KR20160040210A - 캠축 파이프에 캠들을 조립하기 위한 장치 - Google Patents

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KR20160040210A
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Abstract

본 발명은, 상기 캠(2)을 캠축(4)의 캠축 파이프(3)에 조립하기 위한 장치(1)에 관한 것이고, 조립 과정 동안 캠(2)을 그립핑하고 고정하기 위해 적어도 한 개의 제1 그립퍼(5) 및 제2 그립퍼(6)를 포함하고, 상기 적어도 두 개의 그립퍼(5,6)들은 동일한 방향으로부터 상기 캠(2)과 조립되고 동일한 방향으로 이동하여 상기 캠축 파이프(3)와 정렬된다. 본 발명에 의하면, 상기 제2 그립퍼(6)는 상기 제1 그립퍼(5)에 대해 90° 피봇 회전된 캠(2)을 그립핑할 수 있는 것이 중요하다. 본 발명에 의하면 최적화된 설치 공간을 가진 장치(1)에 의해 캠(2)들이 동시에 합리적으로 조립될 수 있다.

Description

캠축 파이프에 캠들을 조립하기 위한 장치{DEVICE FOR ASSEMBLING CAMS ON A CAMSHAFT PIPE}
본 발명은, 청구항 제1항의 전제부를 따라 조립 과정 동안 캠(cam)들을 그립핑해서 고정하기 위한 적어도 한 개의 제1 그립퍼(gripper) 및 제2 그립퍼를 이용하여 캠축의 캠축 파이프에 캠들을 조립하기 위한 파이프에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 상기 장치를 이용하여 캠축 파이프위에 캠들을 열적 결합(thermally joining)을 위한 방법에 관한 것이다.
캠축을 자동으로 생산하기 위한 일반적인 장치들이 완전히 공지되어 있고 오랜 시간 동안 산업적으로 이용되어 왔다. 그러나 상기 장치들은, 그립퍼들이 모든 캠들을 동일하게 그립핑해야 하고 캠축 파이프는 피봇 운동에 의해 적절한 각 위치에 동일하게 고정되어야 하기 때문에, 불리하다. 따라서, 일반적으로 상기 캠들은 상기 캠축 파이프위에 단지 시퀀스에 따라 결합될 수 있다.
그러므로 본 발명은, 특히 합리적인 작동 모드를 특징으로 가지는 일반적인 형태의 장치를 위한 개선된 실시예를 구성하는 것과 관련된 문제를 다룬다.
본 발명에 의하면, 상기 문제는 독립항의 주제를 통해 해결된다. 유리한 실시예들이 종속항들의 주제이다.
본 발명은, 상기 캠을 캠축의 캠축 파이프에 조립하기 위한 장치로서, 조립 과정 동안 캠을 그립핑하고 고정하기 위해 적어도 한 개의 제1 그립퍼 및 제2 그립퍼를 포함하고, 상기 적어도 두 개의 그립퍼들은 동일한 방향으로부터 상기 캠과 조립되고 동일한 방향으로 이동하여 상기 캠축 파이프와 정렬되고, 상기 제2 그립퍼는 상기 제1 그립퍼에 대해 90° 피봇 회전된 캠을 그립핑할 수 있는 일반적인 사상에 기초한다. 따라서 최초로 종래 기술을 따르는 캠들의 시퀀스 조립(sequential assembly)이 단일 작업으로 대체되어 유리해지고, 적어도 두 개의 캠들이 캠들의 정렬 위치 및 정확한 각 방향(angular orientation)에 대해 이상적으로 미리 배열된다. 일반적으로 서로에 대해 이동할 수 있는 두 개의 조(jaws)들을 포함한 종래 기술의 그립퍼들을 이용하면, 특히 캠이 캠의 종 방향 측부들에서 그립핑될 때에만 상기 캠이 신뢰성있게 그립핑될 수 있다. 캠들이 시퀀스 조립되면, 캠들을 캠축 파이프 위에서 정확한 각 위치에 조립하기 위해 상기 캠축 파이프는 피봇 회전되어야 한다. 현재까지 이용되는 그립퍼들을 이용하면, 90°만큼 피봇 회전된 캠들이 그립핑될 수 없고 종래 기술을 따르는 그립퍼들은 90°만큼 오프셋 배열된 장치 위에 배열되어야 하지만 설치 공간과 관련된 이유 때문에 바람직하지 못하다. 이상적으로, 오프셋 배열된 그립퍼들은 상당한 설치 공간을 요구하기 때문에, 모든 그립퍼들이 정렬된 상태로 배열되는 것이 바람직할 수 있다. 본 발명을 따르는 장치를 이용하면, 캠들을 베어링 프레임에 대해 배열하거나 커버 모듈(cover module)내에 배열할 수도 있어서, 의심스러운 경우에 단지 한쪽 측부로부터 접근할 수 있다. 본 발명을 따르는 장치에 의하면, 최초로 서로 다른 그립퍼들을 통해 캠축 파이프위에 캠들을 각을 이루는 오프셋(angularly offset) 배열 상태로 조립할 수 있고, 상기 적어도 두 개의 서로 다른 그립퍼들이 동일한 방향으로부터 캠에 조립될 수 있다. 따라서 동일한 조립 및 동일한 운동 특성에 의해, 캠축은 커버 모듈 또는 베어링 프레임내에 결합될 수 있어서 오직 한쪽 측부로부터 접근할 수 있다.
본 발명을 따르는 유리한 실시예에 의하면, 상기 제1 그립퍼는 서로에 대해 이동할 수 있는 두 개의 조들을 포함하고, 상기 조들은 그립핑되어야 하는 캠을 상기 조들사이에서 클램핑한다. 상기 두 개의 조들은 캠을 수용하고 고정하기 위해 떨어져 이동하고 조들사이에서 상기 캠을 클램핑하며 서로에 대해 클램핑된다. 일반적으로, 상기 조들위에 배열되는 접촉 몸체들은 그립핑된 캠에 대해 상대적으로 작은 열전달 접촉 영역을 형성하여, 열적 결합과정동안 가열된 상기 캠은 제1 그립퍼를 통해 불필요하게 높은 열 배출(heat outflow)에 노출되지 않는다.
실제로, 상기 장치의 제2 그립퍼는 U자 형상의 시트 및 상기 U자 형상의 시트에 대해 축 방향 및 반경 방향으로 이동할 수 있는 유사한 U 자 형상의 홀더를 포함한다. 고정되어야 하는 캠은, 상기 U자 형상의 시트위에 배열된 두 개의 접촉 몸체들위에서 지지된다. 이외에, 상기 U자 형상의 홀더 및 U자 형상의 시트가 동일한 방향을 향하고, 상기 U자 형상의 홀더의 U자 형상의 레그들이 가지는 자유 단부 영역에 접촉 몸체들이 배열되고, 상기 접촉 몸체들은 상기 U자 형상의 시트를 향해 상기 U 자 형상의 홀더위로 돌출하여, 상기 홀더가 상기 U자 형상의 시트에 대해 축 방향으로 조정될 때 캠을 삽입할 수 있고 상기 시트위에서 상기 홀더를 이동시킬 때 상기 제2 그립퍼내에 캠을 고정시킬 수 있다. 따라서, 상기 제2 그립퍼를 이용하면 연결되어야 하는 캠이 수평의 캠 피크(cam peak)에 의해 고정될 수 있고, 상기 제1 그립퍼를 이용하면 상측을 향하거나 하측을 향하는 캠 피크에 의해 상기 캠이 직립상태로 그립핑되고 고정될 수 있다.
또한, 본 발명은 상기 캠축 파이프상에 캠들을 열적으로 결합시키기 위한 장치를 이용하고 이를 위해 초기에 적어도 두 개의 인접한 캠들이 가열되는 일반적인 사상에 기초한다. 캠들이 가열된 후에 두 개의 캠들 중 한 개가 상기 제1 그립퍼내에 배열되고 90°만큼 피봇 회전된 다른 한 개의 그립퍼가 상기 제2 그립퍼내에서 배열된다. 이 경우 두 개의 그립퍼들은 이미 상기 캠축 파이프와 정렬된 방향을 가지거나 이동하여 캠축 파이프와 정렬될 수 있다. 다음에 상기 두 개의 캠들이 온도의 균등화(temperature equalization)를 통해 대기하는 시간(waiting period)이 경과한 후에 상기 캠축(3)위로 수축되고 그 결과 캠축에 고정될 때까지 상기 캠축 파이프는 상기 두 개의 캠들을 통해 가압된다. 본 발명을 따르는 장치에 의하면, 두 개의 캠들을 평행하게 조립할 수 있어서, 조립 과정이 합리화될 수 있다. 두 개의 그립퍼들이 캠축 파이프와 정렬된 방향을 가지지 못하면, 상기 그립퍼들은 캠축 파이프를 이동시키기 전에 예를 들어, 정지부에 대해 이동하기 전에 상기 캠축 파이프와 정렬된 방향을 가질 수 있다.
또한, 본 발명은 U자 형상의 시트 및 상기 U자 형상의 시트에 대해 축 방향 및 반경 방향으로 이동할 수 있고 유사하게 U자 형상으로 설계된 홀더를 가진 제2 그립퍼를 제공하는 일반적인 사상에 기초하여, 순수하게 이론적으로 상기 제2 그립퍼에 의해 본 발명에 따라 종래 기술의 장치를 개조한다. 이미 본래 제공된 적어도 한 개의 제1 그립퍼 및 상기 제2 그립퍼를 이용하여 특히 커버 모듈(cover module) 또는 베어링 프레임(bearing frame)내에 캠축을 조립하기에 적합하고 특히 공간이 절감되고 설치공간이 최적화되는 장치가 구성될 수 있다.
본 발명의 또 다른 중요한 특징들은 종속항들, 도면들 및 도면을 참고하여 관련 상세한 설명으로부터 구해질 수 있다.
상기 특징들 및 하기 특징들은 본 발명의 범위내에서, 각각의 조합을 통해 이용될 뿐만 아니라 다른 조합 또는 자체적으로 이용될 수 있다.
본 발명의 선호되는 실시예들이 도면에 도시되고 하기 상세한 설명에서 상세하게 설명되며, 동일한 도면부호는 동일하거나 유사하거나 기능적으로 동이한 부품들을 나타낸다.
도 1은, 캠축을 베어링 프레임 또는 실린더 헤드 커버내에 설치하는 동안 캠축의 캠축 파이프내에 캠들을 조립하기 위한 본 발명의 장치를 도시한 도면.
도 2는 도 1과 유사하지만 나중에 수행되는 방법 단계의 장치를 도시한 도면.
도 3은, 캠축의 캠축 파이프상에 캠을 조립하는 동안 본 발명의 장치를 도시한 도면.
도 4는, 본 발명을 따르는 장치의 제1 그립퍼의 가능한 실시예를 도시한 도면.
도 5는 상기 장치의 제2 그립퍼를 도시한 두 개의 사시도.
도 6a 및 도 6b는, 서로 다르게 이동하는 U자 형상의 홀더를 가진 제2 그립퍼를 도시한 횡 방향 도면.
도 7a 및 도 7b는 도 6과 유사하지만 비스듬하게 이동할 수 있는 홀더를 가진 장치를 도시한 도면.
도 1 내지 도 3을 참고할 때, 캠축(4)의 캠축 파이프(3)에 캠(2)을 조립하기 위한 본 발명의 장치(1)는, 조립 과정 동안 상기 캠(2)을 집어내고 고정하기 위한 적어도 한 개의 제1 그립퍼(5) 및 제2 그립퍼(6)를 포함한다. 도 1 내지 도 3에 도시된 장치(1)는 이 경우, 세 개의 제1 그립퍼(5) 및 세 개의 제2 그립퍼(6)를 각각 포함한다. 이 경우 모든 그립퍼(5,6)들은, 동일한 방향, 도 1 내지 도 3에서 위로부터 상기 캠(2)에 끼워맞춤되고 동일 방향으로 이동하여 캠축 파이프(3)와 정렬된다. 도시된 경우에서, 개별 그립퍼(5,6)들은 수직방향으로 조정되어, 상기 그립퍼(5,6)내에 고정된 캠(2)들은 상기 캠축 파이프(3)와 정렬된 캠 구멍(cam bore)(7)을 향한다. 본 발명에 의하면, 상기 제2 그립퍼(6)는 상기 제1 그립퍼(5)내에 고정된 캠(2)에 대해 90°만큼 피봇 회전된 상태로 캠(2)을 고정할 수 있다. 따라서, 상기 장치(1)의 설계는 설치공간이 최적화되고, 또한 상기 캠(2)은 상기 캠축 파이프(3)위에 상대적으로 신속하게 조립될 수 있다.
도 4에 도시된 대로 상기 제1 그립퍼(5)를 고려할 때, 서로에 대해 이동할 수 있는 두 개의 조(jaw)(8)들은 동일하게 형성되고 상기 캠(2)을 조들사이에 고정되도록 클램핑 한다. 두 개의 접촉 몸체(9)들이 각각의 조(8)위에 배열되고, 상기 캠(2)을 그립핑(gripping)하는 동안 상기 접촉 몸체들은 상기 캠과 단지 경미한 기계적 접촉을 형성하여 열전달을 최소화한다. 특히 열적 결합을 위해 가열되는 상기 캠(2)들이 상기 그립퍼(5,6)내에서 너무 빠르게 냉각되는 것을 방지하기 위해 상기 열전달은 최소화되어야 한다.
대조적으로 도 5 및 도 6에 도시된 대로 상기 제2 그립퍼(6)를 고려할 때, 상기 제2 그립퍼는 U자 형상의 시트(10)를 가지고 상기 시트에 대해 축 방향 및 반경 방향으로 이동할 수 있는 U자 형상의 홀더(11)를 유사하게 가지는 것이 분명하다. 여기서, 두 개의 접촉 몸체(9)들은 상기 U자 형상의 시트(10)상에 배열되고 두 개의 또 다른 접촉 몸체들은 상기 U자 형상의 홀더(11)상에 배열된다. 상기 U자 형상의 홀더(11)의 홀더(11) 및 U자 형상의 시트(10)는 이 경우 동일한 방향을 가지고, 이 경우 상측을 향해 개방된 U자 형상을 가져서, 상기 제2 그립퍼(6)는 상측으로부터 캠(2)과 조립될 수 있다. 상기 U자 형상의 시트(10)의 접촉 몸체(9)들은 이 경우 U자 형상의 레그(12) 및 기저부(13)사이의 전이 부분내에 배열된다. 상기 U자 형상의 홀더(11) 상에 위치한 접촉 몸체(9)들은 이 경우 U자 형상의 홀더(11)의 U자 형상의 레그(12')의 자유 단부 영역내에 배열되고 상기 홀더(11)위에서 상기 U자 형상의 시트(10)를 향해 돌출한다. 일반적으로, 상기 접촉 몸체(9)들은 원통형상으로 설계되고 특히 롤러 몸체로서 설계되며, 상대적으로 작은 접촉 영역을 가져서 상기 캠(2)에 대해 적은 열전달이 형성된다. 상기 캠(2)이 캠축 파이프(3)위에 조립되는 동안, 상기 캠은 상기 제2 그립퍼(6)가 가지는 네 개의 접촉 몸체(9)들사이에 고정된다.
도 6a를 고려할 때, 상기 U자 형상의 홀더(11)는 상기 U자 형상의 시트(10)에 대해 축 방향(13)으로 이동하고 유사하게 도 6b에 도시된 것처럼 반경 방향(14)으로 이동할 수 있다. 상기 U자 형상의 홀더(11)가 축 방향 및 반경 방향으로 이동하여 상기 캠(2)이 상기 시트(10)내부로 아무런 문제없이 도 6a와 같이 삽입될 수 있다. 상기 캠(2)을 상기 제2 그립퍼(6)내에 고정하기 위해 상기 U자 형상의 홀더(11)는 계속해서 상기 U자 형상의 시트(10)에 대해 위로 이동하여, 상기 U자 형상의 홀더(11)의 U자 형상의 레그(12')위에 배열된 접촉 몸체(9)들은 고정되어야 하는 캠(2)위에서 이동한다. 다음에, 상기 U 자형상의 홀더(11)는 아직까지 반경 방향을 따라 약간 아래로 이동할 수 있어서, 총 네 개의 접촉 몸체(9)들사이에 상기 캠(2)이 고정된 상태가 강화된다.
도 7a 및 도 7b를 고려할 때, 상기 U자 형상의 시트(10)위에 경사 평면(inclined plane)(18)이 배열되고, 상기 경사 평면에 의해 상기 U자 형상의 홀더(11)는 상기 U자 형상의 시트(10)에 대해 비스듬하게 조정되고 즉 축 방향(13)에 대해 비스듬하고 반경 방향(14)에 대해 비스듬하게 조정될 수 있다. 상기 U자 형상의 홀더(11)가 비스듬하게 이동하여 상기 캠(2)이 클램핑될 때까지 상기 U자 형상의 홀더(11)는 축 방향(13) 및 반경 방향(14)으로 동시에 이동할 수 있다.
본 발명을 따르는 제2 그립퍼(6)에 의하면 상기 캠(2)을 수평상태로 고정할 수 있고 즉 캠 조립체가 하나의 수평선에 배열될 수 있어서 유리한 반면에, 상기 제1 그립퍼(5)에 의하면 상기 캠을 수평상태로 고정할 수 없는 데, 상기 제2 그립퍼는 단지 상기 제2 그립퍼의 종 방향 측부들에서 상기 캠(2)을 신뢰성있게 고정하는 것을 허용하기 때문이다. 상기 제1 그립퍼(5)만 가진 장치(1)를 이용하면, 제1 그립퍼들은 서로에 대해 90° 피봇 회전되어야 하므로 상기 장치(1)는 상대적으로 큰 설치 공간을 요구한다. 그렇지 않으면, 조립작업을 위해 상기 캠(2)의 피봇 회전을 가능하게 하는 특수 그립퍼들이 이용되어야 하지만, 설계와 관련하여 특수 그립퍼의 이용은 상대적으로 힘들고 따라서 많은 비용이 든다. 본 발명에 따라 제1 및 제2 그립퍼(5,6)들이 조합되어 상기 제1 및 제2 그립퍼들이 상기 장치(1)의 동일한 측부에 배열될 수 있어서 특히 캠축(4)을 베어링 프레임(15) 또는 실린더 헤드 커버(cylinder head cover)(16)내에 조립할 수 있고 이 경우 오직 한쪽 측부로부터 접근할 수 있다.
일반적으로, 상기 캠(2)은 본 발명의 장치(1)를 이용하여 다음과 같이 상기 캠축 파이프(3)상에 조립될 수 있다. 처음에, 적어도 두 개의 인접한 캠(2)들이 가열되고, 두 개의 캠(2)들 중 한 개가 상기 제1 그립퍼(5)내부로 배열되며, 다른 한 개의 캠(2)이 상기 제2 그립퍼(6)속으로 90°피봇 회전된다. 계속해서, 두 개의 그립퍼(5,6)들은 이동하여 상기 캠축 파이프(3)와 정렬되어 상기 캠축 파이프는 캠(2)의 캠 구멍(7)을 통해 가압될 수 있다. 다음에 두 개의 캠(2)들은 온도의 균등화(temperature equalization)를 통해 상기 캠축(3)위로 수축되고 그 결과 캠축에 고정될 때까지 대기하는 시간(waiting period)이 주어진다.
상기 두 개의 그립퍼(5,6)들은 상기 캠축(3)의 결합 위치에 도달하기 바로 전에만 조립 위치로 이동하여, 두 개를 초과한 미조립상태의 캠(2)들은 캠축 파이프(3)와 정렬되지 못한다. 상기 캠축(4)이 베어링 프레임(15) 또는 원통형 헤드 커버(16)내에 조립되어야 하면, 상기 캠축은 처음에 상기 베어링 프레임 또는 원통형 헤드 커버의 개구부(17)가 상기 캠축 파이프(3)와 정렬되도록 배열될 수 있다. 상기 캠축 파이프(3)는 도 1 내지 도 3에 도시된 것처럼 수평방향으로 가압될 필요는 없지만 장치의 해당 방향에 대해 수직방향으로 가압될 수 있다.
2.....캠,
4.....캠축,
3.....캠축 파이프,
5.....제1 그립퍼,
6.....제2 그립퍼.

Claims (12)

  1. 상기 캠(2)을 캠축(4)의 캠축 파이프(3)에 조립하기 위한 장치(1)로서, 조립 과정 동안 캠(2)을 그립핑하고 고정하기 위해 적어도 한 개의 제1 그립퍼(5) 및 제2 그립퍼(6)를 포함하고, 상기 적어도 두 개의 그립퍼(5,6)들은 동일한 방향으로부터 상기 캠(2)과 조립되고 동일한 방향으로 이동하여 상기 캠축 파이프(3)와 정렬되는 장치에 있어서,
    상기 제2 그립퍼(6)는 상기 제1 그립퍼(5)에 대해 90°피봇회전된 캠(2)을 그립핑할 수 있는 것을 특징으로 하는 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제1 그립퍼(5)는 서로에 대해 이동할 수 있는 두 개의 조(8)들을 포함하고, 상기 조들사이에서 상기 조들은 그립핑되어야 하는 캠(2)을 클램핑하는 것을 특징으로 하는 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제2 그립퍼(6)는 U자 형상의 시트(10) 및 상기 U자 형상의 시트에 대해 축 방향 및 반경 방향으로 이동할 수 있는 유사한 U 자형상의 홀더(11)를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 U자 형상의 시트(10)위에 두 개의 접촉 몸체(9)들이 배열되고, 고정되어야 하는 캠(2)들이 상기 접촉 몸체들위에서 지지되는 것을 특징으로 하는 장치.
  5. 제3항 또는 제4항에 있어서, 상기 U자 형상의 홀더(11) 및 U자 형상의 시트(10)가 동일한 방향을 향하고, 상기 U자 형상의 홀더(11)의 U자 형상의 레그(12')들이 가지는 자유 단부 영역에 접촉 몸체(9)들이 배열되고, 상기 접촉 몸체(9)들은 상기 U자 형상의 시트(10)를 향해 상기 U 자형상의 홀더(11)위로 돌출하는 것을 특징으로 하는 장치.
  6. 제4항 또는 제5항에 있어서, 상기 접촉 몸체(9)들은 원통 형상으로 형성되고 특히 롤러 몸체로서 형성되는 것을 특징으로 하는 장치.
  7. 제3항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 조립 과정 동안 상기 캠(2)은 네 개의 접촉 몸체(9)들사이에 클램핑 되는 것을 특징으로 하는 장치.
  8. 제3항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 U 자형상의 홀더(11)는 상기 U자 형상의 시트(10)에 대해 비스듬하게 조정될 수 있는 것을 특징으로 하는 장치.
  9. 제8항에 있어서, 상기 U자 형상의 시트(10)상에 경사 평면(18)이 배열되고, 상기 경사 평면에 의해 상기 U 자 형상의 홀더(11)는 상기 U자 형상의 시트(10)에 대해 비스듬하게 조정될 수 있는 것을 특징으로 하는 장치.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항을 따르는 장치(1)를 이용하여 캠축 파이프(3)에 캠(2)을 열적으로 결합하기 위한 방법에 있어서,
    적어도 두 개의 인접한 캠(2)들이 가열되는 단계,
    두 개의 캠(2)들 중 한 개가 제1 그립퍼(5)내에 배열되고 다른 한 개의 캠(2)이 제2 그립퍼(6)속으로 90°피봇 회전되는 단계,
    상기 두 개의 그립퍼(5,6)들이 이동하여 상기 캠축 파이프(3)와 정렬되는 단계,
    상기 캠축 파이프(3)가 상기 두 개의 캠(2)들을 통해 가압되는 단계,
    상기 캠(2)들이 온도의 균등화를 통해 상기 캠축 파이프(3)에 수축되고 그 결과 고정될 때까지 대기 시간이 주어지는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  11. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항을 따르는 장치를 위한 제2 그립퍼(6)로서 U자 형상의 시트(10) 및 상기 U자 형상의 시트에 대해 축 방향 및 반경 방향으로 이동할 수 있는 U 자형상의 홀더(11)를 가지는 것을 특징으로 하는 제2 그립퍼.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 U자 형상의 시트(10)위에 배열된 두 개의 접촉 몸체(9)위에서 고정되어야 하는 캠(2)이 지지되고 및/또는
    상기 U자 형상의 홀더(11) 및 U자 형상의 시트(10)가 동일한 방향을 향하고, 상기 U자 형상의 홀더(11)의 U자 형상의 레그(12')들이 가지는 자유 단부 영역에 배열되는 접촉 몸체(9)들이 상기 U자 형상의 시트(10)를 향해 상기 U 자형상의 홀더(11)위로 돌출하는 것을 특징으로 하는 제2 그립퍼.
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