KR20140092259A - 자동 납땜 유닛 및 조정 지그 - Google Patents

Abstract

비교적 간소한 방법으로 높은 조립 정밀도를 얻을 수 있는 자동 납땜 유닛 및 조정 지그(200)가 개시된다. 인두 유닛(120)은, 납땜 인두(123)와, 베이스 부재(121)와, 베이스 부재(121)에 설치되는 인두 홀더(122)를 포함한다. 베이스 부재(121)는, 아암측 부착부로서의 인두 유닛 베이스(100)에 대하여, 탈착 가능하게 부착된다. 인두 유닛 베이스(100)는, 자동 납땜 유닛의 작업 아암(2)에 설치되는 부재이다. 조정 지그(200)는, 베이스 부재(121)가 탈착 가능하게 고정되는 대좌(210)와, 대좌(210)에 고정된 인두 유닛(120)의 납땜 인두(123)의 인두팁(138)을 위치 결정하는 위치 결정 부재(220)를 포함한다. 대좌(210)에는, 베이스 부재(121)가 탈착하는 부착면(후부 에어리어(210A))이 설치된다. 부착면은, 인두 유닛 베이스(100)의 부착면(101)에 베이스 부재(121)를 부착할 때와 동일한 조건으로 베이스 부재(121)를 부착할 있는 양태로 되어 있다.

Description

자동 납땜 유닛 및 조정 지그{AUTOMATIC SOLDERING UNIT AND ADJUSTING JIG}

본 발명은 자동 납땜 유닛 및 조정 지그에 관한 것이다.

납땜 작업의 효율화를 위해, 실납을 납땜하는 자동 납땜 로봇이 개발되어 왔다. 예를 들면, 특허 문헌 1~3에는, 납땜 인두와, 납땜 인두를 구동하는 작업 아암과, 작업 아암을 제어하는 제어 장치를 구비하고 있는 자동 납땜 로봇이 개시되어 있다.

납땜 인두의 동작을 정밀하게 제어하기 위해, 납땜 인두에는, 높은 치수 정밀도가 요구된다. 그러나, 상기 치수 정밀도를 높이는 것에는, 한계가 있다. 또한, 납땜 인두는, 소모품이기 때문에, 빈번히 교환된다. 이 때문에, 납땜 인두를 교환할 때마다, 개체차에 기인하는 치수 오차가 생길 우려가 있다.

여기서, 예를 들면, 특허 문헌 2가 제안되어 있다. 특허 문헌 2의 구성에서는, 납땜 인두의 편심량을 사전에 연산하고, 연산된 편심량에 의거하는 보정량을 결정하여 납땜 인두의 동작을 제어한다.

또한, 특허 문헌 3이 제안되어 있다. 특허 문헌 3에는, 납땜 인두와 일체화된 전동체(轉動體)와, 이 전동체를 전동 가능하게 지지하는 지지기가 개시되어 있다. 이들 전동체와 지지기가 구성하는 자재 조인트에 의해서, 납땜 인두는, 전동체의 전동 중심 둘레에 선단 작업부(땜납 또는 리드선 등의 가열 대상과 접촉하는 부위)의 위치를 미세 조정할 수 있도록 되어 있다. 또한, 특허 문헌 3에 있어서는, 전동체의 직경 방향으로 지지기를 관통하는 나사를 설치하고 있다. 작업자가 이 나사를 느슨하게 함으로써, 전동체의 전동이 허용된다. 한편, 작업자가 상기 나사를 조임으로써, 위치 조정된 납땜 인두가 록된다.

일본국 특허 제 4559903호 공보 일본국 특허 제 4312724호 공보 일본국 특허공개 2010－167473호 공보

특허 문헌 2의 구성에서는, 사전에 편심량을 산출하고 있다. 따라서, 비교적 높은 정밀도로 납땜 인두를 제어할 수 있다. 그러나, 납땜 인두의 편심량을 산출하기 위한 프로그램이나 데이터의 설정은, 반드시 용이하지 않다. 특히, 사용되는 납땜 인두의 사양이 변경될 때마다, 소프트웨어의 조정이 필요하게 된다. 이 때문에, 소프트웨어의 도입 비용이나, 메인티넌스 비용이 매우 높아진다.

특허 문헌 3의 구성에서는, 설치 후에 납땜 인두의 치수 조정을 도모할 수 있다. 따라서, 소프트웨어의 도입은 불필요해진다. 그러나, 작업 아암에 부착된 납땜 인두의 치수를 조정하는 작업은 반드시 용이하지 않다. 특히, 납땜 인두의 주위에는, 실납을 공급하는 피더 유닛이 병설되어 있다. 이 때문에, 자동 납땜 로봇에 부착되어 있는 납땜 인두의 조정 작업을 하고 있을 때에, 납땜 인두와 피더 유닛이 간섭하여, 조립 정밀도를 해칠 우려도 적지않게 존재한다.

본 발명은, 상술한 과제를 감안하여 이루어져 있고, 비교적 간소한 방법으로 높은 설치 정밀도를 얻을 수 있는 자동 납땜 유닛 및 조정 지그를 제공하는 것을 과제로 하고 있다.

상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 제1의 양태는, 작업 아암으로 납땜 인두를 구동하는 자동 납땜 로봇에 이용되는 자동 납땜 유닛으로서, 인두 유닛과, 상기 인두 유닛을 조정하기 위한 조정 지그를 구비하고, 상기 인두 유닛은, 상기 납땜 인두와, 상기 작업 아암에 설치되는 아암측 부착부의 부착면에 대하여, 탈착 가능하게 부착되는 베이스 부재와, 상기 베이스 부재에 설치되는 인두 홀더로서, 상기 납땜 인두를 상기 베이스 부재에 대하여 위치 조정 가능하게 유지하는 상기 인두 홀더를 포함하고, 상기 조정 지그는, 상기 아암측 부착부의 상기 부착면과 동일한 조건으로 상기 베이스 부재를 위치 결정 가능한 부착면을 가지고, 상기 베이스 부재가 탈착 가능하게 고정되는 대좌와, 상기 대좌에 고정된 인두 유닛의 납땜 인두의 인두팁을 위치 결정하는 위치 결정 부재를 포함하는 자동 납땜 유닛이다.

이 양태에서는, 미리, 작업자가 조정 지그의 대좌에 대한 위치 결정 부재의 위치를 조정해 둔다. 이 상태에서, 작업자는, 위치 결정 부재의 위치를 고정해 둔다. 이어서, 작업자는, 대좌의 부착면에 인두 유닛의 베이스 부재를 배치한다. 작업자는, 배치된 인두팁의 위치를 위치 결정 부재로 결정한다. 이에 따라, 베이스 부재 및 인두 홀더에 대한 납땜 인두의 위치 맞춤이 결정된다. 이상의 조정 작업에 의해, 작업자는, 인두 유닛에 담지되는 납땜 인두의 치수 오차를 보정할 수 있다. 따라서, 조정 후의 인두 유닛은, 높은 치수 정밀도로 작업 아암에 고정된다.

바람직한 양태의 자동 납땜 유닛에 있어서, 상기 아암측 부착부와 상기 베이스 부재 중 어느 한쪽에 설치되고, 상기 아암측 부착부와 상기 베이스 부재가 대향하는 방향으로 돌출하는 위치 결정 돌기와, 상기 아암측 부착부와 상기 베이스 부재 중 어느 다른쪽에 설치되고, 상기 위치 결정 돌기와 끼워 맞춰 상기 베이스 부재를 상기 아암측 부착부에 위치 결정하는 구멍과, 상기 대좌에 설치되어, 상기 위치 결정 돌기와 상기 구멍 중, 상기 아암측 부착부에 설치된 것과 동일한 사양의 돌기 또는 대좌 구멍을 형성하고 있다.

이 양태에서는, 아암측 부착부와 베이스 부재 중 어느 한쪽에 설치된 위치 결정 돌기와, 아암측 부착부와 베이스 부재 중 어느 다른쪽에 설치되어, 위치 결정 돌기와 끼워맞추는 구멍이 베이스 부재를 아암측 부착부에 위치 결정하는 위치 결정 수단을 구성한다. 위치 결정 부재는, 베이스 부재에 대한 아암측 부착부의 정밀한 위치 결정 상태를 제공한다. 그리고, 조정 지그의 부착면에는, 위치 결정 돌기와 구멍 중 어느 한쪽이, 아암측 부착부와 동일한 사양으로 설치되어 있으므로, 아암측 부착부에 대한 베이스 부재의 위치 결정 상태와 동일한 상태에서 베이스 부재를 대좌의 위에 위치 결정할 수 있다.

바람직한 양태의 자동 납땜 유닛에 있어서, 상기 위치 결정 부재는, 해당 납땜 인두의 인두팁의 선단 작업부의 제원에 적합한 오목부를 가진다.

이 양태에서는, 인두팁의 선단 작업부의 형상에 적합하여 양호한 위치 결정 작업을 행할 수 있다. 인두팁의 선단 작업부는, 가열 대상에 따라, 다양한 형상으로 형성된다. 또한, 선단 작업부에는, 마이너스 드라이버와 같이, 축 둘레에 방향성을 가지는 타입도 존재한다. 본 양태에서는, 위치 결정 부재의 오목부가 인두팁의 선단 작업부의 형상에 적합하다. 따라서, 축 둘레의 방향성(둘레 방향의 방향)도 적절히 위치 결정하는 것이 가능해진다.

바람직한 양태의 자동 납땜 유닛에 있어서, 상기 위치 결정 부재는, 상기 대좌에 대하여, 상대적으로 위치 조정 가능하게 고정되어 있다.

이 양태에서는, 다종류의 인두 유닛에 대응하여 해당 인두 유닛의 인두팁의 위치 결정을 행하는 것이 가능해진다.

바람직한 양태의 자동 납땜 유닛에 있어서, 상기 인두 유닛은, 동일한 사양의 것이 복수개 설치되어 있다.

이 양태에서는, 어느 인두 유닛이 자동 납땜 로봇에 부착되어 있는 사이에, 다른 인두 유닛의 위치 결정 작업을 병행하여 행할 수 있다. 조정 지그에 의해서, 다른 인두 유닛의 위치 결정이 가능해지기 때문이다. 이 때문에, 다른 인두 유닛을 스페어용으로서 대기시켜 교환 작업을 신속히 할 수 있다. 사용 중의 인두 유닛에 관련된 납땜 인두를 교환할 때에, 즉시 다른 인두 유닛과 교환할 수 있기 때문이다. 따라서, 절차 시간을 단축할 수 있어, 가급적 신속하게 자동 납땜 로봇을 가동할 수 있다.

바람직한 양태의 자동 납땜 유닛에 있어서, 상기 인두 홀더는, 환상체로서, 외주면이 구형상으로 형성되고, 또한 내주가 상기 납땜 인두의 외주면에 고정되는 상기 환상체를 구비하고 있다.

바람직한 양태의 자동 납땜 유닛에 있어서, 상기 인두 홀더는, 상기 환상체의 외주면을 전동 가능하게 지지하는 지지기로서, 상기 인두 유닛의 조정을 도모할 때, 당해 지지기의 조임 나사를 느슨하게 함으로써 전동을 허용하고, 조임으로써 전동을 규제하는 상기 지지기를 더 구비하고 있다.

또한, 구체적인 양태의 자동 납땜 유닛에 있어서, 상기 인두 홀더는, 상기 베이스 부재에 고정되는 지지기로서, 상기 환상체의 상기 외주면을 전동 가능하게 지지하는 C자형상의 상기 지지기와, 상기 환상체를 받치는 구형상의 가이드면의 접선 방향으로 연장되고, C자형상으로 열리는 상기 지지기의 한쪽의 단부와 다른쪽의 단부를 조이는 나사를 구비하고 있다.

상술한 바와 같이, 지지기 및 나사(또는 조임 나사)를 가지는 양태에서는, 조정 지그에 의해서 인두 유닛의 치수 조정을 도모할 때, 작업자가 나사(또는 조임 나사)를 느슨하게 함으로써, 환상체의 전동을 허용할 수 있다. 따라서, 환상체와 일체화된 납땜 인두의 방향을 환상체의 전동 중심 둘레로 치수 조정할 수 있다. 또한, 위치 결정이 된 시점에서 나사를 조임으로써, 환상체의 전동을 규제할 수 있다. 따라서, 위치 결정된 납땜 인두를 베이스 부재에 록하고, 위치 결정된 치수를 유지할 수 있다. 이 때, 지지기가 C자형상으로 형성되고, 나사로 내주측의 환상체를 조이는 구성을 채용하고 있으므로, 나사를 조였을 때, 환상체는, 둘레 방향으로 축경하는 지지기에 의해서 조여진다. 따라서, 지지기의 직경 방향으로 환상체(혹은 전동체)를 조이는 구성에 비해, 조임 시의 치수 차질이 적어진다.

바람직한 양태의 자동 납땜 유닛에 있어서, 상기 환상체는, 직경 방향으로 탄성적으로 신축 가능한 C자형상으로 형성되어 있다.

이 양태에서는, 지지기의 나사를 느슨하게 했을 때는, 환상체는, 자신의 탄성에 의해 확개(擴開)한다. 환상체의 확개는, 환상체에 대한 납땜 인두의 상대적인 이동(둘레 방향 및 축방향의 이동)을 허용한다. 한편, 지지기의 나사를 조였을 때, 환상체는 탄성적으로 축경한다. 납땜 인두의 외주는, 축경한 환상체에 의해서 조여진다. 따라서, 납땜 인두는, 환상체와 일체적으로 유지된다. 이와 같이, 작업자가 지지기의 나사를 조작하는 것만으로, 납땜 인두의 위치나 자세도 조정할 수 있게 된다.

바람직한 양태의 자동 납땜 유닛에 있어서, 상기 지지기의 소재는 두랄루민이다.

이 양태에서는, C자형으로 열리는 지지기에 적당한 탄성을 가지게 하고 있다. 따라서, 작업자가 나사를 느슨하게 했을 때에, 지지기는, 매끄러운 원형으로 확개할 수 있다. 한편, 작업자가 나사를 조였을 때에, 지지기는, 균등하게 축경할 수 있다.

바람직한 양태의 자동 납땜 유닛에 있어서, 상기 인두 유닛의 측부에 있어서, 상기 작업 아암에 고정되는 피더 유닛을 더 구비하고, 상기 피더 유닛은, 해당 인두 유닛에 설치된 상기 납땜 인두의 선단 작업부를 향해 실납을 공급하는 노즐을 포함하고, 상기 인두 유닛의 베이스 부재는, 상기 작업 아암에 대하여, 상기 선단 작업부가 상기 노즐과의 간섭을 회피 가능한 방향으로 탈착된다.

이 양태에서는, 인두 유닛의 탈착 시, 납땜 인두의 선단 작업부와 피더 유닛의 노즐이 간섭하는 것을 억제할 수 있다. 따라서, 보다 안전하게 탈착 작업을 도모할 수 있다.

바람직한 양태의 자동 납땜 유닛에 있어서, 상기 아암측 부착부는, 상기 피더 유닛에 일체적으로 설치된 인두 유닛 베이스이다.

이 양태에서는, 피더 유닛과 인두 유닛이 일체적으로 어셈블리된다. 따라서, 양자의 위치 관계가 정밀하게 유지된다. 설치 시의 정밀도 오차도 저감 할 수 있다.

본 발명의 다른 양태는, 자동 납땜 로봇의 작업 아암으로 구동되는 납땜 인두와, 상기 작업 아암에 설치되는 아암측 부착부의 부착면에 대하여, 탈착 가능하게 부착되는 베이스 부재와, 상기 베이스 부재에 설치되는 인두 홀더로서, 상기 납땜 인두를 상기 베이스 부재에 대해서 위치 조정 가능하게 유지하는 상기 인두 홀더를 포함하는 인두 유닛을 조정하기 위한 조정 지그로서, 상기 아암측 부착부의 상기 부착면과 동일한 조건으로 상기 베이스 부재를 위치 결정 가능한 부착면을 가지고, 상기 베이스 부재가 탈착 가능하게 고정되는 대좌와, 상기 대좌에 고정된 인두 유닛의 납땜 인두의 인두팁을 위치 결정하는 위치 결정 부재를 구비하고 있는 조정 지그이다.

이 양태에서는, 미리, 작업자가 조정 지그의 대좌에 대한 위치 결정 부재의 위치를 조정해 둔다. 이 상태에서, 작업자는, 위치 결정 부재의 위치를 고정해 둔다. 이어서, 작업자는, 대좌의 부착면에 인두 유닛의 베이스 부재를 배치한다. 그리고 작업자는, 배치된 인두팁의 위치를 위치 결정 부재로 결정한다. 이에 따라, 베이스 부재 및 인두 홀더에 대한 납땜 인두의 위치 맞춤이 결정된다. 이상의 조정 작업에 의해, 인두 유닛에 담지되는 납땜 인두의 치수 오차를 보정할 수 있다. 따라서, 치수 정밀도가 높은 인두 유닛을 작업 아암에 고정할 수 있다.

바람직한 양태의 조정 지그에 있어서, 상기 위치 결정 부재는, 해당 납땜 인두의 인두팁의 선단 작업부의 제원에 적합한 오목부를 가진다.

이 양태에서는, 위치 결정 부재의 오목부가 납땜 인두의 선단 작업부의 형상에 적합하다. 따라서, 선단 작업부의 축 둘레의 방향성(둘레 방향의 방향)도 적절히 위치 결정 할 수 있는 등, 선단 작업부의 적합한 위치 결정 작업을 도모할 수 있다.

바람직한 양태의 조정 지그에 있어서, 상기 위치 결정 부재는, 상기 대좌에 대하여, 상대적으로 위치 조정 가능하게 고정되어 있다.

이 양태에서는, 많은 종류의 인두 유닛에 대응하여 당해 인두 유닛의 인두팁의 위치 결정을 도모하는 것이 가능해진다.

이상 설명한 것처럼, 본 발명에 의하면, 작업자는, 조정 지그의 위치 결정 부재를 위치 결정할 수 있다. 작업자는, 또한, 조정이 끝난 조정 지그에 인두 유닛을 장착함으로써, 위치 결정 부재로 인두팁의 위치를 결정할 수 있다. 이상과 같은 인두 유닛의 조정 지그로의 조정에 의해, 인두 유닛에 담지되는 납땜 인두의 치수 오차나, 인두 유닛을 작업 아암에 부착할 때의 설치 오차가 보정된다. 따라서, 인두 유닛을 높은 치수 정밀도로 작업 아암에 고정할 수 있다. 그 결과, 비교적 간소한 방법으로 높은 조립 정밀도를 얻을 수 있다고 하는 현저한 효과를 발휘한다.

도 1은 본 발명의 실시의 일형태에 관련된 자동 납땜 유닛을 자동 납땜 로봇에 적용한 상태를 개략적으로 나타내는 구성도이다.
도 2는 도 1의 실시 형태에 관련된 자동 납땜 유닛의 피더 유닛과 인두 유닛을 조립한 조립체의 사시도이다.
도 3은 도 2의 조립체로부터 인두 유닛을 제거한 상태를 나타내는 분해 사시도이다.
도 4의 (A)는 도 3의 인두 유닛의 평면을 나타내는 외관도이다.
도 4의 (B)는 도 3의 인두 유닛의 측면도를 나타내는 외관도이다.
도 5는 도 3의 인두 유닛을 본 실시 형태에 관련된 조정 지그에 장착할 때의 상태를 나타내는 분해 사시도이다.
도 6은 도 5의 조정 지그를 다른 각도로부터 본 사시도이다.
도 7은 도 5의 조정 지그로 위치 조정을 할 때의 상태를 나타내는 설명도이다.
도 8은 본 발명의 다른 양태의 조정 지그를 나타내는 사시도이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 양태의 인두 유닛의 분해 사시도이다.

이하, 첨부 도면을 참조하여, 본 발명을 실시하기 위한 최선의 형태에 대하여 설명한다. 도 1은 본 실시 형태에 관련된 자동 납땜 로봇(1)의 정면도이다. 또한, 이하의 설명에서는, 자동 납땜 로봇(1)의 좌우를 임시로 X축 방향으로 하고, 자동 납땜 로봇(1)의 전후를 Y축 방향으로 하고, 상하 방향을 임시로 Z축 방향으로 한다.

우선, 도 1 및 도 2를 참조하여, 본 실시 형태에 관련된 자동 납땜 유닛(10)은, 자동 납땜 로봇(1)의 작업 아암(2)에 고정되는 인두 유닛 베이스(100)와, 피더 유닛(110)과, 인두 유닛(120)과, 피더 제어 유닛(160)과, 인두 제어 유닛(180)과, 후술하는 조정 지그(200)를 구비하고 있다.

인두 유닛 베이스(100)(도 3 참조)는, 자동 납땜 로봇(1)의 작업 아암(2)의 전부(前部)에 배치되어 있다. 인두 유닛 베이스(100)는, 복수의 볼트에 의해서 탈착 가능하게 작업 아암(2)에 고정된다. 본 실시 형태에서는, 이 인두 유닛 베이스(100)가 아암측 부착부의 일례이다.

피더 유닛(110)은, 상자형의 전장품 박스(111)와, 이 전장품 박스(111)의 전면(前面)에 고정되는 브래킷(112)과, 이 브래킷(112)의 전면에 고정되는 반전 공급 기구(113)와, 반전 공급 기구(113)에 공급되는 실납(W)의 릴을 유지하는 릴 홀더(114)를 구비하고 있다.

전장품 박스(111)는, 구동 회로를 구비하고 있다. 구동 회로는, 케이블(161)을 통하여 피더 제어 유닛(160)과 전기적으로 접속되어 있다. 그리고, 피더 제어 유닛(160)의 제어에 의해, 후술하는 납땜 공급 기구(113)에 의한 실납(W)의 투입량이나 투입 타이밍이 제어되도록 되어 있다.

브래킷(112)은, 인두 유닛 베이스(100)의 측부에 연결되어 일체화되어 있다. 이 때문에, 피더 유닛(110)은, 인두 유닛(120)과 일체적으로 자동 납땜 로봇(1)으로 구동되어, 적절히, 실납(W)을 공급할 수 있다. 인두 유닛(120)의 탈착 시에 있어서, 피더 유닛(110)은, 인두 유닛(120)과 독립하여 자동 납땜 로봇(1)에 고정된 채로의 상태를 유지할 수 있다.

납땜 공급 기구(113)는, 내부에 실납을 투입하는 공지의 유닛이다. 이 납땜 공급 기구(113)에는, 릴로부터 투입된 실납(W)을 도입하는 도입부와, 도입된 실납(W)을 송출하는 노즐(115)을 구비하고 있다. 노즐(115)은, 자동 납땜 유닛(10)의 측부에 미소하게 만곡하여 연장되어 있다. 그 개구단은, 약간 하향으로 된 상태에서, 인두 유닛(120)의 측부로부터 인두 유닛(120)의 전방을 향하고 있다. 납땜 공급 기구(113)는, 전장품 박스(111)의 구동 회로에 의해서 구동된다. 구동 회로는, 피더 제어 유닛(160)에 의해 제어된다.

피더 유닛(110)이나 피더 제어 유닛(160)의 더욱 구체적인 구성은, 원리적으로는 공지의 장치와 같다. 따라서, 그 설명을 생략한다.

도 3을 참조하여, 인두 유닛 베이스(100)의 전면은, 인두 유닛(120)을 부착하기 위한 부착면(101)을 획정하고 있다. 이 인두 유닛 베이스(100)에는, 부착면(101)의 한쪽의 대각에 대향하는 귀퉁이부로부터 돌출되는 한쌍의 위치 결정 돌기(102)가 고정되어 있다. 또한, 부착면(101)의 다른쪽의 대각에 대향하는 귀통이부에는, 볼트 구멍(103)이 형성되어 있다.

도 3 및 도 4를 참조하여, 인두 유닛(120)은, 인두 유닛 베이스(100)의 전면에 탈착 가능하게 고정되는 베이스 부재(121)와, 베이스 부재(121)의 전면에 부착되는 인두 홀더(122)와, 인두 홀더(122)를 통하여 베이스 부재(121)에 부착되는 납땜 인두(123)를 구비하고 있다. 또한, 사용자의 니즈에 따라, 인두 유닛(120)은, 동일한 종류의 것이 복수 개 준비된다.

베이스 부재(121)는, 정면으로부터 보아 (X축 방향으로부터 보아) 인두 유닛 베이스(100)와 겹치는 장방형으로 형성된 금속판 부재이다. 베이스 부재(121)의 정면에 있어서, 베이스 부재(121)의 한쪽의 대각에 대향하는 귀퉁이부에는, 인두 유닛 베이스(100)의 위치 결정 돌기(102)에 각각 대향하는 한쌍의 구멍(124)이 개구하고 있다. 또한, 다른쪽의 대각에 대향하는 귀퉁이부에는, 인두 유닛 베이스(100)의 볼트 구멍(103)에 각각 대향하는 한쌍의 볼트(125)가 삽입 통과되어 있다. 따라서, 위치 결정 돌기(102)가 구멍(124)에 삽입 통과하도록 베이스 부재(121)를 인두 유닛 베이스(100)의 전면에 접합하고, 볼트(125)를 볼트 구멍(103)에 나사 조합함으로써, 베이스 부재(121)를 통하여 인두 유닛(120)은, 미리 설정된 위치 결정 상태에서 작업 아암(2)과 일체화된다. 도시의 예에 있어서, 인두 유닛 베이스(100)의 위치 결정 돌기(102)와, 각 위치 결정 돌기(102)에 각각 대향하는 한쌍의 구멍(124)은, 아암측 부착부로서의 인두 유닛 베이스(100)에 베이스 부재(121)(나아가서는 인두 유닛(120))를 위치 결정하는 위치 결정 수단을 구성하고 있다.

여기서, 본 실시 형태에서는, 인두 유닛 베이스(100)의 측부에 브래킷(112)을 통하여 피더 유닛(110)이 고정되어 있다. 이 피더 유닛(110)의 노즐(115)은, 인두 유닛 베이스(100)의 하방에 있어서, 측방(X축 방향)으로 돌출하고 있다. 노즐(115)의 선단은, 인두 유닛(120)을 향한다. 한편, 인두 유닛(120)은, 인두 유닛 베이스(100)에 대하여, 전후(Y축 방향)로 탈착된다. 이상과 같은 레이아웃에 의해서, 노즐(115)은, 항상, 인두 유닛(120)의 전방을 개방하고 있다. 따라서, 인두 유닛(120)을 넣고 뺄 때에 노즐(115)과 인두 유닛(120)이 간섭할 우려가 없다.

인두 홀더(122)는, 베이스 부재(121)의 중앙부에 재치되는 판부(126)와, 판부(126)의 하측에 고정되어 있는 지지기(127)와, 지지기(127)에 전동 가능하게 지지되는 환상체(128)와, 지지기(127)에 설치되는 나사(129)를 구비하고 있다. 판부(126)에는, 한쌍의 삽입 통과공(130)이 좌우로 늘어서 형성되어 있다. 각 삽입 통과공(130)은, Z축 방향(베이스 부재(121)의 길이 방향)을 따라서 연장되는 장공으로 구체화되어 있다. 각 삽입 통과공(130)에는, 볼트(131)가 삽입 통과되어 있다. 각 볼트(131)는, 삽입 통과공(130)마다 대응하여 베이스 부재(121)에 형성된 나사 구멍에 나사 조합되어 있다. 그리고, 이 볼트(131)를 작업자가 느슨하게 하면, 인두 홀더(122)는, 삽입 통과공(130)과 볼트(131)에 의해서 규정되는 스트로크로, 베이스 부재(121) 상에서 상하로 이동할 수 있다. 한편, 작업자가 볼트(131)를 조임으로써, 상기 스트로크 범위 내의 원하는 위치에서 인두 홀더(122)를 고정할 수 있다.

지지기(127)는, 대략 C자형으로 형성된 두랄루민 제의 절삭품이다. 지지기(127)의 중앙 부분에는, 구형상의 가이드면(132)이 형성되어 있다.

환상체(128)는, 내마모성이 뛰어난 경금속(예를 들면, 지지기(127)와 동일한 두랄루민)으로 형성된 환상의 부재이다. 환상체(128)의 외주면(133)은, 가이드면(132)과 대략 동일한 곡율 반경으로 만곡하는 구형상으로 형성되어 있다. 이 외주면(133)은, 지지기(127)의 가이드면(132)에 전동 가능하게 끼워 맞춤하고, 환상체(128)는, 가이드면(132)의 원호 중심을 중심으로 전동 가능하게 구성되어 있다.

또한, 지지기(127)의 상부에는, 슬릿(134)이 형성되어 있다. 이 때문에, 지지기(127)는, C자형으로 열린 클램프 형상을 나타내고 있다. 또한, 환상체(128)를 임의의 자세로 클램프하기 위해, 상기 나사(129)가 설치되어 있다.

나사(129)는, 가이드면(132)의 접선 방향을 따라서, 슬릿(134)과 대략 직교하고 있다. 슬릿(134)을 구획하는 한쪽의 단부는, 나사(129)의 삽입 통과공을 가지고 있다. 슬릿(134)을 구획하는 다른쪽의 단부는, 나사공을 가지고 있다. 나사공은, 상기 삽입 통과공과 동심이다. 나사(129)는, 한쪽측으로부터 상기 삽입 통과공을 삽입 통과하여, 나사공에 나사 조합된다. 따라서, 작업자가 나사(129)를 조이면, 한쪽의 단부와 다른쪽의 단부가 근접한다. 따라서, 가이드면(132)이 축경하여, 가이드면(132)에 유지되어 있는 환상체(128)가 록된다. 또한, 작업자가 나사(129)를 느슨하게 하면, 지지기(127)의 탄성 복원력에 의해, 한쪽의 단부와 다른쪽의 단부가 이반된다. 따라서, 가이드면(132)이 확개하여, 환상체(128)의 전동을 허용한다.

납땜 인두(123)는, 환상체(128)의 내주에 삽입하는 슬리브 바디(135)와, 슬리브 바디(135)의 기단부에 설치된 전장품 플러그(136)와, 슬리브 바디(135)의 선단부에 설치된 칩 홀더(137)와, 칩 홀더(137)에 탈착 가능하게 연결되는 인두팁(138)을 구비하고 있다.

슬리브 바디(135)는, 내열성이 뛰어난 수지제의 원통형 부품이다. 전장품 플러그(136)는, 도시 생략의 급전 코드와 접속되는 도시 생략된 커넥터를 구비하고 있다. 이 커넥터에는, 칩 홀더(137)에 연결된 인두팁(138)의 히터와 도통하는 통전 회로가 형성되어 있다. 통전 회로는, 전장품 플러그(136)에 접속된 케이블(181)을 통하여 인두 제어 유닛(180)에 접속되어 있다. 그리고, 인두 제어 유닛(180)의 제어에 의거하여, 상기 통전 회로를 통하여 인두팁(138)에 통전하도록 구성되어 있다. 인두 제어 유닛(180)에 의한 제어의 구체적 구성은, 원리적으로는 공지의 기술과 같다. 따라서, 그 설명을 생략한다.

칩 홀더(137)는, 접속부를 내부에 가지고 있다. 접속부는, 상기 통전 회로와 인두팁의 기단부에 설치되는 플러그(142)를 전기적으로 접속한다. 또한, 인두팁(138)을 기계적으로 유지하기 위해, 칩 홀더(137)에는, 클램프(139)가 설치되어 있다. 클램프(139)는, 나사(140)로 조작 가능하게 구성되어 있다. 작업자가 나사(140)를 느슨하게 함으로써, 인두팁(138)은 록이 해제된다. 따라서, 작업자는, 칩 홀더(137)에 대하여, 인두팁(138)을 넣고 빼는 것이 가능해진다. 또한, 작업자가 인두팁(138)을 장착한 상태에서 나사(140)를 조임으로써, 인두팁(138)은 록된다. 따라서, 작업자는, 슬리브 바디(135)의 통전 회로와 전기적으로 접속된 상태에서 인두팁(138)을 칩 홀더(137)에 견고하게 고정하는 것이 가능해진다. 주지와 같이, 인두팁(138)의 형상은, 다수 존재한다. 그 중에는, 선단이 비스듬히 컷된 C형으로 불리는 인두팁이나, 선단이 평평하게 형성된 D형으로 불리는 인두팁도 존재한다. 이들, C형, 혹은 D형의 인두팁은, 축 둘레에 방향성을 가진다. 따라서, 본 실시 형태의 칩 홀더(137)에서는, 나사(140)에 의한 록 또는 록 해제에 의해, 해당 인두팁(138)의 방향성을 조정하는 기능도 발휘할 수 있도록 되어 있다.

다음에, 인두팁(138)은, 본체부(141)와, 본체부(141)의 기단부에 설치되는 플러그(142)와, 본체부(141)의 선단부에 설치되는 칩(143)을 일체로 구비하고 있다. 본체부(141)는, 중공에 형성되어 있다. 본체부(141)의 내부에는, 칩(143)에 근접하는 위치에 배치되는 센서(144)와 히터(145)가 선단측으로부터 이 순서로 배치되어 있다. 센서(144) 및 히터(145)는, 플러그(142)를 통하여 상기 통전 회로와 접속되도록 구성되어 있다. 따라서, 센서(144)에 의한 온도 검출과, 히터(145)의 출력 조정을 도모할 수 있도록 되어 있다.

칩(143)은, 소정의 형상(도시의 예에서는, D형)으로 형성된 선단 작업부(146)와, 선단 작업부(146)와 연속하는 코어부(147)를 일체로 포함하고 있다. 선단 작업부(146)에는, 납땜에 의한 코팅이 실시된다. 또한, 코어부(147)에는, 내식성이 높은 금속이 도금되어 있다.

작업자가 상술과 같은 인두 유닛(120)을 자동 납땜 로봇(1)의 작업 아암(2)에 부착하는데 있어, 본 실시 형태에서는, 도 5 및 도 6에 도시하는 것과 같은 조정 지그(200)가 준비되어 있다. 작업자는, 조정 지그(200)를 이용하여, 사전에 인두 유닛(120)의 치수 조정을 행한다.

도 5 및 도 6을 참조하여, 조정 지그(200)는, 대좌(210)와, 위치 결정 부재(220)를 구비하고 있다.

대좌(210)는, 평면에서 봐서 장방형의 판형상 금속 부재이다. 이하의 설명에서는, 대좌의 길이 방향에 있어서, 일단측(위치 결정 부재(220)가 고정되어 있는 측)을 임시로 전방으로 한다.

대좌(210)는, 폭이 인두 유닛 베이스(100)(도 3 참조)와 동일 치수로 설정되어 있다. 또한, 길이는, 인두 유닛(120)의 전체 길이보다 전방으로 연장되도록, 인두 유닛 베이스(100)보다도 길게 설정되어 있다.

대좌(210)의 후부에는, 인두 유닛 베이스(100)의 부착면(101)과 동일한 형태의 돌기(211) 및 볼트 구멍(212)이 형성되어 있다. 이 때문에, 작업자는, 인두 유닛(120)을, 인두 유닛 베이스(100)에 장착할 때와 같은 요령으로, 즉, 동일한 조건으로, 대좌(210)의 후부에 부착할 수 있도록 되어 있다. 본 실시 형태에서는, 대좌(210)의 상면 중, 대략 중앙으로부터 후단측, 즉, 도 5, 및 도 6의 가상선으로 나타내는 후부 에어리어(210A)가 「아암측 부착부의 부착면과 동일 사양의 부착면」을 구성하고 있다. 본 실시 형태에 있어서, 「동일 사양」이란, 아암측 부착부의 부착면에 대하여 부착할 때와 동일한 조건으로 부착되는 형상, 치수로 설정되어 있는 것을 가리킨다. 따라서, 반드시 동일 형상 또한 동일 치수로 한정하는 의도는 아니다. 특히, 본 실시 형태와 같이, 아암측 부착부에 인두 유닛(120)을 위치 결정하는 위치 결정 수단을 구성하고 있는 경우에는, 동일한 조작으로 인두 유닛(120)을 소정 위치에 위치 결정할 수 있는 구성인 것을 말한다.

위치 결정 부재(220)는, 대좌(210)의 전단측에 착좌하는 판부(221)와, 판부(221)의 전부에 세워 설치되는 칩 가이드(222)를 일체로 가지고 있다. 판부(221)에는, 전후로 연장되는 한쌍의 장공(223)이 좌우로 늘어서 형성되어 있다. 각 장공(223)에는, 볼트(224)가 삽입 통과하고 있다. 각 볼트(224)는, 장공(223)마다 대응하여 대좌(210)에 형성된 나사 구멍에 나사 조합되어 있다. 그리고, 작업자가 이 볼트(224)를 느슨하게 하면, 작업자는, 장공(223)과 볼트(224)에 의해서 규정되는 스트로크로, 위치 결정 부재(220)를 대좌(210) 상에서 전후(즉, 자동 납땜 로봇(1)의 Z축방향)로 슬라이드할 수 있다. 한편, 작업자가 볼트(224)를 조임으로써, 작업자는, 상기 스트로크 범위 내의 원하는 위치에서 위치 결정 부재(220)를 고정할 수 있다. 위치 결정 부재(220)의 위치 맞춤은, 인두 유닛(120)의 위치 조정에 앞서, 사전에 실행된다.

칩 가이드(222)는, 정면에서 봐서 대략 정방형의 판재이다. 칩 가이드(222)의 꼭대기부에는 오목부(225)가 형성되어 있다. 오목부(225)의 제원은, 가이드 대상이 되는 납땜 인두(123)의 인두팁(138)의 선단 작업부(146)에 대응하고, 당해 인두팁(138)이 소기의 둘레 방향의 방향과 돌출 길이로 위치 결정되도록 설정되어 있다.

다음에, 위치 결정 부재(220)의 위치 맞춤에 대하여 설명한다.

우선, 작업자는, 기준이 되는 인두 유닛(120)을 준비한다. 이 기준이 되는 인두 유닛(120)은, 치수가 정밀하게 조정된 더미의 조정 지그여도 된다.

이어서, 작업자는, 위치 결정 부재(220)의 볼트(224)를 느슨하게 한 후, 기준이 되는 인두 유닛(120)을 대좌(210)의 후부에 고정한다. 구체적으로는, 도 5에 도시하는 바와 같이, 작업자는, 대좌(210)의 돌기(211)를 베이스 부재(121)의 구멍(124)에 대향시켜 끼워 맞추도록 베이스 부재(121)를 대좌(210)의 후부에 착좌시킨다. 이어서 작업자는, 볼트(125)를 대좌(210)의 볼트 구멍(212)에 나사 조합한다. 이에 따라, 대좌(210)의 후부에는, 기준이 되는 인두 유닛(120)이 인두 유닛 베이스(100)에의 부착 상태와 동일한 상태로 고정된다.

이 상태에서, 작업자는, 위치 결정 부재(220)의 판부(221)를 슬라이드시켜, 칩 가이드(222)의 오목부(225)에 인두 유닛(120)의 납땜 인두(123)의 인두팁(138)의 선단 작업부(146)를 피트시킨다. 이에 따라, 위치 결정 부재(220)의 위치 제시가 이루어진다. 다음에, 작업자는, 볼트(224)를 조여, 위치 결정 부재(220)를 고정한다. 바람직하게는, 위치 제시 후, 볼트(224)의 조임 전에, 작업자는, 대좌(210)에 마크나 가공을 실시하여, 기준점을 작성한다. 그 후, 작업자는, 인두 유닛(120)을 대좌(210)로부터 제거한다. 이에 따라, 위치 결정 부재(220)의 위치 조정이 완료한다. 인두 유닛(120)을 대좌(210)로부터 제거할 때는, 작업자는, 볼트(125)를 느슨하게 하여 대좌(210)의 상측에 인두 유닛(120)을 빼낸다. 상술한 작업만으로, 작업자는, 기준 위치가 조정된 조정 지그(200)를 이용하여, 복수의 인두 유닛(120)의 치수 조정을 행할 수 있다.

다음에, 인두 유닛(120)의 치수 조정에 대하여 설명한다.

인두 유닛(120)의 치수 조정에서는, 작업자는, 상술과 같이, 미리 위치 결정 부재(220)의 위치 맞춤을 실행한 후, 위치 조정의 대상이 되는 인두 유닛(120)을 대좌(210)의 위에 세트하여, 볼트(125)로 고정한다(도 5 참조). 이에 따라, 대좌(210)의 후부에는, 칫수 조정의 대상이 되는 인두 유닛(120)이 인두 유닛 베이스(100)에의 부착 상태와 동일한 상태로 고정된다. 또한, 이 고정 작업에 있어서는, 작업자가 사전에 인두 홀더(122)의 볼트(131)를 느슨하게 하여, 납땜 인두(123)를 대좌(210)의 뒷쪽에 퇴피시켜 두는 것이 바람직하다. 이 경우에는, 인두팁(138)과 위치 결정 부재(220)의 칩 가이드(222)가 과도하게 간섭하는 것을 사전에 방지할 수 있다.

다음에, 도 7을 참조하여, 작업자는, 나사(140)가 조여져 있는지 여부를 확인한다. 다음에, 작업자는, 볼트(131), 및 나사(129)를 느슨하게 한 상태에서, 인두팁(138)의 둘레 방향의 방향을 조정하여, 선단 작업부(146)를 칩 가이드(222)의 오목부(225)에 피트시킨다. 또한, 장공으로 구체화된 삽입 통과공(130)과 볼트(131)에 의해, 작업자는, 인두 홀더(122)를 베이스 부재(121) 상에서 전후로 조정한다. 이에 따라, 선단 작업부(146)의 둘레 방향의 방향이 조정된 상태에서, 기준이 되는 위치에 인두팁(138)의 돌출량이 조정된다. 또한, 납땜 인두(123)의 전후 방향과 둘레 방향의 조정 순서는 특별히 정해진 것은 아니다. 전후 방향과 둘레 방향의 조정은, 각각이 서로 병행하여 조정된다. 그 후, 작업자는, 볼트(131), 및 나사(129)를 조여, 납땜 인두(123)의 자세를 록한다. 그 후, 작업자는, 볼트(125)를 느슨하게 하여, 인두 유닛(120)을 취출한다. 이에 따라, 작업자는, 인두팁(138)의 위치가 미세 조정된 인두 유닛(120)을 인두 유닛 베이스(100)에 장착할 수 있다. 따라서, 자동 납땜 로봇(1)에 미리 설정되어 있는 기준 좌표와, 인두 유닛(120)의 인두팁(138)의 선단 작업부(146)의 좌표가 정밀하게 부합한다.

또한, 복수의 인두 유닛(120)이 준비되어 있는 경우에는, 어떠한 인두 유닛(120)이 자동 납땜 로봇(1)에 장착되어 있는 사이에, 다른 인두 유닛(120)의 조정 작업을 끝마쳐 두는 것이 가능해진다. 그러한 작업에 의해, 교환 작업이 원활하게 된다. 따라서, 자동 납땜 로봇(1)의 가동률이 향상된다.

이상 설명한 것처럼, 본 실시 형태에서는, 조정 지그(200)는, 인두 유닛 베이스(100)의 부착면과 동일한 조건으로 베이스 부재(121)를 위치 결정 가능한 부착면(후부 에어리어(210A))을 가지고 있다. 즉, 인두 유닛 베이스(100)의 부착면(후부 에어리어(210A))에 대하여, 베이스 부재(121)를 부착하는 작업과 동일한 조건 또는 동일한 작업에 의해서, 베이스 부재(121)를 위치 결정할 수 있다. 따라서, 위치 결정 작업이 확실해진다. 즉, 작업자는, 미리, 조정 지그(200)의 대좌(210)에 대한 위치 결정 부재(220)의 위치를 조정해 둔다. 이 상태에서, 작업자는, 위치 결정 부재의 위치를 고정해 둔다. 다음에, 작업자는, 대좌(210)의 후부 에어리어(210A)(부착면)에 인두 유닛(120)의 베이스 부재(121)를 배치한다. 작업자는, 위치 결정 부재(220)에서, 배치된 인두팁(38)의 위치를 결정한다. 이에 따라, 베이스 부재(121) 및 인두 홀더(122)에 대한 납땜 인두(123)의 위치 맞춤이 결정된다. 이상의 조정 작업에 의해, 작업자는, 인두 유닛(120)에 담지되는 납땜 인두(123)의 치수 오차를 보정할 수 있다. 따라서, 조정 후의 인두 유닛(120)은, 높은 치수 정밀도로 작업 아암(2)에 고정된다.

또한, 본 실시 형태에서는, 유닛 베이스(100)와 베이스 부재(121) 중 어느 한쪽에 설치된 위치 결정 돌기(102)와, 유닛 베이스(100)와 베이스 부재(121) 중 어느 다른쪽에 설치되고, 위치 결정 돌기(102)와 끼워맞추는 구멍(124)이 베이스 부재(121)를 유닛 베이스(100)에 위치 결정하는 위치 결정 수단을 구성하여, 정밀한 위치 결정 상태를 얻을 수 있다. 그리고, 조정 지그(200)의 부착면으로서의 후부 에어리어(210A)에는, 위치 결정 돌기(102)와 구멍(124) 중 어느 한쪽이, 유닛 베이스(100)와 동일한 양태로 설치되어 있다. 따라서, 유닛 베이스(100)에 대한 부재(121)의 위치 결정 상태와 동일한 상태에서 베이스 부재(121)를 대좌(210)의 위에 위치 결정할 수 있다.

또한 본 실시 형태에서는, 위치 결정 부재(220)는, 해당 납땜 인두(123)의 인두팁(138)의 선단 작업부(146)의 제원에 적합한 오목부(225)를 가진다. 이 때문에 본 실시 형태에서는, 인두팁(138)의 선단 작업부(146)의 형상에 적합하여 양호한 위치 결정 작업을 도모할 수 있다. 본 실시 형태에서는, 위치 결정 부재(220)의 오목부(225)가 인두팁(138)의 선단 작업부(146)의 형상에 적합하다. 따라서, 축 둘레의 방향성(둘레 방향의 방향)도 적절히 위치 결정하는 것이 가능해진다.

또한 본 실시 형태에서는, 인두 유닛(120)은, 동일한 사양의 것이 복수개 설치되어 있다. 이 때문에 본 실시 형태에서는, 어떠한 인두 유닛(120)이 자동 납땜 로봇(1)에 부착되어 있는 사이에, 조정 지그(200)에 의해서, 다른 인두 유닛(120)의 위치 결정 작업을 병행하여 행할 수 있다. 이 때문에, 다른 인두 유닛(120)을 스페어용으로서 대기시키고, 사용 중의 인두 유닛(120)에 관련된 납땜 인두(123)를 교환할 때에, 작업자는, 즉시 교환 작업에 임할 수 있다. 따라서, 절차 시간을 단축할 수 있어, 가급적 신속하게 자동 납땜 로봇(1)을 가동할 수 있다.

또한 본 실시 형태에서는, 위치 결정 부재(220)는, 대좌(210)에 대하여, 상대적으로 위치 조정 가능하게 고정되어 있다. 이 때문에 본 실시 형태에서는, 많은 종류의 인두 유닛(120)에 대응하여, 위치 결정 부재(220)의 부착 위치를 조정할 수 있다. 따라서, 해당 인두 유닛(120)의 인두팁(138)의 위치 결정을 도모하는 것이 가능해진다.

또한 본 실시 형태에서는, 인두 홀더(122)는, 환상체(128)이며, 외주면(133)이 구형상으로 형성되고, 또한 내주가 납땜 인두(123)의 외주면에 고정되는 환상체(128)를 구비하고 있다.

특히, 본 실시 형태에서는, 인두 홀더(122)는, 환상체(128)의 외주면을 전동 가능하게 지지하는 지지기(127)이며, 인두 유닛(120)의 조정을 도모할 때, 해당 지지기(127)의 조임 나사(129)를 느슨하게 함으로써 전동을 허용하고, 조임으로써 전동을 규제하는 지지기(127)를 더 구비하고 있다.

그러한 양태로서, 본 실시 형태에서는, 베이스 부재(121)에 고정되고, 또한 환상체(128)의 외주면(133)을 전동 가능하게 지지하는 C자형상의 지지기(127)와, 환상체(128)의 접선 방향으로 연장되고, C자형상으로 열리는 지지기(127)의 슬릿(134)간을 조이는 나사(129)를 구비하고 있다. 「C자형상」혹은 「C자형상으로 열린다」는, 항상 우측이 개구하고 있는 것을 의미하는 것은 아니다. 다만, 둘레 방향의 어느 한군데에 절입이 있어, 개구하고 있으면 된다. 본 실시 형태에서는, 슬릿(134)이 상측에 있으므로 상측으로 열린다. 이 때문에 본 실시 형태에서는, 조정 지그(200)에 의해서 인두 유닛(120)의 치수 조정을 도모할 때, 나사(129)를 느슨하게 함으로써, 환상체(128)의 전동을 허용할 수 있다. 따라서, 환상체(128)와 일체화된 납땜 인두(123)의 방향을 환상체(128)의 전동 중심 둘레로 치수 조정할 수 있다. 또한, 위치 결정이 된 시점에서 나사(129)를 조임으로써, 환상체(128)의 전동을 규제할 수 있다. 따라서, 위치 결정된 납땜 인두(123)를 베이스 부재(121)에 록하여, 위치 결정된 치수를 유지할 수 있다. 이 때, 지지기(127)가 C자형상으로 형성되고, 나사(129)로 내주측의 환상체(128)를 조이는 구성을 채용하고 있으므로, 나사(129)를 조였을 때, 환상체(128)는, 둘레 방향으로 축경하는 지지기(127)에 의해서 조여진다. 따라서, 지지기(127)의 직경 방향으로 환상체(혹은 전동체)를 조이는 구성에 비해, 조임시의 치수 차질이 적어진다.

또한 본 실시 형태에서는, 지지기(127)의 소재는 두랄루민이다. 이 때문에 본 실시 형태에서는, C자형으로 열리는 지지기(127)에 적절한 탄성을 가지게 하고 있다. 작업자가 나사를 느슨하게 했을 때에는, 매끄러운 원형으로 지지기(127)를 확개시킬 수 있다. 한편, 작업자가 나사를 조였을 때에는, 균등하게 지지기(127)를 축경시킬 수 있다.

또한 본 실시 형태에서는, 작업 아암(2)에 대하여, 인두 유닛(120)의 측부에 고정되는 피더 유닛(110)을 더 구비하고, 피더 유닛(110)은, 해당 인두 유닛(120)에 설치된 납땜 인두(123)의 선단 작업부(146)를 향하여 실납(W)을 공급하는 노즐(115)을 포함하고, 인두 유닛(120)의 베이스 부재(121)는, 작업 아암(2)에 대하여, 선단 작업부(146)가 노즐(115)과의 간섭을 회피 가능한 방향으로 탈착된다. 이 때문에 본 실시 형태에서는, 인두 유닛(120)의 탈착 시, 납땜 인두(123)의 선단 작업부(146)와 피더 유닛(110)의 노즐(115)이 간섭하는 것을 억제하여, 보다 안전하게 탈착 작업을 도모할 수 있다.

또한 본 실시 형태에서는, 아암측 부착부는, 피더 유닛(110)에 일체적으로 설치된 인두 유닛 베이스(100)이다. 이 때문에 본 실시 형태에서는, 피더 유닛(110)과 인두 유닛(120)이 일체적으로 어셈블리된다. 따라서, 양자의 위치 관계가 정밀하게 유지된다. 따라서, 조립시의 정밀도 오차를 저감할 수 있다.

이상 설명한 것처럼, 본 실시 형태에 의하면, 작업자는, 미리, 위치 결정 부재(220)가 위치 조정된 조정 지그(200)에 인두 유닛(120)을 장착하여, 위치 결정 부재(220)에서 인두팁의 위치를 결정할 수 있다. 이상과 같은 조정 작업에 의해, 인두 유닛(120)에 담지되는 납땜 인두(123)의 치수 오차나, 인두 유닛(120)을 작업 아암(2)에 부착할 때의 부착 오차가, 조정 지그(200)에서의 조정에 의해서 보정할 수 있어, 인두 유닛(120)을 높은 치수 정밀도로 작업 아암(2)에 고정할 수 있다. 따라서, 비교적 간소한 방법으로 높은 설치 정밀도를 얻을 수 있다는 현저한 효과를 발휘한다.

본 발명은 상술한 실시의 형태에 한정되지 않는다.

예를 들면, 인두 유닛 베이스(100)의 부착면(101) 및 조정 지그(200)의 후부 에어리어(210A)에 각각 설치되는 상기 돌기(102, 211)와, 상기 볼트 구멍(103, 212)은, 도 3, 도 5의 예와 역방향이어도 된다. 그 경우, 당연히, 인두 유닛(120)의 베이스 부재(121)에 있어서도, 구멍(124)과 볼트(125)의 위치 관계가 역방향이 된다. 또한, 인두 유닛(120)의 베이스 부재(121)에 돌기를 설치하고, 인두 유닛 베이스(100)의 부착면(101) 및 조정 지그(200)의 후부 에어리어(210A)에 각각 돌기와 대향하는 위치 결정용 구멍(대좌 구멍)을 형성하는 구성을 채용해도 된다. 이와 같이, 위치 결정 수단으로서의 돌기, 구멍은, 상술한 실시 형태에 한정되지 않는다.

또한, 도 8에 도시하는 바와 같이, 조정 지그(200)의 위치 결정 부재(220)의 형상은, 인두 유닛(120)에 채용되는 인두팁(138)의 선단 작업부(146)의 형상에 따라 적절히 변경된다.

혹은, 지지기(127)의 양태는, C자형에 한정되지 않고, 가이드면을 반원형으로 2분하는 2분할의 유지편을 연결한 형태여도 된다.

또한, 조정 지그의 위치 결정 부재(220)는, 대좌(210)에 고착되어 있는 양태여도 된다. 무엇보다, 도시의 실시 형태와 같이, 볼트로 위치 조정 가능한 양태이면, 다품종의 인두 유닛(120)에 대응할 수 있다. 따라서, 범용성을 높일 수 있다.

또한 도 9에 나타내는 구성을 채용해도 된다.

도 9를 참조하여, 동 도면에 나타내는 인두 홀더(120)에 관련된 환상체(128)에는, 납땜 인두(123)의 길이 방향을 따라서 연장되는 슬릿(150)이 형성되어 있다. 이 슬릿(150)에 의해, 환상체(128)는, C자형의 외관을 나타낸다. 또한, 환상체(128)는, 상술과 같은 경금속으로 구성되어 있다. 따라서, 환상체(128)는, 직경 방향으로 탄성적으로 신축 가능한 구성으로 되어 있다. 직경 방향으로 신축할 수 있다. 도 9에 도시하는 실시 형태에서는, 환상체(128)의 자유 상태에 있어서, 슬리브 바디(135)는, 환상체(128)에 대하여, 상대적으로 축방향 및 둘레 방향으로 변위할 수 있도록 설정되어 있다.

한편, 환상체(128)를 받치는 지지기(127)는, 실질적으로 도 1의 지지기(127)와 동일하지만, 도 9에 도시하는 실시 형태에서는, 환상체(128)의 자유 상태에 있어서, 슬리브 바디(135)는, 환상체(128)에 대하여, 상대적으로 축방향 및 둘레 방향으로 변위할 수 있도록 설정되어 있다. 따라서, 판부(126)에 형성되어 있는 삽입 통과공(130)이 환공으로 구성되어 있다.

도 9의 구성에서는, 작업자가 나사(129)를 느슨하게 함으로써, 환상체(128)는, 자유 상태에 가깝게 되어, 직경 방향으로 탄성적으로 확개한다. 따라서, 납땜 인두(123)의 슬리브 바디(135)는, 조임 상태가 풀리므로, 납땜 인두(123)는, 환상체(128)에 대하여, 전후 방향 및 둘레 방향으로 상대적으로 이동할 수 있게 된다. 이 때문에, 작업자가 나사(129)를 느슨하게 하는 것만으로, 납땜 인두(123)의 전후 방향과 둘레 방향의 조정이 가능해진다. 또한, 작업자가 나사(129)를 느슨하게 한 경우, 환상체(128)의 외주면(133)은, 환상체(128)의 확개에 따라 균등하게 지지기(127)의 가이드면(132)에 슬라이드한 상태로 된다. 따라서, 환상체(128)가 지지기(127)로부터 이탈할 우려는 없다. 또한, 작업자가 나사(129)를 조임으로써, 환상체(128)는, 직경 방향으로 축경한다. 따라서, 납땜 인두(123)의 슬리브 바디(135)는, 환상체(128)에 의해서, 둘레 방향으로 균등하게 조여지고, 그 자세에서 일체적으로 유지된다.

다음에, 도 9의 실시 형태에 있어서의 인두 유닛(120)의 치수 조정에 대하여 설명한다.

인두 유닛(120)의 치수 조정에서는, 도 1~도 8에서 나타낸 실시 형태와 마찬가지로, 작업자는, 미리 위치 결정 부재(220)의 위치 맞춤을 실행한 후, 위치 조정의 대상이 되는 인두 유닛(120)을 대좌(210)의 위에 세트하여, 볼트(125)로 고정한다. 이에 따라, 대좌(210)의 후부에는, 치수 조정의 대상이 되는 인두 유닛(120)이 인두 유닛 베이스(100)에의 부착 상태와 동일한 상태로 고정된다. 또한, 이 고정 작업에 있어서는, 사전에 작업자가 인두 홀더(122)의 볼트(129)를 느슨하게 하여, 환상체(128)를 확개하고, 납땜 인두(123)를 대좌(210)의 뒤쪽에 퇴피시켜 두는 것이 바람직하다. 그 경우에는, 인두팁(138)과 위치 결정 부재(220)의 칩 가이드(222)가 과도하게 간섭하는 것을 사전에 방지할 수 있다.

다음에, 작업자는, 나사(140)가 조여져 있는지 여부를 확인한다. 다음에, 작업자는, 나사(129)만을 느슨하게 한 상태에서, 인두팁(138)의 둘레방향의 방향을 조정하여, 선단 작업부(146)를 칩 가이드(222)의 오목부(225)에 피트시킨다. 이에 따라, 선단 작업부(146)의 둘레 방향의 방향이 조정된 상태에서, 기준이 되는 위치에 인두팁(138)의 돌출량이 조정된다. 이 경우에 있어서도 납땜 인두(123)의 전후 방향과 둘레 방향의 조정 순서는, 특별히 정해진 것은 없고, 전후 방향과 둘레 방향의 조정은, 각각이 서로 병행하여 조정된다. 그 후, 작업자는, 나사(129)를 조여, 납땜 인두(123)의 자세를 록한다. 이와 같이, 인두 홀더(122)와 납땜 인두(123)의 상대적인 위치 변경은, 오로지, 나사(129)의 조작만으로 행할 수 있다. 그 후, 작업자는, 볼트(125)를 느슨하게 하여, 인두 유닛(120)을 취출한다. 이에 따라, 작업자는, 인두팁(138)의 위치가 미세 조정된 인두 유닛(120)을 인두 유닛 베이스(100)에 장착할 수 있다. 따라서, 자동 납땜 로봇(1)에 미리 설정되어 있는 기준 좌표와, 인두 유닛(120)의 인두팁(138)의 선단 작업부(146)의 좌표가 정밀하게 부합된다.

이와 같이 도 9에 나타낸 실시 형태에서는, 환상체(128)는, 직경 방향으로 탄성적으로 신축 가능한 C자형상으로 형성되어 있다. 이 「C자형 형상」이라고 하는 의미도 또한 엄밀하게 우측이 개구하는 것을 필요로 하는 것은 아니다. 단지 원형의 일부에 절입이 있어, 개구하는 것이면 된다. 본 실시 형태에서는, 슬릿(150)이 상측에 있으므로 상측으로 열린다. 무엇보다 환상체(128)는, 지지기(127)에 지지된 상태에서 자유롭게 움직인다. 따라서, 그 방향도 임의여도 된다. 이 때문에 본 실시 형태에서는, 지지기(127)의 나사(129)를 느슨하게 했을 때는, 환상체(128)는, 자신의 탄성에 의해 확개하고, 환상체(128)에 대한 납땜 인두의 상대적인 이동(둘레 방향 및 축방향의 이동)을 허용한다. 한편, 작업자가 지지기(127)의 나사(129)를 조였을 때는, 환상체(128)는, 탄성적으로 축경하여, 납땜 인두의 외주를 조인다. 따라서, 납땜 인두(123)는, 환상체(128)와 일체적으로 유지된다. 따라서, 작업자는, 지지기(127)의 나사를 조작하는 것만으로, 납땜 인두(123)의 위치나 자세(특히 납땜 인두(123)의 길이 방향의 위치)도 조정할 수 있게 된다.

한편, 납땜 인두(123)의 길이 방향의 조정이 불필요한 경우에는, 슬릿(150)을 생략해도 된다. 또한, 슬릿(150)이 생략되는 경우에는, 환상체(128)의 재질도 경금속과 같은 가요성을 가지는 것에 한정되지 않는다.

또한, 인두 유닛(120)의 베이스 부재(121)와 판부(126)의 부착 구조에 대해서도, 길이 방향의 조정이 불필요한 경우, 또는, 도 9와 같은 슬릿(150)을 가지는 환상체(128)를 채용하는 경우, 상대적인 변위가 불필요하게 된다. 따라서, 양자를 용접 등으로 일체화해도 된다. 혹은, 판부(126)를 생략하고, 인두 홀더(122)를 직접, 베이스 부재(121)에 고정해도 된다.

그 외, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위 내에 있어서 다양한 변경을 가할 수 있는 것은 말할 필요도 없다.

Claims (15)

1. 작업 아암으로 납땜 인두를 구동하는 자동 납땜 로봇에 이용되는 자동 납땜 유닛으로서,
   인두 유닛과, 상기 인두 유닛을 조정하기 위한 조정 지그를 구비하고,
   상기 인두 유닛은,
   상기 남땜 인두와,
   상기 작업 아암에 설치되는 아암측 부착부의 부착면에 대하여, 탈착 가능하게 부착된 베이스 부재와,
   상기 베이스 부재에 설치되는 인두 홀더로서, 상기 남땜 인두를 상기 베이스 부재에 대하여 위치 조정 가능하게 유지하는 상기 인두 홀더를 포함하고,
   상기 조정 지그는,
   상기 아암측 부착부의 상기 부착면과 동일한 조건으로 상기 베이스 부재를 위치 결정 가능한 부착면을 가지고, 상기 베이스 부재가 탈착 가능하게 고정되는 대좌와,
   상기 대좌에 고정된 인두 유닛의 남땜 인두의 인두팁을 위치 결정하는 위치 결정 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 납땜 유닛.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 아암측 부착부와 상기 베이스 부재 중 어느 한쪽에 설치되고, 상기 아암측 부착부와 상기 베이스 부재가 대향하는 방향으로 돌출하는 위치 결정 돌기와,
   상기 아암측 부착부와 상기 베이스 부재 중 어느 다른 쪽에 설치되고, 상기 위치 결정 돌기와 끼워 맞춰 상기 베이스 부재를 상기 아암측 부착부에 위치 결정하는 구멍과,
   상기 대좌에 설치되어, 상기 위치 결정 돌기와 상기 구멍 중, 상기 아암측 부착부에 설치된 것과 동일 사양의 돌기 또는 대좌 구멍을 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 자동 납땜 유닛.
3. 청구항 1에 있어서,
   상기 위치 결정 부재는, 상기 남땜 인두의 인두팁의 선단 작업부의 제원에 적합한 오목부를 가지는 것을 특징으로 하는 자동 납땜 유닛.
4. 청구항 1에 있어서,
   상기 위치 결정 부재는, 상기 대좌에 대하여, 상대적으로 위치 조정 가능하게 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 자동 납땜 유닛.
5. 청구항 1에 있어서,
   상기 인두 유닛은, 동일 사양의 것이 복수개 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 자동 납땜 유닛.
6. 청구항 1에 있어서,
   상기 인두 홀더는,
   환상체로서, 외주면이 구형상으로 형성되고, 또한 내주가 상기 납땜 인두의 외주면에 고정되는 상기 환상체를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 자동 납땜 유닛.
7. 청구항 6에 있어서,
   상기 인두 홀더는,
   상기 환상체의 외주면을 전동(轉動) 가능하게 지지하는 지지기로서, 상기 인두 유닛의 조정을 도모할 때, 상기 지지기의 조임 나사를 느슨하게 함으로써 전동을 허용하고, 조임으로써 전동을 규제하는 상기 지지기를 더 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 자동 납땜 유닛.
8. 청구항 6에 있어서,
   상기 인두 홀더는,
   상기 베이스 부재에 고정되는 지지기로서, 상기 환상체의 상기 외주면을 전동 가능하게 지지하는 C자형상의 상기 지지기와,
   상기 환상체를 받치는 구형상의 가이드면의 접선 방향으로 연장되고, C자형상으로 열리는 상기 지지기의 한쪽의 단부와 다른쪽의 단부를 조이는 나사를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 자동 납땜 유닛.
9. 청구항 7에 있어서,
   상기 환상체는, 직경 방향으로 탄성적으로 신축 가능한 C자형상으로 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 자동 납땜 유닛.
10. 청구항 6에 있어서,
    상기 지지기의 소재는 두랄루민인 것을 특징으로 하는 자동 납땜 유닛.
11. 청구항 1에 있어서,
    상기 인두 유닛의 측부에 있어서, 상기 작업 아암에 고정되는 피더 유닛을 더 구비하고,
    상기 피더 유닛은, 상기 인두 유닛에 설치된 상기 납땜 인두의 선단 작업부를 향하여 실납을 공급하는 노즐을 포함하고,
    상기 인두 유닛의 베이스 부재는, 상기 작업 아암에 대하여, 상기 선단 작업부가 상기 노즐과의 간섭을 회피 가능한 방향으로 탈착되는 것을 특징으로 하는 자동 납땜 유닛.
12. 청구항 1 내지 청구항 11 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 아암측 부착부는, 상기 피더 유닛에 일체적으로 설치된 인두 유닛 베이스인 것을 특징으로 하는 자동 납땜 유닛.
13. 자동 납땜 로봇의 작업 아암으로 구동되는 납땜 인두와, 상기 작업 아암에 설치되는 아암측 부착부의 부착면에 대하여, 탈착 가능하게 부착되는 베이스 부재와, 상기 베이스 부재에 설치되는 인두 홀더로서, 상기 남땜 인두를 상기 베이스 부재에 대하여 위치 조정 가능하게 유지하는 상기 인두 홀더를 포함하는 인두 유닛을 조정하기 위한 조정 지그로서,
    상기 아암측 부착부의 상기 부착면과 동일한 조건으로 상기 베이스 부재를 위치 결정 가능한 부착면을 가지고, 상기 베이스 부재가 탈착 가능하게 고정되는 대좌와,
    상기 대좌에 고정된 인두 유닛의 납땜 인두의 인두팁을 위치 결정하는 위치 결정 부재를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 조정 지그.
14. 청구항 13에 있어서,
    상기 위치 결정 부재는, 상기 납땜 인두의 인두팁의 선단 작업부의 제원에 적합한 오목부를 가지는 것을 특징으로 하는 조정 지그.
15. 청구항 13 또는 청구항 14에 있어서,
    상기 위치 결정 부재는, 상기 대좌에 대하여, 상대적으로 위치 조정 가능하게 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 조정 지그.

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