KR20140072601A - 로봇 청소기 - Google Patents

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KR20140072601A
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이병기
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Abstract

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기는, 외관을 구성하는 본체; 상기 본체의 이동 및 회전을 수행하는 이동수단; 상기 본체에 구비되며, 사용자의 음성명령을 입력받는 복수의 수신부; 및 상기 복수의 수신부로부터 입력된 음성명령에 기초하여 음성명령의 발생방향을 인식하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 본체가 기 설정된 우회 경로(Pd)를 따라서 인식된 음성명령의 발생방향을 향하여 이동하도록 상기 이동수단을 제어한다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어방법은, 로봇 청소기의 수신부를 통해 사용자의 음성명령을 수신하는 단계; 음성명령이 발생된 호출지점의 방향을 감지하는 단계; 상기 로봇 청소기의 현재 위치를 감지하는 단계; 상기 로봇 청소기가, 현재 위치로부터 호출지점의 방향을 향하여 직선 경로(PL)로 이동할 수 있는지 여부를 결정하는 단계; 상기 직선 경로(PL)로 이동할 수 없는 경우, 기 설정된 우회 경로를 따라서, 호출지점의 방향으로 주행하는 단계; 및 상기 호출지점 방향으로의 주행을 종료하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따른 로봇 청소기는, 기 설정된 음성명령이 감지되면, 음성명령이 발생된 방향을 감지하고, 해당 지점까지 이동될 수 있다. 즉, 사용자는 별도의 호출수단을 구비하지 않고도 육성을 이용하여 로봇 청소기를 호출할 수 있다. 또한, 방향전환이 불가능한 상황에서도, 스스로 우회경로를 설정하여 호출한 지점으로 이동할 수 있는 장점이 있다. 또한, 호출방향이 감지되지 않거나, 호출방향으로 이동될 수 없는 경우, 알림 메시지를 출력할 수 있으므로, 사용자가 고장으로 인식하여 발생될 수 있는 감성불만을 해소할 수 있는 장점이 있다.

Description

로봇 청소기{A robot cleaner}
본 발명은 로봇 청소기에 관한 것이다.
일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.
상기 가정용 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서, 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 가전기기의 일종이다. 이러한 로봇 청소기는 일반적으로 충전 가능한 배터리를 구비하고, 주행 중 장애물을 피할 수 있는 장애물 센서를 구비하여 스스로 주행하며 청소할 수 있다.
도 1은 종래 로봇 청소기에 관한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 종래 로봇 청소기는, 로봇 청소기를 특정 지역으로 인도하기 위한 호출 정보신호 및 목적지 위치 정보신호를 무선 통신 프로토콜로 변환하고, 그 변환된 무선 호출정보 신호 및 무선 목적지 위치 정보신호를 송신하는 원격제어수단(1)과; 상기 원격제어수단(1)에서 송신되는 무선 호출 정보신호 및 무선 목적지 위치 정보신호를 수신하여, 그 수신한 무선 호출 정보신호 및 무선 목적지 위치 정보신호를 소정 프로토콜로 변환하고, 그 변환에 따른 호출정보신호 및 목적지 위치 정보신호를 분석하여 그 분석결과에 따라 해당 목적지로 이동하는 로봇 청소기(2)를 구비한다.
상기 원격제어수단(1)은, 사용자에 의해, 로봇 청소기(2)의 이동시키기 위한 호출정보신호를 발생하는 호출정보 발생수단(1a)과, 사용자에 의해, 로봇 청소기(2)의 목적지 위치 정보신호를 발생하는 목적지 위치정보 발생수단(1b)과, 상기 호출정보신호 및 목적지 위치정보신호를 무선 프로토콜로 변환하여 무선 호출정보신호 및 무선 목적지 위치정보신호로 송신하는 통신수단(1c)을 구비한다.
상기 통신수단(1c)은, 일예로, 상기 호출정보신호 및 목적지 위치정보신호를 알에프 신호로 변환하여 그에 따른 알에프 호출정보신호 및 알에프 목적지 위치정보신호를 송신하는 알에프송신수단으로 이루어진다.
상기 로봇 청소기(2)는, 상기 무선 호출정보신호 및 무선 목적지 위치정보신호를 수신하고 그 수신신호를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 호출 정보신호 및 목적지 위치 정보신호를 출력하는 통신수단(2a)과, 글로벌 맵상의 주요 지역의 좌표를 저장하는 저장수단(2b)과, 상기 호출정보신호에 의해 호출모드로 전환한 다음, 상기 목적지 위치정보신호를 분석하고, 그 분석결과에 근거하여 해당 목적지로 이동하기 위한 제어신호를 출력하는 제어수단(2d)과, 상기 제어신호에 의해, 해당 목적지로 이동하기 위하여 좌휠(2f)과 우휠(2g)을 구동하는 이동수단(2e)을 구비한다.
상기 통신수단(2a)은 일예로, 상기 알에프 호출정보신호 및 알에프 목적지 위치정보신호를 수신하고 그 수신신호를 소정 프로토콜로 변환하여 그에 따른 호출 정보신호 및 목적지 위치 정보신호를 출력하는 알에프 수신모듈로 이루어진다.
상기 로봇 청소기(2)는 상기 통신수단(1a)(2a)을 통해 상기 원격제어수단(1)으로부터 수신되는 호출정보 및 목적지 위치 정보를, 기저장된 글로벌 맵정보로 확인하여 호출 및 특정 위치로 이동시킬 수 있다.
그러나 종래의 로봇 청소기는, 호출을 하기 위해 상기 원격제어수단(1)을 항상 휴대하여야 하는 불편함이 있었다.
본 발명의 목적은, 기 설정된 소리신호가 감지되면, 음성명령이 감지되면, 음성명령이 발생된 방향을 감지하고, 해당 지점까지 이동될 수 있는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은, 방향전환이 불가능한 경우, 우회경로를 설정하고, 그에 따라 이동함으로써, 호출지점으로 이동할 수 있는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은, 호출방향으로 이동될 수 없는 경우, 알림 메시지를 출력할 수 있는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기는, 외관을 구성하는 본체; 상기 본체의 이동 및 회전을 수행하는 이동수단; 상기 본체에 구비되며, 사용자의 음성명령을 입력받는 복수의 수신부; 및 상기 복수의 수신부로부터 입력된 음성명령에 기초하여 음성명령의 발생방향을 인식하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 본체가 기 설정된 우회 경로(Pd)를 따라서 인식된 음성명령의 발생방향을 향하여 이동하도록 상기 이동수단을 제어한다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어방법은, 로봇 청소기의 수신부를 통해 사용자의 음성명령을 수신하는 단계; 음성명령이 발생된 호출지점의 방향을 감지하는 단계; 상기 로봇 청소기의 현재 위치를 감지하는 단계; 상기 로봇 청소기가, 현재 위치로부터 호출지점의 방향을 향하여 직선 경로(PL)로 이동할 수 있는지 여부를 결정하는 단계; 상기 직선 경로(PL)로 이동할 수 없는 경우, 기 설정된 우회 경로를 따라서, 호출지점의 방향으로 주행하는 단계; 및 상기 호출지점 방향으로의 주행을 종료하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따른 로봇 청소기는, 기 설정된 음성명령이 감지되면, 음성명령이 발생된 방향을 감지하고, 해당 지점까지 이동될 수 있다. 즉, 사용자는 별도의 호출수단을 구비하지 않고도 육성을 이용하여 로봇 청소기를 호출할 수 있다.
또한, 방향전환이 불가능한 상황에서도, 스스로 우회경로를 설정하여 호출한 지점으로 이동할 수 있는 장점이 있다.
또한, 호출방향이 감지되지 않거나, 호출방향으로 이동될 수 없는 경우, 알림 메시지를 출력할 수 있으므로, 사용자가 고장으로 인식하여 발생될 수 있는 감성불만을 해소할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 종래 로봇 청소기에 관한 블록도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 사시도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 블록도.
도 4a는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기의 블록도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어방법에 관한 순서도.
도 6은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 우회 경로(Pd) 이동에 대한 순서도.
도 7은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 우회 경로(Pd) 이동에 대한 동작도.
도 8은 본 발명의 제 2 실시예 및 제 3 실시예에 따른 우회 경로(Pd) 이동에 대한 순서도.
도 9는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 우회 경로(Pd) 이동에 대한 동작도.
도 10은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 우회 경로(Pd) 이동에 대한 동작도.
도 11은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 우회 경로(Pd) 이동에 대한 순서도.
도 12는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 우회 경로(Pd) 이동에 대한 동작도.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 다만, 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 유사한 기능 및 작용을 하는 부분에 대해서는 도면 전체에 걸쳐 동일 또는 유사한 부호를 사용한다.
덧붙여, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 '연결' 되어 있다고 할 때, 이는 '직접적으로 연결' 되어 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 '간접적으로 연결' 되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 구성요소를 '포함' 한다는 것은, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면도이다.
도 2 내지 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(10)는, 외관을 형성하는 본체(100)와, 소정의 정보를 입력받는 입력수단(120)과, 상기 본체(100)에 구비되며, 소정의 정보를 출력하는 출력수단(150)과, 상기 로봇 청소기(10)의 이동을 위한 이동수단(162)과, 청소를 수행하는 청소수단(164)을 포함할 수 있다.
상기 본체(100)는, 상기 로봇 청소기(10)의 상부를 구성하는 상면부(112)와, 상기 로봇 청소기(10)의 측면을 구성하는 측면부(114)와, 상기 로봇 청소기(10)의 하부를 구성하는 저면부(116)를 포함할 수 있다.
상기 입력수단(120)은, 상기 본체(100)의 상면부(112)에 구비될 수 있다. 다만, 상기 입력수단(120)의 위치를 제한하는 것은 아니다.
상기 입력수단(120)은, 버튼 또는 터치패널 등일 수 있다. 상기 입력수단(120)을 통하여 사용자는 상기 로봇 청소기(10)를 온/오프시키거나, 청소모드 또는 주행모드를 선택할 수 있다.
상기 본체(100)는 음성명령을 입력받는 수신부(131)와, 주변환경에 대한 시각적인 정보를 수집하는 카메라(133)와, 가까운 거리에 물건 유무를 감지하는 물체 감지센서(134)를 포함할 수 있다.
상기 수신부(131)는, 일 예로 마이크일 수 있다. 상기 수신부(131)는, 상기 본체(100)의 상면부(112)에 복수 개로 구비될 수 있다. 상기 복수 개의 수신부(131)를 이용하여 감지된 음성명령이 발생된 방향을 알아낼 수 있다.
구체적으로, 음원으로부터 각각의 수신부(131)까지의 거리는 서로 상이할 수 있다. 따라서, 특정 지점에서 발생된 음성명령이 각각의 수신부(131)까지 전달되는데 까지 걸리는 시간와 전달되는 소리의 크기는 서로 다를 수 있다. 각각의 마이크에서 동일한 음성명령이 감지되는 시차 또는 소리의 크기를 이용하여 음성명령이 발생된 방향을 감지할 수 있다.
상기 수신부(131)는, 상기 상면부(112)의 테두리에 구비되는 제 1 수신부(131a), 제 2 수신부(131b) 및 제 3 수신부(131c)를 포함할 수 있다. 그리고 상기 제 1 수신부(131a), 제 2 수신부(131b) 및 제 3 수신부(131c)는 서로 이격 배치된다.
일례로, 상기 제 1 수신부(131a), 제 2 수신부(131b), 제 3 수신부(131c)는 하나의 원주 상에 구비될 수 있으며, 해당 원의 중심을 기준으로 각각의 마이크가 이루는 각도는 120도일 수 있다. 즉, 상기 제 1 수신부(131a), 제 2 수신부(131b), 제 3 수신부(131c)를 연결하는 가상선은 삼각형 형상일 수 있다.
다만, 본 실시 예에서 상기 수신부(131)의 위치 및 개수가 제한되는 것은 아니다.
더 많은 개수의 마이크를 이용하여 정밀하게 방향을 감지할 수도 있으며, 단지 두 개의 마이크를 이용하여 방향을 감지할 수도 있다. (예를 들면, 사람의 양쪽 귀를 통하여 소리의 방향을 감지하는 것과 같다. 다만, 이때 소리의 탁도를 측정할 수 있는 귓바퀴와 같은 구조를 더 구비하여야 할 것이다.) 복수의 마이크를 이용하여 방향을 감지하는 기술에 관한 자세한 설명은 생략하기로 한다.
상기 카메라(133)는, 상기 본체(100)의 상면부(112)에 구비될 수 있다. 다만, 상기 카메라(133)의 위치가 제한되는 것은 아니다.
상기 카메라(133)는 상방이나 전방을 향하도록 설치되어 로봇 청소기(10)의 주변을 촬영한다. 상기 카메라(133)가 복수로 제공되는 경우, 상기 카메라(133)들은 일정 거리 또는 일정 각도로 로봇 청소기의 상부나 옆면에 형성될 수 있다.
상기 카메라(133)는 위치를 감지하기 위한 수단으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 상기 카메라(133)에서 촬영된 정보는 상기 로봇 청소기(10)가 위치하는 지역의 맵 정보와 비교하여, 상기 로봇 청소기(10)의 위치를 감지하는 데 사용될 수 있다.
상기 물체 감지센서(134)는, 상기 본체(100)의 측면부(114) 또는 저면부(116)에 적어도 하나 이상 구비될 수 있다. 상기 물체 감지센서(134)는, 상기 로봇 청소기(10)의 직진방향에 구비될 수 있다. 다시 말하면, 상기 물체 감지센서(134)는, 상기 로봇 청소기(10)의 전면에 구비될 수 있다. 다만, 상기 물체 감지센서(134)의 위치가 제한되는 것은 아니다.
상기 물체 감지센서(134)는, 상기 로봇 청소기(10) 주변의 사물 또는 사람을 감지할 수 있다. 상기 물체 감지센서(134)는 기 설정된 거리 이내에 사물 또는 사람이 존재하는지 여부를 감지한다. 설정된 거리는 상기 로봇 청소기(10)의 이동 또는 방향전환이 용이한가 여부에 따라서 결정될 수 있다. 상기 물체 감지센서(134)로는 초음파 센서, 적외선 센서, RF 센서(Radio Frequency snesor), 범퍼(Bumper) 등이 사용될 수 있다.
상기 출력수단(150)은, 상기 본체(100)의 상면부(112) 중앙에 구비될 수 있다. 다만, 상기 출력수단(150)의 위치가 제한되는 것은 아니다.
상기 출력수단(150)은, 소정의 소리를 출력하는 스피커(151)와, 문자, 도형, 그림 또는 기호 등을 출력하는 디스플레이부(152)를 포함할 수 있다. 상기 출력수단(150)은, 발광 여부, 발광 색, 발광 주기 또는 발광 패턴 등을 통하여 일정한 정보를 출력하는 발광 다이오드(Light Emitting Diode)를 포함할 수도 있을 것이다.
상기 이동수단(162)은, 적어도 하나 이상의 휠로 구성될 수 있으며, 상기 본체(100)의 저면부(116)의 가운데 부분에 구비될 수 있다. 다만, 상기 이동수단(162)의 위치가 이에 제한되는 것은 아니다.
예를 들어, 상기 이동수단(162)은, 도 3을 기준으로, 상기 저면부(116)의 좌측 중앙에 구비되는 제 1 휠(162a)과, 상기 저면부(116)의 우측 중앙에 구비되는 제 2 휠(162b)을 포함할 수 있다.
상기 제 1 휠(162a) 및 제 2 휠(162b)은 동시에 또는 개별적으로 구동될 수 있다. 상기 제 1 휠(162a) 및 제 2 휠(162b)이 동일한 방향 및 속도로 구동됨으로써, 상기 로봇 청소기(10)는 전진 또는 후진 동작을 할 수 있다. 또한, 상기 제 1 휠(162a) 및 제 2 휠(162b)이 각각 다른 방향으로 구동되거나, 구동의 속도를 달리 함으로써, 상기 로봇 청소기(10)는 방향을 전환하면서 이동할 수도 있다. 상기 제 1 휠(162a) 및 제 2 휠(162b)이 서로 다른 방향으로 동일한 속도로 회전하는 경우, 상기 로봇 청소기(10)는 제자리에서 회전할 수도 있다. 즉, 상기 제 1 휠(162a) 및 제 2 휠(162b)의 조작을 통하여, 상기 로봇 청소기(10)의 방향만 전환할 수도 있다.
한편, 상기 이동수단(162)이 2개의 휠을 포함하는 경우, 상기 저면부(116)에는 보조 휠(163)을 더 구비할 수 있다. 상기 2개의 휠(162a)(162b) 및 보조 휠(163)은 삼점 지지를 통하여 상기 로봇 청소기(10)를 안정적으로 지지할 수 있다.
상기 보조 휠(163)은 소정의 구동원을 통하여 자동으로 회전되거나, 상기 로봇 청소기(10)의 이동과정에서 발생되는 바닥과의 마찰력에 따라 수동으로 회전될 수 있다.
한편, 상기 제 1 휠(162a) 및 제 2 휠(162b)은 원판형상을 가지는 바퀴로 도시하였으나, 상기 이동수단(162)이 이에 제한되는 것은 아니다. 상기 이동수단(162)은 볼 형태의 바퀴이거나, 벨트일 수 있다.
상기 청소수단(164)은, 상기 본체(100)의 저면부(116)에 구비될 수 있다. 다만, 상기 청소수단(164)의 위치가 제한되는 것은 아니다.
상기 청소수단(164)은, 먼지를 쓸어내는 브러쉬, 스팀을 생성하는 스팀생성부, 세재를 분사하는 분사부, 먼지 또는 수분을 닦아내는 헝겊 등을 포함할 수 있다.
예를 들어, 상기 청소수단(164)은, 도 3을 기준으로, 상기 저면부(116)의 좌측 상부에 구비되는 제 1 브러쉬(164a)와, 상기 저면부(116)의 우측 상부에 구비되는 제 2 브러쉬(164b)를 포함할 수 있다.
상기 제 1 브러쉬(164a) 및 제 2 브러쉬(164b)는 소정의 모터에 의해 회전될 수 있다. 상기 제 1 브러쉬(164a) 및 제 2 브러쉬(164b)는 회전 동작을 통하여, 상기 로봇 청소기(10)의 주변에 있는 먼지를 쓸어낼 수 있다.
구체적으로, 도 3을 기준으로 상기 제 1 브러쉬(164a)는 시계방향으로 회전하고, 상기 제 2 브러쉬(164b)는 반시계방향으로 회전할 수 있다. 이 경우, 제 1 브러쉬(164a) 및 제 2 브러쉬(164b)는, 상기 로봇 청소기(10)의 주변에 있는 먼지를 상기 제 1 브러쉬(164a) 및 제 2 브러쉬(164b)의 하측으로 쓸어낼 수 있다.
한편, 상기 청소수단(164)이 브러쉬인 경우, 상기 저면부(116)에는, 상기 브러쉬가 쓸어내는 먼지를 흡입하는 먼지 흡입구(165)가 형성될 수 있다. 도 3을 기준으로, 상기 먼지 흡입구(165)는 상기 제 1 브러쉬(164a) 및 제 2 브러쉬(164b)의 하측에 구비될 수 있다. 그리고 상기 먼지 흡입구(165)는 상기 제 1 휠(162a) 및 제 2 휠(162a)의 사이에 구비될 수 있다.
상기 본체(100)는 충전부(190)를 포함할 수 있다. 상기 로봇 청소기(10)의 충전부(190)를 충전대(50, 도 7)의 단자부에 접속시킴으로써, 상기 로봇 청소기(10)는 상기 충전대(50)로부터 전원을 입력받을 수 있다.
한편, 상기 로봇 청소기(10)와 상기 충전대(50)의 접속 여부를 감지하기 위하여, 상기 본체(100) 또는 충전대(50)에는 소정의 충전위치 검지수단(미도시)이 더 구비될 수도 있다. 일 례로, 상기 충전위치 검지수단은 탄성을 가지는 버튼일 수 있다. 상기 버튼은, 상기 본체(100)가 충전 위치에 있는 경우 눌러지고, 충전 위치에서 벗어난 경우 원상태로 복귀할 수 있다. 그리고 상기 버튼이 눌러진 경우에만, 상기 충전대(50)로부터 상기 로봇 청소기(10)로 전원이 입력되도록 할 수도 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 블록도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(10)는, 사용자의 음성을 인식하는 음성 인식부(310)와, 소리가 발생된 방향을 감지하는 방향 감지부(320)와, 상기 본체(100)의 위치를 감지하는 위치 감지부(330)와, 원격제어장치 또는 다른 기기와 통신하는 통신부(400)와, 상기 본체(100)의 이동수단(162) 또는 청소수단(164)을 구동시키는 구동부(600)와, 소정의 정보를 저장하는 메모리부(700)를 포함할 수 있다. 그리고 상기 입력수단(120), 물체감지센서(134), 충전부(190), 음성인식부(310), 방향감지부(320), 위치감지부(330), 통신부(400), 출력수단(150), 구동부(600) 및 메모리부(700)는 제어부(800)와 연결되어 소정의 정보를 서로 주고받을 수 있다.
상기 음성인식부(310)는, 상기 수신부(131)를 통하여 입력된 소리를 상기 메모리부(700)에 저장된 정보와 비교하여, 입력된 소리가 특정한 명령에 해당되는지 여부를 판단한다. 그리고 판단된 결과에 따라, 입력된 소리가 특정한 명령에 해당되면, 해당 명령을 상기 제어부(800)로 전달한다. 감지된 소리가, 상기 메모리부(700)에 저장된 정보와 비교할 대상이 없는 경우, 이는 소음으로 간주하여 무시할 수 있다.
예를 들어, 감지된 소리가 "이리 와"이고, 상기 메모리부(700)에 저장된 정보 중에 "이리 와"에 해당되는 제어명령이 존재할 수 있다. 이 경우, 해당 제어명령을 상기 제어부(800)에 전달할 수 있다.
상기 방향감지부(320)는, 상기 복수의 수신부(131)에서 입력되는 소리의 시차 또는 소리의 크기를 이용하여 방향을 감지할 수 있다. 상기 방향감지부(320)는 감지된 소리의 방향을 상기 제어부(800)에 전달한다. 상기 제어부(800)는 상기 방향감지부(320)에서 감지된 소리의 방향을 이용하여 이동경로를 판단할 수 있다.
상기 위치감지부(330)는, 일정한 맵 정보 내에서 상기 본체(100)의 좌표를 감지할 수 있다. 일례로, 상기 카메라(133)에서 감지된 정보와, 상기 메모리부(700)에 저장된 맵 정보를 비교하여 상기 본체(100)의 위치를 감지할 수 있다. 상기 위치감지부(330)는, 상기 카메라(133) 외에도 위성항법장치(Global Positioning System, GPS)를 이용할 수도 있을 것이다.
한편, 상기 위치감지부(330)는 넓은 의미에서 볼 때, 상기 본체(100)가 특정한 위치에 존재하는지 여부를 감지하는 것일 수 있다. 예를 들면, 상기 본체(100)가 상기 충전대(50)에 위치하는지 여부를 감지하는 수단도 상기 위치감지부(330)에 포함될 수 있다.
상기 본체(100)가 상기 충전대(50)에 위치하는지 여부를 감지하기 위한 방법으로는, 일 예로, 상기 충전부(190)에 전원이 입력되는지 여부에 따라서, 상기 본체(100)가 충전위치인지 여부를 감지할 수 있다. 다른 예로, 상기 본체(100) 또는 충전대(50)에 구비되는 충전위치 검지수단에 의해서, 상기 본체(100)가 충전위치인지 여부를 감지할 수 있다.
상기 통신부(400)는, 원격조정장치 또는 다른 기기와 소정의 정보를 송수신할 수 있다. 상기 통신부(400)를 통하여, 상기 로봇 청소기(10)는 맵 정보를 업데이트할 수 있다.
상기 구동부(600)는, 이동수단(162) 및 청소수단(164)을 구동할 수 있다. 상기 구동부(600)는 상기 제어부(800)에서 판단한 이동경로를 따라서 상기 이동수단(162)을 구동할 수 있다.
상기 메모리부(700)는, 상기 로봇 청소기(10)의 구동과 관련된 소정의 정보가 저장된다. 예를 들어, 상기 메모리부(700)에는, 상기 로봇 청소기(10)가 작동되는 지역의 맵(map) 정보와, 상기 음성 인식부(310)에서 인식되는 음성에 따른 제어명령 정보와, 상기 방향감지부(310)에서 감지되는 방향각 정보와, 상기 위치 감지부(330)에서 감지되는 위치 정보와, 상기 물체 감지센서(134)에 의해 감지되는 장애물 정보 등이 저장될 수 있다.
도 4a는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기의 블록도이다. 도 4의 설명과 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 4a를 참조하면, 상기 제어부(800)는 상기 수신부(131), 카메라(133) 및 물체감지센서(134)로부터 감지된 정보를 전달받을 수 있다. 상기 제어부(800)는 전달받은 정보를 바탕으로, 사용자의 음성을 인식하고, 음성이 발생된 방향을 감지하고, 상기 로봇 청소기(10)의 위치를 감지할 수 있다. 그리고 상기 제어부(800)는 상기 이동수단(162) 및 청소수단(164)을 구동할 수 있다.
다시 말하면, 도 4에서 상기 음성 인식부(310), 방향 감지부(320), 위치 감지부(330) 및 구동부(600)는 상기 제어부(800)와 구별되게 도시하였으나, 반드시 별도의 부품으로 구성되어야 하는 것은 아니다. 도 4a와 같이, 상기 제어부(800)는 상기 음성 인식부(310), 방향 감지부(320), 위치 감지부(330) 또는 구동부(600)의 기능을 할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어방법에 관한 순서도이다.
도 5를 참조하면, 상기 로봇 청소기(10)의 작동을 위하여, 상기 로봇 청소기(10)의 전원이 온된다(S100). 그러면, 상기 로봇 청소기(10)는 사용자의 호출명령 대기모드로 진입한다(S110).
상기 음성인식부(310)로부터 인식되는 음성과, 상기 메모리부(700)에 저장된 제어명령 정보를 비교하여, 호출명령에 해당되는 음성이 인식되면(S120), 상기 로봇 청소기(10)는, 상기 방향감지부(320)를 통하여, 음성이 발생된 방향각(θ)을 감지한다(S130).
그리고 소정의 벽면 감지수단을 이용하여 호출방향에 벽면이 존재하는지 여부를 결정한다(S140). 일 예로, 상기 물체 감지센서(134)에서 상기 방향각(θ) 쪽으로 장애물이 연속적으로 감지되면, 호출방향에 벽면이 존재하는 것으로 결정될 수 있다. 다른 예로, 상기 위치감지부(330)에서 감지된 위치가 벽면으로부터 소정 거리 이내이고, 벽면이 상기 방향각(θ) 쪽에 위치한 경우, 호출방향에 벽면이 존재하는 것으로 결정될 수 있다.
호출방향이 벽면을 향하거나 벽면을 관통하는 경우, 이동할 수 없음을 알리는 알림 메시지를 출력한다(S150). 상기 알림 메시지는 상기 스피커(151) 또는 디스플레이부(152)를 통하여, 소리 또는 문자 등으로 알릴 수 있다.
방향각(θ)이 벽면으로 감지되는 경우는, 호출자의 음성이 벽면에 의해 반사되어 입력되는 경우라고 생각할 수 있다. 따라서, 상기 알림 메시지는 "반향으로 인하여 이동할 수 없습니다."라는 멘트의 소리 메시지일 수 있다.
호출방향에 벽면이 존재하지 않는 경우, 호출방향으로 상기 본체(100)가 방향전환을 할 수 있는지 여부를 소정의 감지수단을 통하여 결정한다(S200).
일 예로, 상기 본체(100)가 충전위치에 있으면, 방향전환이 불가능할 수 있다. 따라서, 상기 위치감지부(330)에서 감지된 상기 본체(100)의 위치가 충전위치인지 여부에 따라서, 상기 본체(100)가 방향전환을 할 수 있는지 여부가 결정될 수 있다.
다른 예로, 상기 본체(100)의 외형에 따라서, 상기 본체(100)가 주변의 장애물 또는 벽면에 걸리게 되면 방향전환이 불가능할 수 있다. 따라서, 방향전환 중에 상기 로봇 청소기(10)가 정지하였는지 여부에 따라서, 방향전환을 할 수 있는지 여부가 결정될 수 있다.
또 다른 예로, 상기 로봇 청소기(10)가 정지하지 않더라도, 방향전환 중에 방향전환을 간섭하는 장애물이 존재하는지 여부에 따라서, 방향전환을 할 수 있는지 여부가 결정될 수 있다. 상기 물체감지센서(134)를 통하여 장애물 존재 유무가 결정될 수 있을 것이다.
호출방향으로 상기 본체(100)가 방향전환을 할 수 없는 경우, 상기 로봇 청소기(10)는 우회 경로(Pd)를 따라서 이동한다. 상기 로봇 청소기(10)의 우회 경로(Pd)에 대하여는 이하 도 6 내지 12를 통하여 자세히 살펴본다.
호출방향으로 상기 본체(100)가 방향전환을 할 수 있는 경우, 상기 로봇 청소기(10)는 제자리에서 상기 방향각(θ)으로 방향을 전환한다(S400). 그리고 상기 호출방향을 향하여 직선 경로(PL)로 이동될 수 있다(S500).
상기 로봇 청소기(10)가 상기 우회 경로(Pd) 또는 직선 경로(PL)를 따라서 이동하기 시작되면, 상기 로봇 청소기(10)의 이동거리(L1)가 측정된다. 그리고 상기 이동거리(L1)가 기 설정된 기준거리(L0)에 도달했는지 여부가 결정된다(S500).
상기 이동거리(L1)가 기준거리(L0)에 도달하면, 상기 로봇 청소기(10)의 이동은 정지되고(S510), 호출방향으로의 이동이 종료된다.
상기 이동거리(L1)가 기준거리(L0)에 도달하지 않으면, 상기 로봇 청소기(10)의 직진방향으로 장애물(사물 또는 사람)이 존재하는지 여부가 감지된다(S520).
상기 로봇 청소기(10)가 장애물을 감지하면, 상기 기준거리(L0) 이내에 호출자(호출명령을 말한 사람)가 존재하는 것으로 인식하고, 상기 로봇 청소기(10)의 이동을 정지할 수 있다(S510). 그리고 호출방향으로의 이동은 종료된다.
상기 로봇 청소기(10)의 이동방향으로 호출자가 감지되지 않으면, 단계 S500으로 복귀한다. 한편, 상기 단계 S500 및 S520의 순서는 서로 반대가 될 수도 있다.
도 6은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 우회 경로(Pd) 이동에 대한 순서도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 우회 경로(Pd) 이동단계(S300)는, 제 1 우회 경로를 따라 소정거리를 후퇴하는 단계(S310)와, 호출방향으로 방향을 전환하는 단계(S320)와, 제 2 우회 경로를 따라 호출방향으로 이동하는 단계를 포함할 수 있다.
도 7은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 우회 경로(Pd) 이동에 대한 동작도이다. 도 7은 상기 로봇 청소기(10)가 충전위치에 있는 상태에서, 호출명령이 인지되었을 때 동작을 도시하고 있다.
구체적으로, 호출명령이 있으면, 상기 로봇 청소기(10)는 호출명령이 인지된 최초 위치(a0)에서 호출자의 위치(s0)까지의 방향각(θ)을 감지하게 된다. 그리고 상기 최초 위치(a0)로부터 호출자의 위치(s0)까지 직선 경로(PL)로 이동가능한지 여부를 판단한다. '최초 위치(a0)'는, 상기 로봇 청소기(10)가 호출명령을 인지하는 시점을 기준으로 '현재 위치'라고 이해되어 질 수 있다.
상기 최초 위치(a0)가 충전 위치에 해당되는 경우, 방향전환이 불가능할 수 있다. 이 경우, 상기 제어부(800)는 최초 위치(a0)로부터 호출자의 위치(s0)까지의 거리와, 상기 방향각(θ)을 이용하여 우회 경로(Pd)를 설정하게 된다. 상기 우회 경로(Pd)는 충전 위치에서 벗어나는 제 1 우회 경로(Pd1)와, 호출방향으로 이동하는 제 2 우회 경로(Pd2)를 포함한다.
먼저 상기 로봇 청소기(10)는, 제 1 우회 경로(Pd1)를 따라 이동하여, 상기 최초 위치(a0)를 이탈하게 된다. 그리고 방향전환이 가능한 제 1 위치(a1)까지 이동된다. 한편, 상기 제 1 우회 경로(Pd1)는 상기 로봇 청소기(10)의 후퇴 방향일 수 있다. 그리고 후퇴하는 거리는 미리 설정될 수 있다.
상기 로봇 청소기(10)가 상기 제 1 위치(a1)에 위치하면, 상기 로봇 청소기(10)는 상기 제 1 위치(a1)를 기준으로 상기 호출자가 있는 방향(θ1: 이하 ‘전환각도’라고 한다.)으로 방향을 전환한다.
호출 명령은 상기 로봇 청소기(10)가 충전 위치에 있을 때에 인식되므로, 상기 전환각도(θ1)는 소정의 계산을 통하여 산출되어야 한다. 상기 제어부(800)는 최초 위치(a0)로부터 호출자(s0)까지의 거리와, 상기 방향각(θ)과, 최초 위치(a0)로부터 제 1 위치(a1)까지의 거리를 이용하여, 상기 전환각도(θ1)를 산출할 수 있다.
한편, 최초 위치(a0)로부터 호출자(s0)까지의 거리는 카메라나 초음파 센서 등의 거리측정 센서를 통하여 수집된 정보를 이용하여 결정될 수 있다. 만약, 상기 거리측정 센서가 구비되지 않아서, 최초 위치(a0)로부터 호출자(s0)까지의 거리를 결정할 수 없는 경우, 일정한 거리를 가정하여 상기 전환각도(θ1)를 산출할 수 있다.
상기 전환각도(θ1)로의 전환이 완료되면, 상기 로봇 청소기(10)는 상기 제 2 우회 경로(Pd1)를 따라서 직진하여 제 2 위치(a2)까지 이동할 수 있다.
도 8은 본 발명의 제 2 실시예 및 제 3 실시예에 따른 우회 경로(Pd) 이동에 대한 순서도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 우회 경로(Pd) 이동단계(S300)는, 제 1 우회 경로를 따라 소정거리를 후퇴하는 단계(S320)와, 제 2 우회 경로를 따라 상기 직선 경로(PL)의 일 지점으로 진입하는 단계(S321)와, 제 3 우회 경로를 따라 상기 직선 경로(PL)를 따라 이동하는 단계(S322)를 포함할 수 있다.
도 9는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 우회 경로(Pd) 이동에 대한 동작도이고, 도 10은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 우회 경로(Pd) 이동에 대한 동작도이다. 도 9 내지 10은 상기 로봇 청소기(10)가 충전위치에 있는 상태에서, 호출명령이 인지되었을 때 동작을 도시하고 있다. 상기한 내용과 중복되는 내용은 생략하기로 한다.
상기 로봇 청소기(10)의 최초 위치(a0)가 충전 위치에 해당하면, 방향전환이 불가능하다. 이 경우, 상기 로봇 청소기(10)는, 제 1 우회 경로(Pd1)를 따라 이동하여, 상기 최초 위치(a0)를 이탈하게 된다. 그리고 방향전환이 가능한 제 1 위치(a1)까지 이동된다. 상기 제 1 우회 경로(Pd1)는 상기 로봇 청소기(10)가 후퇴하는 경로일 수 있다.
상기 로봇 청소기(10)가 제 1 위치(a1)에 위치한 이후, 상기 로봇 청소기(10)는, 제 2 우회 경로(Pd2)를 따라서 제 2 위치(a2)까지 이동한다. 이 때, 제 2 위치(a2)는 상기 직선 경로(PL)의 일 지점에 해당된다.
제 2 우회 경로(Pd2)는 직선(제 2 실시예) 또는 곡선(제 3 실시예)일 수 있다.
제 2 실시예에 따르면, 제 2 우회 경로(Pd2)는 제 1 위치(a1)로부터 제 2 위치(a2)까지의 직선 경로일 수 있다.
상기 로봇 청소기(10)는 제 1 위치(a1)에서 소정의 각도로 회전하여 상기 로봇 청소기(10)의 전방이 제 2 위치(a2)를 향하도록 정렬된다. 그리고 제 2 위치(a2)에 도달하면, 다시 소정의 각도로 회전하여 상기 직선 경로(PL)의 방향으로 정렬된다. 그리고 전진하여 제 3 우회 경로(Pd3)따라 제 3 위치(a3)까지 도달할 수 있다.
제 3 실시예에 따르면, 상기 제 2 우회 경로(Pd2)는 제 1 위치(a1)로부터 제 2 위치(a2)까지의 곡선 경로일 수 있다. 상기 제 1 휠(162a) 및 제 2 휠(162b)의 단위시간당 회전수(rpm)를 조절하면, 상기 로봇 청소기(10)는 곡선 경로를 따라서 이동될 수 있다.
상기 제 2 우회 경로(Pd2)는 상기 제 1 우회 경로(Pd1) 및 직선 경로(PL)에 접하는 타원의 일부이거나, 포물선의 일부이거나, 원의 일부일 수 있다.
예를 들어, 제 2 우회 경로(Pd2)는 제 1 우회 경로(Pd1) 및 직선 경로(PL)에 접하는 원의 일부일 수 있다.
구체적으로, 제 2 우회 경로(Pd2)를 포함하는 원의 중심점(c)을 설정할 수 있다. 이 때, 상기 중심점(c)으로부터 제 1 우회 경로(Pd1)에 내린 수선은 제 1 위치(a1)이고, 상기 중심점(c)으로부터 직선 경로(PL)에 내린 수선은 제 2 위치(a2)일 수 있다.
이 경우, 제 2 우회 경로(Pd2)의 출발지점 부근의 경로는 제 1 우회 경로(Pd1)에 접한다. 이 경우, 제 1 위치(a1)에서 출발할 때에, 상기 로봇 청소기(10)의 이동 방향은 제 2 우회 경로(Pd2)의 방향과 일치될 수 있다. 따라서, 상기 제 1 위치(a1)에서 출발하는 로봇 청소기(10)는 미리 방향전환 동작을 취할 필요없이, 제 2 우회 경로(Pd2)를 따라 이동할 수 있다. 상세히, 상기 제 1 휠(162a) 및 제 2 휠(162b)의 회전속도를 조절하여, 상기 제 2 위치(a2)로 진입할 수 있다.
마찬가지로, 제 2 우회 경로(Pd2)의 도착지점 부근의 경로는 직선 경로(PL)에 접한다. 이 경우, 제 2 위치(a2)로 진입할 때에, 상기 로봇 청소기(10)의 이동 방향은 직선 경로(PL)의 방향과 일치될 수 있다. 따라서, 상기 제 2 위치(a2)에서 출발하는 로봇 청소기(10)는 미리 방향전환 동작을 취할 필요 없이, 상기 직선 경로(PL)의 일부에 해당되는 제 3 우회 경로(Pd3)를 따라 이동할 수 있다.
도 11은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 우회 경로(Pd) 이동에 대한 순서도이다.
도 11을 참조하면, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 우회 경로(Pd) 이동단계(S300)는, 제 1 우회 경로를 따라 장애물을 회피하여 소정거리를 이동하는 단계(S330)와, 호출방향으로 방향을 전환하는 단계(S331)와, 방향 전환을 간섭하는 장애물을 감지하는 단계(S332)와, 제 2 우회 경로를 따라 최초 위치로부터 호출자의 위치까지의 직선 경로(PL) 상에 일 지점으로 진입하는 단계(S333)와, 제 3 우회경로를 따라 직선 경로(PL)를 이동하는 단계(S334)를 포함할 수 있다.
한편, 상기 단계 S332에서 방향 전환을 간섭하는 장애물이 감지되면, 상기 단계 S330으로 복귀한다.
방향 전환을 간섭하는 장애물이 있는지 여부는, 상기 본체(100)가 상기 방향각(θ)으로 회전이 되었는지 여부로 결정될 수 있다.
또한, 상기 본체(100) 주변의 장애물을 감지하는 물체 감지센서(134)에서 인식된 정보에 따라 결정될 수도 있다. 이 경우 실제로 호출방향으로 방향 전환을 시도하기 전에, 방향 전환을 할 수 있는지 여부를 알 수 있으므로, 상기 단계 S331은 생략될 수 있다.
한편, 상기 단계 S332에서 방향 전환을 간섭하는 장애물이 감지되지 않으면, 상기 단계 S333 및 334를 수행한다.
도 12는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 우회 경로(Pd) 이동에 대한 동작도이다. 도 12는 상기 로봇 청소기(10)가 방향전환이 어려운 벽면 근방에 위치한 상태에서, 호출명령이 인지되었을 때의 동작을 도시하고 있다.
구체적으로, 호출명령이 있으면, 상기 로봇 청소기(10)는 호출명령이 인지된 최초 위치(a0)에서 호출자의 위치(s0)까지의 방향각(θ)을 감지하게 된다. 그리고 상기 방향각(θ)으로 방향전환을 할 수 있는지 여부를 판단한다.
방향전환이 불가능한 경우, 상기 로봇 청소기(10)는, 제 1 우회 경로(Pd1)를 따라 이동하여, 상기 최초 위치(a0)를 이탈하게 된다. 그리고 방향전환이 가능한 제 1 위치(a1)까지 이동된다.
한편, 상기 제 1 우회 경로(Pd1)는 상기 메모리부(700)에 저장된 맵 정보에 의하거나, 상기 통신부(400)에 의해 수신된 맵 정보에 의해 결정될 수 있다. 상기 맵 정보를 바탕으로 방향전환하기에 충분한 공간이 있는 제 1 위치(a1)를 설정한 후, 제 1 위치(a1)까지 직선 또는 곡선을 따라서 이동될 수 있다.
또한, 상기 제 1 우회 경로(Pd1)는 시행착오법(try and error method)에 따라 이동되는 경로일 수 있다. 즉, 반복적으로 현재 위치에서 이탈하면서 방향 전환을 하기에 충분한 공간이 있는 제 1 위치(a1)를 찾아가는 경로일 수 있다.
제 1 위치(a1)에서부터 제 2 위치(a2) 및 제 3 위치(a3)로 이동하는 과정은, 도 9 내지 10에서 설명한 것과 동일하므로 생략하기로 한다.
본 발명에 따른 로봇 청소기는, 기 설정된 음성명령이 감지되면, 음성명령이 발생된 방향을 감지하고, 해당 지점까지 이동될 수 있다. 즉, 사용자는 별도의 호출수단을 구비하지 않고도, 육성을 이용하여 로봇 청소기를 호출할 수 있다. 또한, 방향전환이 불가능한 상황에서도, 스스로 우회경로를 설정하여 호출한 지점으로 이동할 수 있는 장점이 있다. 또한, 호출방향이 감지되지 않거나, 호출방향으로 이동될 수 없는 경우, 알림 메시지를 출력할 수 있으므로, 사용자가 고장으로 인식하여 발생될 수 있는 감성불만을 해소할 수 있는 장점이 있다.
이상에서 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예를 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 본 발명의 실시예에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부된 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 외관을 구성하는 본체;
    상기 본체의 이동 및 회전을 수행하는 이동수단;
    상기 본체에 구비되며, 사용자의 음성명령을 입력받는 복수의 수신부; 및
    상기 복수의 수신부로부터 입력된 음성명령에 기초하여 음성명령의 발생방향을 인식하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 본체가 기 설정된 우회 경로(Pd)를 따라서 인식된 음성명령의 발생방향을 향하여 이동하도록 상기 이동수단을 제어하는 로봇 청소기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    음성명령의 발생 당시에 상기 본체가 위치한 곳에서, 음성명령의 발생방향을 향하여 회전할 수 있는지 여부를 결정하는 감지수단을 더 포함하는 로봇 청소기.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 감지수단은,
    상기 본체의 위치를 감지하는 위치 감지부인 로봇 청소기.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 본체의 주변을 촬영하는 카메라를 더 포함하고,
    상기 위치 감지부는,
    상기 카메라에서 촬영된 주변 정보와 기 저장된 맵 정보를 비교하여, 상기 본체의 위치를 감지하는 로봇 청소기.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 본체와 접속하여, 상기 본체에 전원을 공급하는 충전대를 더 포함하고,
    상기 위치 감지부는,
    상기 본체 및 충전대의 접속여부에 따라서, 상기 본체가 충전위치에 존재하는지 여부를 감지하는 로봇 청소기.
  6. 제 2 항에 있어서,
    상기 본체 주변에 장애물이 존재하는지 여부를 감지하는 적어도 하나 이상의 물체 감지센서를 더 포함하고,
    상기 감지수단은,
    상기 물체 감지센서에서 감지된 장애물이 상기 본체의 회전을 간섭하는지 여부를 감지하는 로봇 청소기.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 본체의 주변에 벽면이 존재하는지 여부를 감지하는 벽면 감지수단을 더 포함하고,
    상기 음성명령의 발생방향이 상기 벽면을 향하거나 벽면을 관통하는 경우, 기 설정된 알림 메시지를 출력하는 로봇 청소기.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 벽면 감지수단은,
    상기 본체 주변에 장애물이 존재하는지 여부를 감지하는 물체 감지센서 또는 기 저장된 맵 정보에 기초하여 상기 본체의 위치를 감지하는 위치감지부인 로봇 청소기.
  9. 외관을 형성하는 본체를 이동시키기 위한 이동수단;
    상기 이동수단을 제어하는 제어부;
    상기 본체에 구비되는 수신부에 입력된 음성명령의 패턴을 분석하여 호출명령이 입력되었는지 여부를 감지하는 음성 인식부;
    상기 호출명령이 발생된 방향을 감지하는 방향 감지부; 및
    음성명령의 발생 당시에 상기 본체가 위치한 곳에서, 음성명령의 발생방향을 향하여 회전할 수 있는지 여부를 결정하는 감지수단을 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 본체가 음성명령의 발생방향을 향하여 회전할 수 없으면, 상기 본체가 우회 경로(Pd)를 따라서 음성명령의 발생방향으로 이동하게 하는 로봇 청소기.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 호출명령이 입력되면, 상기 본체의 최초 위치(a0)로부터 호출자의 위치(s0)까지의 직선 경로(PL)를 설정하고,
    상기 본체는 최초 위치(a0)로부터 이탈된 뒤에, 상기 직선 경로(PL) 상의 일 지점으로 진입하고, 진입한 지점으로부터 상기 직선 경로(PL)를 따라서 진행하게 하는 로봇 청소기.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 우회 경로(Pd)는,
    상기 본체의 최초 위치(a0)로부터 이격된 제 1 위치(a1)까지 이동되는 제 1 우회 경로(Pd1);
    상기 제 1 위치(a1)로부터 상기 직선 경로(PL)의 일 지점인 제 2 위치(a2)까지 이동되는 제 2 우회 경로(Pd2)를 포함하는 로봇 청소기.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 제 2 우회 경로(Pd2)는 직선인 로봇 청소기.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 제 2 우회 경로(Pd2)는 곡선이고,
    상기 제어부는, 상기 본체가 최초 위치(a0)로부터 후퇴하여 제 1 위치(a1)까지 이동하고, 제 1 위치(a1)로부터 전진 및 방향 전환을 동시에 수행하여 제 2 위치(a2)까지 이동하도록 상기 이동 수단을 제어하는 로봇 청소기.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 이동 수단은,
    상기 본체의 일측에 구비되는 제 1 휠; 및
    상기 본체의 타측에 구비되는 제 2 휠을 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 제 1 휠의 회전속도와, 상기 제 2 휠의 회전속도가 다르게 되도록 제어하는 로봇 청소기.
  15. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 본체가 소리의 발생방향을 향하여 회전할 수 있으면, 상기 본체의 최초 위치(a0)로부터 호출자의 위치(s0)까지의 직선 경로(PL)를 따라 상기 본체가 이동하게 하는 로봇 청소기.
  16. 로봇 청소기의 수신부를 통해 사용자의 음성명령을 수신하는 단계;
    음성명령이 발생된 호출지점의 방향을 감지하는 단계;
    상기 로봇 청소기의 현재 위치를 감지하는 단계;
    상기 로봇 청소기가, 현재 위치로부터 호출지점의 방향을 향하여 직선 경로(PL)로 이동할 수 있는지 여부를 결정하는 단계;
    상기 직선 경로(PL)로 이동할 수 없는 경우, 기 설정된 우회 경로를 따라서, 호출지점의 방향으로 주행하는 단계; 및
    상기 호출지점 방향으로의 주행을 종료하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 우회 경로는,
    최초 위치로부터 이탈되는 제 1 우회 경로; 및
    상기 직선 경로(PL)로 진입하는 제 2 우회 경로를 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.
  18. 제 16 항에 있어서,
    상기 로봇 청소기가, 현재 위치로부터 호출지점의 방향을 향하여 직선 경로(PL)로 이동할 수 있는지 여부는,
    상기 로봇 청소기가 충전대에 접속되어있는지 여부에 따라 결정되는 로봇 청소기의 제어방법.
  19. 제 16 항에 있어서,
    상기 로봇 청소기가, 현재 위치로부터 호출지점의 방향을 향하여 직선 경로(PL)로 이동할 수 있는지 여부는,
    상기 로봇 청소기가 음성명령이 발생된 방향을 향하여 방향 전환이 가능하지 여부에 따라서 결정되는 로봇 청소기의 제어방법.
  20. 제 16 항에 있어서,
    상기 주행을 종료하는 단계에서는, 주행 중에 사용자를 감지하거나, 기 설정된 주행거리에 도달하면 주행을 종료하는 로봇 청소기의 제어방법.
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