KR20140071740A - 로봇 청소기 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것이다. 일 측면에 따른 로봇 청소기는, 본체; 상기 본체에 구비되며, 상기 본체의 이동을 위한 이동 수단; 상기 본체에 설치되며, 마이크를 가지는 음성 인식 유닛; 상기 음성 인식 유닛을 커버하는 커버 부재; 및 상기 본체 또는 상기 커버 부재에 구비되고, 상기 음성 인식 유닛 주변에 배치되는 완충 부재를 포함한다.

Description

로봇 청소기{Robot cleaner}
본 명세서는 로봇 청소기에 관한 것이다.
일반적으로 로봇 청소기는 스스로 주행하면서 바닥의 먼지 또는 이물질을 흡입하는 기기이다.
사용자는 리모컨을 이용하여 상기 로봇 청소기의 동작 명령을 입력하거나, 상기 로봇 청소기에 구비되는 입력부를 이용하여 동작 명령을 입력할 수 있다.
이와 같은 명령 입력 방식은 사용자가 직접 버튼이나 리모컨을 조작하여야 하므로, 불편한 문제가 있다.
따라서, 근래에 들어서는 사용자의 음성을 입력받아 동작되는 로봇 청소기가 제안되고 있다. 이러한 로봇 청소기는, 음성을 입력받기 위한 마이크와, 입력된 음성 신호에 대응하여 로봇 청소기를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
그런데, 종래의 로봇 청소기의 경우, 마이크가 로봇 청소기의 외부로 노출되어 있으므로, 사용자의 음성 뿐만 아니라 주변의 소음까지 마이크로 입력되어 상기 제어부는 음성을 정확하게 인식하기 어려운 문제가 있다. 뿐만 아니라, 로봇 청소기의 동작 중에는 동작 시 발생하는 소음도 상기 마이크를 통하여 입력되므로, 음성 인식 오류가 발생할 가능성이 높다.
본 발명의 목적은, 주변 소음이 입력되는 것을 최소화하여 음성 명령을 정확하게 인식할 수 있는 로봇 청소기를 제공하는 것에 있다.
일 측면에 따른 로봇 청소기는, 본체; 상기 본체에 구비되며, 상기 본체의 이동을 위한 이동 수단; 상기 본체에 설치되며, 마이크를 가지는 음성 인식 유닛; 상기 음성 인식 유닛을 커버하는 커버 부재; 및 상기 본체 또는 상기 커버 부재에 구비되고, 상기 음성 인식 유닛 주변에 배치되는 완충 부재를 포함한다.
상기 본체에 상기 커버 부재가 결합된 상태에서, 상기 커버 부재는 상기 완충 부재와 접촉하거나, 상기 완충 부재와 이격된 상태에서 상기 커버 부재가 외력에 의해서 변형되어 상기 완충 부재와 접촉할 수 있는 것을 특징으로 한다.
다수의 완충 부재를 포함하고, 상기 다수의 완충 부재 사이 영역에 상기 음성 인식 유닛이 배치될 수 있다.
상기 완충 부재와 이격된 위치에 구비되는 추가적인 완충 부재를 더 포함할 수 있다.
상기 커버 부재는 안내홀과, 상기 안내홀과 정렬되는 홀이 형성되는 소음 차단부가 구비되고, 상기 커버 부재가 상기 본체에 결합되면, 상기 소음 차단부가 상기 음성 인식 유닛과 밀착될 수 있다.
상기 커버 부재에는 상기 소음 차단부가 수평 유지한 상태도 설치되도록 하는 설치부가 형성되고, 상기 설치부의 저면은 평면으로서 수평을 이룰 수 있다.
상기 커버 부재에는 상기 안내홀을 통하여 외부의 이물질 또는 물이 유입되는 것을 차단하기 위한 방수막이 구비될 수 있다.
상기 방수막은, 상기 커버 부재의 상면, 상기 설치부와 소음 차단부 사이 및 상기 소음 차단부 하면 중 하나 이상에 구비될 수 있다.
상기 본체에는 상기 음성 인식 유닛이 수용되는 수용부를 포함하고, 상기 음성 인식 유닛은 상기 마이크를 커버하는 실링 부재를 더 포함하며, 상기 실링 부재 및 상기 마이크는 상기 수용부의 바닥면에 지지될 수 있다.
상기 실링 부재가 상기 수용부에 수용된 상태에서 상기 실링 부재는 상기 본체의 상측으로 돌출될 수 있다.
상기 실링 부재에는 음성을 안내하기 위한 홀이 형성될 수 있다.
상기 실링 부재 내에는 노이즈를 제거하기 위한 필터가 구비될 수 있다.
제안되는 발명에 의하면, 완충 부재에 의해서 커버 부재의 진동에 따른 소음 발생이 방지되므로, 음성인식 성능이 향상되는 효과가 있다.
뿐만 아니라, 커버 부재의 소음 차단부와 음성 인식 유닛이 접촉함에 따라서 커버 부재와 본체 사이의 소음이 음성 인식 유닛을 구성하는 마이크로 입력되는 것이 방지될 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 사시도.
도 2는 도 1에서 상부 커버가 제거된 상태의 로봇 청소기의 평면도.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 커버 부재의 저면도.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 마이크 설치 구조를 보여주는 단면도.
이하에서는 도면을 참조하여 실시 예에 대해서 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 사시도이고, 도 2는 도 1에서 상부 커버가 제거된 상태의 로봇 청소기의 평면도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)는, 내부에 이동을 위한 모터와, 제어부가 내장되는 본체(10)와, 상기 본체의 상측을 커버하는 커버 부재(20)를 포함할 수 있다. 상기 본체(10)에는 상기 본체(10)를 이동시키기 위한 이동 수단(미도시)이 구비될 수 있다. 상기 이동 수단은 복수의 휠과 상기 복수의 휠 각각을 회전시키기 위한 복수의 구동모터를 포함할 수 있다.
본 발명은 음성을 입력받기 위한 구성에 주된 관심이 있고, 로봇 청소기의 다른 구성은 공지의 기술에 의해서 구현될 수 있으므로, 자세한 설명은 생략하기로 한다.
상기 본체(10)는, 베이스(11)와, 상기 베이스(11)의 상측에 결합되는 상부 바디(12)를 포함할 수 있다. 그리고, 상기 베이스(11)와 상기 상부 바디(12) 사이에 다수의 부품이 수용될 수 있다.
상기 상부 바디(12)에는 음성을 입력받기 위한 다수의 마이크(31, 32, 33)가 구비될 수 있다. 도 2에는 일 예로 상기 상부 바디(12)에 세 개의 마이크(31, 32, 33)가 구비되는 것이 도시되며, 본 실시 예에서 마이크의 개수에는 제한이 없음을 밝혀둔다.
또한, 상기 본체(10)의 내부 또는 상기 본체(10)의 외측면에는 상기 로봇 청소기(1)의 작동 시 내부에 발생되는 소리를 입력받기 위한 기준 마이크(미도시)가 더 구비될 수 있다.
도시되지 않은 제어부는 상기 기준 마이크와 상기 다수의 마이크(31, 32, 33)로부터 입력된 음성 신호를 기초로 음성 명령을 인식할 수 있다. 구체적으로, 상기 제어부는, 상기 기준 마이크에서 입력되는 정보에 기초하여 상기 다수의 마이크(31, 32, 33)에서 입력되는 음성 정보에서 잡음을 제거할 수 있다.
상기 세 개의 마이크(31, 32, 33)를 연결하는 가상의 선은 삼각형을 이룰 수 있다. 상기 상부 바디(12)에는 상기 각 마이크(31, 32, 33)에 연결되는 전선(34)을 수용하는 전선 수용홈(35)이 형성될 수 있다. 본 실시 예에 의하면, 상기 전선 수용홈(35)에 전선(34)이 수용됨에 따라 상기 전선(34)이 손상되는 것이 방지될 수 있고, 상기 전선(34)의 정리가 깔끔하게 될 수 있다.
상기 커버 부재(20)는 상기 상부 바디(12)의 상측을 커버할 수 있다. 상기 커버 부재(20)가 상기 상부 바디(12)를 커버한 상태에서 상기 커버 부재(20)는 상기 다수의 마이크(31, 32, 33)를 커버할 수 있다. 따라서, 상기 커버 부재(20)는 상기 로봇 청소기(1)의 외관을 형성하는 기능 외에 상기 다수의 마이크(31, 32, 33)를 커버하는 기능을 추가로 하는 것으로 이해될 수 있다.
상기 상부 바디(12)에는 다수의 완충 부재(45, 46)가 구비될 수 있다. 상기 완충 부재(45, 46)는 충격을 흡수할 수 있는 재질이라면 그 재질에는 제한이 없음을 밝혀둔다.
상기 다수의 완충 부재(45, 46)는 각 마이크(31, 32, 33)와 인접한 위치에 배치된다. 일 예로 두 개의 완충 부재(45, 46) 사이 영역에 각 마이크(31, 32, 33)가 위치된다.
상기 커버 부재(20)가 상기 상부 바디(12)를 커버하면 상기 커버 부재(20)의 하면은 상기 다수의 완충 부재(45, 46)와 접촉할 수 있다. 또는, 상기 커버 부재(20)가 상기 상부 바디(12)를 커버하면 상기 커버 부재(20)의 하면은 상기 다수의 완충 부재(45, 46)와 이격될 수 있고, 상기 커버 부재(20)에 외력이 가해지되면 상기 커버 부재(20)가 변형되어 상기 커버 부재(20)의 하면이 상기 다수의 완충 부재(45, 46)와 접촉할 수 있다.
본 실시 예에 의하면, 상기 커버 부재(20)의 하면이 상기 다수의 완충 부재(45, 46)와 접촉할 수 있으므로, 상기 커버 부재(20)의 떨림(또는 진동)에 따른 소음이 발생되는 것이 방지될 수 있다. 만약, 상기 커버 부재(20)의 떨림에 따른 소음이 발생하면, 소음이 상기 각 마이크(31, 32, 33)로 입력되므로, 인식 성능이 저하되는 문제가 있으나, 본 발명에 의하면, 상기 다수의 완충 부재(45, 46)가 상기 커버 부재(20)와 접촉할 수 있으므로, 상기 커버 부재(20)의 떨림에 따른 소음 발생이 방지될 수 있게 된다.
이 때, 상기 다수의 완충 부재(45, 46)가 상기 각 마이크(31, 32, 33)와 인접하게 위치되기 때문에 상기 커버 부재(20)에서 상기 마이크(31, 32, 33)와 대응되는 부분의 떨림이 효과적으로 방지되므로, 소음 방지 효과가 크다.
본 실시 예에서는 상기 다수의 완충 부재(45, 46)가 상기 상부 바디(12)에 구비되는 것으로 설명하였으나, 이와 달리 상기 커버 부재(20)의 하면에 구비되는 것도 가능하다. 또는, 상기 커버 부재(20)와 상기 상부 바디(12) 각각에 완충 부재(45, 46)가 구비되는 것도 가능하다.
또한, 상기 다수의 완충 부재(45, 46) 외에도 도 2에 도시된 바와 같이 상기 본체(10) 또는 커버 부재(20)에는 추가적인 완충 부재가 더 구비될 수 있다.
위에서는 두 개의 완충 부재(45, 46)가 마이크(31, 32, 33) 주변에 구비되는 것을 설명하였으나, 하나의 완충 부재가 상기 마이크(31, 32, 33) 주변에 구비되는 것도 가능하다. 이 경우에는 하나 완충 부재가 링 형상으로 형성되어 상기 마이크(31, 32, 33) 주변을 감싸도록 배치될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 커버 부재의 저면도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 마이크 설치 구조를 보여주는 단면도이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 상기 커버 부재(20)의 저면에는 다수의 소음 차단부(23)가 구비될 수 있다. 상기 다수의 소음 차단부(23)는 상기 커버 부재(20)가 상기 본체(10)에 결합된 상태에서 상기 각 마이크(31, 32, 33)와 마주보도록 위치된다. 그리고, 상기 상부 커버(20)의 상기 소음 차단부(23)와 대응되는 위치에는 외부의 음성을 안내하는 안내홀(21)이 형성될 수 있다. 그리고, 상기 각 소음 차단부(23)에도 상기 안내홀(21)를 지난 음성이 통과할 수 있는 홀(24)이 형성될 수 있다.
상기 커버 부재(20)는 라운드질 수 있다. 따라서, 상기 소음 차단부(23)를 설치할 때, 상기 소음 차단부(23)가 수평을 유지하도록 하기 위하여 상기 커버 부재(20)의 저면에는 설치부(22)가 하방으로 돌출될 수 있다. 이 때, 상기 커버 부재(20)가 라운드짐에 따라 상기 설치부(22)의 돌출 길이는 상기 커버 부재(20)의 위치에 따라 달라질 수 있다. 그리고, 상기 설치부(22)의 하면은 평면이며, 수평을 이룬다.
그리고, 상기 설치부(22)에 상기 소음 차단부(23)가 설치될 수 있다. 상기 커버 부재(20)에는 상기 안내홀(21)을 통하여 외부의 이물질 또는 물이 상기 로봇 청소기(1) 내부로 유입되는 것을 방지하기 위한 방수막(25)이 구비될 수 있다. 상기 방수막(25)은 음성은 통과시키고, 물이나 이물질의 통과는 차단한다.
상기 방수막(25)은 일 예로 상기 설치부(22)와 상기 소음 차단부(23) 사이에 구비되거나, 상기 커버 부재(20)의 상면 부착되어 상기 안내홀(21)을 커버하거나 상기 소음 차단부(23)의 하면에 부착될 수 있다.
한편, 상기 본체(10), 구체적으로는 상기 상부 바디(12)에는 각 마이크(31, 32, 33)가 수용되기 위한 수용부(13)가 형성될 수 있다. 상기 수용부(13)는 일 예로 상기 상부 바디(12)에서 하방으로 함몰되는 홈일 수 있다. 상기 각 마이크(31, 32, 33)는 상기 수용부(13)의 바닥면에 안착될 수 있다.
상기 수용부(13)에 안착된 상기 각 마이크(31, 32, 33)는 실링 부재(40)에 의해서 커버될 수 있다. 상기 실링 부재(40)에는 상기 마이크(31, 32, 33)가 수용될 수 있는 공간이 형성되고, 상면에는 음성이 통과하기 위한 홀(41)이 형성된다.
상기 실링 부재(40)는 상기 수용부(13)의 바닥면에 안착될 수 있으며, 일 예로 고무 재질로 형성될 수 있다. 다만, 본 실시 예에서 상기 실링 부재(40)의 재질에는 제한이 없음을 밝혀둔다.
따라서, 상기 수용부(13)의 바닥면은 상기 실링 부재(40)와 상기 마이크(31, 32, 33)를 지지하므로, 지지부라 이름할 수 있다.
상기 마이크(31, 32, 33)는 상기 실링 부재(40)에 수용된 상태에서 상기 실링 부재(40)의 내주면에 밀착된다. 따라서, 상기 실링 부재(40)에 의해서 상기 마이크(31, 32, 33)의 수평 방향 이동이 방지될 수 있다.
상기 실링 부재(40)의 내측에는 입력되는 음성에서 노이즈를 제거하기 위한 필터(42)가 구비될 수 있다. 상기 필터(42)는 일 예로 부직포일 수 있으나, 본 실시 예에서 상기 필터(42)의 종류에는 제한이 없음을 밝혀둔다.
상기 실링 부재(40)가 상기 수용부(13)에 수용된 상태에서 상기 실링 부재(40)의 일부분은 상기 상부 바디(12)의 상방으로 돌출될 수 있다. 상기 실링 부재(40)가 상기 상부 바디(12)의 상방으로 돌출되는 이유는 상기 커버 부재(20)가 상기 본체(10)에 결합된 상태에서 상기 실링 부재(40)가 상기 소음 차단부(23)와 밀착되도록 하기 위함이다.
본 실시 예에 의하면, 상기 커버 부재(20)가 상기 본체(10)에 결합된 상태에서 상기 실링 부재(40)가 상기 소음 차단부(23)와 밀착됨에 따라서 상기 실링 부재(40)와 상기 소음 차단부(23) 사이에 틈새가 발생하는 것이 방지되고, 이에 따라 상기 커버 부재(20)와 상기 본체(10) 사이 공간에서 발생되는 소음이 상기 마이크로 입력되는 것이 방지될 수 있다.
상기 커버 부재(20)가 상기 본체(10)에 결합되면, 상기 커버 부재(20)의 안내홀(21), 상기 소음 차단부(23)의 홀(24) 및 상기 실링 부재(40)의 홀(41)은 상하 방향으로 정렬된다.
따라서, 상기 안내홀(21) 및 상기 홀(24, 41)은 음성의 이동을 위한 통로 역할을 한다.
본 실시 예에서 상기 실링 부재(40), 마이크(31, 32, 33) 및 필터(24)를 통칭하여 음성 입력 유닛으로 이름할 수 있다. 다만, 음성 입력 유닛에서 필터(24)는 생략될 수 있다.
10: 본체 20: 커버 부재
23: 소음 차단부 31, 32, 33: 마이크
45, 46: 완충 부재

Claims (12)

  1. 본체;
    상기 본체에 구비되며, 상기 본체의 이동을 위한 이동 수단;
    상기 본체에 설치되며, 마이크를 가지는 음성 인식 유닛;
    상기 음성 인식 유닛을 커버하는 커버 부재; 및
    상기 본체 또는 상기 커버 부재에 구비되고, 상기 음성 인식 유닛 주변에 배치되는 완충 부재를 포함하는 로봇 청소기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 본체에 상기 커버 부재가 결합된 상태에서, 상기 커버 부재는 상기 완충 부재와 접촉하거나,
    상기 완충 부재와 이격된 상태에서 상기 커버 부재가 외력에 의해서 변형되어 상기 완충 부재와 접촉할 수 있는 로봇 청소기.
  3. 제 1 항에 있어서,
    다수의 완충 부재를 포함하고,
    상기 다수의 완충 부재 사이 영역에 상기 음성 인식 유닛이 배치되는 로봇 청소기.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 완충 부재와 이격된 위치에 구비되는 추가적인 완충 부재를 더 포함하는 로봇 청소기.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 커버 부재는 안내홀과,
    상기 안내홀과 정렬되는 홀이 형성되는 소음 차단부가 구비되고,
    상기 커버 부재가 상기 본체에 결합되면, 상기 소음 차단부가 상기 음성 인식 유닛과 밀착되는 로봇 청소기.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 커버 부재에는 상기 소음 차단부가 수평 유지한 상태도 설치되도록 하는 설치부가 형성되고,
    상기 설치부의 저면은 평면으로서 수평을 이루는 로봇 청소기.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 커버 부재에는 상기 안내홀을 통하여 외부의 이물질 또는 물이 유입되는 것을 차단하기 위한 방수막이 구비되는 로봇 청소기.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 방수막은, 상기 커버 부재의 상면, 상기 설치부와 소음 차단부 사이 및 상기 소음 차단부 하면 중 하나 이상에 구비되는 로봇 청소기.
  9. 제 5 항에 있어서,
    상기 본체에는 상기 음성 인식 유닛이 수용되는 수용부를 포함하고,
    상기 음성 인식 유닛은 상기 마이크를 커버하는 실링 부재를 더 포함하며,
    상기 실링 부재 및 상기 마이크는 상기 수용부의 바닥면에 지지되는 로봇 청소기.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 실링 부재가 상기 수용부에 수용된 상태에서 상기 실링 부재는 상기 본체의 상측으로 돌출되는 로봇 청소기.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 실링 부재에는 음성을 안내하기 위한 홀이 형성되는 로봇 청소기.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 실링 부재 내에는 노이즈를 제거하기 위한 필터가 구비되는 로봇 청소기.
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