JP2011095977A - 障害物認識装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車載カメラの撮影画像の障害物候補が、自車両周辺の障害物であるのか影であるのかを、安価な構成で撮影画像を処理するだけで正確に認識できる技術を提供する。
【解決手段】単眼カメラ3の撮影画像から障害物候補が検出手段6aにより検出される。そして、走行路に投影された影の内部は平坦でべた状であることから、障害物候補の画像の特徴の内部が平坦になるか否かから、障害物候補が影であるのか障害物(他車両)であるのかが認識手段6bにより認識されるため、単眼カメラ3の撮影画像の障害物候補が、自車両1周辺の障害物(他車両)であるのか影であるのかを、撮影画像を処理するだけで正確に認識できる。しかも、車載レーダなどの高価な測定機器を自車両1に搭載する必要がないため、安価な構成とすることができ、コストダウンを図ることができる。
【選択図】図1
【解決手段】単眼カメラ3の撮影画像から障害物候補が検出手段6aにより検出される。そして、走行路に投影された影の内部は平坦でべた状であることから、障害物候補の画像の特徴の内部が平坦になるか否かから、障害物候補が影であるのか障害物(他車両)であるのかが認識手段6bにより認識されるため、単眼カメラ3の撮影画像の障害物候補が、自車両1周辺の障害物(他車両)であるのか影であるのかを、撮影画像を処理するだけで正確に認識できる。しかも、車載レーダなどの高価な測定機器を自車両1に搭載する必要がないため、安価な構成とすることができ、コストダウンを図ることができる。
【選択図】図1
Description
この発明は、車載カメラの撮影画像を処理して自車両周辺の障害物を認識する技術に関する。
従来、車載カメラの撮影画像内で検出された車両候補が、走行路周辺の地形や建造物の影が路面に投影されたものであるかどうかを、現時点の太陽の位置に基づいて判定する技術が知られている(例えば、特許文献1)。すなわち、特許文献1に記載の技術では、3次元地図データがナビゲーション装置が備える記憶装置に予め格納されている。そして、ナビゲーション装置のGPSデータに基づく自車両位置と、ナビゲーション装置の記憶装置から取込んだ自車両周辺の地形、建造物の3次元データと、年月日および現在時刻などに基づいて推定された太陽の位置とに基づいて、撮影画像を処理することにより得られた車両候補が、自車両周辺の橋梁、ビル、塀などの建造物や地形などの路側立体物によって自車両の走行路上に投影された影であるかどうかが判定される。
ところで、隣接車線の先行車両の影が自車両前方の路面に存在すると、その影も障害物候補(車両候補)として検出される。ところが、上記した従来技術では、路側立体物の影が障害物候補として検出された場合には、記憶装置に格納された3次元地図データに基づいて、検出された障害物候補が影であると認識することができるが、車両などの移動物体の影が障害物候補として検出された場合には、記憶装置に格納された3次元地図データに基づく路側立体物の影の認識しかできないため、検出された障害物候補が影であるかどうかを認識することができない。そこで、車載レーダを車両に搭載し、この車載レーダを用いて自車両前方に検出された障害物候補が障害物であるか、影であるかを認識することも考えられるが、コストダウンの観点から車両に車載レーダを搭載するのは望ましくない。したがって、車載カメラの撮影画像内に検出された障害物候補が障害物であるのか、影であるのかを、撮影画像を処理するだけで正確に認識できる技術が望まれていた。
本発明は、車載カメラの撮影画像の障害物候補が、自車両周辺の障害物であるのか影であるのかを、安価な構成で撮影画像を処理するだけで正確に認識できる技術を提供することを目的とする。
上記した目的を達成するために、本発明の障害物認識装置は、車載カメラの撮影画像を処理して自車両周辺の障害物を認識する障害物認識装置において、前記撮影画像中の前記障害物候補を検出する検出手段と、前記障害物候補の画像の特徴を抽出する特徴抽出手段と、前記障害物候補の前記特徴の内部が平坦になるか否かから、前記障害物候補が影であるのか障害物であるのかを認識する認識手段とを備えることを特徴としている(請求項1)。
このとき、前記特徴抽出手段は、前記障害物候補の画像エッジのヒストグラムを求めるものであって、前記認識手段は、前記ヒストグラムが平坦になるか否かから、前記障害物候補が影であるのか障害物であるのかを認識するようにしてもよいし、前記障害物候補の上面視の射影変換画像を求める変換手段をさらに備え、前記特徴抽出手段は、前記射影変換画像のフレーム間の差分を求めるものであって、前記認識手段は、前記差分が平坦になるか否かから、前記障害物候補が影であるのか障害物であるのかを認識するようにしてもよい。
請求項1に記載の発明によれば、車載カメラの撮影画像から障害物候補が検出手段により検出される。そして、障害物候補の画像の特徴が特徴抽出手段により抽出され、走行路に投影された影の内部は平坦でべた状であることから、障害物候補の特徴の内部が平坦になるか否かから、障害物候補が影であるのか障害物であるのかが認識手段により認識されるため、車載カメラの撮影画像の障害物候補が、自車両周辺の障害物であるのか影であるのかを、撮影画像を処理するだけで正確に認識できる。しかも、車載レーダなどの高価な測定機器を車両に搭載する必要がないため、安価な構成とすることができ、コストダウンを図ることができる。
(一実施形態)
本発明の一実施形態について、図1〜図4を参照して説明する。
本発明の一実施形態について、図1〜図4を参照して説明する。
図1は本発明の障害物認識装置2の一実施形態のブロック図である。図2は図1の単眼カメラ3の構成の一例を示す図である。図3は単眼カメラ3による自車両1の前方の撮影画像IMGの一例であって、(a)は単眼カメラ3により撮影された撮影画像IMG、(b)は撮影画像IMGに水平エッジヒストグラムH(x1)が重畳して表示されたものである。図4は図1の動作説明用のフローチャートである。
1.構成
図1に示す障害物認識装置2は、自車両1に搭載された単眼カメラ3(本発明の「車載カメラ」に相当)の撮影画像IMGを処理して自車両1周辺の障害物(他車両11)を認識するものであって、単眼カメラ3と、単眼カメラ3による撮影画像IMGや種々のデータを記憶する記憶手段4と、単眼カメラ3の撮影画像IMGを処理するマイクロコンピュータ構成のECU6と、例えばインストルメントパネルなどに取付けられたCRT、液晶ディスプレイなどの走行モニタ7と、警報用のスピーカ8とを備えている。
図1に示す障害物認識装置2は、自車両1に搭載された単眼カメラ3(本発明の「車載カメラ」に相当)の撮影画像IMGを処理して自車両1周辺の障害物(他車両11)を認識するものであって、単眼カメラ3と、単眼カメラ3による撮影画像IMGや種々のデータを記憶する記憶手段4と、単眼カメラ3の撮影画像IMGを処理するマイクロコンピュータ構成のECU6と、例えばインストルメントパネルなどに取付けられたCRT、液晶ディスプレイなどの走行モニタ7と、警報用のスピーカ8とを備えている。
単眼カメラ3は、この実施形態では自車両1の前方の路面撮影が可能なモノクロあるいはカラー撮影が可能なカメラから成り、連続的に時々刻々と撮影した画像IMGの信号を出力する(図3参照)。また、図2に示すように、自車両1の前方の路面撮影を行なうため、単眼カメラ3は、自車両1の車内の前方の上部位置に、上方から適当な角度で斜め下の路面をねらうように設けられている。
記憶手段4は、単眼カメラ3から時々刻々と出力される撮影画像IMGに対してECU6により種々の処理が施されることにより得られた各種データを格納する。
ECU6は、例えばイグニッションキーのオンにより、予め設定された障害物認識のプログラムを実行することにより以下の各手段を備えている。
(1)検出手段6a
検出手段6aは、図3(a)に示す撮影画像IMGから導出される水平エッジヒストグラムH(x)に基づくエッジ検出により、撮影画像IMG中の障害物候補10a,11aを検出する。すなわち、検出手段6aは、図3(b)に示すように、撮影画像IMGから導出された水平エッジヒストグラムH(x)のピークが形成する輪郭形状の特徴に基づいて、撮影画像IMGの水平エッジ検出を行う。そして、水平エッジヒストグラムH(x)の領域Aにおいて抽出された輪郭形状の特徴110から障害物候補10aを検出し、水平エッジヒストグラムH(x)の領域Bにおいて抽出された輪郭形状の特徴111から障害物候補11aを検出する。
検出手段6aは、図3(a)に示す撮影画像IMGから導出される水平エッジヒストグラムH(x)に基づくエッジ検出により、撮影画像IMG中の障害物候補10a,11aを検出する。すなわち、検出手段6aは、図3(b)に示すように、撮影画像IMGから導出された水平エッジヒストグラムH(x)のピークが形成する輪郭形状の特徴に基づいて、撮影画像IMGの水平エッジ検出を行う。そして、水平エッジヒストグラムH(x)の領域Aにおいて抽出された輪郭形状の特徴110から障害物候補10aを検出し、水平エッジヒストグラムH(x)の領域Bにおいて抽出された輪郭形状の特徴111から障害物候補11aを検出する。
図3(b)に示す例では、単眼カメラ3の撮影画像IMG中の影10の部分と他車両11の部分とが、それぞれ障害物候補10aおよび障害物候補11aとして検出される。したがって、障害物候補10aの画像は、走行路に投影された影10の平坦なべた画像となるため、その水平エッジヒストグラム(x)のピークが形成する輪郭形状の特徴110は、上端と下端にそれぞれ高いピークを有し、上端と下端との間の内部は平坦である略凹形状となる。
また、障害物候補11aの画像には、他車両11のテールランプや、他車両11の後部の凹凸などが含まれており、その水平エッジヒストグラム(x)のピークが形成する輪郭形状の特徴111は、上端から下端まで全体的に満遍なくピークを有した略台形状となる。以上のように、検出手段6aは、障害物候補10a,11aの画像の水平エッジヒストグラムH(x)の輪郭形状の特徴110,111を抽出する本発明の「特徴抽出手段」として機能している。
なお、上記した水平エッジヒストグラムH(x)と共に、垂直エッジヒストグラムをさらに導出し、2つのエッジヒストグラムに基づいた撮影画像IMGのエッジ検出により、障害物候補10a,11aを検出するように検出手段5aを構成してもよい。また、撮影画像IMGが所定の閾値で2値化された後の画像から導出されたエッジヒストグラムに基づく水平エッジ検出により、障害物候補10a,11aを検出するように検出手段5aを構成してもよく、これにより、エッジヒストグラムに基づく撮影画像IMGのエッジ検出の精度を向上することができる。
(2)認識手段6b
認識手段6bは、検出手段6aにより検出された障害物候補10a,11bが影10であるのか障害物(他車両11)であるのかを認識する。上記したように、障害物候補が影であれば、当該障害物候補の画像から導出された水平エッジヒストグラムのピークが形成する輪郭形状から抽出される特徴は、障害物候補10aの画像から導出された水平エッジヒストグラムH(x)のピークが形成する輪郭形状の特徴110のように、その上端と下端との間の内部が平坦なものとなる。
認識手段6bは、検出手段6aにより検出された障害物候補10a,11bが影10であるのか障害物(他車両11)であるのかを認識する。上記したように、障害物候補が影であれば、当該障害物候補の画像から導出された水平エッジヒストグラムのピークが形成する輪郭形状から抽出される特徴は、障害物候補10aの画像から導出された水平エッジヒストグラムH(x)のピークが形成する輪郭形状の特徴110のように、その上端と下端との間の内部が平坦なものとなる。
したがって、この実施形態では、認識手段6bは、障害物候補10a,11bの画像から導出された水平エッジヒストグラムH(x)のピークが形成する輪郭形状から抽出される特徴110,110の、上端と下端との間の内部が平坦になれば、障害物候補10aを影10と認識し、平坦にならなければ、障害物候補11aを障害物(他車両11)と認識する。
(3)報知手段6c
報知手段6cは、認識手段6bによる、障害物(他車両11)の検出に基づき、例えば走行モニタ7に表示中のカーナビゲーション用の地図に警告表示を重畳して表示したりして、障害物の存在を視覚的にドライバに報知する。また、スピーカ8から、検出結果の音声メッセージ、警告音を発生して障害物の存在を聴覚的にドライバに報知する。これらの視覚的または聴覚的なドライバに対する報知により、ドライバの運転支援を行う。
報知手段6cは、認識手段6bによる、障害物(他車両11)の検出に基づき、例えば走行モニタ7に表示中のカーナビゲーション用の地図に警告表示を重畳して表示したりして、障害物の存在を視覚的にドライバに報知する。また、スピーカ8から、検出結果の音声メッセージ、警告音を発生して障害物の存在を聴覚的にドライバに報知する。これらの視覚的または聴覚的なドライバに対する報知により、ドライバの運転支援を行う。
2.動作
次に、上記したように構成された障害物認識装置2の動作について図4を参照して説明する。なお、この実施形態では、走行車線の自車両1の前方を先行車として他車両11が走行し、自車両1と他車両11との間には隣接する対向車線を走行する他車両の影10が投影されている状態を例に挙げて説明する。
次に、上記したように構成された障害物認識装置2の動作について図4を参照して説明する。なお、この実施形態では、走行車線の自車両1の前方を先行車として他車両11が走行し、自車両1と他車両11との間には隣接する対向車線を走行する他車両の影10が投影されている状態を例に挙げて説明する。
まず、自車両1のイグニッションキーのオンにより単眼カメラ3による撮影が開始されると、図3(a)に示すような、単眼カメラ3による自車両1の前方の撮影画像IMGの信号がECU6に取込まれる。そして、取込まれた撮影画像IMGの障害物候補10a,11aが検出手段6aにより検出される(ステップS1)。
次に、検出手段6aにより検出された障害物候補10a,11aの画像から求められた水平エッジヒストグラムH(x)のピークが形成する輪郭形状の特徴110,111に基づいて、障害物候補10a,11bがそれぞれ影10であるのか障害物(他車両11)であるのかが認識手段6bにより認識される。この実施形態では、障害物候補10aの画像から抽出される輪郭形状の特徴110は、上端と下端との間の内部が平坦であるとして、障害物候補10aは影10であると認識手段6bにより認識される。
一方、障害物候補11aの画像から抽出される輪郭形状の特徴111は、上端から下端まで全体的に満遍なくピークを有しており、上端と下端との間の内部が平坦ではないとして、障害物候補11は障害物(他車両11)であると認識される(ステップS2)。
そして、認識手段6bにより認識された障害物(他車両11)が自車両1に異常接近するものであれば、走行モニタ7による警告表示が行われたり、スピーカ8から音声メッセージや警報音が出力されたりすることにより、障害物が存在することがドライバに報知手段6cにより報知される(ステップS3)。すなわち、この実施形態では、ECU6がプログラムを実行することにより備える機能により、他車両11が自車両1に異常接近すると判断されれば、報知手段6cによる報知が行われる。
以上のように、この実施形態によれば、単眼カメラ3の撮影画像IMGから障害物候補10a,11bが検出手段6aにより検出される。そして、走行路に投影された影10の内部は平坦でべた状であることから、障害物候補10a,11bの画像の特徴110,111の内部が平坦になるか否かから、障害物候補10a,11bが影10であるのか障害物(他車両11)であるのかが認識手段6bにより認識されるため、単眼カメラ3の撮影画像IMGの障害物候補10a,11bが、自車両1周辺の障害物(他車両11)であるのか影10であるのかを、撮影画像IMGを処理するだけで正確に認識できる。しかも、車載レーダなどの高価な測定機器を自車両1に搭載する必要がないため、安価な構成とすることができ、コストダウンを図ることができる。
(他の実施形態)
本発明の他の実施形態について、図5を参照して説明する。
本発明の他の実施形態について、図5を参照して説明する。
図5は撮影画像IMGの他の例であって、(a1),(a2)はそれぞれ異なる時刻に撮影された撮影画像IMG(t1),IMG(t2)、(b1),(b2)はそれぞれ撮影画像IMG(t1),IMG(t2)を上方視の画像tIMG(t1),tIMG(t2)に射影変換したもの、(c)は画像tIMG(t1)および画像tIMG(t2)の差分画像dIMGである。
この実施形態が、上記した実施形態と異なる点は、検出手段6aによる撮影画像IMG(t1),IMG(t2)の障害物候補の検出方法と、認識手段6bによる障害物(車両12)の認識方法とが異なる点である。その他の構成および動作は上記した実施形態と同一であるため、その構成および動作については同一符号を付すことによりその説明を省略し、以下では、図1,2,4も参照して上記した実施形態と異なる点を中心にして説明する。
図5(a1),(a2)に示すように、単眼カメラ3により時系列に撮影された撮影画像IMG(t1),IMG(t2)は、走行車線の自車両1の前方を先行車として走行する他車両12と、自車両1と他車両12との間に投影された、隣接する対向車線を走行する他車両(図示省略)の影13とが撮影されている。なお、図5(a1)は、時刻t1に単眼カメラ3が撮影した自車両1の前方の撮影画像IMG(t1)を示し、同図(a2)は、所定の時間が経過した時刻t2において撮影された撮影画像IMG(t2)を示す。なお、単眼カメラ3により時系列に撮影された撮影画像IMGに関する種々のデータは記憶手段4に記憶される。
検出手段6aは、各時刻t1,t2における撮影画像IMG(t1),IMG(t2)を、図5(b1),(b2)に示す、上方視の画像tIMG(t1)、tIMG(t2)に射影変換する(図2参照)。そして、自車速度および単眼カメラ3の撮影間隔に起因する画像tIMG(t1),tIMG(t2)の位置ずれの位置合わせを行った後、画像tIMG(t1)および画像tIMG(t2)の差分、すなわち単眼カメラ3の撮影画像のフレーム間差分を取って差分画像dIMGを導出する(図5(c)参照)。
このとき、白線などの道路標示などが設けられた路面領域では差分が生じず、路面以外の部分には差分112a,113aが生じ、これにより検出手段6aは、差分112aの集合体である差分集合体112から障害物候補12aを検出し、差分113aの集合体である差分集合体113から障害物候補13aを検出する。図5(c)に示す例では、上方視の画像tIMG(t1),tIMG(t2)中の他車両12の部分と影13の部分とが、それぞれ障害物候補12aおよび障害物候補13aとして検出される。
したがって、障害物候補12aの画像には、他車両12のテールランプや、他車両12の後部の凹凸形状などが含まれており、その差分集合体112は、上端から下端まで全体的に満遍なく差分112aを含むことを特徴とする。また、障害物候補13aの画像は、走行路に投影された影13の平坦なべた画像であるため、その差分集合体113は、上端と下端にのみ差分113aを有し、上端と下端との間の内部は平坦であることを特徴としている。以上のように、差分集合体112,113の形状の特徴が本発明の「障害物候補の特徴」として処理される。
このように、障害物候補が影であれば、当該障害物候補の画像から抽出される差分集合体の形状の特徴は、障害物候補13aの画像から抽出される差分集合体113の形状の特徴のように、その上端と下端との間の内部が平坦なものとなる。そこで、この実施形態では、認識手段6bは、障害物候補12a,13bの画像から抽出された差分集合体112,113の形状の特徴が、上端と下端との間の内部が平坦なものであれば、障害物候補13aを影13と認識し、平坦なものでなければ、障害物候補12aを障害物(他車両12)と認識する。
そして、この実施形態においても、図4に示すフローチャートに従って障害物を認識する処理を実行することで、上記した実施形態と同様の効果を奏することができる。
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば、単眼カメラ3を、後方の路面を撮影可能に自車両1の後部に取付けてもよい。このように構成すると、自車両1の後方から異常接近する他車両が存在するかどうかを監視することができる。
また、上記した実施形態で説明した、水平エッジヒストグラムH(x)に基づいた障害物認識と、差分集合体112,113に基づいた障害物認識との両方を実行するようにしてももちろんよい。
また、検出手段による、撮影画像の障害物候補の検出方法としては上記した方法に限られず、路面に投影された影を含む障害物候補を検出することができればどのような手法を採用してもよい。このとき、検出された障害物候補の画像のエッジヒストグラムや差分画像に基づく特徴を抽出することで、上記したように、検出した障害物候補が影であるのか、障害物であるのかを認識することができる。
また、本発明は種々の車両の障害物認識に適用することができる。
1 自車両
2 障害物認識装置
3 単眼カメラ(車載カメラ)
6a 検出手段(特徴抽出手段)
6b 認識手段
6c 報知手段
10、13 影
11、12 他車両(障害物)
10a,11a,12a,13a 障害物候補
110,111 特徴
112,113 差分集合体(特徴)
IMG 撮影画像
2 障害物認識装置
3 単眼カメラ(車載カメラ)
6a 検出手段(特徴抽出手段)
6b 認識手段
6c 報知手段
10、13 影
11、12 他車両(障害物)
10a,11a,12a,13a 障害物候補
110,111 特徴
112,113 差分集合体(特徴)
IMG 撮影画像
Claims (1)
- 車載カメラの撮影画像を処理して自車両周辺の障害物を認識する障害物認識装置において、
前記撮影画像中の前記障害物候補を検出する検出手段と、
前記障害物候補の画像の特徴を抽出する特徴抽出手段と、
前記障害物候補の前記特徴の内部が平坦になるか否かから、前記障害物候補が影であるのか障害物であるのかを認識する認識手段と
を備えることを特徴とする障害物認識装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009248879A JP2011095977A (ja) | 2009-10-29 | 2009-10-29 | 障害物認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009248879A JP2011095977A (ja) | 2009-10-29 | 2009-10-29 | 障害物認識装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009248879A Withdrawn JP2011095977A (ja) | 2009-10-29 | 2009-10-29 | 障害物認識装置 |
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Country | Link |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013133464A1 (en) * | 2012-03-09 | 2013-09-12 | Lg Electronics Inc. | Image display device and method thereof |
-
2009
- 2009-10-29 JP JP2009248879A patent/JP2011095977A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013133464A1 (en) * | 2012-03-09 | 2013-09-12 | Lg Electronics Inc. | Image display device and method thereof |
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