KR20160044363A - 음향 신호 처리를 이용한 경적 인식 장치 및 방법 - Google Patents

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김재광
장윤호
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 마이크를 이용하여 수신한 음향 신호를 처리함으로써 경적을 울린 차량을 검출할 수 있고 운전자에게 경적을 인식시켜 사고를 미연에 방지할 수 있는 음향 신호 처리를 이용한 경적 인식 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 일실시예에 따른 음향 신호 처리를 이용한 경적 인식 장치는 마이크로부터 주변의 음향데이터를 획득하고 저장하는 데이터 저장부, 상기 음향데이터에서 음향신호를 샘플링하고, 샘플링된 음향신호의 주파수들의 신호변환을 실시한 다음에 변환된 주파수 신호들 중에 경적 특성을 알 수 있는 주파수 신호들을 정의하고, 추출하는 음향 신호 처리부, 추출된 상기 주파수 신호들을 조합하고, 시간에 따른 상기 주파수 신호들을 누적하여 누적된 상기 주파수 신호들의 변화율을 수치화하는 경적 인식부 및 수치화된 상기 주파수 신호들의 변화율이 임계값 이상인지 여부를 판단하여 경적 발생 여부 및 경적 발생 시점을 판단하는 출력 데이터 판단부를 포함한다.

Description

음향 신호 처리를 이용한 경적 인식 장치 및 방법{Apparatus and Method for recognizing horn using sound signal process}
본 발명은 음향 신호 처리를 이용한 경적 인식 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 음향 신호를 이용하여 경적 특성에 최적화된 특징을 추출하여 경적을 인식하는 기술에 관한 것이다.
차량의 주행 중 인접 차선으로 차선을 변경하고자 할 경우 인접 차선을 주행중인 차량이 사이드 미러의 사각지대에 존재하여 인접 차량이 근접하여 주행하고 있음을 인식하지 못한 채 차선 변경을 시도하고자 하는 경우가 있다. 이때, 인접 차선을 주행 중인 차량은 경적을 울려 차선 변경을 시도하려는 차량에게 위험을 경고하게 되고, 경적을 들은 운전자는 차선 이동을 멈추고 다시금 원래의 차선을 따라 주행하여 위험을 모면하게 된다.
그런데, 차선을 변경하려고 하는 차량의 음향기기의 음량이 크거나 차량의 실내가 소란한 경우 또는 운전자가 청각 장애인이거나 청력이 좋지 못한 경우 운전자는 위와 같은 위험 상황에서 인접 차선에서 주행 중인 다른 차량의 경적을 듣지 못하고 그대로 차선을 변경하다가 대형 사고를 일으킬 수 있다.
본 발명은 마이크를 이용하여 수신한 음향 신호를 처리함으로써 경적을 울린 차량을 검출할 수 있고 운전자에게 경적을 인식시켜 사고를 미연에 방지할 수 있는 음향 신호 처리를 이용한 경적 인식 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
본 발명의 일실시예에 따른 음향 신호 처리를 이용한 경적 인식 장치는 마이크로부터 주변의 음향데이터를 획득하고 저장하는 데이터 저장부, 상기 음향데이터에서 음향신호를 샘플링하고, 샘플링된 음향신호의 주파수들의 신호변환을 실시한 다음에 변환된 주파수 신호들 중에 경적 특성을 알 수 있는 주파수 신호들을 정의하고, 추출하는 음향 신호 처리부, 추출된 상기 주파수 신호들을 조합하고, 시간에 따른 상기 주파수 신호들을 누적하여 누적된 상기 주파수 신호들의 변화율을 수치화하는 경적 인식부 및 수치화된 상기 주파수 신호들의 변화율이 임계값 이상인지 여부를 판단하여 경적 발생 여부 및 경적 발생 시점을 판단하는 출력 데이터 판단부를 포함한다.
또한, 상기 경적 특성을 알 수 있는 주파수 신호들은 경적 설계 기준에 근거하여 300Hz 내지 500Hz의 주파수 대역의 원천 주파수 신호 및 상기 원천 주파수 신호의 상기 주파수 대역의 2 내지 10 배수까지 설정 가능한 배수 주파수를 포함할 수 있다.
또한, 상기 음향 신호 처리부에서는 전체 파워 스펙트럼(P) 및 스펙트럼 플럭스(SF)를 이용하여 상기 경적 특성을 알 수 있는 주파수 신호들을 추출할 수 있다.
또한, 상기 전체 파워 스펙트럼(P)은 상기 샘플링된 음향신호의 프레임 구간 내 전체 파워를 더한 것일 수 있다.
또한, 상기 스펙트럼 플럭스(SF)는 상기 샘플링된 음향신호의 프레임과 프레임 사이의 파워의 변화율을 나타낼 수 있다.
아울러, 본 발명의 일실시예에 따른 음향 신호 처리를 이용한 경적 인식 방법은 마이크로부터 주변의 음향데이터를 획득하고 저장하는 단계, 상기 음향데이터에서 음향신호를 샘플링하고, 샘플링된 음향신호의 주파수들의 신호변환을 실시한 다음에 변환된 주파수 신호들 중에 경적 특성을 알 수 있는 주파수 신호들을 정의하고, 추출하는 단계, 추출된 상기 주파수 신호들을 조합하고, 시간에 따른 상기 주파수 신호들을 누적하여 누적된 상기 주파수 신호들의 변화율을 수치화하는 단계 및 수치화된 상기 주파수 신호들의 변화율이 임계값 이상인지 여부를 판단하여 경적 발생 여부 및 경적 발생 시점을 판단하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 경적 특성을 알 수 있는 주파수 신호들은 경적 설계 기준에 근거하여 300Hz 내지 500Hz의 주파수 대역의 원천 주파수 신호 및 상기 원천 주파수 신호의 상기 주파수 대역의 2 내지 10 배수까지 설정 가능한 배수 주파수를 포함할 수 있다.
또한, 상기 주파수 신호들의 특징을 추출하는 방법은 전체 파워 스펙트럼(P) 및 스펙트럼 플럭스(SF)를 이용하여 상기 경적 특성을 알 수 있는 주파수 신호들의 특징을 추출할 수 있다.
또한, 상기 전체 파워 스펙트럼(P)은 상기 샘플링된 음향신호의 프레임 구간 내 전체 파워를 더한 것일 수 있다.
또한, 상기 스펙트럼 플럭스(SF)는 상기 샘플링된 음향신호의 프레임과 프레임 사이의 파워의 변화율을 나타낼 수 있다.
본 기술은 자차량의 주변의 경적을 울린 차량을 검출하고, 운전자에게 경적 인식을 시켜줌으로써 타차량과의 충돌 위험을 줄일 수 있다.
아울러, 본 기술은 경적음을 인식할 수 있는 저가의 센서를 활용하여 경제성을 확보할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 음향 신호 처리를 이용한 경적 인식 장치를 설명하는 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 음향 신호 처리를 이용한 경적 인식 방법을 설명하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 활용 주파수의 적용사례를 설명하는 도면이다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 음향 신호 처리를 이용한 경적 인식 장치를 설명하는 구성도이다.
도 1을 참조하면, 음향 신호 처리를 이용한 경적 인식 장치(100)는 데이터 저장부(110), 음향 신호 처리부(120), 경적 인식부(130) 및 출력 데이터 판단부(140)를 포함한다. 경적 인식 장치(100)는 주변의 음향 데이터를 수신하는 마이크(105) 및 차량 내 경적음을 울리거나, 차량 내 표시장치에 경적 신호가 표시되어 운전자가 경적 신호를 확인할 수 있는 영상 및 음성 알림 장치(145)를 더 포함할 수 있다.
데이터 저장부(110)는 마이크(105)로부터 주변의 음향 데이터를 획득하고 저장한다.
음향 신호 처리부(120)는 음향 데이터에서 음향신호를 샘플링하고, 샘플링된 음향신호의 주파수 변환을 포함한 전처리 과정을 실시한다.
여기서, 음향신호를 샘플링하는 방법은 음향신호의 주기 및 폭을 구분하는 프레임(frame)을 생성하여 그 프레임에서 원하는(설정된) 영역을 샘플링하는 방법이다. 이러한 음향신호를 샘플링하는 방법은 종래에 실시된 기술과 유사하여 자세한 설명은 생략한다.
음향 신호 처리부(120)는 변환된 주파수를 경적 특성에 최적화되어 있는 주파수(경적 신호만의 특징을 알 수 있는 주파수)를 정의할 수 있다. 이러한 경적 특성에 최적화되어 있는 주파수는 활용 주파수라고 명명할 수 있다. 활용 주파수는 경적 신호의 설계 기준에 근거하여 경적 신호만이 가지는 특징을 추출할 수 있는 주파수 범위 또는 폭을 나타낸다. 경적 신호만이 가지는 특징은 미리 설정된 주파수 주기 및 폭일 수 있으며, 다양한 경적 신호에서 추출된 주파수 범위 또는 폭을 평균화하여 설정될 수 있다.
이러한 활용 주파수는 원천 주파수(Fundamental Frequency)와 배수 주파수(Harmonics)로 구분할 수 있다. 원천 주파수는 주파수 대역 300Hz ~ 500Hz를 나타내고, 배수 주파수는 원천 주파수의 배수 영역, 예를 들어 원천 주파수가 갖는 주파수 대역의 10배수까지 설정 가능한 주파수를 의미한다.
음향 신호 처리부(120)는 활용 주파수 대역 내의 주파수 신호들을 추출한다. 설정된 활용 주파수 대역 내의 주파수 신호들은 주파수 신호에서 밴드 패스 필터(Band-pass Filter)를 통해 추출될 수 있다. 이러한 활용 주파수 대역 내의 주파수 신호를 추출하는 방법은 전체 파워 스펙트럼(Total Power Spectrum, P), 스펙트럼 플럭스(Spectrum Flux, SF), 서브밴드(Sub band)를 이용한 주파수 추출 방법, 중심 주파수(Center Frequency) 추출 방법, 대역폭(Bandwidth) 추출 방법, 피치 주파수(Pitch Frequency) 추출 방법 및 멜-주파수 켑스트럴 계수(Mel-Frequency Cepstral Coefficients, MFCC)를 이용한 추출 방법 등을 포함하는 주파수 신호 추출 방법을 이용할 수 있다.
경적 인식부(130)는 추출된 주파수 신호들을 조합하고, 시간에 따른 주파수 신호들을 누적한다. 즉, 누적된 주파수 신호들의 변화 정도(변화율)를 확인하고, 경적 인식을 위한 주파수 신호들의 변화 정도(변화율)를 수치화할 수 있다.
예를 들어, 주파수 신호들을 조합하는 방법은 경적 인식 판단 기준(F)을 이용하여 경적 인식 과정을 단순화할 수 있다. 여기서는, 전체 파워 스펙트럼과 스펙트럼 플럭스를 가지고 설명하고자 한다.
P는 전체 파워 스펙트럼 값이고, SF는 스펙트럼 플럭스 값으로 정의할 수 있고, 경적 인식 판단 기준(F)은 경적으로 인식될 확률이 높은 기준을 설정한 것으로, 주파수 신호 추출방법 중 전체 파워 스펙트럼(P)에서 추출된 값이 높을수록, 스펙트럼 플러스(SF)에서 추출된 값이 낮을수록, 경적으로 인식될 확률이 높은 기준이 될 수 있다.
Figure pat00001
출력 데이터 판단부(140)는 주파수 신호들의 변화 정도(변화율)이 일정값(임계값) 이상인지 여부를 판단한다. 이러한 주파수 신호들의 변화 정도(변화율)이 일정값(임계값) 이상인 경우, 경적 발생 여부 또는 경적 발생 시점을 인식하여 운전자가 경적을 인식하도록 알려줄 수 있다. 운전자가 경적을 인식하도록 알리는 방법은 차량 내 영상 및 음성 알림부(145)를 통해 차량 내 경적음을 울리거나, 차량 내 표시장치에 경적 신호를 표시할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 음향 신호 처리를 이용한 경적 인식 방법을 설명하는 도면이다.
도 2를 참조하면, 차량은 차량 내 구비된 마이크를 이용하여 주변의 음향 데이터를 획득한다(S200, S210).
다음에는, 음향 데이터에서 음향신호를 샘플링하고, 샘플링된 음향신호의 주파수 변환을 포함한 전처리 과정을 실시한다(S220, S230).
여기서, 음향신호를 샘플링하는 방법은 음향신호의 주기 및 폭을 구분하는 프레임(frame)을 생성하여 그 프레임에서 원하는(설정된) 부분을 샘플링하는 방법이다.
다음으로, 변환된 주파수를 경적 특성에 최적화되어 있는 주파수(경적 신호만의 특징을 알 수 있는 주파수)를 정의한다(S240). 이러한 경적 특성에 최적화되어 있는 주파수는 활용 주파수라고 명명할 수 있다. 활용 주파수는 경적 신호의 설계 기준에 근거하여 경적 신호의 특징을 추출할 수 있는 주파수 범위 또는 폭을 나타낸다. 이러한 활용 주파수는 원천 주파수(Fundamental Frequency)와 배수 주파수(Harmonics)로 구분할 수 있다. 원천 주파수는 주파수 대역 300Hz ~ 500Hz를 나타내고, 배수 주파수는 원천 주파수의 배수 영역, 예를 들어 원천 주파수가 갖는 주파수 대역의 10배수까지 설정 가능한 주파수를 의미한다. 이러한 활용 주파수는 경적의 설계 기준에 근거하여 정의된 값이기 때문에, 경적 인식을 위해 필요한 주파수 대역대만을 이용하여 경적 인식에 최적화된 특징 추출에 도움을 줄 수 있다.
다음에는, 활용 주파수 대역 내의 주파수 신호들을 추출한다(S250). 설정된 활용 주파수 대역 내의 주파수 신호들은 주파수 신호에서 밴드 패스 필터(Band-pass Filter)를 통해 추출될 수 있다. 이러한 활용 주파수 대역 내의 주파수 신호를 추출하는 방법은 전체 파워 스펙트럼(Total Power Spectrum, P) 및 스펙트럼 플럭스(Spectrum Flux, SF) 주파수 신호 추출 기법을 이용할 수 있다.
여기서, 전체 파워 스펙트럼(P)은 음향신호의 주기 및 폭을 구분하는 프레임 구간 내의 전체 스펙트럼의 에너지 분포를 나타내고, 스펙트럼 플럭스(SF)는 음향신호의 주기 및 폭을 구분하는 프레임과 프레임 사이의 스펙트럼의 파워값의 변화율을 나타낸다.
다음으로, 추출된 주파수 신호들을 조합하고, 시간에 따른 주파수 신호들을 누적한다(S260, S270). 즉, 누적된 주파수 신호들의 변화 정도(변화율)를 확인하고, 경적 인식을 위한 주파수 신호들의 변화 정도(변화율)를 수치화할 수 있다.
다음에는, 주파수 신호들의 변화 정도(변화율)이 일정값(임계값) 이상인지 여부를 판단한다(S280). 이러한 주파수 신호들의 변화 정도(변화율)이 일정값(임계값) 이상인 경우, 경적 발생 여부 또는 경적 발생 시점을 인식하여 운전자가 경적을 인식하도록 알려줄 수 있다. 운전자가 경적을 인식하도록 알리는 방법은 차량 내 영상 및 음성 알림부를 통해 차량 내 경적음을 울리거나, 차량 내 표시장치에 경적 신호를 표시할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 활용 주파수의 적용사례를 설명하는 도면이다.
도 3의 (a)는 활용 주파수를 적용하지 않고, 경적 발생 구간과 경적이 발생하지 않은 구간을 도시한 것이다.
예를 들어, 활용 주파수를 적용하지 않은 방법은 경적 인식을 위하여 전체 주파수 대역을 모두 이용하기 때문에 경적이 발생하지 않은 구간에서도 큰 값(큰 소음을 갖는 주파수 A, B)을 갖는다. 이러한 경적이 발생한 구간의 주파수 대역 및 폭과 경적이 발생하지 않은 구간의 주파수 대역 및 폭의 구분이 어려운 단점이 있고, 특히, 고령자 또는 청각 장애인인 경우, 주변 차량의 경적을 인식하지 못하여 교통 흐름에 방해가 되거나, 사고 등의 위험을 인식하지 못하는 경우가 발생할 수 있다.
도 3의 (b)는 활용 주파수를 적용한 후, 경적 발생 구간과 경적이 발생하지 않은 구간을 도시한 것이다.
예를 들어, 활용 주파수를 적용한 방법은 주파수 대역을 필터링하여 활용 주파수 대역 내의 주파수 신호만 이용하여 전체 파워 스펙트럼(P)을 추출하면, 경적 발생 구간에서의 특징값(경적 주파수 신호)을 추출할 수 있으므로 경적이 발생한 구간과 경적이 발생하지 않은 구간과의 비교 또는 구분이 용이할 수 있다. 이러한 경적이 발생한 구간과 경적이 발생하지 않은 구간의 비교 또는 구분이 용이하여 운전자가 쉽게 경적 신호를 인식하고, 안정적인 운전이 가능하며, 자차량의 주변의 사고를 사전에 인식할 수 있어 또 다른 사고를 방지할 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 기술은 자차량의 주변의 경적을 울린 차량을 검출하고, 운전자에게 경적 인식을 시켜줌으로써 타차량과의 충돌 위험을 줄일 수 있다.
아울러, 본 기술은 경적음을 인식할 수 있는 저가의 센서를 활용하여 경제성을 확보할 수 있다.
이상, 본 발명은 비록 한정된 구성과 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명의 기술적 사상은 이러한 것에 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해, 본 발명의 기술적 사상과 하기 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형 실시가 가능할 것이다.

Claims (10)

  1. 마이크로부터 주변의 음향데이터를 획득하고 저장하는 데이터 저장부;
    상기 음향데이터에서 음향신호를 샘플링하고, 샘플링된 음향신호의 주파수들의 신호변환을 실시한 다음에 변환된 주파수 신호들 중에 경적 특성을 알 수 있는 주파수 신호들을 정의하고, 추출하는 음향 신호 처리부;
    추출된 상기 주파수 신호들을 조합하고, 시간에 따른 상기 주파수 신호들을 누적하여 누적된 상기 주파수 신호들의 변화율을 수치화하는 경적 인식부; 및
    수치화된 상기 주파수 신호들의 변화율이 임계값 이상인지 여부를 판단하여 경적 발생 여부 및 경적 발생 시점을 판단하는 출력 데이터 판단부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 음향 신호 처리를 이용한 경적 인식 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 경적 특성을 알 수 있는 주파수 신호들은 경적 설계 기준에 근거하여 300Hz 내지 500Hz의 주파수 대역의 원천 주파수 신호 및 상기 원천 주파수 신호의 상기 주파수 대역의 2 내지 10 배수까지 설정 가능한 배수 주파수를 포함하는 것을 특징으로 하는 음향 신호 처리를 이용한 경적 인식 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 음향 신호 처리부에서는 전체 파워 스펙트럼(P) 및 스펙트럼 플럭스(SF)를 이용하여 상기 경적 특성을 알 수 있는 주파수 신호들을 추출하는 것을 특징으로 하는 음향 신호 처리를 이용한 경적 인식 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 전체 파워 스펙트럼(P)은 상기 샘플링된 음향신호의 프레임 구간 내 전체 파워를 더한 것을 특징으로 하는 음향 신호 처리를 이용한 경적 인식 장치.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 스펙트럼 플럭스(SF)는 상기 샘플링된 음향신호의 프레임과 프레임 사이의 파워의 변화율을 나타내는 것을 특징으로 하는 음향 신호 처리를 이용한 경적 인식 장치.
  6. 마이크로부터 주변의 음향데이터를 획득하고 저장하는 단계;
    상기 음향데이터에서 음향신호를 샘플링하고, 샘플링된 음향신호의 주파수들의 신호변환을 실시한 다음에 변환된 주파수 신호들 중에 경적 특성을 알 수 있는 주파수 신호들을 정의하고, 추출하는 단계;
    추출된 상기 주파수 신호들을 조합하고, 시간에 따른 상기 주파수 신호들을 누적하여 누적된 상기 주파수 신호들의 변화율을 수치화하는 단계; 및
    수치화된 상기 주파수 신호들의 변화율이 임계값 이상인지 여부를 판단하여 경적 발생 여부 및 경적 발생 시점을 판단하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 음향 신호 처리를 이용한 경적 인식 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 경적 특성을 알 수 있는 주파수 신호들은 경적 설계 기준에 근거하여 300Hz 내지 500Hz의 주파수 대역의 원천 주파수 신호 및 상기 원천 주파수 신호의 상기 주파수 대역의 2 내지 10 배수까지 설정 가능한 배수 주파수를 포함하는 것을 특징으로 하는 음향 신호 처리를 이용한 경적 인식 방법.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 주파수 신호들의 특징을 추출하는 방법은 전체 파워 스펙트럼(P) 및 스펙트럼 플럭스(SF)를 이용하여 상기 경적 특성을 알 수 있는 주파수 신호들의 특징을 추출하는 것을 특징으로 하는 음향 신호 처리를 이용한 경적 인식 방법.
  9. 청구항 6에 있어서,
    상기 전체 파워 스펙트럼(P)은 상기 샘플링된 음향신호의 프레임 구간 내 전체 파워를 더한 것을 특징으로 하는 음향 신호 처리를 이용한 경적 인식 방법.
  10. 청구항 6에 있어서,
    상기 스펙트럼 플럭스(SF)는 상기 샘플링된 음향신호의 프레임과 프레임 사이의 파워의 변화율을 나타내는 것을 특징으로 하는 음향 신호 처리를 이용한 경적 인식 방법.
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