KR20160061411A - 자동차도로 상에서 실외 차량 등을 제어하기 위한 시스템 및 방법 - Google Patents

자동차도로 상에서 실외 차량 등을 제어하기 위한 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

차량의 실외등을 제어하기 위한 실외등 제어 시스템이 제공된다. 시스템은, 전방의 외부 장면을 촬상하고 획득된 이미지에 대응하는 이미지 데이터를 생성하도록 구성된 촬상 시스템; 및 이미지 데이터를 수신하고 분석하도록 구성되며 이미지 데이터의 분석에 반응하여 그리고 선택된 작동 모드에 반응하여 실외등을 제어하는 데에 사용되는 실외등 제어 신호를 생성하기 위한 제어 장치를 포함한다. 자동차도로 모드에 있을 때, 제어 장치가 하나 이상의 다가오는 차량의 전조등을 검출하는 경우, 제어 장치는 실외등의 밝기를 감소시키기 위한 실외등 제어 신호를 생성하고, 획득된 이미지의 중앙 특징부에 가장 가까운 전조등의 획득된 이미지 내에서의 상대 위치를 결정하며, 전조등의 상대 위치에 반응하여 동적으로 가변하는 지연을 선택한다.

Description

자동차도로 상에서 실외 차량 등을 제어하기 위한 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING EXTERIOR VEHICLE LIGHTS ON MOTORWAYS}
[0001] 본 발명은 일반적으로 피제어 차량의 실외등을 제어하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로 특히 자동차도로 상에서, 다른 차량의 검출에 반응하여, 피제어 차량의 실외등을 제어하는 시스템의 개선에 관한 것이다.
[0002] 본 발명의 일 측면에 따르면, 피제어(controlled) 차량의 실외등을 제어하기 위한 실외등 제어 시스템이 제공된다. 상기 실외등 제어 시스템은, 피제어 차량의 외부 및 전방의 장면(scene)을 촬상하고 획득된 이미지에 대응하는 이미지 데이터를 생성하도록 구성된 촬상 시스템; 및 상기 이미지 데이터를 수신하고 분석하도록 구성되며 상기 이미지 데이터의 분석에 반응하여 그리고 선택된 작동 모드에 반응하여 상기 실외등을 제어하는 데에 사용되는 실외등 제어 신호를 생성하기 위한 제어 장치를 포함한다. 상기 제어 장치가 하나 이상의 다가오는 차량의 전조등을 검출하는 경우, 상기 제어 장치는 상기 실외등의 밝기를 감소시키기 위한 실외등 제어 신호를 생성해서, 획득된 이미지의 중앙 특징부에 가장 가까운 전조등의 상기 획득된 이미지 내에서의 상대 위치를 결정하고, 상기 전조등의 상대 위치에 반응하여 동적으로 가변하는 지연을 선택하도록 구성된다. 실외등을 감소된 밝기 상태로 잔류하도록 요구하는 다가오는 전조등이 더 이상 획득된 이미지 내에 존재하지 않는 것으로 결정할 때, 상기 제어 장치는 그럼에도 불구하고 상기 실외등의 밝기를 증가시키기 위한 실외등 제어 신호를 생성하기 전에 선택된 지연 동안 획득된 이미지를 계속해서 분석하도록 구성된다.
[0003] 본 발명의 다른 측면에 따르면, 피제어 차량의 실외등을 제어하기 위한 실외등 제어 시스템이 제공된다. 상기 실외등 제어 시스템은, 상기 피제어 차량의 외부 및 전방의 장면을 촬상하고 획득된 이미지에 대응하는 이미지 데이터를 생성하도록 구성된 촬상 시스템; 및 상기 이미지 데이터를 수신하고 분석하도록 구성되며 상기 이미지 데이터의 분석에 반응하여 그리고 선택된 작동 모드에 반응하여 상기 실외등을 제어하는 데에 사용되는 실외등 제어 신호를 생성하기 위한 제어 장치를 포함한다. 하나의 선택된 작동 모드는 상기 피제어 차량이 자동차도로 상을 주행하고 있는 것으로 상기 제어 장치가 결정할 때에 선택되는 자동차도로 모드(motorway mode)이다. 상기 자동차도로 모드에 있지 않을 때, 상기 제어 장치는 제1 감도를 이용하여 광원이 AC 광원인지 여부를 검출하도록 구성된다. 상기 자동차도로 모드에 있을 때, 상기 제어 장치는 상기 제1 감도보다도 낮은 제2 감도를 이용하여 상기 획득된 이미지의 좌측 및 특정 높이 아래에서 보여지는 광원이 AC 광원인지 여부를 검출하는 한편, 제1 감도를 이용하여 상기 획득된 이미지의 나머지 부분에서 보여지는 광원이 AC 광원인지 여부를 검출하도록 구성된다. 상기 자동차도로 모드에 있을 때, 상기 제어 장치가 하나 이상의 다가오는 차량의 전조등을 검출하는 경우, 상기 제어 장치는 상기 실외등의 밝기를 감소시키기 위한 실외등 제어 신호를 생성하도록 구성된다.
[0004] 본 발명의 다른 측면에 따르면, 소프트웨어 명령어들이 저장되어 있는 비일시적인 컴퓨터 판독가능 매체가 제공되며, 상기 소프트웨어 명령어들은, 처리 장치에 의해 실행되었을 때, 상기 처리 장치가, 피제어 차량의 외부 및 전방의 장면을 촬상하고 획득된 이미지에 대응하는 이미지 데이터를 생성하는 단계; 상기 처리 장치에서 상기 이미지 데이터를 수신하고 분석하는 단계; 및 상기 이미지 데이터의 분석에 반응하여 그리고 선택된 작동 모드에 반응하여 실외등을 제어하는 데에 사용되는 제어 신호를 상기 처리 장치로부터 생성하는 단계를 실행함으로써 피제어 차량의 실외등을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하게 하고; 상기 처리 장치가 하나 이상의 다가오는 차량의 전조등을 검출하는 경우, 상기 처리 장치는 상기 실외등의 밝기를 감소시키기 위한 실외등 제어 신호를 생성해서, 상기 획득된 이미지의 중앙 특징부에 가장 가까운 전조등의 상기 획득된 이미지 내에서의 상대 위치를 결정하고, 상기 전조등의 상대 위치에 반응하여 동적으로 가변하는 지연을 선택하도록 구성되며, 여기서, 실외등을 감소된 밝기 상태로 잔류하도록 요구하는 다가오는 전조등이 더 이상 상기 획득된 이미지 내에 존재하는 않는 것으로 결정할 때, 상기 처리 장치는 그럼에도 불구하고 상기 실외등의 밝기를 증가시키기 위한 실외등 제어 신호를 생성하기 전에 상기 선택된 지연 동안 획득된 이미지를 계속해서 분석한다.
[0005] 본 발명의 이들 및 다른 특징들, 이점들, 및 목적들은 다음의 발명의 상세한 설명, 특허청구범위, 및 첨부된 도면을 참조하여 당 기술분야에 숙련된 자에 의해 더욱 이해되고 인정될 것이다.
[0006] 본 발명은 상세한 설명 및 첨부 도면들로부터 보다 완전하게 이해될 것이다, 여기서:
[0007] 도 1은 일 실시예에 따라 구축된 시스템의 블록도이고;
[0008] 도 2는 또 다른 실시예에 따른 시스템을 포함하는 백미러 조립체의 부분 단면도이고;
[0009] 도 3은 획득된 이미지 내에 검출된 최우측의 다가오는 전조등의 상대 위치의 함수로서 동적 지연의 도표이고; 그리고
[0010] 도 4는 도 1에서의 제어 장치에 의해 실행된 서브루틴을 도시하는 흐름도이다.
[0011] 이제 첨부된 도면들에 도시되어 있는 예들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명할 것이다. 가능하다면, 도면들 전반에 걸쳐서 동일한 참조 부호들을 사용하여 동일 또는 유사 부분들을 지칭할 것이다. 도면들에서, 묘사된 구성 요소들은 실제 크기가 아니며, 소정의 구성 부품들이 강조 및 이해의 목적을 위해 다른 구성 부품들에 비해서 확대된다.
[0012] 본 명세서에 기재된 실시예들은 차량 전방의 이미지를 포착하는, 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터에 반응하여 피제어 차량의 실외등을 제어하기 위한 실외등 제어 시스템에 관한 것이다. 차량의 전방에서 포착된 이미지에 반응하여 차량 실외등을 제어하기 위한 종래의 시스템들이 알려져 있다. 이러한 종래의 시스템들에서, 제어 장치는 포착된 이미지를 분석하고, 임의의 선행하거나 다가오는 차량이 상기 시스템을 사용하는 차량의 앞에 있는 눈부심 영역(glare area)에 존재하는지를 결정했을 것이다. 이러한 "눈부심 영역"은, 실외등이 상향 빔 상태(또는 하향 빔(low-beam) 상태 외의 몇몇 상태)에 있는 경우에 운전자에게 과도한 눈부심을 야기하게 될 영역이었다. 차량이 눈부심 영역에 존재한 경우, 제어 장치는 실외등의 상태를 변경해서 다른 운전자(들)에게 눈부심을 야기하지 않도록 함으로써 반응했을 것이다. 이러한 시스템들의 예들은 미국 특허 제5,837,994호; 제5,990,469호; 제6,008,486호; 제6,049,171호; 제6,130,421호; 제6,130,448호; 제6,166,698호; 제6,379,013호; 제6,403,942호; 제6,587,573호; 제6,611,610호; 제6,631,316호; 제6,774,988호; 제6,861,809호; 제7,321,112호; 제7,417,221호; 제7,565,006호; 제7,567,291호; 제7,653,215호; 제7,683,326호; 제7,881,839호; 제8,045,760호; 제8,120,652호; 및 제8,543,254호에 설명되어 있고, 이들 문헌의 전체 개시내용이 참고로 본 명세서에 원용된다.
[0013] 미국 특허 제8,543,254호는, 다른 차량들과 비-차량 광원, 반사체, 및 도로 표지판 간을 더욱 정확히 분별하고 피제어 차량이 주행하고 있는 차도의 유형에 따라 다른 작동 모드를 허용하기 위해서 차도 폭 및 차도 유형(즉, 자동차도로, 2차선 도로, 다차선 도로 등) 에 기초하여 도로 모델을 결정함으로써 이전의 시스템을 개선한 실외등 제어 시스템을 개시하고 있다. 보다 구체적으로, 차도 폭은 도로의 가장자리를 검출하는 데에 유용할 수 있는 차선 마커(lane marker), 반사체, 도로 표지판, 및 임의의 다른 물체를 포함하는, 전방 장면에서 검출된 다양한 물체로부터 추정될 수 있다. 차도 유형은 차도 폭으로부터 결정될 수 있다. 다른 차량 변수, 예를 들어 차량 속도, 요(yaw), 롤(roll), 스티어링 휠 위치 및 차량 방향이 차도 유형 및 도로 모델을 결정할 때에 또한 사용될 수 있다. 그런 다음, 도로 모델을 사용하여, 시스템은 피제어 차량에 대한 포지셔닝(또는 "월드 포지셔닝(world positioning)"), 이동, 밝기, 크기, 색상, 및 다양한 검출된 광원의 다른 특징을 추적해서 광원이 차도 위에 있다고 보여지는 경우를 결정할 수 있다. 이렇게 한 경우, 광원은 실외등을 적절히 제어함으로써 시스템이 반응하는 다른 차량일 가능성이 더욱 높다.
[0014] 실외등 제어 시스템이 작동할 수 있는 모드들 중 하나는 자동차도로 모드이다. 자동차도로 모드는 피제어 차량이 자동차도로(즉, 고속도로 또는 중앙 분리대가 있는 고속도로) 위를 주행하는 것을 시스템이 결정할 때에 선택된다. 자동차도로 모드에서, 시스템은 중앙에 있는 가이드 레일 또는 다른 장벽의 존재가 다가오는 차량의 전조등을 차단해서 그들을 검출하는 것을 어렵게 하기 때문에 다가오는 차량에 반응하지 않을 수 있다. 그러나, 이러한 장벽은 다가오는 차량의 운전자에게 눈부심을 일으킬 수 있는 피제어 차량으로부터의 광도 차단한다. 자동차도로를 검출하고 자동차도로에서 작동하는 실외등 제어 시스템의 예들은 미국 특허 제6,861,809호 및 제8,045,760호에 개시되어 있고, 이들의 전체 개시내용이 참조로 본 명세서에 원용된다.
[0015] 자동차도로의 중앙에 간헐적인 장애물이 존재하는 것에서 문제점이 발견되었다. 예를 들면, 피제어 차량이 자동차도로 상에서 다가오는 차량을 검출하고 그의 전조등을 낮추는 경우, 그 후에 중앙에 있는 장애물로 인해 다가오는 차량이 더 이상 존재하지 않는 경우처럼 보여질 수 있고, 이 경우 피제어 차량이 그의 전조등을 가장 밝은 레벨로 복귀시킨다. 그러나, 그러한 간헐적인 중앙 장애물을 통과하는 동안, 피제어 차량의 전조등으로부터의 밝은 광이 다가오는 차량에 대해 과도한 눈부심을 일으킬 수 있다. 또한, 간헐적인 중앙 장애물은 피제어 차량의 전조등이 그의 상태를 빈번하게 변화시키게 해서 피제어 차량의 운전자의 주의를 산만하게 해서 운전자에게 방해가 된다.
[0016] 따라서, 본 명세서에서 설명되는 실외등 제어 시스템은 자동차도로 상에서 작동하면서 피제어 차량의 전조등의 밝은 광 상태로의 복귀를 동적으로 지연시킬 수 있다. 후술하는 바와 같이, 지연은 획득된 이미지 내에서, 다가오는 차량의 최우측(또는 자동차도로의 중앙 또는 획득된 이미지의 중앙 특징부에 가장 가까운) 전조등이 위치하는 장소의 판정에 반응하여 동적으로 가변될 수 있다. 차량이 자동차도로의 오른쪽으로 운행되는 국가에서, 중앙은 왼쪽에 있다. 이러한 국가에서, 전조등이 포착된 이미지의 중앙 특징부와 가깝게 보여지는 차량은 일반적으로 전조등이 이미지의 왼쪽에 더 가깝게 보여지는 그러한 차량보다도 더 멀리 존재한다. 더 멀리 존재하는 차량이 통과하는 데에 더 오래 걸리기 때문에, 지연은 최우측 전조등이 이미지의 중앙 특징부에 더 가깝게 검출된 경우에 더 크고, 최우측 전조등이 왼쪽에 더 가깝게 검출된 때에 더 작다.
[0017] 반대로, 차량이 자동차도로의 왼쪽으로 운행되는 국가에서, 중앙은 오른쪽에 있다. 이러한 국가에서, 전조등이 포착된 이미지의 중앙 특징부와 가깝게 보여지는 차량은 일반적으로 전조등이 이미지의 오른쪽에 더 가깝게 보여지는 그러한 차량보다도 더 멀리 존재한다. 더 멀리 존재하는 차량이 통과하는 데에 더 오래 걸리기 때문에, 지연은 최좌측 전조등이 이미지의 중앙 특징부에 더 가깝게 검출된 때에 더 크고, 최좌측 전조등이 오른쪽에 더 가깝게 검출된 때에 더 작다.
[0018] 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, 획득된 이미지의 "중앙 특징부(a central feature)"는 이미지의 실제 물리적인 중앙일 수 있거나, 또는 획득된 이미지의 광학 흐름(optical flow)의 중앙일 수 있다. 획득된 이미지의 광학 흐름의 중앙을 검출하는 것은 공통으로 양도된 미국 특허 제8,004,425호; 미국 특허공개 제US2014/0247351 A1호; 및 David J. Wright 등에 의해 2014년 8월 19일자로 출원된, 발명의 명칭이 "IMAGING SYSTEM AND METHOD WITH EGO MOTION DETECTION"인 미국 특허출원 제14/462,888호에 개시된 방식으로 수행될 수 있고, 이들의 전체 개시내용이 참조로 본 명세서에 포함된다. 광학 흐름의 중앙을 사용하는 것은 변화하는 전방 장면뿐만 아니라 목표 공차(aim tolerance)를 고려하기 때문에 단지 이미지의 물리적인 중앙을 사용하는 것보다도 더 확고한 방법이다.
[0019] 따라서, 실외등 제어 시스템(10)(도 1)은 피제어 차량의 외부 및 전방의 장면을 촬상하고 획득된 이미지에 대응하는 이미지 데이터를 생성하도록 구성된 촬상 시스템(20), 및 이미지 데이터를 수신하고 분석하도록 구성되며 이미지 데이터의 분석에 반응하여 그리고 선택된 작동 모드에 반응하여 실외등(80)을 제어하는 데에 사용되는 실외등 제어 신호를 생성하기 위한 제어 장치(30)를 포함할 수 있다. 하나의 선택된 작동 모드는 피제어 차량이 고속 도로 상에서 주행하고 있는 것으로 제어 장치가 결정할 때에 선택되는 자동차도로 모드이다. 자동차도로 모드에 있을 때, 제어 장치가 하나 이상의 다가오는 차량의 전조등을 검출하는 경우, 제어 장치는 실외등의 밝기를 감소시키기 위한 실외등 제어 신호를 생성하고, 획득된 이미지의 중앙 특징부에 가장 가까운 전조등의 획득된 이미지 내에서의 상대 위치를 결정하며, 전조등의 상대 위치에 반응하여 동적으로 가변하는 지연을 선택한다. 실외등을 감소된 밝기 상태로 잔류하도록 요구하는 다가오는 전조등이 더 이상 획득된 이미지 내에 존재하지 않는 것으로 판정할 때, 제어 장치는 그럼에도 불구하고 실외등의 밝기를 증가시키기 위한 실외등 제어 신호를 생성하기 전에 선택된 지연 동안 획득된 이미지를 계속해서 분석한다. 전조등이 지연 동안 검출된 경우, 제어 장치는 실외등의 밝기를 증가시키기 위한 실외등 제어 신호를 생성하기 전에 상기 선택된 지연에 대응하는 시간 동안 획득된 이미지 내에 다가오는 전조등이 더 이상 존재하지 않는 그러한 시간까지 차후에 획득된 이미지를 계속해서 분석할 것이다. 전조등이 획득된 이미지의 중앙 특징부에 가까울수록, 선택된 지연이 길어진다.
[0020] 제어 장치는, 예를 들면 자동차도로 모드에 있지 않을 때 3초의 정적 지연(static delay)을 이용할 수 있다. 자동차도로 상에 있을 때, 정적 지연을 설정하는 대신에, 동적 지연(dynamic delay)이 획득된 이미지 내의 최우측(또는 이미지의 중앙 특징부에 가장 가까운) 전조등의 상대 위치에 기초하여 설정될 수 있다. 동적 지연은 다양한 방법, 예를 들어 룩업 테이블 또는 수식을 이용하여 선택되거나 연산될 수 있다. 수식 기반 근사 방식의 일례가 예시 목적을 위해 아래에 예시되어 있다. 구체적으로, 지연, 즉 dynamic_delay는 다음과 같이 결정될 수 있다:
dynamic_delay = (x_pos * ((max_delay - hl_delay) / (x_max - x_min))) + max_delay
[0021] 상기 수식에서, x_pos는 획득된 이미지 내의 최우측의 다가오는 전조등의 검출된 위치이고; hl_delay는 최소 구성가능한 전조등 유지 지연이며; max_delay는 최대 구성가능한 전조등 유지 지연이고, 2*hl_delay와 같을 수 있으며; x_max는 이미지의 중앙 특징부에 대한 최우측의 다가오는 전조등의 최대 가능 위치이고; x_min은 이미지의 왼쪽에 대한 최우측의 다가오는 전조등의 최소 가능 위치이다. 이러한 예를 더욱 도시하기 위해서, 획득된 이미지 내의 최우측의 다가오는 전조등의 위치(x_pos)의 함수(도(degree))로서 동적 지연(dynamic_delay)(밀리초)의 플롯을 도 3에 나타내고 있다. 이러한 예에서, hl_delay = 3초, max_delay = 6초, x_max = 0도, x_min = -16.6도이다. 이러한 예가 전조등 위치와 지연 간에 선형 관계를 생성하지만, 시스템은 비선형 또는 지수 관계를 갖도록 구성될 수 있다. 이들 예에서, 좌표계는 획득된 이미지의 광학 흐름의 중앙에 위치한 기점에 기초한다. 양의 축들(Positive axes)은 중앙의 우측(+x) 및 중앙 상부(+y)이다.
[0022] 제어 장치는 피제어 차량이 자동차도로 속도 임계값 초과 속도로 주행하고 있을 때에 피제어 차량이 자동차도로 상에서 주행하고 있는 것으로 결정할 수 있다. 대안적으로, 제어 장치는 GPS 내비게이션 데이터에 액세스할 수 있거나, 또는 촬상 시스템을 사용하여 결정된 도로 모델을 사용할 수 있다. 이러한 도로 모델은 시스템에 의해 검출된 바와 같이 선행의 다가오는 차량들의 상대적 월드 위치(relative world positions)를 분석함으로써 결정될 수 있다. 도로 모델은 또한 피제어 차량의 내비게이션 시스템을 사용하여 결정될 수도 있다. 도로 모델을 결정하기 위한 시스템은 미국 특허 제8,543,254호에 개시되어 있고, 그의 전체 개시 내용이 참조로 본 명세서에 원용된다.
[0023] 현재의 실외등 제어 시스템은 광원 내의 AC 변조를 검출함으로써 다른 차량의 광으로부터 가로등과 실내등(house lights)을 구별할 수 있다. 이상적으로, 이러한 시스템은 다가오는 차량에 하는 것과 동일한 방식으로 가로등 또는 실내등에 반응하지 않는다. 자동차도로 상에서 주행하고 있을 때에 때때로 일어나는 다른 문제점은 자동차도로의 중앙에 있는 간헐적인 장애물로 인해 다가오는 전조등이 점멸하고 있는 것처럼 보여지게 할 수 있어, AC 전원의 가로등으로 오인될 수 있다는 것이다. 인구 밀도가 높은 영역을 운행하지 않는 한 AC 전원의 광원이 통상적으로 자동차도로 인근에 있지 않은 것을 감안하면, 시스템이 자동차도로 모드에 있을 때에 AC 광원 검출 감도를 감소시키는 것이 안전하다. 자동차도로 상의 다가오는 전조등이 통상적으로 자동차도로의 중앙측(차량이 도로의 오른쪽으로 운행하는 국가에서는 이미지의 좌측 및 차량이 도로의 왼쪽으로 운행하는 국가에서는 이미지의 우측) 상에서 검출되기 때문에, 제어 장치(30)는 중앙에 가장 가까운 획득된 이미지의 측면 부분에서의 AC 광원 검출 감도만을 감소시킬 수 있다. 또한, 가로등이 통상적으로 이미지의 상부 부분에서 보여지는 한편, 전조등은 중간 하부 부분에서 보여지기 때문에, AC 검출 감도는 이미지의 상부 부분을 가로질러서 유지될 수 있다. 따라서, 자동차도로 모드에 있지 않을 때, 제어 장치는 제1 감도를 이용하여 광원이 AC 광원인지의 여부를 검출한다. 그러나, 자동차도로 모드에 있을 때, 제어 장치는 제1 감도보다도 낮은 제2 감도를 이용하여 획득된 이미지의 좌측 위 및 특정 높이 아래에서 보여지는 광원이 AC 광원인지의 여부를 검출하는 한편, 제1 감도를 이용하여 획득된 이미지의 나머지 부분에서 보여지는 광원이 AC 광원인지의 여부를 검출한다. 제어 장치는 상부 및 하부 임계값을 이용함으로써 광원이 AC 광원인지의 여부를 검출한다. 제어 장치는 상부 및 하부 임계값을 오프셋 값만큼 변화시킴으로써 제1 및 제2 감도 간의 감도를 조정한다. 예를 들면, 감도의 감소는 상부 및 하부 임계 광 레벨을 오프셋 값만큼 증가시킴으로써 달성될 수 있다.
[0024] 실외등 제어 시스템(10)의 제1 실시예가 도 1에 도시되어 있다. 실외등 제어 시스템(10)은 실외등(80) 및 선택적으로, 피제어 차량의 다른 장비(50, 62)를 제어하기 위해 제공될 수 있다. 시스템(10)은 촬상 시스템(20) 및 제어 장치(30)를 포함한다. 촬상 시스템(20)는 피제어 차량의 외부 및 전방 장면을 촬상하고 획득된 이미지에 대응하는 이미지 데이터를 생성하도록 구성되는 이미지 센서(201, 도 2)를 포함한다. 제어 장치(30)는 이미지 데이터를 수신하고 분석하고 실외등(80)을 제어하는 데에 사용될 수 있는 실외등 제어 신호를 생성하고, 임의의 추가 장비(50, 62)를 제어하는 제어 신호를 생성할 수도 있다. 이들 제어 신호는 상기 이미지 데이터의 분석에 반응하여 생성될 수 있다.
[0025] 제어 장치(30)는 제어 중인 장비(50)에 직접 연결해서 생성된 제어 신호가 장비를 직접 제어하도록 구성될 수 있다. 대안적으로, 제어 장치(30)는, 결과적으로 제어 중인 장비(62 및 80)에 연결되는 장비 제어부(60 및 70)에 연결되어 제어 장치(30)에 의해 생성된 제어 신호가 상기 장비를 간접적으로만 제어하도록 구성될 수 있다. 예를 들면, 장비가 실외등(80)인 경우에서, 제어 장치(30)는 촬상 시스템(20)으로부터의 이미지 데이터를 분석해서 실외등(80)을 제어할 때에 사용하기 위해 실외등 제어부(70)를 위한 추천(recommendation)에 가까운 제어 신호를 생성할 수 있다. 제어 신호는 추천 사항일 뿐만 아니라, 추천의 근거를 나타내는 코드도 더 포함할 수 있어 장비 제어부(60 및 70)가 추천 사항을 무효화(override)할지의 여부를 결정할 수 있다.
[0026] 도 1에 도시된 바와 같이, 추천 또는 직접 제어 신호를 형성하는 것을 고려할 수 있는 다양한 입력(예를 들어 입력(21-24))이 제어 장치(30)에 제공될 수 있다. 일부 경우에서는, 그 대신에 이러한 입력이 장비 제어부(60 및 70)에 제공될 수 있다. 예를 들면, 수동 스위치로부터의 입력이 장비 제어부(60 및 70)에 제공될 수 있으며, 장비 제어부(60 및 70)가 제어 장치(30)로부터의 추천을 무효화할 수 있게 한다. 제어 장치(30)와 장비 제어부(60 및 70) 사이에 다양한 수준의 상호작용 및 협동이 존재할 수 있음이 인정될 것이다. 제어 기능을 분리하는 것에 대한 하나의 이유는, 촬상 시스템(20)이, 제어되어야 하고 차량 버스(25)에 대한 통신을 허용하는 장비로부터의 거리일 수 있는, 이미지를 얻기 위한 차량 내의 최적의 장소에 위치될 수 있게 하기 위함이다.
[0027] 일 실시예에 따르면, 시스템(10)이 제어할 수 있는 장비는 하나 이상의 실외등(80)을 포함할 수 있고, 제어 장치(30)에 의해 생성된 제어 신호는 실외등 제어 신호일 수 있다. 이 실시예에서, 실외등(80)은 제어 장치(30)에 의해 또는 제어 장치(30)로부터 제어 신호를 수신하는 실외등 제어부(70)에 의해 직접 제어될 수 있다. 본원에서 사용되는 바와 같이, "실외등(exterior light)"은 차량 상에 있는 임의의 실외 조명을 포함한다. 이러한 실외등은 전조등(서로 분리된 경우 하향 및 상향 빔 양쪽 모두), 후미등, 악천후등, 예컨대 안개등, 제동등, 중앙-장착형 정지등(center-mounted stop light: CHMSL), 방향변경 지시등, 후진등 등을 포함할 수 있다. 실외등은 종래의 하향 빔 및 상향 빔 상태를 비롯한 수개의 다른 모드로 작동될 수 있다. 그들은 또한 주간 주행등으로서, 그리고 추가적으로 허용되는 해당 국가에서 초고도 밝기 상향 빔(super-bright high beam) 및/또는 LASER로서 작동될 수 있다.
[0028] 실외등 밝기는 또한 저(low), 고(high), 및 초고도(super-high) 상태 사이에서 지속적으로 가변될 수도 있다. 분리형 광은 각각의 이러한 실외등 상태를 얻기 위해 제공될 수 있거나, 또는 실외등의 실제 밝기가 가변되어 이러한 상이한 실외등 상태를 제공할 수 있다. 어느 경우에는, 실외등의 "인지된 밝기(perceived brightness)" 또는 조명 패턴이 가변된다. 본원에서 사용되는 바와 같이, 용어 "인지된 밝기"는 차량 외측에서 관찰자에 의해 인지되는 실외등의 밝기를 의미한다. 가장 통상적으로, 이러한 관찰자는 선행하는 차량 내부 또는 반대 방향으로 동일한 도로(street)를 따라 주행하는 차량 내부에 있는 운전자 또는 탑승객일 것이다. 이상적으로, 실외등은, 관찰자가 차량에 대하여 "눈부심 영역"(즉, 관찰자가 과도한 눈부심을 일으키는 실외등의 밝기를 인지할 수 있는 영역) 이내의 차량 안에 위치하는 경우, 빔 조명 패턴이 가변되어 관찰자가 더 이상 눈부심 영역 안에 있지 않도록 제어된다. 실외등의 인지된 밝기 및/또는 눈부심 영역은, 하나 이상의 등을 조향(steering)해서 하나 이상의 실외등의 목표를 변경하는 것, 일부 또는 전부의 실외등을 선택적으로 차단하거나 달리 활성화하거나 또는 불활성화하는 것, 차량 전방의 조명 패턴을 변경하는 것, 또는 상기의 조합에 의해, 하나 이상의 실외등의 조명 출력을 변화시킴으로써 가변될 수 있다.
[0029] 촬상 시스템(20)은 임의의 기존의 시스템일 수도 있다. 적절한 촬상 시스템의 예들은, 공개된 미국 특허출원공개 US 20080192132 A1, 및 US 20120072080 A1, 및 Jon H. Bechtel 등에 의해 2011년 6월 23일자로 출원된 발명의 명칭이 "MEDIAN FILTER"인 미국 가출원 제61/500,418호; Jon H. Bechtel 등에 의해 2011년 10월 7일자로 출원된 발명의 명칭이 "MEDIAN FILTER"인 미국 가출원 제61/544,315호; Jon H. Bechtel 등에 의해 2011년 11월 8일자로 출원된 발명의 명칭이 "HIGH DYNAMIC RANGE CAMERA LOW LIGHT LEVEL FILTERING"인 미국 가출원 제61/556,864호에 개시되어 있고, 이들의 전체 개시 내용이 참고로 본 명세서에 원용된다.
[0030] 촬상 시스템은 실외등에 더하여 차량 장비를 제어하기 위해서 나중에 디스플레이 및/또는 분석될 수 있는 이미지를 포착하는 이미지 센서(또는 카메라)를 포함할 수도 있다. 예를 들면, 이러한 촬상 장치는 차선 이탈 경고 시스템, 전방 충돌 경고 시스템, 적응형 순항 제어 시스템, 보행자 검출 시스템, 야간 시력(night vision) 시스템, 지형 검출(terrain detection) 시스템, 주차 보조 시스템, 교통 신호 인식 시스템, 후방 카메라 디스플레이 시스템용으로 사용되고 있다. 이러한 목적을 위해 촬상 장치를 사용하는 시스템의 예들은, 미국 특허 제5,837,994호; 제5,990,469호; 제6,008,486호; 제6,049,171호; 제6,130,421호; 제6,130,448호; 제6,166,698호; 제6,379,013호; 제6,403,942호; 제6,587,573호; 제6,611,610호; 제6,631,316호; 제6,774,988호; 제6,861,809호; 제7,321,112호; 제7,417,221호; 제7,565,006호; 제7,567,291호; 제7,653,215호; 제7,683,326호; 제7,881,839호; 제8,045,760호; 및 제8,120,652호; 그리고 함께 미국 특허출원공개 US 2013/0028473 A1에 대응하는, Brock R. Rycenga 등에 의해 2011년 7월 27일자로 출원된 발명의 명칭이 "RAISED LANE MARKER DETECTION SYSEM AND METHOD THEREOF"인 미국 가출원 제61/512,213호, 및 Brock R. Rycenga 등에 의해 2011년 7월 27일자로 출원된 발명의 명칭이 "COLLISION WARNING SYSTEM AND METHOD THEREOF"인 미국 가출원 제61/512,158호에 개시되어 있고, 이들의 전체 개시 내용이 참고로 본 명세서에 원용된다.
[0031] 도 1에 도시된 예에서, 촬상 시스템(20)은 제어 장치(30)에 의해 제어될 수 있다. 촬상 시스템 변수 뿐만 아니라 이미지 데이터의 통신은, 양방향 직렬 버스, 병렬 버스, 양쪽의 조합, 또는 그 외의 적절한 수단일 수 있는 통신 버스(40)를 통해 이루어진다. 제어 장치(30)는, 촬상 시스템(20)으로부터 이미지를 분석하고, 그러한 이미지 내에서 검출된 정보에 기초하여 장비(또는 실외등) 상태를 결정하며, 결정된 장비(또는 실외등) 상태를, 차량 버스(25), CAN 버스, LIN 버스 또는 임의의 다른 적절한 통신 링크일 수 있는 버스(42)를 통해 장비(50), 장비 제어부(60), 또는 실외등 제어부(70)에 전달함으로써 장비 제어 기능을 수행하는 역할을 한다. 제어 장치(30)는 상이한 노출 시간 및 상이한 판독 창을 가지고 수개의 상이한 모드에서 활성화되도록 촬상 시스템을 제어할 수 있다. 제어 장치(30)는 장비 또는 실외등 제어 기능을 수행하는 것과 촬상 시스템(20)의 변수를 제어하는 것 양쪽 모두에 사용될 수 있다.
[0032] 제어 장치(30)는 또한 실외등(80)의 작동에 대해 결정함에 있어서 별개 연결부들을 통해 또는 차량 버스(25)를 통해 통신되는 신호(예를 들어 차량 속도, 및 요(yaw))의 유용성을 활용할 수 있다. 특히, 속도 입력(21)은 차량 속도 정보를 제어 장치(30)에 제공하며, 상기 속도가 실외등(80) 또는 그 외의 장비를 위한 제어 상태를 결정할 때의 인자일 수 있다. 역방향 신호(22)는 차량이 역방향으로 있음을 제어 장치(30)에 통지하고, 이에 반응하여 제어 장치(30)가 광 센서로부터 출력된 신호에 상관 없이 전기 변색성 미러 요소(electrochromic mirror element)를 밝게 할 수 있다. 자동 ON/OFF 스위치 입력(23)은 2개의 상태를 갖는 스위치에 연결되어 차량 실외등(80)이 자동으로 또는 수동으로 제어되어야 하는지의 여부를 제어 장치(30)에 지시한다. ON/OFF 스위치 입력(23)에 연결된 자동 ON/OFF 스위치(도시하지 않음)는 전통적으로 차량 대시보드 상에 장착되거나 스티어링 휠 컬럼 레벨에 합체되는 전조등 스위치와 합체될 수 있다. 수동 조광(dimmer) 스위치 입력(24)은 수동 활성화 스위치(도시하지 않음)에 연결되어 실외등 제어 상태에 대한 수동 무효화 신호를 제공한다. 일부 또는 모든 입력(21, 22, 23, 24) 및 출력(42a, 42b, 및 42c)뿐만 아니라 임의의 다른 가능한 입력 또는 출력, 예를 들어 스티어링 휠 입력이 선택적으로 도 1에 나타낸 차량 버스(25)를 통해 제공될 수 있다. 대안적으로, 이들 입력(21-24)은 장비 제어부(60) 또는 실외등 제어부(70)에 제공될 수 있다.
[0033] 제어 장치(30)는 차량 버스(42)를 통해 제어 장치(30)에 연결되는 차량 내부의 다른 장비(50)를 적어도 부분적으로 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어 장치(30)에 의해 제어될 수 있는 하나 이상의 장비(50)의 일부예는 다음과 같다: 실외등(80), 레인 센서, 나침반, 정보 디스플레이, 앞유리 와이퍼, 히터, 서리제거장치(defroster), 김서림방지장치(defogger), 에어컨, 전화 시스템, 내비게이션 시스템, 보안 시스템, 타이어 압력 모니터링 시스템, 차고문 개방 송신기, 열쇠가 없는 원격 출입 시스템(remote keyless entry system), 텔레매틱스 시스템(telematics system), 디지털 신호 제어 장치 기반 음성 작동 시스템과 같은 음성 인식 시스템, 차량 속도 제어부, 실내등, 백미러, 오디오 시스템, 엔진 제어 시스템, 및 차량 전반에 걸쳐서 위치할 수 있는 다양한 다른 스위치 및 디스플레이 장치.
[0034] 또한, 제어 장치(30)는 적어도 부분적으로 차량의 백미러 조립체 내부에 위치할 수 있거나, 차량 내부의 다른 장소에 위치할 수 있다. 제어 장치(30)는, 소정의 종류의 장비(62)를 제어하기 위해서 백미러 어렘블리 내에 또는 차량 내의 다른 장소에 위치할 수도 있는, 추가 제어 장치(또는 제어 장치들), 예컨대 장비 제어부(60)도 사용할 수 있다. 장비 제어부(60)는 제어 장치(30)에 의해 생성된 신호를 차량 버스(42)를 통해 수신하도록 연결될 수 있다. 그 후에, 장비 제어부(60)가 버스(61)를 통해 장비(62)와 통신해서 그를 제어한다. 예를 들면, 장비 제어부(60)는 앞유리 와이퍼 장비를 제어해서 이 장비를 턴 온(ON) 또는 오프(OFF)로 만드는 앞유리 와이퍼 제어 유닛일 수 있다. 장비 제어부(60)는 또한 전기변색성 제어 유닛일 수 있고, 여기서 제어 장치(30)는 전기변색성 제어 유닛과 통신해서 전기변색성 제어 유닛이 주변 광 센서(ambient light sensor), 눈부심 센서 뿐만 아니라, 제어 장치에 결합된 임의의 다른 구성요소로부터 얻어진 정보에 반응하여 전기변색성 미러(들)의 반사율을 변경하도록 프로그래밍되어 있다. 구체적으로, 제어 장치(30)와 통신하는 장비 제어 유닛(60)은 다음의 장비를 제어할 수 있다: 실외등, 레인 센서, 나침반, 정보 디스플레이, 앞유리 와이퍼, 히터, 서리제거장치, 김서림방지장치, 에어컨, 전화 시스템, 내비게이션 시스템, 보안 시스템, 타이어 압력 모니터링 시스템, 차고문 개방 송신기, 열쇠가 없는 원격 출입 시스템, 텔레메트리 시스템(telemetry system), 디지털 신호 제어 장치 기반 음성 작동 시스템과 같은 음성 인식 시스템, 차량 속도, 실내등, 백미러, 오디오 시스템, 공조부, 엔진 제어부, 및 차량 전반에 걸쳐서 위치할 수 있는 다양한 다른 스위치 및 다른 디스플레이 장치.
[0035] 시스템(10)의 일부는 유리하게는 도 2에 도시된 바와 같이 백미러 조립체(200)에 통합될 수 있고, 여기서 촬상 시스템(20)이 백미러 조립체(200)의 장착부(203)에 통합된다. 이러한 위치는 차량의 앞유리 와이퍼(도시하지 않음)에 의해 통상적으로 세정되는 차량의 앞유리(202)의 영역을 통해 방해받지 않는 전방 관찰을 제공한다. 추가적으로, 백미러 조립체 내에 촬상 시스템(20)의 이미지 센서(201)를 장착하는 것은 전원, 마이크로제어 장치 및 광 센서와 같은 회로의 공유를 허용한다.
[0036] 도 2를 참조하면, 이미지 센서(201)는 차량 앞유리(202)에 장착되는 백미러 장착부(203) 내부에 장착된다. 백미러 장착부(203)는 광이 전방 외부 장면으로부터 수신되는 천공부를 제외하고는 이미지 센서를 위한 불투명 엔클로저(opaque enclosure)를 제공한다.
[0037] 도 1의 제어 장치(30)는 도 2에 도시된 바와 같이 주 회로 기판(215) 상에 제공되고 백미러 하우징(204) 내에 장착될 수 있다. 상기에서 논의한 바와 같이, 제어 장치(30)는 버스(40) 또는 다른 수단에 의해 촬상 시스템(20)에 연결될 수 있다. 주 회로 기판(215)은 종래의 수단에 의해 백미러 하우징(204) 내부에 장착될 수 있다. 실외등(80)(도 1)을 포함하는 차량 전기 시스템과의 전력 및 통신 링크(42)가 차량 와이어링 하니스(wiring harness)(217)(도 2)를 통해 제공된다.
[0038] 백미러 조립체(200)는 후방 시야를 디스플레이하는 미러 요소 또는 디스플레이를 포함할 수 있다. 미러 요소는 프리즘 요소 또는 전기 광학 요소, 예를 들어 전기변색성 요소일 수 있다.
[0039] 시스템(10)이 백미러 조립체(200)에 통합될 수 있는 방식의 추가적인 세부사항이 미국 특허 제6,611,610호에 설명되어 있고, 이의 전체 개시 내용이 참고로 본 명세서에 원용된다. 실외등 제어 시스템을 구현하는 데에 사용되는 대안적인 백미러 조립체 구성이 미국 특허 제6,587,573호에 설명되어 있고, 이의 전체 개시 내용이 참고로 본 명세서에 원용된다.
[0040] 상기 방법은 촬상 시스템(20)으로부터 수신된 이미지 데이터를 이용하여 제어 장치(30)에 의해 구현될 수도 있다. 상기 방법은 임의의 처리 장치에 의해 실행되는 서브루틴(subroutine)일 수 있고, 따라서 본 방법은, 처리 장치에 의해 실행되었을 때, 처리 장치가 후술하는 방법의 단계를 실행함으로써, 피제어 차량의 장비를 제어하게 하는 소프트웨어 명령어가 저장된 비일시적인 컴퓨터 판독가능 매체로 구현될 수 있다. 즉, 본 발명의 방법의 측면은 비일시적인 컴퓨터 판독가능 매체 상에 저장된 소프트웨어 또는 비일시적인 컴퓨터 판독가능 매체에 상주하는 기존의 소프트웨어에 대한 소프트웨어 변경 또는 갱신에 의해 달성될 수 있다. 이러한 소프트웨어 또는 소프트웨어 갱신은 제1 비일시적인 컴퓨터 판독가능 매체(32)로부터 멀리 위치한 제2 비일시적인 컴퓨터 판독가능 매체(90)로부터, 통상적으로 차량에 설치되기 전에 제어 장치(30)의 (또는 제어 장치(30) 또는 일부의 다른 처리 장치와 국부적으로 연관된) 제1 비일시적인 컴퓨터 판독가능 매체(32) 내로 다운로드될 수 있다(도 1 참조). 제2 일시적인 컴퓨터 판독가능 매체(90)는, 적어도 부분적으로 인터넷 또는 근거리 또는 광역 유선 또는 무선 네트워크를 포함할 수 있는 임의의 적절한 수단에 의해 제1 일시적인 컴퓨터 판독가능 매체(32)와 통신할 수 있다.
[0041] 상술한 바와 같이, 본 발명의 방법은 제어 장치(30) 또는 임의의 처리 장치에 의해 실행되는 서브루틴(subroutine)일 수 있다. 동적 지연 처리 서브루틴(300)의 예가 도 4에 도시되어 있다. 이 과정은 제어 장치(30)가 최우측 차량 (또는 차량이 도로의 왼쪽에서 구동되는 국가의 경우 최좌측)의 위치를 찾는 단계 302에서 시작한다. 다음으로, 제어 장치(30)는 최우측 차량의 위치에 기초하여 동적 지연을 계산한다 (단계 304). 이어서 제어 장치(30)는 단계 306에서 자동차도로가 검출되는지 (그리고 그에 따라 시스템이 자동차도로 모드에서 작동하는지) 여부를 판정한다. 자동차도로가 검출되면, 제어 장치(30)는, 서브 루틴을 종료하기 전에 단계 308에서 홀드 오프(hold-off) 지연을 상기 계산된 동적 지연으로 설정한다. 그렇지 않으면, 자동차도로가 검출되지 않으면, 제어 장치(30)는 홀드 오프 지연을 정적 지연으로 설정한다.
[0042] 상기 실시예들이 자동차도로 모드에서는 동적 지연 그리고 고속도로 모드가 아닌 경우에는 정적 지연을 이용하는 것을 설명했지만, 동적 지연은 정적 지연을 이용하는 것 대신 다른 모드 또는 심지어 모든 다른 작동 모드들에서 사용될 수 있다. 또한, 제어 장치(30)는 차량이 자동차도로를 주행하고 있는지 여부를 판정할 책임이 있을 필요가 없는데, 이는 제어 장치(30)로 통신될 수 있는, 차량 내비게이션 시스템과 같은 다른 제어 장치에 의해 결정될 수도 있기 때문이다.
[0043] 상기 설명은 바람직한 실시예들만을 고려한 것이다. 본 발명의 변형들이 당 기술분야에 숙련된 자 및 본 발명을 만들고 사용하는 자에게 생길 것이다. 따라서, 도면들에 나타내고 상술한 실시예들이 단지 예시할 목적일 뿐, 균등론을 포함하는 특허법의 원리들에 따라 해석되는 청구항들에 의해 규정되는 본 발명의 범주를 한정하려는 것이 아님이 이해될 것이다.

Claims (19)

  1. 피제어 차량의 실외등을 제어하기 위한 실외등 제어 시스템으로,
    상기 피제어 차량의 외부 및 전방의 장면을 촬상하고 획득된 이미지에 대응하는 이미지 데이터를 생성하도록 구성된 촬상 시스템; 및
    상기 이미지 데이터를 수신하고 분석하도록 구성되고 상기 이미지 데이터의 분석에 반응하여 그리고 선택된 작동 모드에 반응하여 상기 실외등을 제어하는 데에 사용되는 실외등 제어 신호를 생성하기 위한 제어 장치를 포함하고,
    상기 제어 장치가 하나 이상의 다가오는 차량의 전조등을 검출하는 경우, 상기 제어 장치는 상기 실외등의 밝기를 감소시키기 위한 실외등 제어 신호를 생성하고, 상기 획득된 이미지의 중앙 특징부에 가장 가까운 전조등의 상기 획득된 이미지 내에서의 상대 위치를 결정하고, 상기 전조등의 상대 위치에 반응하여 동적으로 가변하는 지연을 선택하도록 구성되고, 여기서 상기 실외등을 감소된 밝기 상태로 잔류하도록 요구하는 다가오는 전조등이 더 이상 상기 획득된 이미지 내에 존재하지 않는 것으로 결정할 때, 상기 제어 장치는 그럼에도 불구하고 상기 실외등의 밝기를 증가시키기 위한 실외등 제어 신호를 생성하기 전에 상기 선택된 지연 동안 획득된 이미지를 계속해서 분석하도록 구성된, 실외등 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어 장치는 상부 및 하부 임계값을 이용하여 광원이 AC 광원인지의 여부를 검출하고, 여기서 상기 제어 장치는 상기 상부 및 하부 임계값을 오프셋 값만큼 변화시켜서 제1 및 제2 감도 간의 감도를 조정하는, 실외등 제어 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 전조등이 상기 지연 동안 검출된 경우, 상기 제어 장치는 상기 실외등의 밝기를 증가시키기 위한 실외등 제어 신호를 생성하기 전에 상기 선택된 지연에 대응하는 시간 동안 상기 획득된 이미지 내에 다가오는 전조등이 더 이상 존재하지 않는 그러한 시간까지 상기 획득된 이미지를 계속해서 분석할 것인, 실외등 제어 시스템.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 전조등이 상기 획득된 이미지의 중앙 특징부에 가까울수록, 상기 선택된 지연이 길어지는, 실외등 제어 시스템.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 획득된 이미지의 중앙 특징부는 상기 획득된 이미지의 광학 흐름의 중앙에 위치한, 실외등 제어 시스템.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 획득된 이미지의 중앙 특징부는 상기 획득된 이미지의 실제 중앙에 위치한, 실외등 제어 시스템.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    하나의 선택된 작동 모드는 상기 피제어 차량이 자동차도로 상을 주행하고 있을 때 선택되는 자동차도로 모드이고,
    여기서, 상기 자동차도로 모드에 있을 때, 상기 제어 장치는 상기 전조등의 상대 위치에 반응하여 동적으로 가변하는 지연을 선택하도록 구성되고, 그리고
    여기서, 상기 자동차도로 모드에 있지 않을 때, 상기 제어 장치가 하나 이상의 다가오는 차량의 전조등을 검출하는 경우, 상기 제어 장치는 상기 실외등의 밝기를 감소시키기 위한 실외등 제어 신호를 생성하고, 정적 지연을 선택하도록 구성되고, 여기서, 상기 실외등을 감소된 밝기 상태로 잔류하도록 요구하는 다가오는 전조등이 더 이상 상기 획득된 이미지 내에 존재하지 않는 것으로 결정할 때, 상기 제어 장치는 그럼에도 불구하고 상기 실외등의 밝기를 증가시키기 위한 실외등 제어 신호를 생성하기 전에 상기 정적 지연 동안 획득된 이미지를 계속해서 분석하도록 구성된, 실외등 제어 시스템.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 획득된 이미지의 중앙 특징부에 가장 가까운 전조등의 상기 획득된 이미지 내에서의 상대 위치를 결정하되, 상기 제어 장치는 어느 전조등이 상기 이미지들에서 최우측 전조등인지 결정하고 중앙 특징부에 대한 최우측 전조등의 상대 위치를 결정하는, 실외등 제어 시스템.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 획득된 이미지의 중앙 특징부에 가장 가까운 전조등의 상기 획득된 이미지 내에서의 상대 위치를 결정하되, 상기 제어 장치는 어느 전조등이 상기 이미지들에서 최좌측 전조등인지 결정하고 중앙 특징부에 대한 최좌측 전조등의 상대 위치를 결정하는, 실외등 제어 시스템.
  10. 피제어 차량의 실외등을 제어하기 위한 실외등 제어 시스템으로,
    상기 피제어 차량의 외부 및 전방의 장면을 촬상하고 상기 획득된 이미지에 대응하는 이미지 데이터를 생성하도록 구성된 촬상 시스템; 및
    상기 이미지 데이터를 수신하고 분석하도록 구성되고 상기 이미지 데이터의 분석에 반응하여 그리고 선택된 작동 모드에 반응하여 상기 실외등을 제어하는 데에 사용되는 실외등 제어 신호를 생성하기 위한 제어 장치를 포함하고, 여기서 하나의 선택된 작동 모드는 상기 제어 장치가 상기 피제어 차량이 자동차도로 상을 주행하고 있는 것으로 결정할 때에 선택되는 자동차도로 모드이고,
    상기 자동차도로 모드에 있지 않을 때, 상기 제어 장치는 제1 감도를 이용하여 광원이 AC 광원인지 여부를 검출하도록 구성되고,
    상기 자동차도로 모드에 있을 때, 상기 제어 장치는 상기 제1 감도보다도 낮은 제2 감도를 이용하여 상기 획득된 이미지의 좌측 및 특정 높이 아래에서 보여지는 광원이 AC 광원인지 여부를 검출하는 한편, 상기 제1 감도를 이용하여 상기 획득된 이미지의 나머지 부분에서 보여지는 광원이 AC 광원인지 여부를 검출하도록 구성되고, 그리고
    상기 자동차도로 모드에 있을 때, 상기 제어 장치가 하나 이상의 다가오는 차량의 전조등을 검출하는 경우, 상기 제어 장치는 상기 실외등의 밝기를 감소시키기 위한 실외등 제어 신호를 생성하도록 구성된, 실외등 제어 시스템.
  11. 제10항에 있어서, 상기 제어 장치는 상기 획득된 이미지의 중앙 특징부에 가장 가까운 전조등의 상기 획득된 이미지 내에서의 상대 위치를 결정하고, 상기 전조등의 상대 위치에 반응하여 동적으로 가변하는 지연을 선택하고, 여기서 상기 실외등을 감소된 밝기 상태로 잔류하도록 요구하는 다가오는 전조등이 더 이상 상기 획득된 이미지 내에 존재하지 않는 것으로 결정할 때, 상기 제어 장치는 그럼에도 불구하고 상기 실외등의 밝기를 증가시키기 위한 실외등 제어 신호를 생성하기 전에 상기 선택된 지연 동안 획득된 이미지를 계속해서 분석하는, 실외등 제어 시스템.
  12. 비일시적인 컴퓨터 판독가능 매체로, 처리 장치에 의해 실행되었을 때, 상기 처리 장치가,
    피제어 차량의 외부 및 전방의 장면을 촬상하고 획득된 이미지에 대응하는 이미지 데이터를 생성하는 단계;
    상기 처리 장치에서 상기 이미지 데이터를 수신하고 분석하는 단계;
    상기 이미지 데이터의 분석에 반응하여 그리고 선택된 작동 모드에 반응하여 실외등을 제어하는 데에 사용되는 제어 신호를 상기 처리 장치로부터 생성하는 단계를 실행함으로써, 상기 피제어 차량의 실외등을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하게 하고;
    상기 처리 장치가 하나 이상의 다가오는 차량의 전조등을 검출하는 경우, 상기 처리 장치는 상기 실외등의 밝기를 감소시키기 위한 실외등 제어 신호를 생성하고, 상기 획득된 이미지의 중앙 특징부에 가장 가까운 전조등의 상기 획득된 이미지 내에서의 상대 위치를 결정하고, 상기 전조등의 상대 위치에 반응하여 동적으로 가변하는 지연을 선택하도록 구성되고, 여기서, 상기 실외등을 감소된 밝기 상태로 잔류하도록 요구하는 다가오는 전조등이 더 이상 상기 획득된 이미지 내에 존재하는 않는 것으로 결정할 때, 상기 처리 장치는 그럼에도 불구하고 상기 실외등의 밝기를 증가시키기 위한 실외등 제어 신호를 생성하기 전에 상기 선택된 지연 동안 상기 획득된 이미지를 계속해서 분석하도록 구성된, 소프트웨어 명령어들이 저장되어 있는 비일시적인 컴퓨터 판독가능 매체.
  13. 제12항에 있어서, 상기 처리 장치는 상부 및 하부 임계값을 이용하여 광원이 AC 광원인지의 여부를 검출하도록 구성되고, 여기서 상기 처리 장치는 상기 상부 및 하부 임계값을 오프셋 값만큼 변화시켜서 제1 및 제2 감도 간의 감도를 조정하는, 비일시적인 컴퓨터 판독가능 매체.
  14. 제12항 또는 제13항에 있어서, 전조등이 상기 지연 동안 검출된 경우, 상기 처리 장치는 상기 실외등의 밝기를 증가시키기 위한 실외등 제어 신호를 생성하기 전에 상기 선택된 지연에 대응하는 시간 동안 상기 획득된 이미지 내에 다가오는 전조등이 더 이상 존재하지 않는 그러한 시간까지 상기 획득된 이미지를 계속해서 분석할 것인, 비일시적인 컴퓨터 판독가능 매체.
  15. 제12항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 전조등이 상기 획득된 이미지의 중앙 특징부에 가까울수록, 상기 선택된 지연이 길어지는, 비일시적인 컴퓨터 판독가능 매체.
  16. 제12항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 획득된 이미지의 중앙 특징부는 상기 획득된 이미지의 광학 흐름의 중앙에 위치한, 비일시적인 컴퓨터 판독가능 매체.
  17. 제12항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 획득된 이미지의 중앙 특징부는 상기 획득된 이미지의 실제 중앙에 위치한, 비일시적인 컴퓨터 판독가능 매체.
  18. 제12항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서,
    하나의 선택된 작동 모드는 상기 피제어 차량이 자동차도로 상을 주행하고 있을 때 선택되는 자동차도로 모드이고,
    여기서, 상기 자동차도로 모드에 있을 때, 상기 처리 장치는 상기 전조등의 상대 위치에 반응하여 동적으로 가변하는 지연을 선택하도록 구성되고, 그리고
    여기서, 상기 자동차도로 모드에 있지 않을 때, 상기 처리 장치는 하나 이상의 다가오는 차량의 전조등을 검출하는 경우, 상기 처리 장치는 상기 실외등의 밝기를 감소시키기 위한 실외등 제어 신호를 생성하고, 정적 지연을 선택하도록 구성되고, 여기서, 상기 실외등을 감소된 밝기 상태로 잔류하도록 요구하는 다가오는 전조등이 더 이상 상기 획득된 이미지 내에 존재하지 않는 것으로 결정할 때, 상기 처리 장치는 그럼에도 불구하고 상기 실외등의 밝기를 증가시키기 위한 실외등 제어 신호를 생성하기 전에 상기 정적 지연 동안 획득된 이미지를 계속해서 분석하도록 구성된, 비일시적인 컴퓨터 판독가능 매체.
  19. 제12항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 처리 장치는 상기 피제어 차량이 자동차도로 상에서 주행하고 있는 것으로 결정하고, 상기 피제어 차량이 자동차도로 속도 임계값 초과 속도로 주행하고 있을 때에 자동차도로 모드를 선택하는, 비일시적인 컴퓨터 판독가능 매체.
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