KR20150087384A

KR20150087384A - 개호용 베드 및 그 형상 변경 방법

Info

Publication number: KR20150087384A
Application number: KR1020157016462A
Authority: KR
Inventors: 야스히코 하시모토
Original assignee: 가와사끼 쥬고교 가부시끼 가이샤
Priority date: 2012-12-21
Filing date: 2013-12-24
Publication date: 2015-07-29
Also published as: JPWO2014098247A1; US20150335505A1; CN104884021B; CN104884021A; EP2937069A4; WO2014098247A1; EP2937069B1; US10092468B2; KR101751625B1; JP6345119B2; EP2937069A1

Abstract

체위 변경시의 피개호자의 몸에 대한 부담을 최대한 억제하면서, 피개호자의 욕창을 방지할 수 있는 개호용 베드를 제공하는 것. 길이 방향 치수(L) 및 폭방향 치수(W)를 갖는 개호용 베드(1)이며, 피개호자가 옆으로 눕는 베드 상면(2)을 형성하는 상면 형성 부재(3)와, 상면 형성 부재(3)의 적어도 일부를 이동시키기 위한 구동 기구(6, 7)를 구비한다. 베드 상면(2)은, 폭방향에 있어서 하향으로 만곡한 만곡면을 포함한다.

Description

개호용 베드 및 그 형상 변경 방법{CARE BED AND METHOD FOR CHANGING SHAPE THEREOF}

본 발명은, 개호용 베드 및 그 형상 변경 방법에 관한 것이며, 특히, 욕창 방지를 위한 기능을 구비한 개호용 베드 및 그 형상 변경 방법에 관한 것이다.

피개호자가 장기간에 걸치는 취침을 필요로 하는 경우, 욕창을 일으키기 쉽고, 이것은 피개호자에게 보다 심한 고통이 되고 있다. 욕창은, 허리·어깨·복사뼈 등, 특히 뼈에서 돌출한 부분이 체중의 압박에 의해서 혈행 불순이 되어, 괴사에 빠진다고 하는 것이다.

욕창을 방지하기 위해서는, 피개호자의 체위를 적절히 변경시킬 필요가 있고, 특히 피개호자가 자기 스스로 몸을 움직이게 하는 것이 곤란한 경우에는, 개호자가 피개호자의 허리 아래에 베개를 넣는 등 하여, 적절히 대응할 필요가 있다.

욕창을 방지하기 위한 개호자에 의한 작업은, 무거워진 피개호자의 몸을 움직이게 할 필요가 있고, 중노동이며, 게다가 밤낮을 불문하고, 예를 들면 1, 2시간 간격으로 행할 필요가 있기 때문에, 개호자에게 있어서 크나큰 부담이 되고 있다. 또, 개호를 받는 측에 있어서도, 개호자에게 중노동을 감수하게 해야하는 것이 정신적인 부담이 되기 쉽상이다.

이러한 개호자(및 피개호자)의 부담을 경감하기 위해서, 개호용 베드의 베드 상면(취침면)의 일부를 가동으로 하여, 인력에 의해, 혹은 동력을 이용하여, 베드 상면의 가동부를 적절히 이동시켜, 피개호자의 체위를 변경시키는 기술이 제안되어 있다(하기 특허 문헌 1-7).

일본국 특허 공개 평 1-238859호 공보 일본국 특허 공개 평 7-8523호 공보 일본국 특허 공개 평 7-303674호 공보 일본국 특허 공개 평 11-239524호 공보 일본국 특허 공개 평 2000-325408호 공보 일본국 특허 공개 2002-85481호 공보 일본국 특허 공개 2004-222908호 공보

그러나, 종래 제안되어 있는 개호용 베드는, 베드 상면(취침면)이 평면으로 되어 있기 때문에, 그 일부를 예를 들면 융기시켰다고 해도, 피개호자에 대해, 뒤척임 동작에 가까운 자연스러운 움직임을 실현하는 것이 곤란했다. 이 때문에, 피개호자에 대해, 국소적으로 부자연스럽게 강한 힘이 가해져버려, 피개호자의 몸에 부담을 주게 된다.

또한, 특허 문헌 5에 대해서 말하면, 이 문헌에 기재된 개호용 베드는, 피개호자의 체위를 변경시킬 때에, 피개호자의 몸 아래에 깔려 있는 복수의 벨트형상의 부재의 일단을 끌어올려, 피개호자를 약간 옆으로 향하게 하도록 구성되어 있다.

그러나, 이와 같이 벨트형상의 부재를 끌어올리는 구성에서는, 끌어올림 벨트의 바닥 부분에 있어서 벨트형상의 부재로부터 피개호자에 대해 압박하게 되어, 국소적으로 강한 힘이 가해지게 되므로, 피개호자의 몸에 불필요한 부담이 간다고 하는 문제가 해소되어 있지 않다.

본 발명은, 상술한 종래 기술의 문제점를 감안하여 이루어진 것이며, 체위 변경시의 피개호자의 몸에 대한 부담을 최대한 억제하면서, 피개호자의 욕창을 방지할 수 있는 개호용 베드 및 그 형상 변경 방법을 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.

상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명은, 길이 방향의 치수 및 폭방향의 치수를 갖는 개호용 베드에 있어서, 피개호자가 옆으로 눕는 베드 상면을 형성하는 상면 형성 부재와, 상기 상면 형성 부재의 적어도 일부를 이동시키기 위한 구동 기구를 구비하고, 상기 베드 상면은, 상기 폭방향에 있어서 하향으로 만곡한 만곡면을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또, 바람직하게는, 상기 구동 기구는, 상기 만곡면을 따라서 상기 상면 형성 부재의 상기 적어도 일부를 이동시키도록 구성되어 있다.

또, 바람직하게는, 상기 만곡면은, 상기 길이방향을 따라서 연장되는 중심축선을 갖는 가상의 원통면의 일부를 구성하는 원호면이다.

또, 바람직하게는, 상기 구동 기구는, 상기 상면 형성 부재의 상기 적어도 일부를 수평 방향으로 이동시키도록 구성되어 있다.

또, 바람직하게는, 상기 상면 형성 부재의 상기 적어도 일부는, 상기 폭방향으로 연장되는 복수의 가동 세장(細長)편을 상기 길이방향으로 병치하여 구성되어 있다.

또, 바람직하게는, 상기 구동 기구는, 상기 복수의 가동 세장편의 적어도 일부를 상하 방향으로 이동시키는 수단과 함께, 상방으로 이동시킨 상기 복수의 가동 세장편의 상기 적어도 일부를, 상기 만곡면을 따라서 또는 수평 방향으로 이동시키는 수단을 갖는다.

또, 바람직하게는, 상기 복수의 가동 세장편은, 적어도 2개의 그룹으로 분류되어 있고, 상기 적어도 2개의 그룹의 각각 속하는 복수의 상기 가동 세장편을, 상기 구동 기구에 의해서 동시에 이동시키도록 구성되어 있다.

또, 바람직하게는, 상기 적어도 2개의 그룹의 각각은, 상기 길이방향에 있어서 1개 간격으로 배치된 복수의 상기 가동 세장편의 적어도 일부에 의해서 구성되어 있다.

또, 바람직하게는, 상기 상면 형성 부재의 상기 적어도 일부는, 상기 상면 형성 부재의, 상기 길이방향에 있어서의 중앙부를 구성하고 있다.

또, 바람직하게는, 상기 상면 형성 부재의, 상기 길이방향에 있어서의 상기 피개호자의 발쪽의 부분은, 상기 길이방향 및 상기 폭방향의 양방향에 있어서 분할된 복수의 가동 직사각형편에 의해서 구성되어 있고, 상기 복수의 가동 직사각형편의 적어도 일부를 이동시켜 상기 베드 상면의 일부를 융기시키기 위한 추가의 구동 기구를 갖는다.

또, 바람직하게는, 상기 구동 기구는, 로봇 암의 선단부에 장착된 회전 구동체로부터 회전 구동력이 전달되도록 구성되어 있다.

또, 바람직하게는, 상기 구동 기구는, 상기 회전 구동체에 대해 선택적 또한 분리 가능하게 접속되는 복수의 피회전 구동체를 갖고, 상기 복수의 피회전 구동체의 각각이, 상기 상면 형성 부재에 있어서의 서로 상이한 이동 동작에 대응하여 설치되어 있다.

상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명은, 개호용 베드의 형상 변경 방법에 있어서, 상기 개호용 베드는, 피개호자가 옆으로 눕는 베드 상면을 형성하고, 복수의 부분으로 분할된 상면 형성 부재와, 상기 상면 형성 부재의 상기 복수의 부분의 적어도 일부를 이동시키기 위한 구동 기구를 구비하고, 상기 구동 기구는, 상기 상면 형성 부재의 상기 복수의 부분의 적어도 일부를 소정의 순서로 이동시켜, 상기 베드 상면의 형상을 변화시키는 것을 특징으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명은, 개호용 베드의 형상 변경 방법에 있어서, 상기 개호용 베드는, 피개호자가 옆으로 눕는 베드 상면을 형성하는 상면 형성 부재와, 상기 상면 형성 부재의 적어도 일부를 이동시키기 위한 구동 기구를 구비하고, 상기 구동 기구는, 로봇 암의 선단부에 장착된 회전 구동체로부터 회전 구동력이 전달되도록 구성됨과 더불어, 상기 회전 구동체에 대해 선택적 또한 분리 가능하게 접속되는 복수의 피회전 구동체를 갖고, 상기 복수의 피회전 구동체의 각각이, 상기 상면 형성 부재에 있어서의 서로 상이한 이동 동작에 대응하여 설치되어 있고, 상기 회전 구동체에 의해서 상기 복수의 회전 구동체를 소정의 순서로 구동하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의한 개호용 베드 및 그 형상 변경 방법에 의하면, 뒤척임 동작에 가까운 자연스러운 움직임을 실현하고, 체위 변경시의 피개호자의 몸에 대한 부담을 최대한 억제하면서, 욕창을 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 의한 동력 전달 장치를 구비한 개호용 베드를 나타낸 사시도.
도 2는 도 1에 나타낸 개호용 베드의 동력 전달 장치의 각 구동력 입력 포트의 기능을 설명하기 위한 측면도.
도 3은 도 1에 나타낸 개호용 베드를 모식적으로 나타낸 상면도.
도 4는 도 1에 나타낸 개호용 베드의 허리부 및 어깨부에 관한 동력 전달 장치의 구동 기구를 설명하기 위한 사시도.
도 5는 도 4에 나타낸 동력 전달 장치의 구동 기구에 있어서 상하 이동용 입력 회전시의 모습을 나타낸 사시도.
도 6은 도 4에 나타낸 동력 전달 장치의 구동 기구에 있어서 좌우 이동용 입력 회전시의 모습을 나타낸 사시도.
도 7은 도 1에 나타낸 개호용 베드의 발부 영역에 관한 동력 전달 장치의 구동 기구를 설명하기 위한 사시도.
도 8은 도 1에 나타낸 개호용 베드의 동력 전달 장치의 구동력 입력 포트에 대해 회전 이동력을 접속하는 모습을 나타낸 측면도.
도 9는 도 1에 나타낸 개호용 베드의 동력 전달 장치의 구동력 입력 포트에 대해 회전 이동력을 접속하는 모습을 나타낸 정면도.
도 10은 도 1에 나타낸 개호용 베드의 동력 전달 장치의 로봇 암의 내부 구조를 나타낸 단면도.
도 11은 도 10에 나타낸 로봇 암의 선단부를 확대하여 나타낸 단면도.
도 12는 도 1에 나타낸 개호용 베드의 동력 전달 장치에 있어서, 구동력 입력 포트와 로봇 암 선단의 회전 구동체가 접속된 상태를 나타낸 사시도.
도 13은 도 12에 나타낸 개호용 베드의 동력 접속부의 조립도.
도 14는 도 12에 나타낸 개호용 베드의 동력 접속부에 있어 접속시의 덜걱거림(편심 등)을 흡수하는 모습을 나타낸 설명도.
도 15는 도 1에 나타낸 개호용 베드의 허리부 및 어깨부에 관한 동력 전달 장치의 구동 기구의 일 변형예를 나타낸 사시도.
도 16은 도 1에 나타낸 개호용 베드의 동력 전달 장치의 구동력 입력 포트 및 로봇 암의 일 변형예를 나타낸 측면도.
도 17은 도 16에 나타낸 구동력 입력 포트 및 로봇 암의 정면도.
도 18은 도 1에 나타낸 개호용 베드의 동력 전달 장치의 동력 접속부의 일 변형예를 나타낸 사시도.
도 19는 도 1에 나타낸 개호용 베드의 동력 전달 장치의 동력 접속부의 일 변형예를 나타낸 사시도.
도 20은 도 1에 나타낸 개호용 베드의 동력 전달 장치의 일 변형예로서, 1대의 로봇에 의해서 2대의 개호용 베드의 각 구동력 입력 포트를 구동하도록 한 구성을 나타낸 단면도.

이하, 본 발명의 일 실시형태에 의한 동력 전달 장치를 구비한 개호용 베드 및 그 형상 변경 방법으로 대해서, 도면을 참조하여 설명한다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에 의한 개호용 베드(1)는, 길이 방향의 치수(L) 및 폭방향의 치수(W)를 갖고 있다. 길이 방향 치수(L) 및 폭방향 치수(W)는, 피개호자가 옆으로 눕는 베드 상면(2)을 형성하는 상면 형성 부재(3)의 길이 방향 치수 및 폭방향 치수에 대응하고 있다.

상면 형성 부재(3)는, 베드 기대(基臺)(4)의 상방에 배치되어 있고, 베드 기대(4)에는, 상면 형성 부재(3)의 적어도 일부를 수평 방향으로 이동시키기 위한 구동 기구(5)가 설치되어 있다.

그리고, 본 실시형태에 의한 개호용 베드(1)에 있어서는, 베드 상면(2)이, 전체적으로, 폭방향(W)에 있어서 하향으로 만곡한 만곡면으로 구성되어 있다. 이 만곡면은, 길이 방향을 따라서 연장되는 중심축선을 갖는 가상의 원통면의 일부를 구성하는 원호면이다.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 베드 기대(4)에 설치된 구동 기구(5)는, 로봇 암(6)과, 이 로봇 암의 선단부가 선택적으로 접속되는 복수의 구동력 입력 포트(피회전 구동체)(7)를 구비하고 있다. 복수의 구동력 입력 포트(7)(7A, 7B, 7C, 7D, 7E)의 각각이, 후술하는 상면 형성 부재(3)에 있어서의 서로 상이한 이동 동작에 대응하고 있다.

도 1 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 개호용 베드의 상면 형성 부재(3)는, 길이 방향을 따라서, 머리부 영역(8), 어깨부 영역(9), 허리부 영역(10), 및 발부 영역(11)으로 구분되어 있다.

상면 형성 부재(3)의 머리부 영역(8)은, 일련 일체의 판형상의 사각형 부재(12)에 의해서 형성되어 있다.

상면 형성 부재(3)의 길이 방향의 중앙부에 해당하는 어깨부 영역(9) 및 허리부 영역(10)은, 각각, 폭방향으로 연장되는 복수의 가동 세장편(13)을 길이 방향으로 병치하여 구성되어 있다.

어깨부 영역(9)은, 길이 방향을 따라서 1개 간격으로 배치된 복수의 가동 세장편(13)에 의해서 구성되는 어깨 A그룹과, 어깨 A그룹에 속하는 가동 세장편(13)들 사이에 배치된 복수의 가동 세장편(13)에 의해서 구성되는 어깨 B그룹으로 구성되어 있다.

어깨 A그룹에 속하는 복수의 가동 세장편(13)은, 구동 기구(5)에 의해서, 상하 방향 및 수평 방향으로 일체로 구동되고, 마찬가지로 어깨 B그룹에 속하는 복수의 가동 세장편(13)은, 구동 기구(5)에 의해서, 상하 방향 및 수평 방향으로 일체로 구동된다. 또, 어깨 A그룹과 어깨 B그룹은, 구동 기구(5)에 의해서 서로 독립적으로 구동할 수 있다.

또, 허리부 영역(10)은, 길이 방향을 따라서 1개 간격으로 배치된 복수의 가동 세장편(13)에 의해서 구성되는 허리 A그룹과, 허리 A그룹에 속하는 가동 세장편(13)들 사이에 배치된 복수의 가동 세장편(13)에 의해서 구성되는 허리 B그룹으로 구성되어 있다.

허리 A그룹에 속하는 복수의 가동 세장편(13)은, 구동 기구(5)에 의해서, 상하 방향 및 수평 방향으로 일체로 구동되고, 마찬가지로 허리 B그룹에 속하는 복수의 가동 세장편(13)은, 구동 기구(5)에 의해서, 상하 방향 및 수평 방향으로 일체로 구동된다. 또, 허리 A그룹과 허리 B그룹은, 구동 기구(5)에 의해서 서로 독립적으로 구동할 수 있다.

발부 영역(11)은, 오른발에 대응하는 부분과 왼발에 대응하는 부분으로 이루어진다. 오른발에 대응하는 부분은 길이 방향으로 병치된 한 쌍의 가동 직사각형편(14)에 의해서 구성되어 있고, 왼발에 대응하는 부분도 같은 길이 방향으로 병치된 한 쌍의 가동 직사각형편(14)에 의해서 구성되어 있다.

발부 영역(11)의 오른발에 대응하는 부분 및 왼발에 대응하는 부분은, 각각, 구동 기구(5)에 의해서 중앙 부분이 밀어올려져, 도 1에 나타낸 바와 같이 융기하여 산형 형상으로 변형된다. 이에 의해, 피개호자의 오른발 또는 왼발을, 그 무릎 뒤쪽으로부터 밀어올려 굴곡시킬 수 있다.

다음에, 본 실시형태에 의한 개호용 베드(1)의 구동 기구(5)의 내부 구조에 대해서 설명한다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 구동 기구(5)는, 상면 형성 부재(3)(의 일부)가 그 상단에 설치된 지지 기부(基部)(15)를 구비하고 있다. 또한, 도 4에 있어서는, 복수의 가동 세장편(13)으로 이루어지는 상면 형성 부재(3)(의 일부)를 모식적으로 일체물로서 나타내고 있다.

지지 기부(15)의 하단부가, 직동 지지 부재(리니어 가이드)(16)로 지지되고 있고, 이에 의해, 지지 기부(15)는, 베드 좌우 방향에 있어서 수평 방향으로 이동 가능하게 되어 있다. 지지 기부(15)를 지지하는 직동 지지 부재(16)는, 가동 지지판(17)의 상단에 설치되어 있다. 가동 지지판(17)은, 상하 방향으로 연장 설치된 한 쌍의 직동 지지 부재(리니어 가이드)(18)에 의해서, 상하 이동 가능하게 지지되고 있다.

가동 지지판(17)의 한쪽의 측단부에는 랙(19)이 상하 방향으로 연장 설치되어 있고, 이 랙(19)에 피니언(20)이 맞물려 있다. 이 피니언(20)은 접속축(21)의 일단에 설치되어 있고, 접속축(21)의 타단에는 웜 기어(22)의 휠이 설치되어 있다. 이 웜 기어(22)의 휠은, 웜 기어(22)의 웜과 맞물려 있고, 이 웜은, 선단부가 구동력 입력 포트(7)를 형성하는 입력축(23)에 형성되어 있다. 이 구동력 입력 포트(7)는, 상면 형성 부재(3)를 상하 이동시키기 위한 회전 이동력의 입력부이다.

지지 기부(15)의 하단부에는 랙(24)이 설치되어 있고, 이 랙(24)에는 피니언(25)이 맞물려 있다. 이 피니언(25)은 접속축(26)의 상단에 설치되어 있고, 접속축(26)의 하단에는 베벨 기어(27)가 설치되어 있다. 이 베벨 기어(27)는, 가동 지지판(17)에 회전 가능하게 설치된 베벨 기어(28)와 맞물려 있다.

가동 지지판(17)에 설치된 베벨 기어(28)에는, 풀리(29)가 일체적으로 형성되어 있고, 이 풀리(29)에는 벨트(30)가 걸려 있다. 이 벨트(30)는, 다른 풀리(31)에 걸려 있고, 이 풀리(31)는 접속축(32)의 일단에 설치되어 있고, 접속축(32)의 타단에는 웜 기어(33)의 휠이 설치되어 있다. 웜 기어(33)의 휠은, 웜 기어(33)의 웜에 맞물려 있다.

웜 기어(33)의 웜이 형성된 접속축(34)의 단부에는 피니언(35)이 설치되어 있고, 이 피니언(35)은, 상하 방향으로 연장 설치된 랙(36)에 맞물려 있다. 이 랙(36)은, 상하 방향으로 연장 설치된 직동 지지 부재(리니어 가이드)(37)에 의해서 상하 이동 가능하게 지지되고 있다. 이 직동 지지 부재(37)에는, 랙(36)과 일체적으로 다른 랙(38)이 상하 이동 가능하게 지지되고 있고, 이 랙(38)이 피니언(39)과 맞물려 있다.

이 피니언(39)은 입력축(40)의 일단에 설치되어 있고, 이 입력축의 타단은 구동력 입력 포트(7)를 형성하고 있다. 이 구동력 입력 포트(7)는, 상면 형성 부재(3)를 좌우 방향으로 수평 이동시키기 위한 회전 이동력의 입력부이다.

다음에, 개호용 베드(1)의 상면 형성 부재(3)를 상하 이동시킬 때의 동작에 대해서, 도 5를 참조하여 설명한다.

상하 이동용 구동력 입력 포트(7B)를 회전시키면, 이 회전 이동력이 웜 기어(22)를 통해 접속축(21)에 전달된다. 그러면, 접속축(21)과 일체로 피니언(20)이 회전해, 이 피니언(20)의 회전에 의해, 랙(19)이 상하 방향으로 이동한다. 랙(19)은 가동 지지판(17)에 고정되어 있으므로, 랙(19)과 함께 가동 지지판(17)이 상하 방향으로 이동한다. 이에 의해, 지지 기부(15)와 함께 상면 형성 부재(3)가 상하 방향으로 이동한다.

또한, 가동 지지판(17)과 일체로 접속축(34)이 상하로 이동하므로, 랙(36)도 동시에 상하로 이동한다. 이 때, 좌우 이동용 구동력 입력 포트(7C)가 회전해버리지만, 이 좌우 이동용 구동력 입력 포트(7C)는 프리하므로, 회전해도 문제없다.

또, 웜 기어(22)는 출력측으로부터 회전시킬 수 없는 구조이기 때문에, 상하 이동용 구동력 입력 포트(7B)의 인가 토크가 제거되어도, 그 때의 자세를 유지할 수 있다.

다음에, 개호용 베드(1)의 상면 형성 부재(3)를 좌우 방향으로 수평 이동시킬 때의 동작에 대해서, 도 6을 참조하여 설명한다.

좌우 이동용 구동력 입력 포트(7C)를 회전시키면, 이 회전력이 랙(38)에 전달되어, 다른쪽의 랙(36)과 함께 상하 방향으로 이동한다. 랙(36)의 상하 이동에 의해서 피니언(35)이 회전해, 이 회전력이 웜 기어(33)를 통해 풀리(31)에 전달된다.

풀리(31)가 회전하면, 벨트(30)를 통해 동시에 다른쪽의 풀리(29)가 회전한다. 이에 의해, 풀리(29)에 일체로 설치된 베벨 기어(28)가 회전하고, 이 베벨 기어(28)에 맞물린 베벨 기어(27)가 회전한다.

베벨 기어(27)가 회전함과 동시에 피니언(25)이 회전하고, 이 피니언(25)의 회전에 의해 랙(24)이 좌우 방향으로 이동한다. 그 결과, 지지 기부(15)와 함께 상면 형성 부재(3)가 좌우 방향으로 수평 이동한다.

또한, 웜 기어(33)는 출력측으로부터 회전시킬 수 없는 구조이기 때문에, 좌우 이동용 구동력 입력 포트(7C)의 인가 토크가 제거되어도, 그 때의 자세를 유지할 수 있다.

도 7은, 발부 영역(11)을 구성하는 가동 직사각형편(14)을 하방으로부터 밀어올리기 위한 발부용 구동 기구를 나타내고 있다. 이 발부용 구동 기구에 있어서는, 발부용 구동력 입력 포트(7A(7))를 회전시키면, 이 구동력 입력 포트(7A)가 선단부에 형성된 입력축(41)이 회전한다.

이 입력축(41)에는, 웜 기어(42)를 구성하는 웜이 형성되어 있고, 동일하게 웜 기어(42)를 구성하는 휠에 동력이 전달된다. 웜 기어(42)의 휠은 접속축(43)의 일단에 설치되어 있고, 이 접속축(43)의 타단에는 피니언(44)이 설치되어 있다.

피니언(44)은 랙(45)과 맞물려 있고, 랙(45)은 가동 지지판(17)의 측단부에 설치되어 있다. 가동 지지판(17)은, 상하 방향으로 연장하여 설치된 한 쌍의 직동 지지 부재(리니어 가이드)(46)에 의해서, 상하 이동 가능하게 지지되고 있다.

피니언(44)의 회전에 의해서 랙(45)이 상하 이동하고, 이에 의해 가동 지지판(17)이 상하 이동한다. 가동 지지판(17)의 상단부에는 밀어올림 부재(47)의 하단부가 고정되어 있고, 이 밀어올림 부재(47)의 상단부에 의해서, 가동 직사각형편(14)이 그 하방으로부터 밀어올려진다.

다음에, 로봇 암(6) 및 구동력 입력 포트(7)를 포함하여 구성되는 동력 전달 장치(50)에 대해서 설명한다. 이 동력 전달 장치(50)는, 개호용 베드의 구동 기구의 일부를 구성하고 있다.

도 8 및 도 9에 나타낸 바와 같이, 로봇 암(6)은 기단부(6a)와 선단부(6b)를 갖고 있고, 로봇 암(6)의 기단부(6a)는, 로봇 주축(51)의 상단부에 장착되어 있다. 로봇 암(6)의 선단부(6b)에는, 회전 구동체(52)가 회전 가능하게 설치되어 있다.

로봇 암(6)은, 기단측 링크 부재(53) 및 선단측 링크 부재(54)를 구비하고 있고, 기단측 링크 부재(53)의 기단부가 로봇 암의 기단부(6a)를 구성하고, 선단측 링크 부재(54)의 선단부가 로봇 암(6)의 선단부(6b)를 구성하고 있다. 기단측 링크 부재(53)의 선단부와 선단측 링크 부재(54)의 기단부가, 서로 회전 가능하게 접속되어 있다.

도 10에 나타낸 바와 같이, 베드 기대(4)의 내부에는 로봇 주축(51)용 구동 모터(55)가 설치되어 있고, 이 구동 모터(55)에 의해서 로봇 주축(51)이 제1축선(L1) 둘레로 회전 구동된다.

기단측 링크 부재(53)의 내부에는, 선단측 링크 부재(53)용 구동 모터(56)가 설치되어 있고, 이 구동 모터(56)에 의해서 선단측 링크 부재(54)가 제2축선(L2) 둘레로 회전 구동된다.

선단측 링크 부재(54)의 내부에는, 회전 구동체(52)용 구동 모터(57)가 설치되어 있고, 이 구동 모터(57)에 의해서 회전 구동체(52)가 제3축선(L3) 둘레로 회전 구동된다.

또한, 제1축선(L1), 제2축선(L2), 및 제3축선(L3)은, 서로 평행하다.

각 구동 모터(55, 56, 57)는, 로봇 제어부(58)에 의해서 그 회전이 제어된다. 로봇 제어부(58)에는, 피개호자에 대해 그 사람에게 고유의 욕창 방지 동작을 실현할 수 있도록, 상기 개호자에게 고유의 프로그램을 기억시킬 수 있다.

도 11에 나타낸 바와 같이, 구동 모터(57)측의 베벨 기어(59)와 회전 구동체(52)측의 베벨 기어(60)가 맞물려 있다. 회전 구동체(52)측의 베벨 기어(60)의 중앙부에는 스플라인 홈을 포함하는 관통 구멍(61)이 형성되어 있고, 이 관통 구멍(61)에 회전 구동축(62)이, 제3축선(L3)을 따라서 이동 가능하게 삽입 통과되어 있다. 이 회전 구동축(62)은, 베벨 기어(60)의 관통 구멍에 대해 스플라인 끼워맞춤되어 있고, 이에 의해 회전 구동축(62)은, 베벨 기어(60)에 대해, 제3축선(L3) 둘레의 회전이 저지됨과 더불어, 제3축선(L3)을 따른 직동 동작이 허용된다.

회전 구동축(62)의 한쪽의 단부에는 회전 구동체(52)가 장착되어 있고, 회전 구동축(62)의 다른쪽의 단부에는, 에어 실린더(63)의 피스톤(64)의 선단부가, 베어링(65)을 통해 접속되어 있다. 에어 실린더(63)를 구동하여 피스톤(64)을 진출시킴으로써, 회전 구동축(62)과 함께 회전 구동체(52)가 제3축선(L3)을 따라서 전진한다.

구동 모터(57)를 구동하면, 그 회전 구동력이, 구동 모터(57)측의 베벨 기어(59)로부터 회전 구동체(52)측의 베벨 기어(60)로 전달된다. 회전 구동체(52)의 회전 구동축(62)과 베벨 기어(60)는 스플라인 끼워맞춰져 있으므로, 베벨 기어(60)의 회전 구동력이 회전 구동축(62)에 전달되어, 회전 구동축(62)과 일체로 회전 구동체(52)가 회전한다.

다음에, 도 12 내지 도 14를 참조하여, 베드 기대(4)측의 구동력 입력 포트(7)와 로봇 암(6)측의 회전 구동체(52)를 접속하기 위한 접속 기구에 대해서 설명한다.

에어 실린더(63)를 구동하여, 로봇 암(6) 선단의 회전 구동체(52)를, 베드 기대(4)측의 구동력 입력 포트(7)에 접속할 때에는, 회전 구동체(52)의 구동력 입력 포트(7)로의 위치 결정 오차나, 회전 구동체(52) 및 구동력 입력 포트(7)의 기계 공차분의 어긋남(편심 등)을 흡수할 필요가 있어, 이것을 커플링으로 행할 필요가 있다.

그래서, 본 실시형태에 있어서는, 도 12 및 도 13에 나타낸 바와 같이, 올담 커플링을 채용함으로써, 이 엇갈림을 흡수하도록 하고 있다. 즉, 올담 커플링에 있어서는, 그 허브(66, 67)의 돌기가 슬라이더(68)의 홈을 미끄러짐으로써 엇갈림이 흡수된다(도 14 참조). 또한, 허브(66) 및 슬라이더(68)가 회전 구동체(52)를 구성하고, 허브(67)가 구동력 입력 포트(7)를 구성하고 있다.

여기서, 본 실시형태에 있어서의 동력 전달 장치(50)에 있어서는, 구동측과 피구동측의 탈착 때문에, 슬라이더(68)는, 로봇 암(6)측의 허브(66)에 수평 방향으로 프리하게 부착하고, 커플링시의 축방향의 충격을 완화하기 위해서, 로봇 암(6)측의 허브(66)와 슬라이더(68) 사이에 스프링(69)을 개재 설치하고 있다.

다음에, 본 실시형태에 의한 개호용 베드(1)의 동력 전달 장치(50)의 동작예에 대해서 설명한다.

로봇 암(6)을 구동하여 암 선단의 회전 구동체(52)를, 원하는 구동력 입력 포트(7)에 대해 서로 마주본 상태가 되도록 접근시켜 위치 결정한다. 로봇 암(6) 선단에 있는 에어 실린더(63)를 구동하여, 제3축선(L3)을 따라서 회전 구동체(52)를 구동력 입력 포트(7)를 향해 전진시켜, 양자를 맞물리게 한다. 이 때, 에어 실린더(63)의 스트로크 길이를 검출하여, 회전 구동체(52)와 구동력 입력 포트(7)가 정상적으로 맞물린 것을 확인한다.

계속해서, 로봇 암(6) 선단에 있는 구동 모터(57)를 구동하여, 회전 구동체(52)를 회전시킨다. 회전 구동체(52)는 구동력 입력 포트(7)에 접속되어 있으므로, 회전 구동체(52)로부터의 회전력이 구동력 입력 포트(7)에 전달된다. 그 결과, 상기 구동력 입력 포트(7)에 대응하는 상면 형성 부재(3)의 부위가 소정의 동작을 행한다.

소정량만큼 구동력 입력 포트(7)를 회전시키면, 구동 모터(57)가 정지한다. 에어 실린더(63)를 구동하여 회전 구동체(52)를 후퇴시켜, 회전 구동체(52)와 구동력 입력 포트(7)를 분리한다. 로봇 암(6)을 구동하여, 회전 구동체(52)를 다음의 구동력 입력 포트(7)로 이동시켜 위치 결정한다.

다음에, 본 실시형태에 의한 개호용 베드의 동작예, 즉 형상 변경 방법에 대해서 설명한다.

로봇 암(6) 선단의 회전 구동체(52)를, 1번째의 구동력 입력 포트(7A)(오른쪽 무릎에 대응)에 접속해, 구동 모터(57)를 회전시킨다. 이에 의해, 회전 구동체(52)로부터의 회전 구동력이, 개호용 베드(1)의 상면 형성 부재(3)의 오른쪽 무릎에 대응하는 부위의 구동계에 전달된다. 그 결과, 오른쪽 무릎에 대응하는 부위가 산형 형상으로 변형된다.

구동 모터(57)의 회전을 멈춘 후, 에어 실린더(63)를 구동하여 동력 접속부(회전 구동체(52) 및 구동력 입력 포트(7))를 분리하고, 로봇 암(6)을 구동하여, 2번째의 구동력 입력 포트(7B)(허리 A그룹 상하에 대응)에 로봇 암(6) 선단의 회전 구동체(52)를 접속한다.

이 상태로 구동 모터(57)를 회전시킨다. 이에 의해, 회전 구동체(52)로부터의 회전 구동력이, 개호용 베드(1)의 상면 형성 부재(3)의 허리 A그룹에 대응하는 부위의 상하 구동계에 전달된다. 그 결과, 허리 A그룹에 대응하는 부위가 상승한다.

구동 모터(57)의 회전을 멈춘 후, 에어 실린더(63)를 구동하여 동력 접속부를 분리하고, 로봇 암(6)을 구동하여, 3번째의 구동력 입력 포트(7C)(허리 A그룹 수평에 대응)에 로봇 암(6) 선단의 회전 구동체(52)를 접속한다.

이 상태로 구동 모터(57)를 회전시킨다. 이에 의해, 회전 구동체(52)로부터의 회전 구동력이, 개호용 베드(1)의 상면 형성 부재(3)의 허리 A그룹에 대응하는 부위의 수평 구동계에 전달된다. 그 결과, 허리 A그룹에 대응하는 부위가 수평 동작한다.

구동 모터(57)의 회전을 멈춘 후, 에어 실린더(63)를 구동하여 동력 접속부를 분리하고, 로봇 암(6)을 구동하여, 4번째의 구동력 입력 포트(7D)(어깨 A그룹 상하에 대응)에 로봇 암(6) 선단의 회전 구동체(52)를 접속한다.

이 상태로 구동 모터(57)를 회전시킨다. 이에 의해, 회전 구동체(52)로부터의 회전 구동력이, 개호용 베드(1)의 상면 형성 부재(3)의 어깨 A그룹에 대응하는 부위의 상하 구동계에 전달된다. 그 결과, 어깨 A그룹에 대응하는 부위가 상승한다.

구동 모터(57)의 회전을 멈춘 후, 에어 실린더(63)를 구동하여 동력 접속부를 분리하고, 로봇 암(6)을 구동하여, 5번째의 구동력 입력 포트(7E)(어깨 A그룹 수평에 대응)에 로봇 암(6) 선단의 회전 구동체(52)를 접속한다.

이 상태로 구동 모터(57)를 회전시킨다. 이에 의해, 회전 구동체(52)로부터의 회전 구동력이, 개호용 베드(1)의 상면 형성 부재(3)의 어깨 A그룹에 대응하는 부위의 수평 구동계에 전달된다. 그 결과, 어깨 A그룹에 대응하는 부위가 수평 동작한다.

이 상태로 구동 모터(57)를 회전시킨다. 이에 의해, 회전 구동체(52)로부터의 회전 구동력이, 개호용 베드(1)의 상면 형성 부재(3)의 허리 A그룹에 대응하는 부위의 수평 구동계에 전달된다. 그 결과, 허리 A그룹에 대응하는 부위가, 더욱 수평 동작한다.

이 상태로 구동 모터(57)를 회전시킨다. 이에 의해, 회전 구동체(52)로부터의 회전 구동력이, 개호용 베드(1)의 상면 형성 부재(3)의 어깨 A그룹에 대응하는 부위의 수평 구동계에 전달된다. 그 결과, 어깨 A그룹에 대응하는 부위가, 더욱 수평 동작한다.

이상과 같이 로봇에 교시하여, 피개호자에 맞는 욕창 방지 동작을 프로그래밍한다. 상기 동작예는, 어깨부와 허리부의 체간을 왼쪽으로 옮기는 경우이지만, 또한 이제부터 오른쪽으로 체간을 바꿔 옮기려면, 상기 순서를 반대로 하여, 일단 체간을 똑바로 되돌리고, 또한 왼쪽 무릎에 대응하는 구동력 입력 포트를 선택하여 체위 변경을 행한다.

또한, 상하 동작의 위와 아래의 방향, 및 수평 동작의 우측 방향과 좌측 방향의 전환은, 구동 모터(57)의 정회전·역회전으로 전환한다.

이상 기술한 바와 같이, 본 실시형태에 의한 동력 전달 장치(50)를 구비한 개호용 베드(1) 및 그 형상 변경 방법에 의하면, 피개호자의 몸을 베드 상면(2)의 만곡면에서 아래로부터 지지한 상태로, 피개호자의 몸을 수평 방향으로 이동시키도록 했으므로, 피개호자의 몸을 자연스러운 상태로 부드럽게 옮겨갈 수 있으므로, 체간의 베드로의 중심점을 바꿀 수 있어, 결과적으로 자연스러운 상태로 체간의 부드러운 회전도 기대할 수 있다. 이에 의해, 뒤척임 동작에 가까운 자연스러운 움직임을 실현하여, 체위 변경시의 피개호자의 몸에 대한 부담을 최대한 억제하면서, 욕창을 방지할 수 있다.

또, 로봇 제어부(58)에 미리 넣어진 프로그램에 의해서 로봇 암(6)을 구동하여, 소정의 욕창 방지 동작을 자동적으로 행하도록 했으므로, 심야 등에 개호자가 정기적으로 작업을 행할 필요가 없어, 개호자의 정신적·육체적인 부담이 해소되어, 피개호자에 있어서도, 개호자에 대한 정신적인 부담으로부터 해방된다.

또, 로봇 암(6)의 위치 결정에 의해, 공통의 회전 구동체(52)에 의해서, 복수의 구동력 입력 포트(7)에 선택적으로 회전 구동력을 전달하도록 했으므로, 복수의 상이한 동작을 실현하기 위한 구동원이 하나이면 되므로, 구성을 간소화할 수 있다.

또, 로봇으로의 교시 내용을 변경함으로써, 구동력의 공급점(구동력 입력 포트(7))의 지정 순서(시퀀스)를 용이하게 변경할 수 있으므로, 복수의 상이한 동작을 실현하는데 있어서의 유연성을 높일 수 있다.

또, 복수의 구동력 입력 포트(7)에 대한 동력 전달의 전환 기능을, 로봇 암(6) 자체가 달성하고 있으므로, 종래와 같은 동력 전달처의 전환을 위한 클러치 기구를 불요로 할 수 있다.

다음에, 상기 실시형태에 의한 개호용 베드(1) 및 그 형상 변경 방법의 일 변형예로는, 어깨부 영역(9) 및 허리부 영역(10)의 부분의 상면 형성 부재(3)의 좌우 방향으로의 이동을, 수평 방향이 아니라, 상면 형성 부재(3)의 만곡면(베드 상면(2))을 따라서 행하도록 해도 된다.

구체적으로는, 도 15에 나타낸 바와 같이, 상단에 상면 형성 부재(3)가 설치된 지지 기부(15)의 하단부에, 상면 형성 부재(3)의 만곡면과 같은 곡률을 갖는 만곡 랙(24A)을 설치한다. 이 만곡 랙(24A)에는, 접속축(26A)의 상단에 설치된 베벨 기어(48)가 맞물려 있다.

지지 기부(15)의 하단부는, 상면 형성 부재(3)의 만곡면(베드 상면(2))과 같은 곡률로 만곡되어 있고, 예를 들면 가동 지지판(17)의 상단에 설치한 복수의 롤러 부재(도시하지 않음)에 의해서, 지지 기부(15)의 하단부를 그 만곡면을 따라서 이동 가능하게 지지한다.

이 변형예에 있어서는, 베벨 기어(48)를 회전시킴으로써, 상면 형성 부재(3)의 만곡면(베드 상면(2))을 따라서 랙(24A)이 좌우 방향으로 이동한다. 이에 의해, 상면 형성 부재(3)의 베드 상면(2)이, 그 만곡면을 따라서 좌우 방향으로 이동한다.

상기한 바와 같이 본 변형예에 있어서는, 상면 형성 부재(3)의 베드 상면(2)을, 그 만곡면을 따라서 좌우 방향으로 이동하도록 했으므로, 피개호자의 몸을 베드 상면(2)의 만곡면에서 아래로부터 지지한 상태로, 국소적인 응력의 발생을 억제하면서, 피개호자의 몸을 보다 한층 자연스러운 상태로 회전시키면서, 부드럽게 옮겨갈 수 있다. 이에 의해, 뒤척임 동작에 의해 가까운 자연스러운 움직임을 실현하여, 체위 변경시의 피개호자의 몸에 대한 부담을 최대한 억제하면서, 욕창을 방지할 수 있다.

상기 실시형태의 다른 변형예로는, 로봇 암(6)을, 기단부(6a) 및 선단부(6b)를 포함하는 1개의 링크 부재에 의해서 구성할 수도 있다. 즉, 도 16 및 도 17에 나타낸 바와 같이, 1개의 링크 부재(49)의 기단부가 로봇 주축(51)의 상단부에 장착되어 있고, 동 링크 부재(49)의 선단부에 회전 구동체(52)가 설치되어 있다.

또, 복수의 구동력 입력 포트(7)는, 로봇 주축(51)의 회전축선(제1축선(L1))을 중심으로 한 가상원 상에 배치되어 있다. 이 구성에 있어서는, 로봇 주축(51)의 회전에 의해서 로봇 암(6)이 선회하고, 로봇 암(6)의 선단부의 회전 구동체(52)를 원하는 구동력 입력 포트(7)의 정면에 위치 결정할 수 있다.

또한, 본 변형예에 있어서도, 회전 구동체(52)와 구동력 입력 포트(7)의 접속 기구는, 상술한 실시형태와 동일하다.

상기 실시형태의 다른 변형예로는, 도 18에 나타낸 바와 같이, 구동력 입력 포트(7)에 있어서, 십자형상의 접속용 오목부(7a)를 형성함과 더불어, 회전 구동체(52)에 있어서, 십자형상의 접속용 볼록부(52a)를 형성한다. 접속용 오목부(7a)와 접속용 볼록부(52a)는, 서로 느슨하게 끼워맞춰지는 치수 및 형상을 갖고 있다.

또, 도 18에 나타낸 바와 같이 접속용 볼록부(52a)는, 끝이 가는 형상을 갖고 있고, 또한, 접속용 오목부(7a)는, 접속용 볼록부(52a)의 끝이 가는 형상에 대응하는 경사 형상을 갖고 있다.

이 접속 방식에 있어서는, 구동력 입력 포트(7)에 형성된 접속용 오목부(7a)에 대해, 그 정면으로부터 회전 구동체(52)의 접속용 볼록부(52a)를 끼워넣는다. 이 때, 접속용 볼록부(52a)의 끝이 가는 형상과 접속용 오목부(7a)의 경사 형상이 걸어맞춰짐으로써, 회전 구동체(52)의 구동력 입력 포트(7)로의 위치 결정 오차 등을 흡수하는 방향으로의 위치 결정 기능이 발휘되어, 자연스러운 끼워맞춤을 달성할 수 있다.

상기 실시형태의 다른 변형예로는, 회전 구동체(52)와 구동력 입력 포트(7)의 접속 방식에 관해서, 그들의 접속을, 회전축선(제3축선(L3))에 직교하는 방향을 따라서 양자를 접근시켜 접속하도록 구성해도 된다.

구체적으로는, 도 19에 나타낸 바와 같이, 구동력 입력 포트(7)에 있어서, 그 직경 방향을 따라서 접속용 오목부(7a)를 형성함과 더불어, 회전 구동체(52)에 있어서, 그 직경 방향을 따라서 접속용 볼록부(52a)를 형성한다. 접속용 오목부(7a)와 접속용 볼록부(52a)는, 서로 느슨하게 끼워맞춰지는 치수 및 형상을 갖고 있다.

이 접속 방식에 있어서는, 도 19에 나타낸 바와 같이 구동력 입력 포트(7)에 형성된 접속용 오목부(7a)에 대해, 그 측면에서부터 회전 구동체(52)의 접속용 볼록부(52a)를 끼워넣을 수 있다. 이 때문에, 구동력 입력 포트(7)로의 접속시에, 회전 구동체(52)를 그 회전축선(제3축선(L3)) 방향으로 진출시킬 필요가 없어, 에어 실린더(63) 등을 생략하여 구조를 간소화할 수 있다.

상기 실시형태의 다른 변형예로는, 2대의 개호용 베드(1)의 복수의 구동력 입력 포트(7)를, 공통의 로봇 암(6)의 회전 구동체(52)에 의해서 선택적으로 구동하도록 구성해도 된다.

즉, 본 변형예에 있어서는, 도 20에 나타낸 바와 같이, 개호용 베드(1)의 상면 형성 부재(3)와, 그 구동 기구(로봇 암 부분을 제외함)가, 각각 두개씩 배치되어 있다. 로봇 주축(51)이 수직 방향으로 배치되어 있고, 각 구동력 입력 포트(7)도, 베벨 기어(70)를 통해 수직 방향으로 배치되어 있다.

그리고, 본 변형예에 있어서는, 로봇 암(6)을 수평 방향으로 회전 구동하여 원하는 구동력 입력 포트(7)에 위치 결정함으로써, 한쪽의 개호용 베드(1)의 복수의 구동력 입력 포트(7)와, 다른쪽의 개호용 베드(1)의 복수의 구동력 입력 포트(7)를, 공통의 로봇 암(6)의 회전 구동체(52)에 의해서 선택적으로 회전 구동할 수 있다.

상기 실시형태의 다른 변형예로는, 로봇 암(6) 선단의 회전 구동체(52)를 진퇴시키기 위한 기구로서, 암 선단에 에어 실린더를 설치하는 기구 대신에, 로봇 주축(51)을 그 회전축선을 따라서 이동시키는 기구를 설치하여, 로봇 주축(51)의 진출 동작에 의해서 로봇 암(6) 전체를 움직이게 하도록 해도 된다.

상기 실시형태의 다른 변형예로는, 회전 구동체(52)와 구동력 입력 포트(7)의 접속 기구에 관해서, 회전 구동체(52)를 구동력 입력 포트(7)에 대해 진퇴 구동하는 방식 대신에, 구동력 입력 포트(7)측에 에어 실린더 등을 설치하고, 회전 구동체(52)에 대해 구동력 입력 포트(7)를 진퇴 구동하도록 구성할 수도 있다.

상기 실시형태의 다른 변형예로는, 동력 접속부(구동력 입력 포트(7) 및 회전 구동체(52))의 접속 방식에 관해서, 상술한 바와 같이 오목부와 볼록부를 끼워맞추는 방식 대신에, 로봇 암(6) 선단의 회전 구동체(52)에 마찰판을 설치함과 더불어, 구동력 입력 포트(7)에도 마찰판을 설치해도 된다.

이 변형예에 있어서는, 회전 구동체(52)를 회전시키면서 구동력 입력 포트(7)에 누름으로써, 양방의 마찰판을 걸어맞춤시켜 접속 상태를 달성한다. 이와 같이 하면, 접속시에 마찰판들 사이에 미끄럼이 있으므로, 동력의 전달이 매끄럽게 된다. 이 때문에, 상면 형성 부재(3)의 동작도 매끄러워져, 피개호자로의 부하를 보다 한층 경감할 수 있다.

또, 동력 접속부(구동력 입력 포트(7) 및 회전 구동체(52))의 다른 접속 방식으로는, 회전 구동체(52)와 구동력 입력 포트(7)를 자력에 의해 접속하는 방식을 채용해도 된다.

다음에, 상술한 개호용 베드(1)의 동력 전달 장치(50)의 각종 변형예에 대해서 설명한다.

상기 실시형태에서는, 로봇 암(6)의 선단에 구동 모터(57)를 설치하고, 그 회전 구동력을 각 구동력 입력 포트(7)에 공급하도록 하고 있지만, 이 구성 대신에, 베드 기대(4)측에 복수의 구동 모터를 상면 형성 부재(3)의 각 부위별로 설치하고, 그 구동력을 각 부위에 전달할 때의 클러치 전환을 로봇 암(6)으로 조작하도록 해도 된다. 그 경우, 베드 기대(4)측에는, 구동력 입력 포트(7) 대신에, 클러치를 조작하는 스위치가 설치된다.

또, 베드 기대(4)측에 구동 모터를 1개 설치하고, 그 구동력을 각 부위에 분배·전달할 때의 클러치의 전환을 로봇 암(6)으로 조작하도록 구성해도 된다. 그 경우, 베드 기대(4)측에는, 구동력 입력 포트(7) 대신에, 클러치를 조작하는 스위치가 설치된다.

또, 구동원이 로봇측에 있는지, 베드 기대(4)측에 있는지에 관계없이, 혹은 구동원의 설치수가 단수인지, 복수인지에 관계없이, 구동 방식을 모터 회전 대신에, 에어 구동(에어백, 에어 실린더 등)으로 할 수도 있다.

또, 구동력의 전환 기구로서의 로봇을, 베드 기대(4)측에 설치하지 않고, 이동 대차 위에 실을 수도 있다.

또, 구동력의 전환 기구로서 로봇을 사용하지 않고, 예를 들면 시퀀서에 의해 전환하도록 구성할 수도 있다.

1:개호용 베드
2:베드 상면
3:상면 형성 부재
4:베드 기대
5:구동 기구
6:로봇 암
6a:로봇 암의 기단부
6b:로봇 암의 선단부
7:구동력 입력 포트
8:머리부 영역
9:어깨부 영역
10:허리부 영역
11:발부 영역
12:사각형 부재
13:가동 세장편
14:가동 직사각형편
15:지지 기부
16, 18, 37, 46:직동 지지 부재(리니어 가이드)
17:가동 지지판
19, 24, 24A, 36, 38, 45:랙
20, 25, 35, 39, 44:피니언
21, 26, 32, 34, 43:접속축
22, 33, 42:웜 기어
23, 40, 41:입력축
27, 28, 48, 59, 60, 70:베벨 기어
29, 31:풀리
30:벨트
47:밀어올림 부재
49:링크 부재
50:동력 전달 장치
51:로봇 주축
52:회전 구동체
53:기단측 링크 부재
54:선단측 링크 부재
55, 56, 57:구동 모터
58:로봇 제어부
61:관통 구멍
62:회전 구동축
63:에어 실린더
64:피스톤
65:베어링
66, 67:올담 커플링의 허브
68:올담 커플링의 슬라이더
69:스프링
L1:제1축선
L2:제2축선
L3:제3축선

Claims

길이방향의 치수 및 폭방향의 치수를 갖는 개호용 베드에 있어서,
피개호자가 옆으로 눕는 베드 상면을 형성하는 상면 형성 부재와,
상기 상면 형성 부재의 적어도 일부를 이동시키기 위한 구동 기구를 구비하고,
상기 베드 상면은, 상기 폭방향에 있어서 하향으로 만곡한 만곡면을 포함하는, 개호용 베드.
청구항 1에 있어서,
상기 구동 기구는, 상기 만곡면을 따라서 상기 상면 형성 부재의 상기 적어도 일부를 이동시키도록 구성되어 있는, 개호용 베드.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 만곡면은, 상기 길이방향을 따라서 연장되는 중심축선을 갖는 가상의 원통면의 일부를 구성하는 원호면인, 개호용 베드.
청구항 1에 있어서,
상기 구동 기구는, 상기 상면 형성 부재의 상기 적어도 일부를 수평 방향으로 이동시키도록 구성되어 있는, 개호용 베드.
청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
상기 상면 형성 부재의 상기 적어도 일부는, 상기 폭방향으로 연장되는 복수의 가동 세장(細長)편을 상기 길이방향으로 병치하여 구성되어 있는, 개호용 베드.
청구항 5에 있어서,
상기 구동 기구는, 상기 복수의 가동 세장편의 적어도 일부를 상하 방향으로 이동시키는 수단과 함께, 상방으로 이동시킨 상기 복수의 가동 세장편의 상기 적어도 일부를, 상기 만곡면을 따라서 또는 수평 방향으로 이동시키는 수단을 갖는, 개호용 베드.
청구항 5 또는 청구항 6에 있어서,
상기 복수의 가동 세장편은, 적어도 2개의 그룹으로 분류되어 있고, 상기 적어도 2개의 그룹의 각각에 속하는 복수의 상기 가동 세장편을, 상기 구동 기구에 의해서 동시에 이동시키도록 구성되어 있는, 개호용 베드.
청구항 7에 있어서,
상기 적어도 2개의 그룹의 각각은, 상기 길이방향에 있어서 1개 간격으로 배치된 복수의 상기 가동 세장편의 적어도 일부에 의해서 구성되어 있는, 개호용 베드.
청구항 1 내지 청구항 8 중 어느 한 항에 있어서,
상기 상면 형성 부재의 상기 적어도 일부는, 상기 상면 형성 부재의, 상기 길이방향에 있어서의 중앙부를 구성하고 있는, 개호용 베드.
청구항 1 내지 청구항 9 중 어느 한 항에 있어서,
상기 상면 형성 부재의, 상기 길이방향에 있어서의 상기 피개호자의 발쪽의 부분은, 상기 길이방향 및 상기 폭방향의 양방향에 있어서 분할된 복수의 가동 직사각형편에 의해서 구성되어 있고, 상기 복수의 가동 직사각형편의 적어도 일부를 이동시켜 상기 베드 상면의 일부를 융기시키기 위한 추가의 구동 기구를 갖는, 개호용 베드.
청구항 1 내지 청구항 10 중 어느 한 항에 있어서,
상기 구동 기구는, 로봇 암의 선단부에 장착된 회전 구동체로부터 회전 구동력이 전달되도록 구성되어 있는, 개호용 베드.
청구항 11에 있어서,
상기 구동 기구는, 상기 회전 구동체에 대해 선택적 또한 분리 가능하게 접속되는 복수의 피회전 구동체를 갖고, 상기 복수의 피회전 구동체의 각각이, 상기 상면 형성 부재에 있어서의 서로 상이한 이동 동작에 대응하여 설치되어 있는, 개호용 베드.
개호용 베드의 형상 변경 방법에 있어서,
상기 개호용 베드는,
피개호자가 옆으로 눕는 베드 상면을 형성하고, 복수의 부분으로 분할된 상면 형성 부재와,
상기 상면 형성 부재의 상기 복수의 부분의 적어도 일부를 이동시키기 위한 구동 기구를 구비하고,
상기 구동 기구는, 상기 상면 형성 부재의 상기 복수의 부분의 적어도 일부를 소정의 순서로 이동시켜, 상기 베드 상면의 형상을 변화시키는, 개호용 베드의 형상 변경 방법.
개호용 베드의 형상 변경 방법에 있어서,
상기 개호용 베드는,
피개호자가 옆으로 눕는 베드 상면을 형성하는 상면 형성 부재와,
상기 상면 형성 부재의 적어도 일부를 이동시키기 위한 구동 기구를 구비하고,
상기 구동 기구는, 로봇 암의 선단부에 장착된 회전 구동체로부터 회전 구동력이 전달되도록 구성됨과 더불어, 상기 회전 구동체에 대해 선택적 또한 분리 가능하게 접속되는 복수의 피회전 구동체를 갖고, 상기 복수의 피회전 구동체의 각각이, 상기 상면 형성 부재에 있어서의 서로 상이한 이동 동작에 대응하여 설치되어 있고,
상기 회전 구동체에 의해서 상기 복수의 회전 구동체를 소정의 순서로 구동하는, 개호용 베드의 형상 변경 방법.