KR20160052948A - 운전자 보조 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 운전자 보조 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따르면 차량의 등판로 진입을 감지하고, 상기 차량에 설치된 센서를 통해 상기 등판로에 대한 등판로 정보를 검출하며 상기 등판로 정보에 근거하여 상기 등판로가 곡선로인지를 확인하여 상기 등판로가 곡선로이면 상기 등판로의 곡률을 측정하고, 상기 곡률에 근거하여 차량의 주행을 지원한다.

Description

운전자 보조 장치 및 방법{DRIVER ASSISTANCE APPARATUS AND METHOD}
본 발명은 운전자 보조 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 곡선 등판로 주행 시 등판로 폭 인식을 통해 등판로의 곡률을 추정하여 조향 궤적을 안내하는 운전자 보조 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 건물이나 주차건물 등에 주차하는 경우, 운전자는 회전 반경이 작고 좁은 나선형의 등판로(곡선 등판로)를 통과해야 한다. 이 경우 초보 운전자나 운전 능력이 미숙한 운전자는 차량 조향에 어려움을 느낄뿐만 아니라 회전 중 측면 연석에 휠(wheel)을 긁히거나 부딪혀 사고가 나는 사례가 많이 발생한다.
한편, 운전자 보조 장치는 운전자가 좀 더 편리하고 안전하게 주행할 수 있도록 주행 정보나 위험 경보를 주거나 적극적인 개입을 통해서 안전사고를 방지하는 것으로서, 차선이탈경보, 전후방 충돌경보 등 다양한 시스템이 개발되고 있다.
그러나, 종래에는 회전 반경이 작고 좁은 곡선 등판로를 주행하는 운전자를 보조하는 기술에 대한 개발이 미흡하다.
본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 곡선 등판로 주행 시 등판로 폭 인식을 통해 등판로의 곡률을 추정하여 조향 궤적을 안내하는 운전자 보조 장치 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.
상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 운전자 보조 방법은 차량의 등판로 진입을 감지하는 단계와, 상기 차량에 설치된 센서를 통해 상기 등판로에 대한 등판로 정보를 검출하는 단계와, 상기 등판로 정보에 근거하여 상기 등판로가 곡선로인지를 확인하는 단계와, 상기 등판로가 곡선로이면 상기 등판로의 곡률을 측정하는 단계와, 상기 곡률에 근거하여 차량의 주행을 지원하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 등판로 진입 감지 단계는, 상기 차량의 절대 좌표와 지도데이터의 매칭을 통해 차량의 현재 위치를 확인하여 등판로 진입을 감지하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 등판로 진입 감지 단계는, 카메라 및 초음파 센서를 통해 측정한 데이터를 토대로 차량의 주변 환경을 분석하여 상기 등판로 진입을 감지하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 등판로 진입 감지 단계는, 건물 진입 알림 기능이 할당된 스위치의 입력을 감지하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 등판로 정보 검출 단계는, 영상 센서, 초음파 센서, 레이다 센서에 의해 측정된 데이터들 중 하나 이상을 융합하여 상기 등판로 정보를 검출하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 등판로 정보는, 등판로 폭, 등판로 타입, 경사도, 곡선로 여부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 등판로 타입은, 상기 등판로 폭의 변화에 따라 오르막 및 내리막 중 어느 하나로 결정되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 경사도는, 영상 내 상기 등판로 경계선의 수렴 및 발산 정도를 산출하여 그 수렴 및 발산 정도에 따라 경사도를 추정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 곡률 측정 단계는, 상기 경사도에 기반하여 평면으로 변환하고 수렴/발산 정도를 반영하여 동일한 너비를 가지는 등판로로 변환한 후 변환한 등판로의 곡률을 검출하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주행 지원 단계는, 상기 곡률에 따라 조향 제어를 위한 가이드라인을 표시하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 운전자 보조 장치는 차량의 위치를 확인하는 네비게이션부와, 상기 차량 주변의 영상을 촬영하는 영상 획득부와, 상기 차량 주변의 물체를 탐지하는 탐지부와, 상기 영상 획득부 및 상기 탐지부를 통해 획득한 정보에 근거하여 상기 차량이 주행하는 등판로의 곡률을 측정하는 곡률측정부와, 상기 네비게이션 및 상기 영상 획득부, 상기 탐지부에 의해 획득한 정보에 근거하여 상기 차량의 등판로 진입을 감지하면 상기 등판로에 대한 정보를 검출하고 그 등판로 정보를 이용하여 상기 등판로가 곡선로인지를 확인하며 상기 곡률측정부에 의해 측정된 곡률에 따라 상기 차량의 주행을 지원하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 영상 획득부는, AVM(Around View Monitoring System) 및 광각카메라, 단안 카메라 중 어느 하나 이상으로 구현되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 탐지부는, 초음파 센서 및 레이더 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 등판로 정보는, 등판로 폭, 등판로 타입, 경사도, 곡선로 여부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 영상 획득부를 통해 획득한 영상에서 등판로 경계선을 검출하고 그 검출한 경계선 간의 직선거리를 상기 등판로 폭으로 검출하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어부는, 영상 내 상기 등판로 경계선의 수렴 및 발산 정도를 산출하여 그 수렴 및 발산 정도에 따라 경사도를 추정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 경사도에 기반하여 평면으로 변환하고 수렴/발산 정도를 반영하여 동일한 너비를 가지는 등판로로 변환한 후 변환한 등판로의 곡률을 검출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 곡선 등판로 주행 시 차량에 장착된 각종 센서를 통해 등판로 폭을 인식하고 그 등판로 폭을 이용하여 곡선 등판로의 곡률을 추정하여 조향 궤적(가이드라인)을 안내하여 운전자의 조향 조작을 보조할 수 있다. 특히, 건물 및 주차건물 등에 주차하는 경우 초보자 또는 운전이 미숙한 운전자도 좁은 곡선 등판로를 보다 편리하고 안전하게 통과할 수 있게 한다.
또한, 본 발명은 내리막길의 경우 차량 전면에 의해 보이지 않는 부분에 대한 확인이 가능하며 운전자의 사각지역에 대한 시야 확보가 가능하게 한다.
또한, 본 발명에서 제안한 오르막 및 내리막 감지 방법은 실도로에도 적용할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치의 블록구성도.
도 2는 본 발명과 관련된 차량 위치에 따른 전후방 영상 내 등판로 형상을 표시한 예시도.
도 3은 본 발명에 따른 경사도 검출 방법을 설명하기 위한 개념도.
도 4는 본 발명에 따른 경사도 반영한 곡률 보정을 도시한 예시도.
도 5는 본 발명과 관련된 곡률에 따른 가이드라인 표시한 화면.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 방법을 도시한 흐름도.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치의 블록구성도를 도시하고, 도 2는 본 발명과 관련된 차량 위치에 따른 전후방 영상 내 등판로 형상을 표시한 예시도이며, 도 3은 본 발명에 따른 경사도 검출 방법을 설명하기 위한 개념도이고, 도 4는 본 발명에 따른 경사도 반영한 곡률 보정을 도시한 예시도이고, 도 5는 본 발명과 관련된 곡률에 따른 가이드라인 표시한 화면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 운전자 보조 장치는 네비게이션부(10), 영상 획득부(20), 탐지부(30), 곡률측정부(40), 표시부(50), 제어부(60)를 포함한다.
네비게이션부(10)는 GPS(Global Positioning System) 수신기(미도시)를 통해 차량의 절대 좌표를 획득하고, 그 절대 좌표를 메모리(미도시)에 저장된 지도데이터에 매칭하여 차량의 현재 위치를 확인한다.
영상 획득부(20)는 차량에 설치되어 차량 주변의 영상을 촬영한다. 이러한 영상 획득부(20)는 AVM(Around View Monitoring System), 광각카메라 및 단안 카메라 등으로 구현된다. 예컨대, 영상 획득부(20)는 제어부(60)의 제어에 따라 차량의 진행 방향 전방영상을 촬영한다.
탐지부(30)는 차량에 설치되어 차량 주변의 물체를 탐지한다. 이러한 탐지부(30)는 초음파 센서 및 레이다(radar) 센서를 포함한다.
곡률측정부(40)는 영상 획득부(20) 및 탐지부(30)를 통해 획득한 정보를 이용하여 등판로 곡률을 측정한다.
표시부(50)는 차량의 진행 방향 전방의 곡률 및 가이드 라인, 경보 등의 정보를 표시한다. 이때, 표시부(50)는 영상 획득부(20)를 통해 획득한 영상 위에 정보를 중첩하여 표시한다.
표시부(50)는 액정 디스플레이, 플렉시블 디스플레이, 투명 디스플레이, LED(light emitting display) 디스플레이, HUD(head-up display) 디스플레이 등으로 구현될 수 있다.
제어부(60)는 차량의 위치 정보 및 주변 환경 정보에 근거하여 차량의 등판로 진입여부를 확인한다. 즉, 제어부(60)는 네비게이션부(10), 영상 획득부(20), 탐지부(30)를 통해 획득한 정보에 근거하여 차량이 등판로에 진입하는지 여부를 확인한다.
차량의 등판로 진입 여부를 확인하는 방법에는 3가지가 있다.
첫째는, 네비게이션을 이용하여 차량 위치를 확인하므로 등판로 진입여부를 확인하는 것이다. 예컨대, 제어부(60)는 네비게이션부(10)를 통해 차량 위치를 확인하여 차량이 건물의 지하주차장 진입을 시도하는지를 감지하고, 차량이 지하주차장 진입을 시도하면 등판로 진입으로 인식한다.
둘째는 차량의 주변 환경을 분석하여 차량의 등판로 진입을 확인하는 것이다. 다시 말해서, 제어부(60)는 영상 획득부(20) 및 탐지부(30)와 같이 차량에 장착된 센서들을 이용하여 측정한 데이터에 근거하여 차량의 주변 환경을 분석하므로 차량의 등판로 진입을 확인한다. 예를 들어, 제어부(60)는 센서들을 통해 양측면 연석 또는 주차 통제 게이트 통과 또는 실내주차장 진입 시 경고음 등을 감지하면 등판로 진입으로 인식한다.
셋째는, 운전자 입력을 통해 등판로 진입 여부를 인식하는 것이다. 즉, 제어부(60)는 건물 진입 알림 기능이 할당된 스위치가 별도로 구비된 경우 그 스위치의 입력을 감지하면 등판로 진입으로 인식한다. 여기서, 스위치는 비상등 스위치 또는 전조등 스위치가 이용될 수도 있다.
제어부(60)는 등판로 진입을 감지하면 영상 획득부(20) 및 탐지부(30)를 통해 등판로 정보를 검출한다. 여기서, 등판로 정보는 등판로 폭, 등판로 타입(오르막, 내리막), 경사도, 곡선로 여부를 포함한다.
제어부(60)는 영상 획득부(20) 및 탐지부(30)를 통해 획득한 정보를 융합하여 현재 등판로 폭을 검출한다. 이때, 제어부(60)는 영상 획득부(20)에 의해 획득한 영상 내에서 연석, 중앙 분리대, 주행안내선 등을 등판로 경계선으로 검출하고, 그 검출한 경계선 간의 직선거리를 등판로 폭으로 구한다. 또는, 제어부(60)는 초음파 센서 또는 레이다를 통해 벽면 또는 장애물과 차량과의 거리를 측정하고, 그 측정한 거리 정보를 이용하여 등판로 폭을 산출한다.
제어부(60)는 영상 획득부(20)를 통해 획득한 영상 정보를 이용하여 등판로 타입을 확인한다. 이를 위해, 제어부(60)는 영상 정보로부터 직선 또는 곡선인 등판로 경계선(L1, L2)을 검출하고 초음파 센서의 측정값을 참조하여 등판로 폭(d)을 측정한다. 그리고, 제어부(60)는 도 2에 도시된 바와 같이 차량의 진행방향 전방 등판로 폭이 점점 넓어지면 오르막 시작 지점(P1) 또는 내리막 종료 지점(P4)으로 확인하고, 등판로 폭이 점점 좁아지면 내리막 시작 지점(P2) 또는 오르막 종료 지점(P3)으로 인식한다.
제어부(60)는 등판로 폭을 이용하여 등판로 경계선의 기울기를 산출하므로 경사도를 검출한다. 도 3을 참조하면, 제어부(60)는 경사로 산출을 위해 영상 획득부(20)를 통해 획득한 영상 내에서 주행로(등판로)의 좌우 경계선 L1 및 L2를 추출한다. 그리고, 제어부(60)는 좌우 경계선 L1 및 L2의 수렴/발산 정도를 다음 [수학식 1]을 이용하여 계산한다.
여기서, θ가 (-)인 경우 경계선은 수렴하는 방향이고, (+)인 경우 경계션은 발산하는 방향이다.
제어부(60)는 주행로가 직선로가 아닌 곡선로인 경우 도 3의 하단에 도시된 바와 같이 분할하여 각 분할영역별 경계선의 수렴 또는 발산 정도를 계산하여 평균값을 구한다. 여기서, 제어부(60)는 곡률값에 따라 분할 단계를 조정할 수 있다.
제어부(60)는 주행로의 수렴/발산 정도 θ와 경사도 Ø의 관계가 정의된 수식 또는 룩업테이블(lookup table)을 통해 좌우 경계선의 수렴/발산 정도 θ에 대응하는 경사도 Ø를 추정한다. 여기서, 경사도가 (-)인 경우는 내리막이고, (+)인 경우에는 오르막으로 값이 커질수록 경사도가 커진다.
제어부(60)는 차량이 진입한 등판로가 곡선로이면 앞서 인지한 오르막/내리막 여부와 경사도를 고려하여 곡률측정부(40)를 통해 등판로의 곡률을 측정한다. 즉, 제어부(60)는 경사도를 반영하여 도 4에 도시된 바와 같이 영상 내 등판로의 곡률을 보정한다.
제어부(60)는 곡률을 측정하기 위하여 영상 획득부(20)를 통해 획득한 영상을 경사도에 기반하여 평면으로 변환한다. 이때, 내리막길 및 오르막길이 평면으로 변환되더라도 수렴/발산 형태는 유지된다.
제어부(60)는 수렴/발산 정도를 반영하여 동일한 너비를 가지는 주행로(등판로)로 변환한다. 그리고, 제어부(60)는 그 변환한 주행로의 곡률을 검출(측정)한다.
제어부(60)는 측정한 곡률에 근거하여 차량의 주행을 지원한다. 예컨대, 제어부(60)는 운전자의 조향 조작을 유도하는 측정한 곡률에 기반한 가이드 라인을 도 4와 같이 표시부(50)에 표시한다.
또한, 제어부(60)는 측정한 곡률에 따라 조향장치(미도시)를 제어하여 차량의 조향을 자동으로 조절할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 방법을 도시한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 운전자 보조 장치의 제어부(60)는 차량의 위치 정보 및 주변 환경 정보에 근거하여 차량의 등판로 진입을 감지한다(S11). 다시 말해서, 제어부(60)는 네비게이션부(10) 및 영상 획득부(20), 탐지부(30)를 통해 획득한 정보에 이용하여 차량의 등판로 진입 여부를 확인한다.
제어부(60)는 영상 획득부(20) 및 탐지부(30)를 통해 등판로에 대한 등판로 정보를 검출한다(S12). 여기서, 등판로 정보는 등판로 폭, 등판로 타입, 경사도, 곡선로 여부 등의 정보를 포함한다.
제어부(60)는 등판로 정보에 근거하여 등판로가 곡선로인지를 확인한다(S13). 예를 들어, 제어부(60)는 영상 획득부(20)를 통해 획득한 영상에서 등판로 경계선을 추출하고 그 추출한 경계선의 형상을 통해 등판로가 곡선로인지 직선로인지를 확인한다.
제어부(60)는 등판로가 곡선로이면 곡률측정부(40)를 통해 등판로의 곡률을 측정한다(S14).
제어부(60)는 측정한 곡률에 근거하여 차량의 주행을 지원한다(S15). 다시 말해서, 제어부(60)는 측정한 곡률에 근거하여 조향 궤적을 표시부(50)에 표시하여 운전자의 조향 조작을 안내한다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 네비게이션부
20: 영상 획득부
30: 탐지부
40: 곡률측정부
50: 표시부
60: 제어부

Claims (17)

  1. 차량의 등판로 진입을 감지하는 단계와,
    상기 차량에 설치된 센서를 통해 상기 등판로에 대한 등판로 정보를 검출하는 단계와,
    상기 등판로 정보에 근거하여 상기 등판로가 곡선로인지를 확인하는 단계와,
    상기 등판로가 곡선로이면 상기 등판로의 곡률을 측정하는 단계와,
    상기 곡률에 근거하여 차량의 주행을 지원하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 보조 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 등판로 진입 감지 단계는,
    상기 차량의 절대 좌표와 지도데이터의 매칭을 통해 차량의 현재 위치를 확인하여 등판로 진입을 감지하는 것을 특징으로 하는 운전자 보조 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 등판로 진입 감지 단계는,
    카메라 및 초음파 센서를 통해 측정한 데이터를 토대로 차량의 주변 환경을 분석하여 상기 등판로 진입을 감지하는 것을 특징으로 하는 운전자 보조 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 등판로 진입 감지 단계는,
    건물 진입 알림 기능이 할당된 스위치의 입력을 감지하는 것을 특징으로 하는 운전자 보조 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 등판로 정보 검출 단계는,
    영상 센서, 초음파 센서, 레이다 센서에 의해 측정된 데이터들 중 하나 이상을 융합하여 상기 등판로 정보를 검출하는 것을 특징으로 하는 운전자 보조 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 등판로 정보는,
    등판로 폭, 등판로 타입, 경사도, 곡선로 여부를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 보조 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 등판로 타입은,
    상기 등판로 폭의 변화에 따라 오르막 및 내리막 중 어느 하나로 결정되는 것을 특징으로 하는 운전자 보조 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 경사도는,
    영상 내 상기 등판로 경계선의 수렴 및 발산 정도를 산출하여 그 수렴 및 발산 정도에 따라 경사도를 추정하는 것을 특징으로 하는 운전자 보조 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 곡률 측정 단계는,
    상기 경사도에 기반하여 평면으로 변환하고 수렴/발산 정도를 반영하여 동일한 너비를 가지는 등판로로 변환한 후 변환한 등판로의 곡률을 검출하는 것을 특징으로 하는 운전자 보조 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 주행 지원 단계는,
    상기 곡률에 따라 조향 제어를 위한 가이드라인을 표시하는 것을 특징으로 하는 운전자 보조 방법.
  11. 차량의 위치를 확인하는 네비게이션부와,
    상기 차량 주변의 영상을 촬영하는 영상 획득부와,
    상기 차량 주변의 물체를 탐지하는 탐지부와,
    상기 영상 획득부 및 상기 탐지부를 통해 획득한 정보에 근거하여 상기 차량이 주행하는 등판로의 곡률을 측정하는 곡률측정부와,
    상기 네비게이션 및 상기 영상 획득부, 상기 탐지부에 의해 획득한 정보에 근거하여 상기 차량의 등판로 진입을 감지하면 상기 등판로에 대한 정보를 검출하고 그 등판로 정보를 이용하여 상기 등판로가 곡선로인지를 확인하며 상기 곡률측정부에 의해 측정된 곡률에 따라 상기 차량의 주행을 지원하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 보조 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 영상 획득부는,
    AVM(Around View Monitoring System) 및 광각카메라, 단안 카메라 중 어느 하나 이상으로 구현되는 것을 특징으로 하는 운전자 보조 장치.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 탐지부는,
    초음파 센서 및 레이더 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 보조 장치.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 등판로 정보는,
    등판로 폭, 등판로 타입, 경사도, 곡선로 여부를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 보조 장치.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 영상 획득부를 통해 획득한 영상에서 등판로 경계선을 검출하고 그 검출한 경계선 간의 직선거리를 상기 등판로 폭으로 검출하는 것을 특징으로 하는 운전자 보조 장치.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제어부는,
    영상 내 상기 등판로 경계선의 수렴 및 발산 정도를 산출하여 그 수렴 및 발산 정도에 따라 경사도를 추정하는 것을 특징으로 하는 운전자 보조 장치.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 경사도에 기반하여 평면으로 변환하고 수렴/발산 정도를 반영하여 동일한 너비를 가지는 등판로로 변환한 후 변환한 등판로의 곡률을 검출하는 것을 특징으로 하는 운전자 보조 장치.
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