CN103920961B - 自动钎焊单元及调整夹具 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动钎焊单元(1)及调整夹具(200)，自动钎焊单元包括烙铁单元和用于调整该烙铁单元的调整夹具，烙铁单元包括：烙铁、基座部件、以及设置在基座部件上的烙铁保持件。基座部件能够装卸地安装于作为臂侧安装部的烙铁单元基座。烙铁单元基座是设置在自动钎焊单元的作业臂上的部件。调整夹具包括：台座，让基座部件能够装卸地被固定；定位部件，将固定在台座上的烙铁单元的烙铁的烙铁头定位。在台座上，设置有让基座部件被装卸的安装面(后部区域)，该安装面为以下的规格：能够以与将基座部件安装到烙铁单元基座的安装面时相同的条件安装基座部件。由此，能够较简便地实现高的组装精度。

Description

自动钎焊单元及调整夹具

技术领域

本发明涉及自动钎焊单元及调整夹具。

背景技术

为了提高钎焊作业的效果，已开发了将焊料丝进行钎焊的自动钎焊机器人。例如，在下述专利文献1～3中公开了包括烙铁、驱动烙铁的作业臂、以及控制作业臂的控制装置的自动钎焊机器人。

为了精确地控制烙铁的动作，要求烙铁具有较高的尺寸精度。然而，在提高上述尺寸精度方面上存在限度。而且，因为烙铁是消耗品，所以会被频繁地更换。因此，每当更换烙铁时，有可能会产生因个体差异引起的尺寸误差。

为此，已有例如专利文献2的技术方案。在专利文献2的技术方案中，事先运算出烙铁的偏心量，根据运算出的偏心量决定修正量来控制烙铁的动作。

另外，还有专利文献3的技术方案。专利文献3中公开了与烙铁成一体的滚动体、以及将该滚动体能够滚动地支撑的保持器。通过上述的滚动体和保持器所构成的万向接头，烙铁的远端作业部(与焊料或引线等加热对象接触的部位)的位置能够围绕滚动体的滚动中心被微调整。此外，专利文献3所公开的技术方案中设有在滚动体的直径方向上贯穿保持器的螺钉。基于作业人拧松该螺钉，来允许滚动体滚动。另一方面，基于作业人拧紧该螺钉，来锁定被调整位置后的烙铁。

专利文献

专利文献1：日本专利公报专利第4559903号

专利文献2：日本专利公报专利第4312724号

专利文献3：日本专利公开公报特开2010-167473号

专利文献2的技术方案中，事先算出偏心量。由此，能够以较高的精度控制烙铁。然而，用于算出烙铁偏心量的程序或数据的设定未必容易。特别是每当变更所使用的烙铁的规格时，需要调整软件。因此，软件的导入成本、运转成本、或维护成本变得极高。

专利文献3的技术方案中，能够在组装后调整烙铁的尺寸。由此，无需导入软件。然而，对安装在作业臂上的烙铁的尺寸进行调整的作业未必容易。特别是在烙铁周围并列设置有供应焊料丝的送料单元。因此，当安装在自动钎焊机器人上的烙铁的调整作业进行时烙铁与送料单元会发生干涉因而存在较大的影响组装精度的可能性。

发明内容

本发明鉴于上述问题而作，其目的在于提供能够较简便地实现高组装精度的自动钎焊单元及调整夹具。

为了解决上述问题，本发明的一个方面是用于利用作业臂驱动烙铁的自动钎焊机器人的自动钎焊单元，其包括烙铁单元和用于调整该烙铁单元的调整夹具，其中，所述烙铁单元包括：所述烙铁；基座部件，能够装卸地安装于设置在所述作业臂上的臂侧安装部的安装面；烙铁保持件，设置在所述基座部件上，将所述烙铁以相对于所述基座部件能够调整位置的方式保持；所述调整夹具包括：台座，具有能够以与所述臂侧安装部的所述安装面相同的条件将所述基座部件定位的安装面，而且让所述基座部件能够装卸地被固定；定位部件，将固定在所述台座上的烙铁单元的烙铁的烙铁头定位。

在该技术方案中，作业人预先调整定位部件相对于调整夹具的台座的位置。在该状态下，作业人预先固定定位部件的位置。接着，作业人将烙铁单元的基座部件配置在台座的安装面上。作业人利用定位部件决定所配置的烙铁头的位置。由此，决定相对于基座部件及烙铁保持件的烙铁的位置对准。通过以上的调整作业，作业人能够修正烙铁单元所承载的烙铁的尺寸误差。由此，调整后的烙铁单元以高的尺寸精度被固定于作业臂。

在优选的自动钎焊单元中，包括：定位突起，设置在所述臂侧安装部和所述基座部件中的一者上，而且沿所述臂侧安装部与所述基座部件相向的方向突出；孔，设置在所述臂侧安装部和所述基座部件中的另一者上，而且与所述定位突起嵌合，从而将所述基座部件定位于所述臂侧安装部；突起或台座孔，设置在所述台座上，而且规格与所述定位突起和所述孔中的设置在所述臂侧安装部上者相同。

在该技术方案中，定位突起和孔构成将基座部件定位于臂侧安装部的定位机构，该定位突起设置在臂侧安装部与基座部件中的任意一者上，该孔设置在臂侧安装部与基座部件中的任意另一者上并与定位突起嵌合。定位部件提供相对于基座部件的臂侧安装部的精确的定位状态。而且，定位突起与孔中的任意一者以与臂侧安装部相同的规格，设置在调整夹具的安装面上，因此，能够以与相对于臂侧安装部的基座部件的定位状态相同的状态，将基座部件定位于台座上。

在优选的自动钎焊单元中，所述定位部件具有凹部，该凹部适合于所述烙铁的烙铁头的远端作业部的规格参数。

在该技术方案中，能够适合于烙铁头的远端作业部的形状而进行恰当的定位作业。烙铁头的远端作业部根据加热对象而形成为各种形状。另外，还有像直槽螺丝刀那样的围绕轴而具有方向性的类型的远端作业部。在该技术方案中，定位部件的凹部适合于烙铁头的远端作业部的形状。由此，还能够恰当地对围绕轴的方向性(圆周方向的朝向)进行定位。

在优选的自动钎焊单元中，所述定位部件以能够调整相对于所述台座的相对位置的方式固定在该台座上。

在该技术方案中，能够对应于多种烙铁单元而对该烙铁单元的烙铁头进行定位。

在优选的自动钎焊单元中，包括具有相同规格的多个所述烙铁单元。

在该技术方案中，能够在某个烙铁单元安装在自动钎焊机器人上的期间，并行地进行别的烙铁单元的定位作业。这样，能够由调整夹具对别的烙铁单元进行定位。因此，能够使别的烙铁单元待机以备用，从而迅速地进行更换作业。这样，在更换使用过程中的烙铁单元所涉及的烙铁时，能够立即与别的烙铁单元进行更换。由此，能够缩短准备时间，从而能够尽可能快地使自动钎焊机器人运转。

在优选的自动钎焊单元中，所述烙铁保持件包括：环状体，外周面形成为球状，并且内周固定于所述烙铁的外周面。

在优选的自动钎焊单元中，所述烙铁保持件还包括：保持器，将所述环状体的所述外周面以能够滚动的方式支撑，在调整所述烙铁单元时，通过将该保持器的紧固螺钉拧松来允许所述环状体滚动，通过将该保持器的紧固螺钉拧紧来限制所述环状体滚动。

在优选的自动钎焊单元中，所述烙铁保持件还包括：从所述烙铁保持件的长度方向看呈C字形的保持器，固定在所述基座部件上，将所述环状体的所述外周面以能够滚动的方式支撑；螺钉，沿着承接所述环状体的球状引导面的切线方向延伸，将呈C字形敞开的所述保持器的一端部和另一端部拧紧。

如上所述，在具有保持器及螺钉(或紧固螺钉)的技术方案中，在由调整夹具调整烙铁单元的尺寸时，作业人拧松螺钉(或紧固螺钉)，由此，能够允许环状体滚动。由此，能够将与环状体成为一体的烙铁的朝向围绕环状体的滚动中心进行尺寸调整。另外，在进行定位时拧紧螺钉，由此，能够限制环状体滚动。由此，能够将定位后的烙铁锁定在基座部件上，以维持定位后的尺寸。此时，由于保持器形成为C字形，并采用由螺钉拧紧内周侧的环状体的结构，因此，在拧紧螺钉时，环状体由在圆周方向上直径缩短的保持器收紧。由此，与在保持器的直径方向上收紧环状体(或滚动体)的结构相比，收紧时的尺寸误差减小。

在优选的自动钎焊单元中，所述环状体形成为在直径方向上能够弹性伸缩的C字形。该C字形是将所述环状体从轴心方向看的形状。

在该技术方案中，在拧松保持器的螺钉时，环状体通过自身的弹性而扩开。环状体的扩开会允许烙铁相对于环状体而相对移动(圆周方向及轴方向的移动)。另一方面，在拧紧保持器的螺钉时，环状体的直径弹性缩短。烙铁的外周由直径已缩短的环状体收紧。因此，烙铁与环状体一体地被保持。这样，作业人只要对保持器的螺钉进行操作，就能够调整烙铁的位置或姿势。

在优选的自动钎焊单元中，所述保持器的原材料为杜拉铝（硬铝，duralumin）。

在该技术方案中，呈C字形敞开的保持器具有适度的弹性。因此，在作业人拧松螺钉时，保持器能够扩开成平滑的圆形。另一方面，在作业人拧紧螺钉时，能够均等地使保持器的直径缩短。

在优选的自动钎焊单元中，还包括：送料单元，在所述烙铁单元的侧部固定于所述作业臂；其中，所述送料单元包含面临设置在所述烙铁单元中的所述烙铁的远端作业部来供应焊料丝的喷嘴，所述烙铁单元的基座部件相对于所述作业臂沿能够避免所述远端作业部与所述喷嘴发生干涉的方向装卸。

在该技术方案中，在装卸烙铁单元时，能够抑制烙铁的远端作业部与送料单元的喷嘴发生干涉。由此，能够更安全地进行装卸作业。

在优选的自动钎焊单元中，所述臂侧安装部是与所述送料单元一体地设置的烙铁单元基座。

在该技术方案中，送料单元与烙铁单元一体地被装配。由此，两者的位置关系被精确地维持。另外，还能够减小组装时的精度误差。

本发明的另一个方面是用于调整烙铁单元的调整夹具，所述烙铁单元包括：烙铁，由自动钎焊机器人的作业臂驱动；基座部件，能够装卸地安装于设置在所述作业臂上的臂侧安装部的安装面；烙铁保持件，设置在所述基座部件上，将所述烙铁以相对于所述基座部件能够调整位置的方式保持，所述调整夹具包括：台座，具有能够以与所述臂侧安装部的所述安装面相同的条件将所述基座部件定位的安装面，而且让所述基座部件能够装卸地被固定；定位部件，将固定在所述台座上的烙铁单元的烙铁的烙铁头定位。

在该技术方案中，作业人预先调整定位部件相对于调整夹具的台座的位置。在该状态下，作业人预先固定定位部件的位置。接着，作业人将烙铁单元的基座部件配置在台座的安装面上。接着，作业人利用定位部件决定所配置的烙铁头的位置。由此，决定相对于基座部件及烙铁保持件的烙铁的位置对准。通过以上的调整作业，能够修正烙铁单元所承载的烙铁的尺寸误差。由此，能够将尺寸精度高的烙铁单元固定于作业臂。

在优选的调整夹具中，所述定位部件具有凹部，该凹部适合于所述烙铁的烙铁头的远端作业部的规格参数。

在该技术方案中，定位部件的凹部适合于烙铁的远端作业部的形状。由此，能够实现对于远端作业部的恰当的定位作业，例如还能够恰当地对远端作业部的围绕轴的方向性(圆周方向的朝向)进行定位。

在优选的调整夹具中，所述定位部件以能够调整相对于所述台座的相对位置的方式固定在该台座上。

在该技术方案中，能够对应于多种烙铁单元而对该烙铁单元的烙铁头进行定位。

如上所述，根据本发明，作业人能够将调整夹具的定位部件定位。另外，作业人将烙铁单元安装于调整后的调整夹具，由此，能够利用定位部件来决定烙铁头的位置。通过如上所述的利用烙铁单元的调整夹具进行的调整，修正烙铁单元所承载的烙铁的尺寸误差、或将烙铁单元安装于作业臂时的组装误差。由此，能够以高的尺寸精度将烙铁单元固定于作业臂。结果，本发明能够发挥较简便地实现高组装精度这一显著效果。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式所涉及的自动钎焊单元应用于自动钎焊机器人时的状态的概略结构图。

图2是图1的实施方式所涉及的自动钎焊单元中的送料单元与烙铁单元组装而成的组装体的立体图。

图3是表示从图2的组装体上拆除烙铁单元后的状态的分解立体图。

图4A是表示图3的烙铁单元的平面的外观图。

图4B是表示图3的烙铁单元的侧视图的外观图。

图5是表示将图3的烙铁单元安装至本实施方式所涉及的调整夹具时的状态的分解立体图。

图6是从别的角度观察图5的调整夹具时的立体图。

图7是表示利用图5的调整夹具进行位置调整时的状态的说明图。

图8是表示本发明的别的实施方式的调整夹具的立体图。

图9是本发明的别的实施方式的烙铁单元的分解立体图。

具体实施方式

以下，参照附图说明用于实施本发明的具体方式。图1是与本实施方式关联的自动钎焊机器人1的正视图。此外，在以下的说明中，将自动钎焊机器人1的左右方向暂定为X轴方向，将自动钎焊机器人1的前后方向定为Y轴方向，将上下方向暂定为Z轴方向。

首先，参照图1及图2，本实施方式所涉及的自动钎焊单元10包括：固定在自动钎焊机器人1的作业臂2上的烙铁单元基座100、送料单元110、烙铁单元120、送料控制单元160、烙铁控制单元180、以及后述的调整夹具200。

烙铁单元基座100(参照图3)配置在自动钎焊机器人1的作业臂2的前部。烙铁单元基座100通过多个螺栓自由装卸地固定在作业臂2上。在本实施方式中，该烙铁单元基座100是臂侧安装部的一例。

送料单元110包括：箱形的电气安装件箱111；托架112，固定在该电气安装件箱111的前表面；焊料供应机构113，固定在该托架112的前表面；以及卷盘架114，保持供应至焊料供应机构113的焊料丝W的卷盘。

电气安装件箱111包括驱动电路。驱动电路经由电缆161与送料控制单元160电连接。接着，通过送料控制单元160的控制，控制后述的焊料供应机构113送出焊料丝W时的送出量或送出时机。

托架112连结于烙铁单元基座100的侧部，并与该烙铁单元基座100成为一体。因此，送料单元110能够与烙铁单元120一体地由自动钎焊机器人1驱动，并适当地供应焊料丝W。在装卸烙铁单元120时，送料单元110能够维持与烙铁单元120独立地固定在自动钎焊机器人1上的状态。

焊料供应机构113是在内部送出焊料丝的众所周知的单元。该焊料供应机构113包括：导入部，导入从卷盘送出的焊料丝W；以及喷嘴115，送出所导入的焊料丝W。喷嘴115稍向自动钎焊单元10的侧部弯曲地延伸。该喷嘴115的开口端以稍微朝下的状态，从烙铁单元120的侧部面临烙铁单元120的前方。焊料供应机构113由电气安装件箱111的驱动电路驱动。驱动电路由送料控制单元160控制。

送料单元110或送料控制单元160的更具体的结构在原理上与众所周知的装置相同。由此省略其说明。

参照图3，烙铁单元基座100的前表面划定用于安装烙铁单元120的安装面101。在该烙铁单元基座100上，固定有从安装面101的一组对角的角部突出的一对定位突起102。另外，在安装面101的另一组对角的角部形成有螺栓孔103。

参照图3、图4A及图4B，烙铁单元120包括：基座部件121，能够装卸地固定在烙铁单元基座100的前表面上；烙铁保持件122，安装在基座部件121的前表面上；以及烙铁123，经由烙铁保持件122安装在基座部件121上。此外，根据用户的需求，准备相同种类的多个烙铁单元120。

基座部件121是从正面观察(从X轴方向观察)，形成为与烙铁单元基座100重合的长方形的金属板部件。在基座部件121的正面，在基座部件121的一对沿着对角线相向的角部，与烙铁单元基座100的定位突起102分别相向的一对孔124形成开口。另外，与烙铁单元基座100的螺栓孔103分别相向的一对螺栓125穿通在另一对沿着对角线相向的角部。因此，以使定位突起102穿通在孔124中的方式，将基座部件121接合于烙铁单元基座100的前表面，并将螺栓125旋合于螺栓孔103，由此，经由基座部件121，使烙铁单元120以预先设定的定位状态与作业臂2成为一体。在图示的例子中，烙铁单元基座100的定位突起102、和与各定位突起102分别相向的一对孔124构成将基座部件121(进而将烙铁单元120)定位于作为臂侧安装部的烙铁单元基座100的定位机构。

此处，在本实施方式中，送料单元110经由托架112在烙铁单元基座100的侧部被固定。该送料单元110的喷嘴115在烙铁单元基座100的下方向侧方(X轴方向)突出。喷嘴115的远端面临烙铁单元120。另一方面，在前后方向(Y轴方向)上，相对于烙铁单元基座100装卸烙铁单元120。根据如上所述的布局，喷嘴115总是使烙铁单元120的前方敞开。因此，不用担心在插拔烙铁单元120时，喷嘴115与烙铁单元120发生干涉。

烙铁保持件122包括：板部126，载置在基座部件121的中央部；保持器127，固定在板部126的下侧；环状体128，能够滚动地支撑于保持器127；以及螺钉129，设置在保持器127中。在板部126中，左右并排地形成有一对穿通孔130。各穿通孔130由沿着Z轴方向(基座部件121的长边方向)延伸的长孔具体表现。螺栓131穿通在各穿通孔130中。各螺栓131旋合于螺纹孔，该螺纹孔与各穿通孔130对应地形成在基座部件121中。接着，在作业人拧松该螺栓131后，烙铁保持件122能够以穿通孔130和螺栓131所规定的行程，在基座部件121上上下地移动。另一方面，作业人拧紧螺栓131，由此，能够将烙铁保持件122固定在上述行程范围内的期望的位置。

保持器127是形成为大致C字形的杜拉铝制的切削品。在保持器127的中央部分形成有球状的引导面132。

环状体128是由耐磨损性优异的轻金属(例如与保持器127相同的杜拉铝)形成的环状部件。环状体128的外周面133形成为以与引导面132大致相同的曲率半径弯曲的球状。该外周面133能够滚动地嵌合于保持器127的引导面132，环状体128能够以引导面132的圆弧中心为中心而滚动。

而且，在保持器127的上部形成有狭缝134。因此，保持器127呈C字形敞开的夹持件形状。另外，为了以任意姿势夹持环状体128，设置有上述螺钉129。

螺钉129沿着引导面132的切线方向与狭缝134大致正交。划分狭缝134的一个端部具有螺钉129的穿通孔。划分狭缝134的另一个端部具有螺纹孔。螺纹孔与上述穿通孔同心。螺钉129从一侧穿通上述穿通孔并旋合于螺纹孔。因此，作业人拧紧螺钉129后，一个端部与另一个端部靠近。由此，引导面132d的直径缩短，保持于引导面132的环状体128被锁定。另外，作业人拧松螺钉129后，一个端部与另一个端部通过保持器127的弹性复原力而分离。由此，引导面132扩开，允许环状体128滚动。

烙铁123包括：套筒体135，插入环状体128的内周；电气安装件插头136，设置在套筒体135的基端部；烙铁尖保持件137，设置在套筒体135的远端部；以及烙铁头138，自由装卸地连结于烙铁尖保持件137。

套筒体135是耐热性优异的树脂制的圆筒形零件。电气安装件插头136包括与未图示的供电线连接的未图示的连接器。在该连接器中，形成有与连结于烙铁尖保持件137的烙铁头138的加热器导通的通电电路。通电电路经由连接于电气安装件插头136的电缆181而连接于烙铁控制单元180。而且，基于烙铁控制单元180的控制，经由上述通电电路对烙铁头138通电。烙铁控制单元180所进行的控制的具体结构在原理上与众所周知的技术相同。由此省略其说明。

烙铁尖保持件137在内部具有连接部。连接部将上述通电电路与设置在烙铁头的基端部的插头142电连接。另外，为了机械地保持烙铁头138，在烙铁尖保持件137上设置有夹持件139。能够通过螺钉140对夹持件139进行操作。作业人拧松螺钉140，由此，解除对于烙铁头138的锁定。由此，作业人能够相对于烙铁尖保持件137插拔烙铁头138。另外，作业人在烙铁头138的安装状态下拧紧螺钉140，由此锁定烙铁头138。由此，作业人能够将烙铁头138以已与套筒体135的通电电路电连接的状态而牢固地固定到烙铁尖保持件137上。众所周知，烙铁头138有多种形状。其中，还有远端经倾斜地切割的称为C型的烙铁头、或远端形成得扁平的称为D型的烙铁头。这些C型或D型的烙铁头围绕轴而具有方向性。由此，本实施方式的烙铁尖保持件137还能够发挥以下的功能：由螺钉140进行锁定或解除锁定，由此，调整所述烙铁头138的方向性。

而且，烙铁头138一体地包括：主体部141、设置在主体部141的基端部的插头142、以及设置在主体部141的远端部的烙铁尖143。中空地形成主体部141。在主体部141的内部，从远端侧起依次配置有配置在靠近烙铁尖143的位置的传感器144和加热器145。传感器144及加热器145经由插头142而与上述通电电路连接。由此，能够由传感器144检测温度，且能够调整加热器145的输出。

烙铁尖143一体地包含形成为指定形状(在图示的例子中为D型)的远端作业部146、和与远端作业部146相连的烙铁芯部147。对远端作业部146施以焊料涂敷。另外，在烙铁芯部147镀敷有耐腐蚀性高的金属。

每当作业人将如上所述的烙铁单元120安装至自动钎焊机器人1的作业臂2时，在本实施方式中，准备如图5及图6所示的调整夹具200。作业人使用调整夹具200，事先调整烙铁单元120的尺寸。

参照图5及图6，调整夹具200包括台座210和定位部件220。

台座210是俯视时呈长方形的板状金属部件。在以下的说明中，将台座的长边方向的一端侧(固定有定位部件220的一侧)暂定为前方。

台座210的宽度被设定为与烙铁单元基座100(参照图3)相同的尺寸。另外，长度被设定得比烙铁单元基座100更长，以超出烙铁单元120的全长地向前方延伸。

在台座210的后部，形成有与烙铁单元基座100的安装面101相同规格的突起211及螺栓孔212。因此，作业人能够以与将烙铁单元120安装至烙铁单元基座100时相同的要领，即以相同条件，将烙铁单元120安装至台座210的后部。在本实施方式中，台座210上表面的从大致中央到后端侧的部分，即图5及图6的虚线所示的后部区域210A构成“与臂侧安装部的安装面相同规格的安装面”。在本实施方式中，所谓“相同规格”，是指被设定为以与安装至臂侧安装部的安装面时相同的条件进行安装的形状、尺寸。因此，并非是指必定限定为相同的形状及相同的尺寸。尤其在像本实施方式这样构成将烙铁单元120定位于臂侧安装部的定位机构的情况下，是指能够以相同操作将烙铁单元120定位于指定位置的结构。

定位部件220一体地具有位于台座210前端侧的板部221、和立设在板部221前部的烙铁尖引导件222。在板部221中，左右并排地形成有前后延伸的一对长孔223。螺栓224穿通在各长孔223中。各螺栓224旋合于螺纹孔，该螺纹孔与各长孔223对应地形成在台座210中。接着，在作业人拧松该螺栓224后，作业人能够使定位部件220以长孔223和螺栓224所规定的行程，在台座210上前后(即，在自动钎焊机器人1的Z轴方向上)滑动。另一方面，作业人拧紧螺栓224，由此，作业人能够将定位部件220固定在上述行程范围内的期望的位置。在调整烙铁单元120的位置之前，事先执行定位部件220的位置对准。

烙铁尖引导件222是正面观察时大致呈正方形的板材。在烙铁尖引导件222的顶部形成有凹部225。对应于作为引导对象的烙铁123的烙铁头138的远端作业部146来设定凹部225的规格参数，以按照预期的圆周方向的朝向和突出长度对该烙铁头138进行定位。

接着，说明定位部件220的位置对准。

首先，作业人准备作为基准的烙铁单元120。该作为基准的烙铁单元120还可以是尺寸经精确调整的模型调整夹具。

接着，作业人拧松定位部件220的螺栓224后，将作为基准的烙铁单元120固定在台座210的后部。具体而言，如图5所示，作业人以使台座210的突起211与基座部件121的孔124相向地进行嵌合的方式，使基座部件121位于台座210的后部。接着，作业人将螺栓125旋合于台座210的螺栓孔212。由此，作为基准的烙铁单元120以与安装至烙铁单元基座100时的安装状态相同的状态，固定在台座210的后部。

在该状态下，作业人使定位部件220的板部221滑动，从而使烙铁单元120的烙铁123的烙铁头138的远端作业部146适合于烙铁尖引导件222的凹部225。由此，决定定位部件220的位置。接着，作业人拧紧螺栓224，并固定定位部件220。较为理想的是，在定位后且在拧紧螺栓224之前，作业人对台座210进行标记或加工来制成基准点。然后，作业人从台座210上拆除烙铁单元120。由此，完成对于定位部件220的位置调整。在从台座210上拆除烙铁单元120时，作业人拧松螺栓125，向台座210的上侧拔出烙铁单元120。只要通过上述作业，作业人就能够使用基准位置经调整的调整夹具200来调整多个烙铁单元120的尺寸。

接着，说明烙铁单元120的尺寸调整。

在烙铁单元120的尺寸调整过程中，作业人以上述方式预先执行定位部件220的位置对准后，将作为位置调整对象的烙铁单元120放置在台座210上，并利用螺栓125进行固定(参照图5)。由此，作为尺寸调整对象的烙铁单元120以与安装至烙铁单元基座100时的安装状态相同的状态，固定在台座210的后部。此外，较为理想的是，在该固定作业中，作业人事先拧松烙铁保持件122的螺栓131，预先使烙铁123退避至台座210的后侧。在此情况下，能够事先防止烙铁头138与定位部件220的烙铁尖引导件222过度地发生干涉。

接着参照图7，作业人确认螺钉140是否已拧紧。接着，作业人在拧松了螺栓131及螺钉129的状态下，调整烙铁头138的圆周方向的朝向，使远端作业部146适合于烙铁尖引导件222的凹部225。另外，通过由长孔具体表现的穿通孔130和螺栓131，作业人在基座部件121上前后地调整烙铁保持件122。由此，在调整了远端作业部146的圆周方向的朝向的状态下，在基准位置调整烙铁头138的突出量。此外，并未特别地决定烙铁123的前后方向和圆周方向的调整顺序。相互并行地进行前后方向和圆周方向的调整。然后，作业人拧紧螺栓131及螺钉129，并锁定烙铁123的姿势。然后，作业人拧松螺栓125，并拆除烙铁单元120。由此，作业人能够将烙铁头138的位置经微调的烙铁单元120安装至烙铁单元基座100。由此，对自动钎焊机器人1预先设定的基准坐标、与烙铁单元120的烙铁头138的远端作业部146的坐标精确地相符。

此外，在准备了多个烙铁单元120的情况下，能够在某个烙铁单元120安装在自动钎焊机器人1上的期间，预先完成其他的烙铁单元120的调整作业。通过此种作业，更换作业变得顺利。由此，自动钎焊机器人1的运转率提高。

如以上的说明所述，在本实施方式中，调整夹具200具有安装面(后部区域210A)，该安装面(后部区域210A)能够以与烙铁单元基座100的安装面相同的条件，对基座部件121进行定位。即，能够以与将基座部件121安装至烙铁单元基座100的安装面(后部区域210A)的作业相同的条件或相同的作业，对基座部件121进行定位。由此，定位作业变得可靠。即，作业人预先调整定位部件220相对于调整夹具200的台座210的位置。在该状态下，作业人预先固定定位部件的位置。接着，作业人将烙铁单元120的基座部件121配置在台座210的后部区域210A(安装面)中。作业人利用定位部件220决定所配置的烙铁头138的位置。由此，决定相对于基座部件121及烙铁保持件122的烙铁123的位置对准。通过以上的调整作业，作业人能够修正烙铁单元120所承载的烙铁123的尺寸误差。由此，调整后的烙铁单元120以高的尺寸精度被固定于作业臂2。

另外，在本实施方式中，定位突起102和孔124能够构成将基座部件121定位于单元基座100的定位机构，并获得精确的定位状态，该定位突起102设置在单元基座100与基座部件121中的任意一者上，该孔124设置在单元基座100与基座部件121中的任意另一者上并与定位突起102嵌合。而且，定位突起102与孔124中的任意一者以与单元基座100相同的规格，设置在作为调整夹具200的安装面的后部区域210A上。由此，能够以与相对于单元基座100的基座部件121的定位状态相同的状态，将基座部件121定位于台座210上。

另外，在本实施方式中，定位部件220具有适合于所述烙铁123的烙铁头138的远端作业部146的规格参数的凹部225。因此，在本实施方式中，能够适合于烙铁头138的远端作业部146的形状而实现恰当的定位作业。在本实施方式中，定位部件220的凹部225适合于烙铁头138的远端作业部146的形状。由此，还能够恰当地对围绕轴的方向性(圆周方向的朝向)进行定位。

另外，在本实施方式中，设置有相同规格的多个烙铁单元120。因此，在本实施方式中，能够在某个烙铁单元120安装在自动钎焊机器人1上的期间，由调整夹具200并行地进行别的烙铁单元120的定位作业。因此，使别的烙铁单元120待机以备用，在更换使用过程中的烙铁单元120所涉及的烙铁123时，作业人能够立即进行更换作业。由此，能够缩短准备时间，从而能够尽可能快地使自动钎焊机器人1运转。

另外，在本实施方式中，定位部件220以能够相对地调整位置的方式固定在台座210上。因此，在本实施方式中，能够对应于多种烙铁单元120调整定位部件220的安装位置。由此，能够对该烙铁单元120的烙铁头138进行定位。

另外，在本实施方式中，烙铁保持件122包括环状体128，该环状体128的外周面133形成为球状，且内周固定在烙铁123的外周面上。

特别是在本实施方式中，烙铁保持件122还包括保持器127，该保持器127能够滚动地支撑环状体128的外周面，在实现烙铁单元120的调整时，通过拧松该保持器127的紧固螺钉129来允许该环状体128滚动，通过拧紧该紧固螺钉129来限制该环状体128滚动。

作为如上所述的方式，在本实施方式中，包括：C字形的保持器127，固定在基座部件121上，且能够滚动地支撑环状体128的外周面133；以及螺钉129，沿着环状体128的切线方向延伸，并收紧呈C字形敞开的保持器127的狭缝134。“C字形”或“呈C字形敞开”并非指总是右侧形成开口。只要在圆周方向上的任一处有切口并形成开口即可。在本实施方式中，狭缝134处于上侧，因此在上侧敞开。因此，在本实施方式中，在由调整夹具200调整烙铁单元120的尺寸时，能够通过拧松螺钉129来允许环状体128滚动。由此，能够将与环状体128成为一体的烙铁123的朝向围绕环状体128的滚动中心进行尺寸调整。另外，在进行定位时拧紧螺钉129，由此，能够限制环状体128滚动。由此，能够将定位后的烙铁123锁定在基座部件121上，以维持定位后的尺寸。此时，保持器127采用形成为C字形并由螺钉129收紧内周侧的环状体128的结构，因此，在拧紧螺钉129时，环状体128由在圆周方向上直径缩短的保持器127收紧。由此，与在保持器127的直径方向上收紧环状体(或滚动体)的结构相比，收紧时的尺寸误差减小。

另外，在本实施方式中，保持器127的原材料为杜拉铝。因此，在本实施方式中，呈C字形敞开的保持器127具有适度的弹性。在作业人拧松螺钉时，能够使保持器127扩开成平滑的圆形。另一方面，在作业人拧紧螺钉时，能够均等地使保持器127的直径缩短。

另外，在本实施方式中，还包括在烙铁单元120的侧部被固定于作业臂2的送料单元110，送料单元110包含面临设置在该烙铁单元120中的烙铁123的远端作业部146来供应焊料丝W的喷嘴115，烙铁单元120的基座部件121，在能够避免远端作业部146与喷嘴115发生干涉的方向上相对于作业臂2装卸。因此，在本实施方式中，在装卸烙铁单元120时，能够抑制烙铁123的远端作业部146与送料单元110的喷嘴115发生干涉，从而能够更安全地进行装卸作业。

另外，在本实施方式中，臂侧安装部是一体地设置在送料单元110上的烙铁单元基座100。因此，在本实施方式中，送料单元110与烙铁单元120一体地被装配。由此，两者的位置关系被精确地维持。这样，能够减小组装时的精度误差。

如以上的说明所述，根据本实施方式，作业人能够预先将烙铁单元120安装在定位部件220的位置经调整的调整夹具200上，由定位部件220决定烙铁头的位置。通过如上所述的调整作业，基于调整夹具200的调整能够修正烙铁单元120所承载的烙铁123的尺寸误差、或将烙铁单元120安装于作业臂2时的组装误差，从而能够以较的尺寸精度将烙铁单元120固定于作业臂2。由此，本实施方式能够发挥较简便地实现高组装精度这一显著效果。

本发明并不限定于上述实施方式。

例如，分别设置在烙铁单元基座100的安装面101及调整夹具200的后部区域210A上的上述突起102、211、和上述螺栓孔103、212的朝向也可以与图3、图5的例子相反。在此情况下，理所当然，在烙铁单元120的基座部件121中，孔124和螺栓125的位置关系也相反。另外，还可以采用以下的结构：在烙铁单元120的基座部件121上设置突起，并在烙铁单元基座100的安装面101及调整夹具200的后部区域210A中分别设置与突起相向的定位用孔（台座孔）。这样，作为定位机构的突起、台座孔并不限定于上述实施方式。

另外，如图8所示，根据烙铁单元120所采用的烙铁头138的远端作业部146的形状，适当地变更调整夹具200的定位部件220的形状。

或者，保持器127的形态不限于C字形，还可以是连结将引导面分成两个半圆形的一分为二的保持片所得的形态。

另外，调整夹具的定位部件220还可以是固定在台座210上的形态。不过，只要是像图示的实施方式这样的能够由螺栓进行位置调整的形态，则能够对应于多种烙铁单元120。由此，能够提高通用性。

而且，还可以采用图9所示的结构。

参照图9，在该图9所示的烙铁保持件120所涉及的环状体128中，形成有沿着烙铁123的长边方向延伸的狭缝150。由于该狭缝150，环状体128呈C字形外观。另外，环状体128由如上所述的轻金属构成。由此，环状体128成为能够在直径方向上弹性伸缩的结构。能够在直径方向上伸缩。在图9所示的实施方式中，在环状体128的自由状态下，套筒体135被设定成能够相对于环状体128，相对地在轴方向及圆周方向上移位。

另一方面，承接环状体128的保持器127实质上与图1的保持器127相同，但在图9所示的实施方式中，在环状体128的自由状态下，套筒体135被设定成能够相对于环状体128，相对地在轴方向及圆周方向上移位。由此，板部126中所形成的穿通孔130由圆孔构成。

对于图9的结构，作业人拧松螺钉129，由此，环状体128接近于自由状态，并在直径方向上弹性扩开。由此，烙铁123的套筒体135的收紧状态被解除，因此，烙铁123能够相对于环状体128，在前后方向及圆周方向上相对移动。因此，只要作业人拧松螺钉129，就能够在前后方向和圆周方向上调整烙铁123。此外，在作业人拧松螺钉129的情况下，环状体128的外周面133随着环状体128扩开而成为均等地与保持器127的引导面132滑动接触的状态。由此，无需担心环状体128脱离保持器127。另外，作业人拧紧螺钉129，由此，环状体128的直径在直径方向上缩短。由此，烙铁123的套筒体135由环状体128在圆周方向上均等地收紧，并以该姿势一体地被保持。

接着，说明图9的实施方式中的烙铁单元120的尺寸调整。

在烙铁单元120的尺寸调整过程中，与图1～图8所示的实施方式同样地，作业人预先执行定位部件220的位置对准后，将作为位置调整对象的烙铁单元120放置在台座210上，并利用螺栓125进行固定。由此，作为尺寸调整对象的烙铁单元120以与安装于烙铁单元基座100时的安装状态相同的状态，固定在台座210的后部。此外，较为理想的是，在该固定作业中，作业人事先拧松烙铁保持件122的螺栓129，预先使环状体128扩开，使烙铁123退避至台座210的后侧。在此情况下，能够事先防止烙铁头138与定位部件220的烙铁尖引导件222过度地发生干涉。

接着，作业人确认螺钉140是否已拧紧。接着，作业人在仅拧松了螺钉129的状态下，调整烙铁头138的圆周方向的朝向，使远端作业部146适合于烙铁尖引导件222的凹部225。由此，在调整了远端作业部146的圆周方向的朝向的状态下，在基准位置调整烙铁头138的突出量。即使在此情况下，也并未特别地决定烙铁123的前后方向和圆周方向的调整顺序，相互并行地进行前后方向和圆周方向的调整。然后，作业人拧紧螺钉129，并锁定烙铁123的姿势。这样，只要对螺钉129进行操作，就能够变更烙铁保持件122与烙铁123的相对位置。然后，作业人拧松螺栓125，并取出烙铁单元120。由此，作业人能够将烙铁头138的位置经微调的烙铁单元120安装于烙铁单元基座100。由此，对自动钎焊机器人1预先设定的基准坐标、与烙铁单元120的烙铁头138的远端作业部146的坐标精确地相符。

这样，在图9所示的实施方式中，环状体128形成为能够在直径方向上弹性伸缩的C字形。另外，该“C字形”的意思也并非严格地要求右侧形成开口。只要在圆形的局部有切口并形成开口即可。在本实施方式中，狭缝150处于上侧，因此在上侧敞开。不过，环状体128在被保持器127保持的状态下活动自如。由此，其方向也任意。因此，在本实施方式中，在拧松保持器127的螺钉129时，环状体128通过自身的弹性而扩开，允许烙铁相对于环状体128而相对移动(圆周方向及轴方向的移动)。另一方面，在作业人拧紧保持器127的螺钉129时，环状体128的直径弹性缩短，并收紧烙铁的外周。因此，烙铁123与环状体128一体地被保持。由此，作业人只要对保持器127的螺钉进行操作，就能够调整烙铁123的位置或姿势(特别是烙铁123的长边方向的位置)。

另一方面，在无需进行烙铁123的长边方向的调整的情况下，还可以省略狭缝150。另外，在省略狭缝150的情况下，环状体128的材质也并不限定于像轻金属那样的具有可弯曲性的金属。

另外，关于烙铁单元120的基座部件121和板部126的安装构造，在无需进行长边方向的调整的情况下，或采用如图9所示的具有狭缝150的环状体128的情况下，无需相对移位。因此，还可以利用焊接等使两者成为一体。或者，还可以省略板部126，将烙铁保持件122直接固定于基座部件121。

此外，当然可以在不脱离本发明的宗旨的范围内施加各种变更。

Claims (15)

1.一种自动钎焊单元，其特征是用于利用作业臂驱动烙铁的自动钎焊机器人的自动钎焊单元，包括烙铁单元和用于调整该烙铁单元的调整夹具，其中，

所述烙铁单元包括：

所述烙铁；

基座部件，能够装卸地安装于设置在所述作业臂上的臂侧安装部的安装面；

烙铁保持件，设置在所述基座部件上，将所述烙铁以相对于所述基座部件能够调整位置的方式保持；

所述调整夹具包括：

台座，具有安装面，所述安装面能够以与所述臂侧安装部的所述安装面相同的条件让所述基座部件能够装卸地被固定；

定位部件，将所述基座部件被固定在所述台座的安装面上的烙铁单元的烙铁的烙铁头定位，

所述台座的所述安装面是对所述基座部件进行定位的构件，

所述定位部件的位置通过以与安装至所述臂侧安装部时的安装状态相同的状态将作为基准的烙铁单元固定于所述台座来决定。

2.根据权利要求1所述的自动钎焊单元，其特征在于包括：

定位突起，设置在所述臂侧安装部和所述基座部件中的一者上，而且沿所述臂侧安装部与所述基座部件相向的方向突出；

孔，设置在所述臂侧安装部和所述基座部件中的另一者上，而且与所述定位突起嵌合，从而将所述基座部件定位于所述臂侧安装部；

突起或台座孔，设置在所述台座上，而且规格与所述定位突起和所述孔中的设置在所述臂侧安装部上者相同。

3.根据权利要求1所述的自动钎焊单元，其特征在于：

所述定位部件具有凹部，该凹部适合于所述烙铁的烙铁头的远端作业部的规格参数。

4.根据权利要求1所述的自动钎焊单元，其特征在于：

所述定位部件以能够调整相对于所述台座的相对位置的方式固定在该台座上。

5.根据权利要求1所述的自动钎焊单元，其特征在于：

包括具有相同规格的多个所述烙铁单元。

6.根据权利要求1所述的自动钎焊单元，其特征在于，

所述烙铁保持件包括：

环状体，外周面形成为球状，并且内周固定于所述烙铁的外周面。

7.根据权利要求6所述的自动钎焊单元，其特征在于，

所述烙铁保持件还包括：

保持器，将所述环状体的所述外周面以能够滚动的方式支撑，在调整所述烙铁单元时，通过将该保持器的紧固螺钉拧松来允许所述环状体滚动，通过将该保持器的紧固螺钉拧紧来限制所述环状体滚动。

8.根据权利要求6所述的自动钎焊单元，其特征在于，

所述烙铁保持件还包括：

C字形的保持器，固定在所述基座部件上，将所述环状体的所述外周面以能够滚动的方式支撑；

螺钉，沿着承接所述环状体的球状引导面的切线方向延伸，将呈C字形敞开的所述保持器的一端部和另一端部拧紧。

9.根据权利要求7所述的自动钎焊单元，其特征在于：

所述环状体形成为在直径方向上能够弹性伸缩的C字形。

10.根据权利要求7、8或9所述的自动钎焊单元，其特征在于：

所述保持器的原材料为杜拉铝。

11.根据权利要求1所述的自动钎焊单元，其特征在于还包括：

送料单元，在所述烙铁单元的侧部固定于所述作业臂；其中，

所述送料单元包含面临设置在所述烙铁单元中的所述烙铁的远端作业部来供应焊料丝的喷嘴，

所述烙铁单元的基座部件相对于所述作业臂沿能够避免所述远端作业部与所述喷嘴发生干涉的方向装卸。

12.根据权利要求11所述的自动钎焊单元，其特征在于：

所述臂侧安装部是与所述送料单元一体地设置的烙铁单元基座。

13.一种调整夹具，其特征是用于调整烙铁单元的调整夹具，所述烙铁单元包括：烙铁，由自动钎焊机器人的作业臂驱动；基座部件，能够装卸地安装于设置在所述作业臂上的臂侧安装部的安装面；烙铁保持件，设置在所述基座部件上，将所述烙铁以相对于所述基座部件能够调整位置的方式保持，所述调整夹具包括：

台座，具有安装面，所述安装面能够以与所述臂侧安装部的所述安装面相同的条件让所述基座部件能够装卸地被固定；

定位部件，将所述基座部件被固定在所述台座的安装面上的烙铁单元的烙铁的烙铁头定位，

所述台座的所述安装面是对所述基座部件进行定位的构件，

所述定位部件的位置通过以与安装至所述臂侧安装部时的安装状态相同的状态将作为基准的烙铁单元固定于所述台座来决定。

14.根据权利要求13所述的调整夹具，其特征在于：

所述定位部件具有凹部，该凹部适合于所述烙铁的烙铁头的远端作业部的规格参数。

15.根据权利要求13或14所述的调整夹具，其特征在于：

所述定位部件以能够调整相对于所述台座的相对位置的方式固定在该台座上。