JP2008296751A - 車両のアンチロックブレーキ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ブレーキ制御手段31は、増加モードでのブレーキ力の目標値を、今回の増加モード開始時のブレーキ力ならびに前回の減少モードでのブレーキ力の減少値に基づいて求めたフィードフォワード項に、車輪速度および目標車輪速度の偏差に基づいて求めたフィードバック項を加算して求め、増加モードでの車輪ブレーキのブレーキ力が前記目標値となるようにブレーキアクチュエータ5を制御する。
【選択図】 図2
Description
25・・・車輪速度検出手段
28・・・車体速度検出手段
29・・・目標車輪速度演算手段
31・・・ブレーキ制御手段
BA・・・左前輪用車輪ブレーキ
BB・・・右後輪用車輪ブレーキ
Claims (2)
- 車輪ブレーキ(BA,BB)のブレーキ力を減少する減少モード、前記ブレーキ力を保持する保持モード、ならびに前記ブレーキ力を増加する増加モードを切り換えて前記ブレーキ力を調整し得るブレーキアクチュエータ(5)と、車輪速度を検出する車輪速度検出手段(25A)と、車体速度を検出する車体速度検出手段(28)と、該車体速度検出手段(28)で検出された車体速度に基づいて目標車輪速度を演算する目標車輪速度演算手段(29)と、前記車輪速度検出手段(25A)で検出された車輪速度ならびに前記目標車輪速度演算手段(29)で演算された目標車輪速度を比較するとともにその比較結果に基づいて前記減少モード、保持モードおよび増加モードを切換えるようにして前記ブレーキアクチュエータ(5)の作動を制御するブレーキ制御手段(31)とを備える車両のアンチロックブレーキ制御装置において、前記ブレーキ制御手段(31)は、前記増加モードでのブレーキ力の目標値を、今回の前記増加モード開始時のブレーキ力ならびに前回の前記減少モードでのブレーキ力の減少値に基づいて求めたフィードフォワード項に、前記車輪速度検出手段(5A)で検出された車輪速度ならびに前記目標車輪速度演算手段(29)で演算された目標車輪速度の偏差に基づいて求めたフィードバック項を加算して求め、前記増加モードでの前記車輪ブレーキ(BA)のブレーキ力が前記目標値となるように前記ブレーキアクチュエータ(5)を制御することを特徴とする車両のアンチロックブレーキ制御装置。
- 前記フィードフォワード項をPtfとし、今回の増加モード開始時のブレーキ力をPIとし、前回の減少モードでのブレーキ力の減少値を(Ph−PI)とし、今回の増加モードの開始からの時間経過に応じて「0」から「1」以上に増加する係数をkとしたときに、前記フィードフォワード項Ptfを次式 Ptf=PI+k×(Ph−PI) によって求めることを特徴とする請求項1記載の車両のアンチロックブレーキ制御装置。
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