JP5172586B2 - 電流制御装置 - Google Patents
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Description
また、従来、例えば電流フィードバック制御において、電流のオーバーシュートを防止すために目標電流をなますように設定したり、目標電流がゼロになったときに誤差の積算を防止する為にフィードバック制御を中止する電流制御装置が知られている(例えば、特許文献2参照)。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、所望の応答性および追従性を確保することが可能な電流制御装置を提供することを目的としている。
本実施の形態による電流制御装置10は、例えば図1に示す車両のブレーキ装置80aを制御するアンチロック制御装置80に備えられている。
また、各ホイールシリンダ3a,3bと、各ホイールシリンダ3a,3b内のブレーキ液圧を解放するリザーバ13とは解放路14によって接続され、解放路14には各ホイールシリンダ3a,3b毎に並列に常閉型電磁弁15,15が介挿されている。
また、各ホイールシリンダ3c,3dと、各ホイールシリンダ3c,3d内のブレーキ液圧を解放するリザーバ33とは解放路34によって接続され、解放路34には各ホイールシリンダ3c,3d毎に並列に常閉型電磁弁35,35が介挿されている。
また、各ソレノイド12a,32aに通電があると、各リターンスプリング12b,32bの弾性力に抗して遮断状態となり、ホイールシリンダ圧は保持される。
また、常開型電磁弁12,32では、マスタシリンダ2側から接続路11,31を介してブレーキ液圧が働くとき、このブレーキ液圧はリターンスプリング12b,32bの付勢方向と同方向、つまり開状態へ至る方向へ作用するようになっている。
アンチロック制御装置80は、左右の前輪FL,FRおよび後輪RL,RRの各速度(各車輪速VW(j);j=1,…,4)を検出する各車輪速センサ46から出力される検出信号に基づいて、各輪FL,FR,RL,RRがロック傾向であるか否かを検知し、この検知結果に応じて、各ホイールシリンダ3a,3b,3c,3dのブレーキ液圧を、各常開型電磁弁12,32を閉弁するとともに各常閉型電磁弁15,35を開弁する減圧モードと、各常開型電磁弁12,32を閉弁するとともに各常閉型電磁弁15,35を閉弁する保持モードと、各常開型電磁弁12,32を開弁するとともに各常閉型電磁弁15,35を閉弁する増圧モードとの何れかのモード(ABS制御モード)により制御するようになっている。
さらに、バルブ制御部53は、トルク偏差演算部52から出力される各車輪のブレーキトルク偏差(Tt−T)に基づき、例えばブレーキトルク偏差(Tt−T)をゼロとするようにして、各電磁弁12,15,32,35の開閉により各ホイールシリンダ3a,3b,3c,3dのブレーキ液圧を制御する。
電流制御装置10は、電流制御部10aと、各電磁弁12,15,32,35とを備え、電流制御部10aは、ブレーキトルク偏差(Tt−T)に応じた目標電流を設定し、減圧モードおよび保持モードおよび増圧モードのうちから選択された何れかのモードに応じて、各電磁弁12,15,32,35に通電される電流を目標電流に一致させるフィードバック制御を実行する。
また、電流制御部10aは、各電磁弁12,15,32,35に通電される電流を所定デューティーにより制御するデューティー制御を実行する。
そして、通常の増圧モードでは、所定の制御周期T2毎において、例えば各電磁弁12,15,32,35が作動可能な最小時間などからなる駆動時間T1の期間に亘って各電磁弁12,15,32,35への通電のオン又はオフの何れか一方のみが維持されるON/OFF制御が電流制御部10aにより実行され、各ホイールシリンダ3a,3b,3c,3dのブレーキ液圧は制御周期T2毎にステップ状に増大する
これにより、各ホイールシリンダ3a,3b,3c,3dのブレーキ液圧は、デューティー制御のみが実行される駆動時間T1の期間に亘って緩やかな増大傾向に変化し、フィードバック制御のみが実行される期間(つまり、(T2−T1)の期間)において一定となる。
次に、ステップS02においては、各車輪のスリップ率を算出する。
次に、ステップS03においては、各輪FL,FR,RL,RRがロック傾向であるか否かを検知し、この検知結果に応じて、各常開型電磁弁12,32を閉弁するとともに各常閉型電磁弁15,35を開弁する減圧モードと、各常開型電磁弁12,32を閉弁するとともに各常閉型電磁弁15,35を閉弁する保持モードと、各常開型電磁弁12,32を開弁するとともに各常閉型電磁弁15,35を閉弁する増圧モードとの何れかのモード(ABS制御モード)を選択する。
次に、ステップS05においては、各輪FL,FR,RL,RRの実際のブレーキトルクTを取得する。
次に、ステップS06においては、各輪FL,FR,RL,RRのブレーキトルク偏差(Tt−T)を算出する。
このステップS07において、例えば増圧モードとして緩増圧モードが選択されている場合には、所定の制御周期T2毎において、先ず、例えば各電磁弁12,15,32,35が作動可能な最小時間などからなる駆動時間T1の期間に亘って、所定デューティーに応じたパルス幅T3で各電磁弁12,15,32,35への通電のオンとオフとが交互に繰り返されるデューティー制御のみが実行され、このデューティー制御の実行完了後には、以後の期間(つまり、(T2−T1)の期間)に亘ってフィードバック制御のみが実行される。
10a 電流制御部(制御手段)
12,32 常開型電磁弁(バルブ)
15,35 常閉型電磁弁(バルブ)
80 アンチロック制御装置
80a ブレーキ装置
80b 制御装置
46 車輪速センサ
47 ブレーキトルクセンサ
48 液圧センサ
Claims (1)
- 電流制御により駆動されるバルブと、
前記電流制御として、前記バルブに通電される電流を所定デューティーにより制御するデューティー制御と、前記電流を目標電流に一致させるフィードバック制御とを、相互に所定制御周期内で繰り返し実行する制御手段とを備え、
前記制御手段は、車輪のスリップ率に基づいて前記車輪のロックを防止するアンチロック制御において前記車輪に作用するブレーキ液圧を増圧させる場合に、前記デューティー制御および前記フィードバック制御の何れか一方の実行中に何れか他方の実行を禁止することを特徴とする電流制御装置。
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