에, 본 실시형태에 따른 액압 장치 및 액압 장치의 제어 방법을 설명한다. 도 1은, 본 실시형태에 따른 액압 장치(1)를 포함하는 액압 제어 시스템(100)의 개요 구성예도이다.
<액압 제어 시스템(100)의 전체 구성>
액압 제어 시스템(100)은, 예를 들어 자동 이륜차 등의 차량에 탑재되어, 자동 이륜차에 제동력을 발생시키는 액압 장치(1)를 구비하고 있다. 액압 장치(1)가 자동 사륜차, 트럭 등의 다른 차량에 탑재되어, 그 제동력을 발생시키는 것이라도 좋다. 본 실시형태에서는, 액압 제어 시스템(100)이 자동 이륜차에 탑재되어 있는 경우를 예로 설명한다. 자동 이륜차는, 앞바퀴(20) 및 뒷바퀴(30)와, 자동 이륜차를 운전하는 유저 등이 조작하는 핸들 레버(24) 및 풋 페달(34)을 구비하고 있다. 이 핸들 레버(24)를 조작하면 앞바퀴(20)의 제동력이 변화되고, 풋 페달(34)을 조작하면 뒷바퀴(30)의 제동력이 변화된다.
액압 제어 시스템(100)은, 앞바퀴(20)의 제동력의 발생에 이용되는 브레이크액이 흐르는 앞바퀴 액압 회로(C1)와, 뒷바퀴(30)의 제동력의 발생에 이용되는 브레이크액이 흐르는 뒷바퀴 액압 회로(C2)를 포함한다. 앞바퀴 액압 회로(C1) 및 뒷바퀴 액압 회로(C2)는, 후술하는 액압 장치(1) 내의 내부 회로(4)를 포함한다. 브레이크액에는 각종의 브레이크 오일을 사용할 수 있다.
액압 제어 시스템(100)은, 앞바퀴(20)에 제동력을 발생시키는 기구 등으로서 다음의 구성을 구비하고 있다. 즉, 액압 제어 시스템(100)은, 앞바퀴(20)에 부설되는 프론트 브레이크 패드(21)와, 프론트 브레이크 패드(21)를 움직이는 프론트 브레이크 피스톤(도시 생략)이 슬라이딩 자유롭게 마련되어 있는 프론트 휠 실린더(22)와, 프론트 휠 실린더(22)에 접속된 브레이크액관(23)을 구비하고 있다. 또한, 프론트 브레이크 패드(21)는, 앞바퀴(20)와 함께 회전하는 플로팅 로터(floating rotor)(도시 생략)를 끼워 넣도록 마련되어 있다. 그리고, 프론트 브레이크 패드(21)는, 프론트 휠 실린더(22) 내의 프론트 브레이크 피스톤에 눌리면 플로팅 로터에 당접하여 마찰력이 발생하고, 플로팅 로터와 함께 회전하는 앞바퀴(20)에 제동력이 발생한다.
액압 제어 시스템(100)은, 핸들 레버(24)에 부설되는 제 1 마스터 실린더(25)와, 브레이크액을 저류하는 제 1 리저버(reserver)(26)와, 제 1 마스터 실린더(25)에 접속된 브레이크액관(27)을 구비하고 있다. 또한, 제 1 마스터 실린더(25)에는, 마스터 실린더 피스톤(도시 생략)이 슬라이딩 자유롭게 마련되어 있다. 핸들 레버(24)가 조작되면, 제 1 마스터 실린더(25) 내의 마스터 실린더 피스톤이 움직인다. 마스터 실린더 피스톤의 위치에 의해, 프론트 브레이크 피스톤에 가해지는 브레이크액의 압력이 변하기 때문에, 프론트 브레이크 패드(21)가 플로팅 로터를 끼워 넣는 힘이 변하고, 앞바퀴(20)의 제동력도 변한다.
액압 제어 시스템(100)은, 뒷바퀴(30)에 제동력을 발생시키는 기구 등으로서 다음의 구성을 구비하고 있다. 즉, 액압 제어 시스템(100)은, 뒷바퀴(30)에 부설되는 리어(rear) 브레이크 피스톤(도시 생략)이 슬라이딩 자유롭게 마련되어 있는 리어 휠 실린더(32)와, 리어 휠 실린더(32)에 접속된 브레이크액관(33)을 구비하고 있다. 또한, 리어 브레이크 패드(31)는, 뒷바퀴(30)와 함께 회전하는 플로팅 로터(도시 생략)를 끼워 넣도록 마련되어 있다. 그리고, 리어 브레이크 패드(31)는, 리어 휠 실린더(32) 내의 리어 브레이크 피스톤에 눌리면 플로팅 로터에 당접하여 마찰력이 발생하고, 플로팅 로터와 함께 회전하는 뒷바퀴(30)에 제동력이 발생한다.
액압 제어 시스템(100)은, 풋 페달(34)에 부설되는 제 2 마스터 실린더(35)와, 브레이크액을 저류하는 제 2 리저버(36)와, 제 2 마스터 실린더(35)에 접속된 브레이크액관(37)을 구비하고 있다. 또한, 제 2 마스터 실린더(35)에는, 마스터 실린더 피스톤(도시 생략)이 슬라이딩 자유롭게 마련되어 있다. 풋 페달(34)이 조작되면, 제 2 마스터 실린더(35) 내의 마스터 실린더 피스톤이 움직인다. 마스터 실린더 피스톤의 위치에 의해, 리어 브레이크 피스톤에 가해지는 브레이크액의 압력이 변하기 때문에, 리어 브레이크 패드(31)가 플로팅 로터를 끼워 넣는 힘이 변하고, 뒷바퀴(30)의 제동력도 변한다.
<액압 장치(1)의 구성 설명>
액압 장치(1)는, 예를 들어, 자동 이륜 등의 차량에 내장되는 것이다. 액압 장치(1)는, 브레이크액이 흐르는 내부 유로(4)와, 내부 유로(4) 내의 브레이크액을 제 1 마스터 실린더(25) 및 제 2 마스터 실린더(35)측에 반송하는데 사용되는 펌프 장치(2)와, 앞바퀴 액압 회로(C1) 및 뒷바퀴 액압 회로(C2)에 마련된 개폐 자유로운 조정 밸브(3)를 구비하고 있다. 또한, 조정 밸브(3)는, 제 1 증압 밸브(3A) 및 제 1 감압 밸브(3B)와, 제 2 증압 밸브(3C) 및 제 2 감압 밸브(3D)를 포함한다(도 2 참조).
또한, 액압 장치(1)는, 브레이크액관(23) 등의 대응하는 액관에 접속되는 각종 포트(P)와, 내부 유로(4)를 흐르는 브레이크액의 유량을 규제하는 제 1 플로트 리스트릭터(float restrictor)(5A) 및 제 2 플로트 리스트릭터(5B)와, 브레이크액을 저류 가능한 제 1 어큐뮬레이터(accumulator)(6A) 및 제 2 어큐뮬레이터(6B)를 구비하고 있다. 또한, 각종 포트(P)는, 제 1 포트(P1), 제 2 포트(P2), 제 3 포트(P3) 및 제 4 포트(P4)를 포함한다.
또한, 액압 장치(1)는, 조정 밸브(3)의 개폐 등을 제어하는 제어 장치(7)와, 프론트 휠 실린더(22)의 압력을 검출하는 제 1 압력 센서(8A) 및 리어 휠 실린더(32)의 압력을 검출하는 제 2 압력 센서(8B) 등을 포함하는 검출부(8)를 구비하고 있다(도 2 참조).
(내부 유로(4))
내부 유로(4)는, 앞바퀴 액압 회로(C1)의 일부를 구성하는 제 1 내부 유로(4A), 제 2 내부 유로(4B) 및 제 3 내부 유로(4C)와, 뒷바퀴 액압 회로(C2)의 일부를 구성하는 제 4 내부 유로(4D), 제 5 내부 유로(4E) 및 제 6 내부 유로(4F)를 포함한다. 본 발명의 관로는, 내부 유로(4)에 대응하는 구성이다.
제 1 내부 유로(4A)는, 펌프 장치(2)의 브레이크액의 유출측과, 제 1 증압 밸브(3A)와, 제 1 포트(P1)에 접속되어 있다. 또한, 제 1 내부 유로(4A)에는, 제 1 플로트 리스트릭터(5A)가 마련되어 있다. 제 2 내부 유로(4B)는, 제 1 증압 밸브(3A)와, 제 1 감압 밸브(3B)와, 제 3 포트(P3)가 접속되어 있다. 또한, 제 2 내부 유로(4B)에는, 제 1 압력 센서(8A)가 마련되어 있다. 제 3 내부 유로(4C)는, 펌프 장치(2)의 브레이크액의 유입측과, 제 1 감압 밸브(3B)가 접속되어 있다. 또한, 제 3 내부 유로(4C)에는, 제 1 어큐뮬레이터(6A)가 마련되어 있다.
제 4 내부 유로(4D)는, 펌프 장치(2)의 브레이크액의 유출측과, 제 2 증압 밸브(3C)와, 제 2 포트(P2)에 접속되어 있다. 또한, 제 4 내부 유로(4D)에는, 제 2 플로트 리스트릭터(5B)가 마련되어 있다. 제 5 내부 유로(4E)는, 제 2 증압 밸브(3C)와, 제 2 감압 밸브(3D)와, 제 4 포트(P4)가 접속되어 있다. 또한, 제 5 내부 유로(4E)에는, 제 2 압력 센서(8B)가 마련되어 있다. 제 6 내부 유로(4F)는, 펌프 장치(2)의 브레이크액의 유입측과, 제 2 감압 밸브(3D)가 접속되어 있다. 또한, 제 6 내부 유로(4F)에는, 제 2 어큐뮬레이터(6B)가 마련되어 있다.
(펌프 장치(2))
펌프 장치(2)는, 예를 들어 DC 모터 등으로 구성할 수 있는 구동 기구(2A)와, 구동 기구(2A)에 의해 구동력이 부여되는 2개의 펌프 엘리먼트들(pump elements)(2B)을 포함한다. 구동 기구(2A)는, 고정자 및 회전자 등을 포함하고, 회전가 제어 장치(7)에 의해 제어된다. 한쪽의 펌프 엘리먼트들(2B)은, 앞바퀴 액압 회로(C1) 내의 브레이크액의 반송에 사용된다. 또한, 한쪽의 펌프 엘리먼트(2B)는, 제 3 내부 유로(4C) 내의 브레이크액을 제 1 내부 유로(4A)측에 반송한다. 다른 쪽의 펌프 엘리먼트(2B)는, 뒷바퀴 액압 회로(C2) 내의 브레이크액의 반송에 사용된다. 또한, 다른 쪽의 펌프 엘리먼트(2B)는, 제 6 내부 유로(4F) 내의 브레이크액을 제 4 내부 유로(4D)측에 반송한다.
(조정 밸브(3))
조정 밸브(3)는, 내부 유로(4)에 마련된 밸브이다. 조정 밸브(3)는, 제어 장치(7)에 의해 개폐가 제어된다. 조정 밸브(3)는, 제 1 증압 밸브(3A), 제 1 감압 밸브(3B), 제 2 증압 밸브(3C) 및 제 2 감압 밸브(3D)를 포함한다. 조정 밸브(3)는, 예를 들어, 솔레노이드를 구비한 전자 밸브를 구성할 수 있고, 제어 장치(7)에 의해 통전이 제어되어 개폐 상태가 전환된다.
제 1 증압 밸브(3A)는, 한쪽이 제 1 내부 유로(4A)에 접속되고, 다른 쪽이 제 2 내부 유로(4B)에 접속되어 있다. 제 1 증압 밸브(3A)는, ABS(Antilock Brake System) 조작시에 있어서, 프론트 휠 실린더(22) 내의 브레이크액의 압력을 증압할 때에 열리는 밸브이다. 즉, 제 1 증압 밸브(3A)가 열리면, 제 1 마스터 실린더(25) 및 제 1 마스터 실린더(25)에 대응하는 한쪽의 펌프 엘리먼트(2B)의 작용에 의해 제 1 내부 유로(4A) 측의 브레이크액이 제 2 내부 유로(4B)측에 밀어넣어진다. 그 결과, 프론트 휠 실린더(22)의 압력이 상승하여, 프론트 브레이크 패드(21)의 열림(opening)이 작아지고, 앞바퀴(20)의 제동력이 상승한다.
제 1 감압 밸브(3B)는, 한쪽이 제 3 내부 유로(4C)에 접속되고, 다른 쪽이 제 2 내부 유로(4B)에 접속되어 있다. 제 1 감압 밸브(3B)는, ABS 작동시에 있어서, 프론트 휠 실린더(22) 내의 브레이크액의 압력을 감압할 때에 열리는 밸브이다. 즉, 제 1 감압 밸브(3B)가 열리면, 한쪽의 펌프 엘리먼트(2B)의 작용에 의해, 브레이크액관(23) 및 제 2 내부 유로(4B) 내의 브레이크액이 제 3 내부 유로(4C)측에 끌려들어간다. 그 결과, 프론트 휠 실린더(22)의 압력이 저하되고, 프론트 브레이크 패드(21)의 열림이 커져, 앞바퀴(20)의 제동력이 저하된다.
ABS 작동시에 있어서, 제 1 감압 밸브(3B)를 여는 경우에는, 제 1 증압 밸브(3A)를 닫고, 제 1 증압 밸브(3A)를 여는 경우에는, 제 1 감압 밸브(3B)를 닫는다.
제 2 증압 밸브(3C)도, 제 1 증압 밸브(3A)에 대응하는 구성 및 기능을 구비하고 있다. 제 2 증압 밸브(3C)는, 한쪽이 제 4 내부 유로(4D)에 접속되고, 다른 쪽이 제 5 내부 유로(4E)에 접속되어 있다. 제 2 증압 밸브(3C)는, ABS 작동시에 있어서, 리어 휠 실린더(32) 내의 브레이크액의 압력을 증압할 때에 열리는 밸브이다. 즉, 제 2 증압 밸브(3C)가 열리면, 제 2 마스터 실린더(35) 및 제 2 마스터 실린더(35)에 대응하는 다른 쪽의 펌프 엘리먼트(2B)의 작용에 의해 제 4 내부 유로(4D)측의 브레이크액이 제 5 내부 유로(4E)측에 눌려들어간다. 그 결과, 리아 휠 실린더(32)의 압력이 상승하여, 리어 브레이크 패드(31)의 열림이 작아지고, 뒷바퀴(30)의 제동력이 상승한다.
제 2 감압 밸브(3D)도, 제 1 감압 밸브(3B)에 대응하는 구성 및 기능을 구비하고 있다. 제 2 감압 밸브(3D)는, 한쪽이 제 6 내부 유로(4F)에 접속되고, 다른 쪽이 제 5 내부 유로(4E)에 접속되어 있다. 제 2 감압 밸브(3D)는, ABS 작동시에있어서, 리어 휠 실린더(32) 내의 브레이크액의 압력을 감압할 때에 열리는 밸브이다. 즉, 제 2 감압 밸브(3D)가 열리면, 다른 쪽의 펌프 엘리먼트(2B)의 작용에 의해, 브레이크액관(33) 및 제 5 내부 유로(4E) 내의 브레이크액이 제 6 내부 유로(4F)측에 끌려들어간다. 그 결과, 리어 휠 실린더(32)의 압력이 저하되고, 리어 브레이크 패드(31)의 열림이 커지고, 뒷바퀴(30)의 제동력이 저하된다.
ABS 작동시에 있어서, 제 2 감압 밸브(3D)를 여는 경우에는, 제 2 증압 밸브(3C)를 닫고, 제 2 증압 밸브(3C)를 여는 경우에는, 제 2 감압 밸브(3D)를 닫는다.
(각종 포트들(P))
각종 포트들(P)은, 핸들 레버(24) 등의 구동 기구에 대응하는 제 1 포트(P1)와, 풋 페달(34) 등의 구동 기구에 대응하는 제 2 포트(P2)와, 프론트 브레이크 패드(21) 등의 구동 기구에 대응하는 제 3 포트(P3)와, 리어 브레이크 패드(31) 등의 구동 기구에 대응하는 제 4 포트(P4)를 포함한다. 제 1 포트(P1)는, 브레이크액관(27)과 제 1 내부 유로(4A)가 접속되어 있다. 제 2 포트(P2)는, 브레이크액관(37)과 제 4 내부 유로(4D)가 접속되어 있다. 제 3 포트(P3)는, 제 2 내부 유로(4B)와 브레이크액관(23)이 접속되어 있다. 제 4 포트(P4)는, 제 5 내부 유로(4E)와 브레이크액관(33)이 접속되어 있다.
(제 1 플로트 리스트릭터(5A) 및 제 2 플로트 리스트릭터(5B))
제 1 플로트 리스트릭터(5A)는, 제 1 내부 유로(4A) 중 한쪽의 펌프 엘리먼트(2B)의 브레이크액의 유출측의 부분에 마련되어 있다. 제 2 플로트 리스트릭터(5B)는, 제 4 내부 유로(4D) 중 다른 쪽의 펌프 엘리먼트(2B)의 브레이크액의 유출측의 부분에 마련되어 있다. 제 1 플로트 리스트릭터(5A)의 작용에 의해, 브레이크액이, 한쪽의 펌프 엘리먼트(2B)측으로부터 제 1 마스터 실린더(25)측에 유출하고, 제 1 마스터 실린더(25)의 브레이크액의 압력이 급격히 상승하는 것을 억제할 수 있다. 제 2 플로트 리스트릭터(5B)도, 제 1 플로트 리스트릭터(5A)에 대응하는 작용을 갖고, 제 2 마스터 실린더(35)의 브레이크액의 압력이 급격히 상승하는 것을 억제할 수 있다.
(제 1 어큐뮬레이터(6A) 및 제 2 어큐뮬레이터(6B))
제 1 어큐뮬레이터(6A)는, 제 3 내부 유로(4C)에 마련되어 있다. 제 1 어큐뮬레이터(6A)는, 예를 들어 앞바퀴 액압 회로(C1)의 브레이크액의 액압의 유지 등에 사용된다. 제 2 어큐뮬레이터(6B)는, 제 6 내부 유로(4F)에 마련되어 있다. 제 2 어큐뮬레이터(6B)는, 뒷바퀴 액압 회로(C2)의 브레이크액의 액압의 유지 등에 사용된다.
(제어 장치(7) 및 검출부(8))
제어 장치(7)는, 검출부(8)로부터의 신호를 받아, 펌프 장치(2)의 구동 기구(2A)의 회전수 및 조정 밸브(3)의 개폐 등을 제어하는 것이다. 제어 장치(7)는, ABS 작동시에 있어서, 조정 밸브(3)의 개폐를 제어하여, 앞바퀴(20) 및 뒷바퀴(30)가 로크(lock)되어 버리는 것을 회피한다. 이 조정 밸브(3)의 개폐의 제어에 관해, 제어 장치(7)는, 미리 설정되는 주기 내에서 복수회째의 조정 밸브(3)의 개폐 동작을 행할 때에, 복수회째의 조정 밸브(3)의 개폐 동작시에서의 압력치와, 상기 주기 내의 복수회째의 이전 회의 조정 밸브(3)의 개폐 동작에서의 목표 압력치에 기초하여, 복수회째의 조정 밸브(3)의 개폐 상태의 유지 시간을 결정하고, 상기 유지 시간에 기초하여 복수회째의 조정 밸브(3)의 개폐 동작을 실행한다. 제어 장치(7) 및 검출부(8)의 구성 등에 대해서는, 다음의 도 2 및 도 3의 설명에서 상세히 행한다.
<제어 장치(7) 및 검출부(8)의 구성>
도 2는, 도 1에 도시된 액압 제어 시스템(100)이 구비하고 있는 각종 센서들, 제어 장치(7) 및 각종 액츄에이터의 기능 블록도이다. 도 3은, 도 2에 도시된 제어 장치(7)의 기능 블록도이다. 도 2 및 도 3을 참조하여, 제어 장치(7) 및 검출부(8)에 대하여 설명한다.
제어 장치(7)는, 검출부(8)로부터의 신호를 받는 입력부(7A)와, 조정 밸브(3)의 제어를 실행하거나, 검출부(8)로부터의 신호에 기초하여 차체의 속도 등을 연산하는 프로세서부(7B)와, 프론트 휠 실린더(22)의 압력 데이터 및 앞바퀴(20)의 회전 속도 데이터 등이 격납되는 기억부(7C)를 구비하고 있다.
또한, 제어 장치(7)는, 제 1 마스터 실린더(25)의 압력 및 제 2 마스터 실린더(35)의 압력을 연산할 수 있다. 예를 들어, 제 1 마스터 실린더(25)의 압력은, 제 1 압력 센서(8A)의 신호로부터 얻어지는 프론트 휠 실린더(22)의 압력치와, 도시 생략의 가속도 센서의 신호로부터 얻어지는 가속도에 기초하여 연산할 수 있다. 또한, 제 1 내부 유로(4A)에 제 3 압력 센서(도시 생략)를 마련하고, 제 1 마스터 실린더(25)의 압력을 얻어도 좋다.
제 2 마스터 실린더(35)의 압력도 동일하다. 즉, 제 2 압력 센서(8B)의 신호로부터 얻어지는 리어 휠 실린더(32)의 압력치와, 가속도 센서의 신호로부터 얻어지는 가속도에 기초하여 연산해도 좋고, 제 4 내부 유로(4D)에 제 4 압력 센서(도시 생략)를 마련하고, 제 2 마스터 실린더(35)의 압력을 얻어도 좋다.
검출부(8)는, 프론트 휠 실린더(22) 내의 브레이크액의 압력을 검출하는 제 1 압력 센서(8A)와, 리어 휠 실린더(32) 내의 브레이크액의 압력을 검출하는 제 2 압력 센서(8B)를 구비하고 있다. 또한, 검출부(8)는, 도 1에서는 도시를 생략하였지만, 앞바퀴(20)에 대응하는 차륜 속도를 연산하는데 사용되는 차륜 속도 센서(8C) 및 뒷바퀴(30)에 대응하는 차륜 속도를 연산하는데 사용되는 차륜 속도 센서(8D)를 구비하고 있다. 또한, 상술한 바와 같이, 제 1 내부 유로(4A) 및 제 4 내부 유로(4D)에 각각 압력 센서를 마련하는 경우에는, 상기 압력 센서도 검출부(8)에 포함된다.
또한, 이하에서는, 앞바퀴 속도 및 뒷바퀴 속도를 합하여 차륜 속도라고 칭하는 경우가 있다.
또한, 프론트 휠 실린더(22) 및 리어 휠 실린더(32)를 합하여 휠 실린더(WC)라고 칭하고, 제 1 압력 센서(8A) 및 제 2 압력 센서(8B)를 합하여 압력 센서(PS)라고 칭하고, 제 1 마스터 실린더(25) 및 제 2 마스터 실린더(35)를 합하여 마스터 실린더(MC)라고도 칭하는 경우가 있다.
또한, 차륜 속도 센서(8C) 및 차륜 속도 센서(8D)를 합하여 차륜 속도 센서(WS)라고 칭하고, 제 1 증압 밸브(3A) 및 제 2 증압 밸브(3C)를 합하여 증압 밸브(EV)라고 칭하고, 제 1 감압 밸브(3B) 및 제 2 감압 밸브(3D)를 합하여 감압 밸브(AV)라고 칭하는 경우가 있다. 여기에서, 증압 밸브(EV)는 휠 실린더(WC)측으로의 브레이크액의 유량을 조정하는 밸브이다. 감압 밸브(AV)는 휠 실린더(WC)측에 공급된 브레이크액을 감압하는 밸브이다.
(입력부(7A))
입력부(7A)는, 예를 들어 검출부(8)로부터의 신호를 받는 입력 회로 등을 포함하는 회로로 구성되는 것이다. 입력부(7A)에서 받은 신호는 프로세서부(7B)에 출력된다.
(프로세서부(7B))
프로세서부(7B)는, 연산부(T1)와, 액츄에이터 제어부(T2)를 포함한다. 연산부(T1)는, 속도 연산부(7B1)와, 차압 연산부(7B2)와, 유지 시간 결정부(7B3)를 포함한다. 프로세서부(7B)는, 예를 들어 마이크로 컨트롤러 등으로 구성할 수 있다.
속도 연산부(7B1)는, 차륜 속도 센서(8C)로부터의 신호에 기초하여 앞바퀴 속도를 연산하고, 차륜 속도 센서(8D)로부터의 신호에 기초하여 뒷바퀴 속도를 연산한다. 또한, 속도 연산부(7B1)는, 예를 들어, 앞뒤바퀴 속도에 기초하여 차체 속도를 연산한다. 이 차륜 속도 및 차체 속도는, ABS를 작동시키는지 여부의 판정에 사용된다.
차압 연산부(7B2)는, 다음에 기술하는 2종류의 압력치의 차분(차압)을 연산할 수 있다. 한쪽은, 미리 설정되는 휠 실린더(WC)의 목표 압력치와, 압력 센서(PS)의 검출치에 대응하는 휠 실린더(WC)의 압력치와의 차분이다. 다른 쪽은, 마스터 실린더(MC)의 압력치와, 휠 실린더(WC)의 압력치와의 차분이다. 차압 연산부(7B2)는, 압력 센서(PS)로부터의 신호 등에 기초하여 이들 차분을 연산한다.
또한, 차압 연산부(7B2)는, ABS 작동 중에 있어서, 휠 실린더(WC)의 목표 압력치를 연산한다. 또한, 감압 장치(1)는, ABS 작동 중에 휠 실린더(WC)의 압력을 증압하는 증압 제어 중 및 ABS 작동 중에 휠 실린더(WC)의 압력을 감압하는 감압 제어 중에 있어서, 휠 실린더(WC)의 목표 압력치의 연산 부하가 억제되도록, 이미 연산한 목표 압력치를 유용(流用)하는 기능을 갖는다. 즉, 액압 장치(1)는, 이미 연산한 목표 압력치를, 미리 설정된 주기 내에서 공통치로서 유용하고, 휠 실린더(WC)의 목표 압력치의 연산 빈도를 떨어뜨리고 있다. 이것에 대해서는, 후단에서 서술하는 도 4 및 도 5에서 설명한다.
유지 시간 결정부(7B3)는, 다음에 서술할 판정을 실행하는 동시에, 차압 연산부(7B2)로부터 얻은 휠 실린더(WC)의 목표 압력치에 기초하여 조정 밸브(3)의 개폐 상태의 유지 시간을 결정한다. 개폐 상태의 유지 시간은, 증압 제어 중에 있어서는, 증압 밸브(EV)를 여는 동시에 감압 밸브(AV)를 닫는 상태가 유지되는 시간을 가리키고, 감압 제어 중에 있어서는, 증압 밸브(EV)를 닫는 동시에 감압 밸브(AV)를 여는 상태가 유지되는 시간을 가리킨다.
유지 시간 결정부(7B3)는, 속도 연산부(7B1)로부터의 신호에 기초하여 ABS를 작동시킬지 여부를 판정한다.
유지 시간 결정부(7B3)는, 압력 센서(PS)의 압력치 및 차압 연산부(7B2)로부터 얻어지는 휠 실린더(WC)의 목표 압력치에 기초하여, ABS 작동 중의 조정 밸브(3)의 개폐 상태의 유지 시간을 결정한다. 즉, 유지 시간 결정부(7B3)는, 미리 설정되는 주기 내에서 복수회째의 조정 밸브(3)의 개폐 동작을 행할 때에, 다음 요령에서 조정 밸브(3)의 유지 시간을 결정한다. 즉, 유지 시간 결정부(7B3)는, 복수회째의 조정 밸브(3)의 개폐 동작시에서의 휠 실린더(WC)의 압력치와, 같은 주기 내에서의 복수회째의 이전 회의 조정 밸브(3)의 개폐 동작에서의 목표 압력치에 기초하여, 상기 복수회째의 조정 밸브(3)의 개폐 상태의 유지 시간을 결정하고, 상기 유지 시간에 기초하여 복수회째의 조정 밸브(3)의 개폐 동작을 실행하고 있다. 예를 들어, 증압 제어 중인 경우에는, 유지 시간 결정부(7B3)는, 미리 설정되는 주기 내에서, 복수회째의 증압 밸브(EV)의 개폐 동작을 행할 때에, 상기 복수회째의 증압 밸브(EV)의 개폐 동작시에서의 압력치와, 상기 복수회째의 이전 회의 증압 밸브(EV)의 개폐 동작에서의 휠 실린더(WC)의 목표 압력치에 기초하여, 상기 복수회째에서의 증압 밸브(EV)의 개폐 상태의 유지 시간을 결정하고 있다.
또한, ABS를 작동시킬지 여부의 판정 수단 및 조정 밸브(3)의 개폐 상태의 유지 시간에 대해서는, 후단에서 서술하는 도 4 및 도 5에서도 설명한다.
액츄에이터 제어부(T2)는, 구동 기구 제어부(7B4)와, 제 1 증압 밸브 제어부(7B5)와, 제 1 감압 밸브 제어부(7B6), 제 2 증압 밸브 제어부(7B7)와, 제 2 감압 밸브 제어부(7B8)를 포함한다.
구동 기구 제어부(7B4)는, 연산부(T1)가 ABS를 작동시키면, 조정 밸브(3)의 개폐 동작에 대응하여 구동 기구(2A)의 회전수를 제어한다.
연산부(T1)가 ABS를 작동시키면, 제 1 증압 밸브 제어부(7B5)는, 유지 시간 결정부(7B3)가 결정(연산)한 유지 시간에 기초하여 제 1 증압 밸브(3A)의 개폐 동작을 실행한다. 동일하게, 연산부(T1)가 ABS를 작동시키면, 제 1 감압 밸브 제어부(7B6)는 유지 시간 결정부(7B3)가 결정(연산)한 유지 시간에 기초하여 제 1 감압 밸브(3B)의 개폐 동작을 실행한다. 제 2 증압 밸브 제어부(7B7) 및 제 2 감압 밸브 제어부(7B8)도, 동일한 요령으로, 제 2 증압 밸브(3C) 및 제 2 감압 밸브(3D)의 개폐 동작을 실행한다.
(기억부(7C))
기억부(7C)에는, 검출부(8)로부터의 신호, 휠 실린더(WC)의 압력치, 마스터 실린더(MC)의 압력치, 프로세서부(7B)가 연산한 차륜 속도 및 차체 속도 등이 격납되어 있다. 기억부(7C)는, 예를 들어 RAM(Random Access Memory) 등으로 구성할 수 있다.
(제 1 압력 센서(8A) 및 제 2 압력 센서(8B))
제 1 압력 센서(8A)는 프론트 휠 실린더(22) 내의 브레이크액의 압력의 검출에 사용되고, 제 2 압력 센서(8B)는 리어 휠 실린더(32) 내의 브레이크액의 압력의 검출에 사용된다. 또한, 제 1 압력 센서(8A) 및 제 2 압력 센서(8B)는, 예를 들어 도시 생략의 가속도 센서와 함께, 제 1 마스터 실린더(25) 내의 브레이크액의 압력 및 제 2 마스터 실린더(35) 내의 브레이크 내의 압력의 검출에 사용할 수도 있다.
(차륜 속도 센서(8C) 및 차륜 속도 센서(8D))
차륜 속도 센서(8C) 및 차륜 속도 센서(8D)는, 앞바퀴(20) 및 뒷바퀴(30)의 속도를 연산하는데 사용되는 센서이다. 차륜의 속도를 연산하는 센서는, 다양한 형태를 채용할 수 있다. 예를 들어, 변속 기구(예를 들어 스프로켓 등)와 같은 차륜과 함께 회전하는 부품에 자석을 마련하고, 상기 자석의 설치 위치에 검출 소자(예를 들어, MR 소자 등)를 부설하는 형태를 채용할 수 있다. 이 형태에 있어서는, 자석이 검출 소자를 통과할 때에서의 자속의 변화가 전기적 신호로 변환되게 된다. 이 변환된 전기 신호로부터, 속도 연산부(7B1)는, 앞바퀴(20) 및 뒷바퀴(30)의 속도를 연산한다.
<속도 및 압력 등의 시간 변화에 대하여>
도 4는, 차륜 속도의 시간 변화 및 휠 실린더(WC)의 목표 압력치(L5)의 시간 변화 등을 나타내는 그래프이다. 도 4(a)는, 차체 속도(L1) 및 차륜 속도(L2)의 시간 변화의 일례를 나타내고 있다. 도 4(a)는, 가로축의 단위가 시간에 대응하고, 세로축의 단위가 속도에 대응하고 있다. 또한, 도 4(b)는, 마스터 실린더(MC)의 압력(L3)의 시간 변화, 휠 실린더(WC)의 목표 압력의 상정 추이(L4), 및 휠 실린더(WC)의 목표 압력치(L5)의 시간 변화를 나타내고 있다. 도 4(b)는, 가로축의 단위가 시간에 대응하고, 세로축의 단위가 압력에 대응하고 있다. 도 4에서는, 도 4(a)의 가로축의 척도 및 도 4(b)의 가로축의 척도를 맞추고 있다.
(L1 및 L2에 대하여)
우선, 차체 속도(L1)의 시간 변화 및 차륜 속도(L2)의 시간 변화에 대하여 설명한다. 도 4(a)에 도시된 바와 같이, 시간(t0)에서는 차체 속도에 대하여 차륜 속도가 급격히 감소하고 있다. 도 4(b)에 도시된 바와 같이, 제어 장치(7)는, 이 차륜 속도의 급격한 감소를 검출하고, 핸들 레버(24) 및 풋 페달(34)로 앞바퀴(20) 및 뒷바퀴(30)의 제동력을 제어하는 모드로부터, 자동적으로 조정 밸브(3) 및 펌프 장치(2)가 동작하여 앞바퀴(20) 및 뒷바퀴(30)의 제동력을 제어하는 ABS 제어하는 모드로 이행한다. 전자의 모드를 실행하는 기간은, 도 4의 M1에 대응하고 있다. 후자의 모드를 실행하는 기간은, 도 4의 M2에 대응하고 있다.
도 4의 RP는 ABS 작동 중에서의 감압 제어를 실행하고 있는 기간을 가리키고 있다. 차륜이 로크(lock)하지 않도록 감압 밸브(AV)의 개폐 동작을 반복하고, 차륜에 발생하는 브레이크력을 서서히 작게 하고 있다.
도 4의 SP는 ABS 작동 중에서의 증압 제어를 실행하고 있는 기간을 가리키고 있다. 차체 속도(L1)와 차륜 속도(L2)가 가까워져 오면, 증압 밸브(EV)의 개폐 동작을 반복하고, 차륜에 발생하는 브레이크력을 서서히 크게 한다.
(L3에 대하여)
다음으로 마스터 실린더(MC)의 압력(L3)에 대하여 설명한다. ABS 작동시에 있어서는, 펌프 장치(2)가 동작하여 마스터 실린더(MC)측의 관로(브레이크액관(27) 및 브레이크액관(37) 등)에 브레이크액이 흘러들어간다. 이 때문에, 마스터 실린더(MC)의 압력(L3)은 상승한다. 증압 제어 중에 있어서는, 마스터 실린더(MC)의 압력(L3)과 휠 실린더(WC)의 압력과의 차분이 클수록, 증압 밸브(EV)의 한번의 개폐로, 휠 실린더(WC)의 압력의 상승도 커진다. 이 때문에, 마스터 실린더(MC)의 압력(L3)의 압력을 검출하거나, 연산하거나 해 둠으로써, 휠 실린더(WC)의 압력 제어를 보다 세심하게 실시할 수 있다.
(L4 및 L5에 대하여)
다음으로 휠 실린더(WC)의 목표 압력의 상정 추이(L4) 및 휠 실린더(WC)의 목표 압력치(L5)에 대하여 설명한다.
휠 실린더(WC)의 목표 압력의 상정 추이(L4)는, ABS 작동시에서의 휠 실린더(WC)의 목표 압력의 시간적 추이를 나타내고 있다. 가령, 제어 장치(7)가, 간격을 두지 않고 목표 압력을 계속 연산하였다고 하면, 그 목표 압력은, 상정 추이(L4)에 도시된 직선으로 나타난다는 것이다.
실제로는, 제어 장치(7)는, 예를 들어 시간(t1)이나 시간(t2) 등과 같이, 미리 설정된 주기(TW)마다 목표 압력을 연산하고 있다. 그리고, 제어 장치(7)는, 미리 설정된 주기(TW)마다 연산된 목표 압력을, 휠 실린더(WC)의 목표 압력치(L5)로서 갱신한다. 여기서, 미리 설정된 주기(TW)란, 휠 실린더(WC)의 목표 압력치(L5)의 갱신 주기에 대응한다.
예를 들어, 시간(t1), 시간(t2), 시간(t3) 및 시간(t4) 등에서는, 제어 장치(7)가, 목표 압력치(L5)를 갱신하고 있다. 갱신치는, 시간(t1), 시간(t2), 시간(t3) 및 시간(t4)에서의 상정 추이(L4)의 값에 대응한다. 이 때문에, 제어 장치(7)는, 시간(t1)에서 시간(t2)에 이르기 전까지는, 시간(t1)에서 갱신한 목표 압력치(L5)를 갱신하지 않고 유지하고 있는 것이 된다.
구체적으로는, 도 4(b)에 도시된 바와 같이, 목표 압력치(L5)는 계단상으로 시간 변화하고 있다. 예를 들어, 시간(t1) 및 시간(t2) 등에서, 목표 압력치(L5)가 증가하고 있다. 이것은, 시간(t1) 및 시간(t2)에서 목표 압력치(L5)를 갱신하고 있는 것을 가리킨다. 시간(t1)에서 시간(t2)에 이르기 전까지는, 목표 압력치(L5)는 변화하고 있지 않다. 이것은, 시간(t1)에서 시간(t2)에 이르기 전까지는, 목표 압력치(L5)를 유지하고 있는 것을 가리킨다.
시간(t2)에서 시간(t3)에 이르기 전까지, 및, 시간(t3)에서 시간(t4)가 이르기 전까지도 동일하다. 이와 같이, 도 4(b)에 도시된 상정 추이(L4)는, 목표 압력치(L5)를 갱신하는 시간에서는 목표 압력치(L5)와 일치하거나, 일치하지 않은 시간도 존재하게 된다.
또한, 도 4(b)에 도시된 바와 같이, 휠 실린더(WC)의 목표 압력의 상정 추이(L4)는, 증압 제어 중 및 감압 제어 중에 있어서, 직선으로 되어 있는데, 그러한 경우에 한정되지 않는다. 예를 들어, 감압 제어 중에 있어서, 상정 추이(L4)는, 시간의 경과와 함께 아래에 목표 압력이 내리는 것 같은 직선으로 되어 있는데, 계단상이라도 좋고, 곡선이라도 좋다.
<유지 시간(T): 휠 실린더(WC)의 압력>
도 5는, ABS 작동 시의 증압 제어 중에서의 휠 실린더(WC)의 압력치(L6) 등의 시간 변화를 나타내고 있다. 도 5(a)는, 휠 실린더(WC)의 목표 압력의 상정 추이(L4), 및 휠 실린더(WC)의 목표 압력치(L5) 및 증압 제어 중의 휠 실린더(WC)의 압력치(L6)를 나타내고 있다. 도 5(b)는, 각 시간에서의 필요 시간(Ttarget)(이하, Tt라고 약칭함) 및 조정 밸브(3)의 개폐 동작의 유지 시간(T)을 나타내고 있다.
또한, 도 5에서는, 일례로서, 도 4(b) 중 시간(t1)에서 시간(t3)까지의 부분을 뽑아내어 설명하고 있다.
또한, 도 5 중의 Ptarget(이하, Pt라고 약칭함)이란, 각 주기(TW)에서의 휠 실린더(WC)의 목표 압력치(L5)이다. 예를 들어, Pt(t1)란, 시간(t1)에서 시간(t2)까지 사이에서의 휠 실린더(WC)의 목표 압력치(L5)이다.
또한, 도 5 중의 Pd란, 조정 밸브(3)의 각 개폐 동작시에서의 휠 실린더(WC)의 목표 압력치(L5)와 압력치(L5)와의 차분이다. 예를 들어, Pd(t1)란, 시간(t1)에서의 휠 실린더(WC)의 목표 압력치(L5)와 압력치(L6)와의 차분이다.
액압 장치(1)에서는, 각 주기(TW)를 복수의 기간으로 분할하고 있다. 본 실시형태에서는, 주기(TW)를 3분할하고 있다. 그리고, 분할된 기간의 시기의 타이밍으로, 휠 실린더(WC)의 목표치와 현재의 압력치와의 차분을 연산한다.
도 5 중의 시간(t1.1) 및 시간(t1.2)는 시간(t1)과 시간(t2) 사이의 기간에서의 시간이고, 시간(t2.1) 및 시간(t2.2)는 시간(t2)와 시간(t3) 사이의 기간에서의 시간이다. 또한, 압력치(L6)는, 압력 센서(PS)로부터 얻어지는 검출치에 대응하고 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 제어 장치(7)는, 미리 설정되는 주기(TW)마다, 미리 설정되는 횟수만큼 조정 밸브(3)의 개폐 동작을 실행한다. 여기에서, 각 주기(TW)의 길이는, 동일해도 좋고, 다른 것이라도 좋다. 본 실시형태에서는, 각 주기(TW)의 길이는 동일하다.
또한, 미리 설정되는 조정 밸브(3)의 개폐 동작 횟수는, 복수회이면 특별히 한정되는 것은 아니다. 또한, 각 주기(TW)마다 다른 횟수라도 좋다. 본 실시형태에서는, 어느 주기(TW)에서도, 조정 밸브(3)의 개폐 동작 횟수가 3회로 설정되어 있다.
제어 장치(7)는, 휠 실린더(WC)의 압력치(L6)과 휠 실린더(WC)의 목표 압력치(L5)를 사용하여, 미리 설정되는 주기(TW) 내의 그 회 이후의 모든 회에서 필요해지는 조정 밸브(3)의 개폐 상태의 유지의 필요 시간(Tt)을 취득하고, 상기 필요 시간(Tt)에 기초하여, 복수회째의 조정 밸브(3)의 개폐 상태의 유지 시간(T)을 결정한다. 필요 시간(Tt)이란, 그 회 이후의 모든 회에서 필요해지는, 조정 밸브(3)의 개폐 상태의 유지 시간(T)의 합계 시간이다. 환언하면, 필요 시간이란, 어느 주기(TW)에 있어서, 조정 밸브(3)의 1회의 개폐 동작으로, 압력치(L6)를 목표 압력치(L5)에 도달시키는 것을 전제로 연산되는 시간이다. 유지 시간(T)은, 필요 시간(Tt)에 비율(r)(0＜r≤1)을 곱한 시간이다.
또한, 제어 장치(7)는, 복수의 주기(TW)마다 바뀌는 목표 압력치(L5)와 압력치(L6)와의 차분에 기초하여 조정 밸브(3)의 개폐 동작을 반복 실행하고, 동일한 주기(TW) 내에서 조정 밸브(3)의 개폐 동작을 복수회 실행할 때에 공통의 목표 압력치(L5)를 사용한다. 즉, 주기(TW) 내의 각 개폐 동작에서 사용되는 목표 압력치(L5)는 공통이다. 공통이란, 시간(t1), 시간(t1.1) 및 시간(t1.2)에서의 목표 압력치(L5)가 동일하고, 시간(t2), 시간(t2.1) 및 시간(t2.2)에서의 목표 압력치가 동일한 것을 가리키고 있다. 즉, 각 주기(TW)의 1회째부터 3회째의 개폐 동작의 어디에서도 동일한 목표 압력치(L5)를 사용한다는 것이다.
가령 제어 장치(7)가, 시간(t1.1), 시간(t1.2), 시간(t2.1) 및 시간(t2.2)에 있어서, 목표 압력치를 연산하는 것이면, 목표 압력치는, 도 5(a) 중의 점 Q1 내지 점 Q4에 대응하는 값이 된다. 하지만, 본 실시형태에서는, 제어 장치(7)가, 시간(t1.1), 시간(t1.2), 시간(t2.1) 및 시간(t2.2)에 있어서 목표 압력치를 연산하지 않는다. 제어 장치(7)는, 시간(t1.1) 및 시간(t1.2)에서는 시간(t1)의 목표 압력치를 사용하고(도 5(a)의 점 R1 참조), 시간(t2.1) 및 시간(t2.2)에서는 시간(t2)의 목표 압력치를 사용한다(도 5(a)의 점 R2 참조).
이와 같이, 액압 장치(1)에서는, 압력 제어의 정밀도의 향상을 도모하기 위해 각 주기(TW)의 조정 밸브(3)의 개폐 동작을 증가시키고 있는데, 휠 실린더(WC)의 목표 압력치(L5)를 유용함으로써, 조정 밸브(3)의 개폐 동작의 증가에 대응하여 제어 장치(7)의 연산 부하가 증대하는 것을 억제하고 있다.
필요 시간(Tt(t1))은, 조정 밸브(3)의 1회의 개폐 동작으로, 압력치(L6)를 목표 압력치(L5)에 도달시키는 것을 전제로 연산되는 시간이다. 제어 장치(7)는, 이 필요 시간(Tt(t1))을 그대로 유지 시간(t1)으로 하지 않는다. 제어 장치(7)는, 필요 시간(Tt(t1))에 비율(r)(0＜r≤1)을 곱한 것을 유지 시간(T(t1))로 한다. 이러한 유지 시간(T)을 사용함으로써, 휠 실린더(WC)의 압력치(L6)가, 조정 밸브(3)의 1회의 개폐 동작으로, 목표 압력치(L5)에 도달하거나, 목표 압력치(L5)를 초과해 버리는 것을 회피하고 있다. 또한, 개폐 동작 횟수는 남은 2회 남겨져 있기 때문에, 예를 들어, 비율(r)의 값을 미리 작게 해 두면 좋다. 조정 밸브(3)의 1회째의 개폐 동작에서는, 예를 들어, 비율(r)로서 0.3 등을 채용할 수 있다.
유지 시간(T(t1.1))도 동일한 요령으로 연산한다. 제어 장치(7)는, 조정 밸브(3)의 1회의 개폐 동작으로, 압력치(L6)를 목표 압력치(L5)에 도달시키는 필요 시간(Tt(t1.1))을 연산한다. 또한, 1회째의 개폐 동작을 끝내고 압력치(L6)를 상승시키고 있기 때문에, 필요 시간(Tt(t1.1))은 필요 시간(Tt(t1))보다도 작아진다.
제어 장치(7)는, 이 필요 시간(Tt(t1.1))에 비율(r)을 곱하여 유지 시간(T(t1.1))으로 한다.
여기서, 개폐 동작은, 이미 1회 마쳐 있다. 따라서, 남은 개폐 동작 횟수는 이 2회째의 개폐 동작 및 남은 개폐 동작(3회째의 개폐 동작)으로 적다.
또한, 1회째의 개폐 동작을 마쳤는데, 본 실시형태에서의 설명에서는 1회째이 비율(r)을 작게 해 두었다. 따라서, 목표 압력치(L5)와 압력치(L6)와의 차분이 커, 목표 압력치에 도달할 때까지 상당히 차가 있는 경우도 상정된다.
따라서, 남은 개폐 동작 횟수가 적은 것, 및, 목표 압력에 도달할 때까지 상당히 차가 있는 경우도 있는 것 등을 고려하여, 2회째의 개폐 동작에서의 비율(r)은, 1회째의 것보다도 크게 설정하면 좋다. 조정 밸브(3)의 2회째의 개폐 동작에서는, 예를 들어, 비율(r)로서 0.5 등을 채용할 수 있다.
유지 시간(T)(t1.2)도 같은 요령으로 연산한다. 제어 장치(7)는, 조정 밸브(3)의 1회의 개폐 동작으로, 압력치(L6)를 목표 압력치(L5)에 도달시키는 필요 시간(Tt(t1.2))을 연산한다. 또한, 2회째의 개폐 동작을 마치고 압력치(L6)는 상승하기 때문에, 필요 시간(Tt(t1.2))은 필요 시간(Tt(t1.1))보다도 작아진다.
제어 장치(7)는, 이 필요 시간(Tt(t1.2))에 비율(r)을 곱해 유지 시간(T(t1.2))으로 한다. 여기서, 주기(TW) 내에서의 개폐 동작 횟수의 잔여 횟수는 1회이다. 이 때문에, 이 3회째의 개폐 동작으로, 압력치(L6)를 목표 압력치(L5)에 도달시킬 필요가 있다. 따라서, 본 실시형태의 설명에서는 비율(r)을 1로 하고 있다. 즉, 필요 시간(Tt(t.1))과 유지 시간(T(t1.2))을 동일하게 하고 있다.
이와 같이, 제어 장치(7)는, 필요 시간(Tt)과, 주기(TW) 내의 미리 설정되는 조정 밸브(3)의 개폐 동작 횟수를 사용하여 유지 시간(T)을 결정한다. 즉, 필요 시간(Tt)과, 미리 설정되는 조정 밸브(3)의 개폐 동작 횟수를 사용하여 비율(r)을 정하고, 유지 시간(T)을 결정한다.
또한, 각 주기(TW)에서의 조정 밸브(3)의 각 개폐 동작의 비율(r)의 설정은 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 필요 시간(Tt) 및 개폐 동작 횟수에 상관 없이, 비율(r)을 일정하게 해도 좋고, 개폐 동작을 거듭할 때마다 증대시켜도 좋고, 감소시켜도 좋다. 또한, 비율(r)을 1보다 큰 값으로 해도 좋다.
<유지 시간(T): 마스터 실린더(MC)의 압력>
이상의 설명에서는, 제어 장치(7)는, 목표 압력치(L5)와, 조정 밸브(3)의 각 개폐 동작시에서의 압력치(L6)와의 차분을 사용하여, 유지 시간을 결정한다. 제어 장치(7)는, 또한, 조정 밸브(3)의 각 개폐 동작시에서의 마스터 실린더(MC)의 압력치(도 4의 L3 참조)와, 조정 밸브(3)의 각 개폐 동작시에서의 압력치와의 차분을 사용하여, 유지 시간(T1)을 결정해도 좋다.
마스터 실린더(MC)의 압력과 휠 실린더(WC)의 압력과의 차분이 클수록, 증압 밸브(EV)의 한번의 개폐로, 휠 실린더(WC)의 압력의 상승이 커진다. 예를 들어, 마스터 실린더(MC)의 압력과 휠 실린더(WC)의 압력과의 차분이 크면, 비율(r)을 작게 하고, 유지 시간(T)을 작게 해도 좋다.
마스터 실린더(MC)의 압력(L3)의 압력을 연산하는 타이밍은, 각 주기(TW)의 최초의 시간(시간(t1) 및 시간(t2))이라도 좋고, 각 주기(TW)의 각 개폐 동작시라도 좋다.
전자의 경우에서, 개폐 동작의 2회째 및 3회째에서는, 1회째의 개폐 동작시에 사용한 마스터 실린더(MC)의 압력(L3)을 유용함으로써, 제어 장치(7)의 마스터 실린더(MC)의 압력(L3)을 연산하는 부하를 경감할 수 있다.
후자의 경우에서는, 각 개폐 동작으로 마스터 실린더(MC)의 압력(L3)을 취득하기 때문에, 보다 정확하게 마스터 실린더(MC)의 압력(L3)과 휠 실린더(WC)의 압력과의 차분을 연산할 수 있다.
<ABS 작동시의 증압 제어에서의 제어 플로우>
도 6은, 본 실시형태에 따른 액압 장치(1)의 증압 제어에서의 제어 플로우의 일례이다. 또한, 도 6 중의 플로우 차트는, 도 5에서의 각 주기(TW)(시간(t1)에서 시간(t2) 또는 시간(t2)에서 시간(t3)) 사이의 제어 장치(7) 및 조정 밸브(3)의 동작에 대응하고 있다. 즉, 스텝 S0 내지 스텝 S8의 동작이, 하나의 주기(TW) 내에 실시된다. 도 6의 스텝 S0은 증압 제어 개시에 대응하고, 스텝 S8은 증압 제어 종료에 대응하고 있다. 또한, 본 실시형태에 있어서, 스텝 S0 내지 스텝 S8의 증압 제어 중에서는, 감압 밸브(AV)에 대해서는 개방하지 않는다.
(스텝 S1: 개폐 동작에 대한 이행 가부)
제어 장치(7)는, 목표 증압량이 미리 정해지는 임계값보다 큰지 여부를 판정한다.
여기서 목표 증압량이란, 휠 실린더(WC)의 목표 압력치(L5)와 휠 실린더(WC)의 현재의 압력치(L6)와의 차분이다.
목표 증압량이 미리 정해지는 임계값보다도 큰 경우에는 스텝 S2로 나아간다.
목표 증압량이 미리 정해지는 임계값 이하의 경우에는 스텝 S1로 돌아간다.
(스텝 S2: 1회째의 개폐 동작)
제어 장치(7)는, 필요 시간(Tt) 및 유지 시간(T)을 연산한다.
제어 장치(7)는, 연산한 유지 시간(T)에 기초하여 조정 밸브(3)(증압 밸브(EV))의 개폐 동작을 실행한다.
이 1회째의 개폐 동작은, 도 5의 시간(t1)에서 시간(t1.1) 사이에 대응하는 동작이다.
(스텝 S3: 개폐 동작의 속행 가부)
제어 장치(7)는, 휠 실린더(WC)의 현재의 압력치(L6)가 목표 압력치(L5)보다도 큰지 여부를 판정한다.
목표 압력치(L5)보다도 큰 경우에는 스텝 S7로 나아간다.
목표 압력치(L5) 이하인 경우에는 스텝 S4로 나아간다.
즉, 목표 압력치(L5)와, 휠 실린더(WC)의 현재의 압력치(L6)과의 차분이, 미리 설정되는 값(예를 들어, 0)과 비교하여 작은 경우에는, S7로 나아가고, 그렇지 않으면, S4로 나아간다.
필요 시간(Tt)에 비율(r)을 곱하여 연산한 유지 시간(T)을 결정해도, 마스터 실린더(MC)의 압력이 높은 등의 여러가지 원인에 의해, 증압 밸브(EV)의 1회째의 개폐 동작에 의해 압력치(L6)가 목표 압력치(L5)를 초과해 버리는 경우도 있다. 이 경우에는, 본 스텝 S3에서 스텝 S7로 이행하여, 2회째 및 3회째의 증압 밸브(EV)의 개폐 동작을 행하지 않는다.
(스텝 S4: 2회째의 개폐 동작)
제어 장치(7)는, 필요 시간(Tt) 및 유지 시간(T)을 연산한다.
제어 장치(7)는, 연산한 유지 시간(T)에 기초하여 증압 밸브(EV)의 개폐 동작을 실행한다.
이 2회째의 개폐 동작은, 도 5의 시간(t1.1)에서 시간(t1.2) 사이에 대응하는 동작이다.
(스텝 S5: 개폐 동작의 속행 가부)
제어 장치(7)는, 휠 실린더(WC)의 현재의 압력치(L6)가 목표 압력치(L5)보다도 큰지 여부를 판정한다.
목표 압력치(L5)보다도 큰 경우에는 스텝 S7로 나아간다.
목표 압력치(L5) 이하인 경우에는 스텝 S6으로 나아간다.
즉, 목표 압력치(L5)와, 휠 실린더(WC)의 현재의 압력치(L6)와의 차분이, 미리 설정되는 값(예를 들어, 0)과 비교하여 작은 경우에는, S7로 나아가고, 그렇지 않으면, S6으로 나아간다.
스텝 S3과 동일한 취지로 스텝 S5를 마련하고 있다. 3회째의 개폐 동작 전에, 압력치(L6)가 목표 압력치(L5)를 초과해 버리는 경우도 있다. 이 경우에는, 본 스텝 S5에서 S7로 이행하고, 3회째의 증압 밸브(EV)의 개폐 동작을 행하지 않는다.
(스텝 S6: 3회째의 개폐 동작)
제어 장치(7)는, 필요 시간(Tt) 및 유지 시간(T)을 연산한다.
제어 장치(7)는, 연산한 유지 시간(T)에 기초하여 증압 밸브(EV)의 개폐 동작을 실행한다.
이 3회째의 개폐 동작은, 도 5의 시간(t1.2)에서 시간(t2) 사이에 대응하는 동작이다.
(스텝 S7)
스텝 S7에 있어서, 제어 장치(7)는, 증압이 완료되었는지 여부를 판정한다. 즉, 제어 장치(7)는, 현재의 차체 속도와 현재의 차륜 속도와의 차분이 미리 설정되는 값보다도 큰지 여부를 판정한다.
미리 설정되는 값보다도 큰 경우에는, 증압 제어를 종료하는, 즉, 증압 제어의 다음 주기(TW)를 개시하지 않는다.
미리 설정되는 값 이하인 경우에는, 스텝 S1로 돌아가는, 즉, 증압 제어의 다음 주기(TW)를 개시한다.
<본 실시형태에 따른 액압 장치(1)가 나타내는 효과>
본 실시형태에 따른 액압 장치(1)의 제어 장치(7)는, 미리 설정되는 주기(TW) 내에서 복수회째의 조정 밸브(3)의 개폐 동작을 행할 때에, 복수회째의 조정 밸브(3)의 개폐 동작시에서의 휠 실린더(WC)의 압력치(L6)와, 같은 주기 내에서의 복수회째의 이전 회의 조정 밸브(3)의 개폐 동작에서의 목표 압력치(L5)에 기초하여, 상기 복수회째의 조정 밸브(3)의 개폐 상태의 유지 시간(T)을 결정하고, 상기 유지 시간에 기초하여 복수회째의 조정 밸브(3)의 개폐 동작을 실행한다.
각 주기(TW)의 조정 밸브(3)의 각 개폐 동작에서는, 압력치(L6)가 목표 압력치(L5)를 초과해 버리고, 차륜의 제동력(3)을 너무 증대시키는 것 등을 회피할 수 있다. 또한, 복수회의 조정 밸브(3)의 개폐 동작에 의해, 휠 실린더(WC)의 압력을 변화시키므로, 압력치(L6)를 목표 압력치(L5)에 가깝게 하는 또는 일치시키기 쉽다. 이와 같이, 본 실시형태에 따른 액압 장치(1)는, 상기 구성을 구비하고 있으므로, 압력 제어의 정밀도를 향상시킬 수 있다.
도 7은, 종래의 액압 장치의 증압 제어 중에서의 휠 실린더(WC)의 압력치(L6)의 시간 변화를 나타내고 있다. 종래의 액압 장치의 증압 제어 중에는, 각 주기(TW)를 본 실시형태에서 설명한 바와 같이 3개로 나누고, 각 주기(TW) 내에서 복수회의 개폐 동작을 실시하는 것이 아니었다. 예를 들어, 마스터 실린더(MC)의 압력과 휠 실린더(WC)의 압력과의 차분에 기초하여 필요 시간(Tt)을 연산하는 경우에 있어서, 마스터 실린더(MC)의 압력치 등에 오차가 있으면, 그만큼, 필요 시간(T t)도 본래 요구되는 값에서 어긋나진다. 이러한, 오차가 생겼을 때에, 1회의 개폐 동작으로 목표 압력치(L5)에 휠 실린더(WC)의 압력을 도달시키려고 하면, 그 오차가 영향이 보다 강하게 나와, 목표 압력치를 크게 초과해 버리는 원인이 된다.
또한, 조정 밸브의 온도나 조정 밸브로의 공급 전압이 변화한 경우에 있어서도, 필요 시간(Tt)이 본래 요구되는 값에서 어긋나진다. 이 조정 밸브의 온도 등의 요인이 있는데, 1회의 개폐 동작으로 목표 압력치(L5)에 휠 실린더(WC)의 압력을 도달시키려고 하면, 상기 요인의 영향이 강하게 나와, 목표 압력치를 크게 초과해 버리는 원인이 된다. 이와 같이, 종래의 액압 장치에서는, 본 실시형태에 따른 액압 장치(1)와 같은 고정밀도의 압력 제어를 실현할 수 없었다.
본 실시형태에 따른 액압 장치(1)의 제어 장치(7)는, 복수회째의 이전 회의 조정 밸브(3)의 개폐 동작에서의 목표 압력치(L5)에 기초하여 유지 시간(T)을 결정하고 있다.
즉, 제어 장치(7)는, 개폐 동작을 실시하는 타이밍마다 목표 압력의 상정 추이(L4)에 대응하는 수치를 얻기 위한 연산을 실시하는 것이 아니다. 예를 들어, 시간(t1)에서는 상기 연산을 실시하지만, 시간(t1.1) 및 시간(t1.2)에서는 상기 연산을 실시하지 않고, 이전 사용한 목표 압력치(L5)를 유용하고 있다. 따라서, 제어 장치(7)의 연산 부하를 저감할 수 있도록 되어 있다.
이상으로부터, 본 실시형태에 따른 액압 장치(1)는, 제어 장치(7)의 연산 부하를 억제하면서, 브레이크액의 압력 제어의 정밀도를 향상시킬 수 있다.
1 액압 장치
2 펌프 장치
2A 구동 기구
2B 펌프 엘리먼트
3 조정 밸브
3A 제 1 증압 밸브
3B 제 1 감압 밸브
3C 제 2 증압 밸브
3D 제 2 감압 밸브
4 내부 유로
4A 제 1 내부 유로
4B 제 2 내부 유로
4C 제 3 내부 유로
4D 제 4 내부 유로
4E 제 5 내부 유로
4F 제 6 내부 유로
5A 제 1 플로트 리스트릭터
5B 제 2 플로트 리스트릭터
6A 제 1 어큐뮬레이터
6B 제 2 어큐뮬레이터
7 제어 장치
7A 입력부
7B 프로세서부
7B1 속도 연산부
7B2 차압 연산부
7B3 유지 시간 결정부
7B4 구동 기구 제어부
7B5 제 1 증압 밸브 제어부
7B6 제 1 감압 밸브 제어부
7B7 제 2 증압 밸브 제어부
7B8 제 2 감압 밸브 제어부
7C 기억부
8 검출부
8A 제 1 압력 센서
8B 제 2 압력 센서
8C 차륜 속도 센서
8D 차륜 속도 센서
20 앞바퀴
21 프론트 브레이크 패드
22 프론트 휠 실린더
23 브레이크액관
24 핸들 레버
25 제 1 마스터 실린더
26 제 1 리저버
27 브레이크액관
30 뒷바퀴
31 리어 브레이크 패드
32 리어 휠 실린더
33 브레이크액관
34 풋 페달
35 제 2 마스터 실린더
36 제 2 리저버
37 브레이크액관
100 액압 제어 시스템
C1 앞바퀴 액압 회로
C2 뒷바퀴 액압 회로
EV 증압 밸브
AV 감압 밸브
L1 차체 속도
L2 차륜 속도
L3 압력
L4 상정 추이
L5 목표 압력치
L7 압력치
MC 마스터 실린더
P 포트
P1 제 1 포트
P2 제 2 포트
P3 제 3 포트
P4 제 4 포트
PS 압력 센서
T 유지 시간
T1 연산부
T2 액츄에이터 제어부
TW 주기
Ttarget(Tt) 필요 시간
WC 휠 실린더
WS 차륜 속도 센서

Claims (10)

  1. 차량에 내장되는 액압 장치로서,
    상기 차량의 휠 실린더에 접속되어 있는 관로에 마련되고, 상기 관로 내의 브레이크액의 압력을 조정하는 조정 밸브와,
    상기 휠 실린더의 목표 압력치와 상기 휠 실린더의 압력치에 기초하여, 상기 조정 밸브의 개폐 동작을 반복해서 실행하는 제어 장치,
    를 구비하고,
    상기 제어 장치는,
    미리 설정되는 주기 내에서 복수회째의 상기 조정 밸브의 개폐 동작을 행할 때에,
    상기 복수회째의 상기 조정 밸브의 개폐 동작시에서의 상기 압력치와, 상기 주기 내의 상기 복수회째의 이전 회의 상기 조정 밸브의 개폐 동작에서의 상기 목표 압력치에 기초하여, 상기 복수회째의 상기 조정 밸브의 개폐 상태의 유지 시간을 결정하고,
    상기 유지 시간에 기초하여 상기 복수회째의 상기 조정 밸브의 개폐 동작을 실행하는, 차량에 내장되는 액압 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 장치는,
    상기 압력치와, 상기 목표 압력치를 사용하여, 상기 주기 내의 그 회 이후의 모든 회에서 필요해지는 상기 조정 밸브의 개폐 상태의 유지의 필요 시간을 취득하고,
    상기 필요 시간에 기초하여, 상기 복수회째의 상기 조정 밸브의 개폐 상태의 유지 시간을 결정하는, 차량에 내장되는 액압 장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 제어 장치는,
    상기 주기 내에서 1회째의 상기 조정 밸브의 개폐 동작을 행할 때에,
    상기 1회째의 상기 조정 밸브의 개폐 동작시에서의 상기 압력치와, 상기 1회째의 상기 조정 밸브의 개폐 동작에서의 상기 목표 압력치를 사용하여, 상기 주기 내의 모든 회에서 필요해지는 상기 조정 밸브의 개폐 상태의 유지의 필요 시간을 취득하고,
    상기 필요 시간에 기초하여, 상기 1회째의 상기 조정 밸브의 개폐 상태의 유지 시간을 결정하고,
    상기 유지 시간에 기초하여 상기 1회째의 상기 조정 밸브의 개폐 동작을 실행하는, 차량에 내장되는 액압 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어 장치는,
    상기 필요 시간과, 상기 주기 내의 미리 설정되는 상기 조정 밸브의 개폐 동작 횟수를 사용하여, 상기 유지 시간을 결정하는, 차량에 내장되는 액압 장치.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주기 내의 각 개폐 동작에서 사용되는 상기 목표 압력치는 공통인, 차량에 내장되는 액압 장치.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어 장치는,
    상기 목표 압력치와, 상기 조정 밸브의 각 개폐 동작시에서의 상기 압력치와의 차분을 사용하여, 상기 유지 시간을 결정하는, 차량에 내장되는 액압 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어 장치는,
    또한, 상기 조정 밸브의 각 개폐 동작시에서의 마스터 실린더의 압력치와, 상기 조정 밸브의 각 개폐 동작시에서의 상기 압력치와의 차분을 사용하여, 상기 유지 시간을 결정하는, 차량에 내장되는 액압 장치.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 조정 밸브는,
    상기 관로에 마련되어 있는 증압 밸브와 감압 밸브를 포함하고,
    상기 제어 장치는,
    상기 브레이크액의 압력을 증가시킬 때에, 상기 감압 밸브를 닫은 상태에서, 상기 유지 시간에 기초하여 상기 증압 밸브의 개폐 동작을 실행하는, 차량에 내장되는 액압 장치.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어 장치는,
    상기 목표 압력치와, 상기 조정 밸브의 각 개폐 동작시에서의 상기 압력치와의 차분이, 미리 설정되는 값과 비교하여 작은 경우에, 상기 주기 내의 남은 회의 상기 조정 밸브의 개폐 동작을 실행하지 않는, 차량에 내장되는 액압 장치.
  10. 차량의 휠 실린더에 접속되어 있는 관로에 마련되고, 상기 관로 내의 브레이크액의 압력을 조정하는 조정 밸브를 구비한 액압 장치의 제어 방법으로서,
    상기 휠 실린더의 목표 압력치와 상기 휠 실린더의 압력치에 기초하여, 상기 조정 밸브의 개폐 동작을 반복해서 실행하는 스텝을 구비하고,
    상기 스텝에서,
    미리 설정되는 주기 내에서 복수회째의 상기 조정 밸브의 개폐 동작을 행할 때에,
    상기 복수회째의 상기 조정 밸브의 개폐 동작시에서의 상기 압력치와, 상기 주기 내의 상기 복수회째의 이전 회의 상기 조정 밸브의 개폐 동작에서의 상기 목표 압력치에 기초하여, 상기 복수회째의 상기 조정 밸브의 개폐 상태의 유지 시간을 결정하고,
    상기 유지 시간에 기초하여 상기 복수회째의 상기 조정 밸브의 개폐 동작을 실행하는, 액압 장치의 제어 방법.
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