JP2011240391A - タッチセンシングプローブ - Google Patents
タッチセンシングプローブ Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011240391A JP2011240391A JP2010116509A JP2010116509A JP2011240391A JP 2011240391 A JP2011240391 A JP 2011240391A JP 2010116509 A JP2010116509 A JP 2010116509A JP 2010116509 A JP2010116509 A JP 2010116509A JP 2011240391 A JP2011240391 A JP 2011240391A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tip
- touch sensing
- probe
- contact
- sensing probe
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】内部に通電用のコンタクトチップ1を有するノズル本体2と、ノズル本体2先端部にネジ式で着脱自在に取り付けられ、コンタクトチップ1と接触バネ5により電気的に接続される先端プローブ3とを備える。
【選択図】図1
Description
特許文献2では、コンタクトチップと同一形状をなし、コンタクトチップの替わりにトーチに取り付けた溶接ロボットティーチング用ダミーチップを用いてティーチングを行うものである。このダミーチップには、電極ワイヤとほぼ同じ径寸法のばね状ワイヤが取り付けられており、これを用いてティーチングを行う。
特許文献3では、実際の溶接時の突き出し長さを有し直線状に形成されたダミーチップを用いてワイヤの曲がり癖を補正する方法に関するものである。ダミーチップと溶接ワイヤでそれぞれ基準ゲージをセンシングし、検出した位置データの差異を補正値として用いる方法である。
(1)特許文献3に開示されるように、通常の溶接ロボットでのタッチセンシング(ダミー用のコンタクトチップを用いない)方法では、トーチコンジットの処理方法や継手の状況によって、センシング動作中のエクステンション変動や、母材の接触検知中のワイヤ変形などでセンシング精度の確保が困難な場合がある。なお、エクステンション量の変動を抑制するためにワイヤクランプ装置を設けることがあるが、コストアップ要因になることに加え、母材表面の状況によってはワイヤの変形が避けられない。
(2)また、特許文献1、特許文献2に開示されるようなダミーチップを用いた従来技術では、コンタクトチップを交換する際にペンチなどの工具が必要となることに加え、現場での作業に時間がかかってしまう。
図1(a)は本発明の一実施形態におけるタッチセンシングプローブの断面図で、(b)はその正面図である。
本実施形態のタッチセンシングプローブ10は、溶接トーチの先端部に取り付けられる電極ノズルを用いてこれに変更を加えることで構成されており、内部に通電用のコンタクトチップ1を有するノズル本体2と、このノズル本体2の先端部にネジ結合され、先端部に針状突起部4を有する先端プローブ3と、ノズル本体2を介してコンタクトチップ1と先端プローブ3とを通電させる接触バネ5とを備えている。図中、8はロボットアームに把持される絶縁筒である。
このノズル本体2は、電極ノズルのノズル部材20の先端部に先端プローブ3を取り付けるためのネジ部(雌ネジ部)21bを追加加工したものである。さらに、コの字状の接触バネ5を挿通するための長穴22と、固定ネジ6を結合するためのネジ穴23とがノズル部材20の外周面に加工されている。また、安全のためノズル本体2を絶縁体(例えば絶縁テープなど)でカバーすることで感電を防止することができる。
このようにして作られたノズル本体2に先端プローブ3がネジ式で着脱自在に取り付けられる。すなわち、先端プローブ3の形状はコンタクトチップ1と干渉しないようにコーン型に加工しており、先端部は針状突起部4を形成している。さらに、先端プローブ3にはノズル本体2の雌ネジ部21bと結合するための雄ネジ部21aと、ネジ締めを容易かつ確実にするための平行平面部3aが形成されている。また、先端プローブ3は電導性と耐久性を考慮し、ステンレス鋼(SUS420J2)としているが、電導性と耐久性があればステンレス鋼以外の材料でもよい。また、先端プローブ3の針状突起部4はワイヤに比べて剛性の高い(曲がりにくい)材質を用いている。
なお、コンタクトチップ1と先端プローブ3とは電気的に接続されていればよく、接触バネとしてコイルバネをコンタクトチップ1と先端プローブ3との間に介装させてもよい。
図3に示すように、ロボットなどの自動溶接装置に取り付けられた溶接トーチから電極ノズル20Aを外し、代わりに本タッチセンシングプローブ10(ノズル本体2、先端プローブ3、接触バネ5等から構成される)を取り付ける。このとき、コンタクトチップ1の交換は必要ないため、工具などは不要である。また、タッチセンシングプローブ10のコンタクトチップ1先端と針状突起部4先端間の間隔寸法は、図4に示すように、実際の溶接施工とタッチセンシングプローブ10でのセンシング時のエクステンション量が一致するように設計している。
また、図2に示すように、ノズル本体2と先端プローブ3を分解できるため、先端プローブ3が摩耗した場合は容易に交換することができる。
本タッチセンシングプローブ10を溶接トーチに取り付けたときの断面図を図5に示す。このとき、接触バネ5がコンタクトチップ1に弾性的に接触し給電が可能となる。すなわち、接触バネ5の両側のバネ片5aは両端部がノズル本体2の外周面に設けられた長穴22にて支持されているため、ノズル本体2を溶接トーチに取り付けたときには、バネ片5aがコンタクトチップ1を挟むように弾性的に接触する。したがって、コンタクトチップ1からノズル本体2を介して先端プローブ3へ給電することが可能となる。
従来のワイヤタッチセンシングの場合、図6に示すように、母材30表面の状況(塗料などの絶縁体の付着など)によって接触検知できず、ワイヤ31が変形することでセンシング精度が劣化する場合や状況によってはセンシングそのものができない場合がある。
一方、本タッチセンシングプローブ10の場合は、先端部の針状突起部4が剛性が高く変形し難い構成になっているため、センシング精度を確保することが可能である。
(1)溶接ロボットでタッチセンシングする際に、継手近傍に塗膜などの絶縁体が付着している場合でも安定して母材表面および開先を検知できる。
(2)コンタクトチップを取り外す必要がないため、センシング時のトーチ部の交換が容易であるとともにシンプルな構造となっている。よって、安価に製作することができる。
(3)従来のワイヤタッチセンシングで必要なエクステンション量の調整が不要であり、センシング時におけるエクステンション量の変動がないため、精度のよい安定したセンシングが可能である。
(4)先端プローブのみの交換が可能なため、コスト・メンテナンス性の面で有利である。
2 ノズル本体
3 先端プローブ
4 針状突起部
5 接触バネ
6 固定ネジ
8 絶縁筒
10 タッチセンシングプローブ
20 ノズル部材
21a 雄ネジ部
21b 雌ネジ部
22 長穴
Claims (4)
- 内部に通電用のコンタクトチップを有するノズル本体と、
前記ノズル本体の先端部に着脱自在に取り付けられ、前記コンタクトチップと電気的に接続される先端プローブと、
を少なくとも備えたタッチセンシングプローブ。 - 前記先端プローブは、前記ノズル本体に対してネジ式で着脱自在に結合されていることを特徴とする請求項1記載のタッチセンシングプローブ。
- 前記ノズル本体は、前記コンタクトチップを挟んで弾性的に接触する接触バネを有することを特徴とする請求項1または2記載のタッチセンシングプローブ。
- 前記先端プローブは、先端部に針状突起部を有し、該針状突起部の先端と前記コンタクトチップの先端間の間隔寸法がワイヤタッチセンシングの場合のエクステンション量と略同一に設定されていることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載のタッチセンシングプローブ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010116509A JP2011240391A (ja) | 2010-05-20 | 2010-05-20 | タッチセンシングプローブ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010116509A JP2011240391A (ja) | 2010-05-20 | 2010-05-20 | タッチセンシングプローブ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011240391A true JP2011240391A (ja) | 2011-12-01 |
Family
ID=45407589
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010116509A Pending JP2011240391A (ja) | 2010-05-20 | 2010-05-20 | タッチセンシングプローブ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2011240391A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015131318A (ja) * | 2014-01-14 | 2015-07-23 | 株式会社アマダミヤチ | 接合方法及び接合装置 |
CN109396590A (zh) * | 2018-11-26 | 2019-03-01 | 西安增材制造国家研究院有限公司 | 定位工装、焊枪、焊接机器人及其机器人的使用方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6053487U (ja) * | 1983-09-16 | 1985-04-15 | 日立造船株式会社 | 溶接ロボツトのテイ−チング装置 |
JPS6376377U (ja) * | 1986-10-31 | 1988-05-20 | ||
JPH06114557A (ja) * | 1992-10-05 | 1994-04-26 | Yorozu:Kk | 溶接ロボットのティーチング装置 |
-
2010
- 2010-05-20 JP JP2010116509A patent/JP2011240391A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6053487U (ja) * | 1983-09-16 | 1985-04-15 | 日立造船株式会社 | 溶接ロボツトのテイ−チング装置 |
JPS6376377U (ja) * | 1986-10-31 | 1988-05-20 | ||
JPH06114557A (ja) * | 1992-10-05 | 1994-04-26 | Yorozu:Kk | 溶接ロボットのティーチング装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015131318A (ja) * | 2014-01-14 | 2015-07-23 | 株式会社アマダミヤチ | 接合方法及び接合装置 |
CN109396590A (zh) * | 2018-11-26 | 2019-03-01 | 西安增材制造国家研究院有限公司 | 定位工装、焊枪、焊接机器人及其机器人的使用方法 |
CN109396590B (zh) * | 2018-11-26 | 2024-02-13 | 西安增材制造国家研究院有限公司 | 定位工装、焊枪、焊接机器人及焊接机器人的使用方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5838408B2 (ja) | 静電容量式液面センサー | |
JP5768110B2 (ja) | ホルダー取り替え部材及びこれを含むホルダー組立体 | |
CN1982896B (zh) | 印刷配线板检查夹持具 | |
JP6492228B2 (ja) | 計測用治具及び計測装置並びに隙間計測方法 | |
JP5899127B2 (ja) | 自動半田付けユニット及び調整治具 | |
US20100140242A1 (en) | Contact device for welding apparatus | |
JP2011240391A (ja) | タッチセンシングプローブ | |
JP4952720B2 (ja) | 溶接用トーチ | |
JP2009054374A (ja) | ソケット端子 | |
JP2015155103A (ja) | 抵抗溶接装置及び抵抗溶接方法 | |
JP2007149476A (ja) | 熱電対用端子台 | |
CN103358000B (zh) | 纵列焊炬 | |
JP2015219182A (ja) | センサユニット | |
JP5226429B2 (ja) | プリント配線板の検査治具 | |
JP5936878B2 (ja) | 圧力検出装置 | |
JP2015085449A (ja) | ロボット | |
CN110238316B (zh) | 线材弯折装置 | |
JP4901549B2 (ja) | 集電装置 | |
CN108593129B (zh) | 一种pcb层压测温装置及方法 | |
JP2012181127A (ja) | 圧力センサ | |
JP6770455B2 (ja) | 渦電流探傷検査装置 | |
JP4695515B2 (ja) | 接触式変位計の取付具および取付構造 | |
CN105782583A (zh) | 一种管件固定块 | |
JP2013150993A (ja) | 溶接用チップ | |
JP2014203814A (ja) | 端子接続構造とこれを備える端子台、及び端子接続方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130304 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131105 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131227 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140304 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20140701 |