KR20130041441A - 선체도장장치 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 선체 도장시 비산되는 도료를 최소화 하며 균일한 도막의 두께를 실현할 수 있는 선체도장장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 고소차의 선단부에 구비되는 바스켓에 장착되며 일측방향으로 길이방향을 가지는 제1프레임, 상기 제1프레임의 길이방향을 따라 슬라이딩되며 피도장면과의 거리를 조절하도록 신축되는 제2프레임을 포함하여 이루어지는 프레임 모듈과 피도장면에 도료를 분사하는 적어도 하나의 도장노즐을 포함하여 이루어지며 상기 프레임 모듈에 의해 피도장면과 소정간격을 유지하면서 상기 도장노즐이 상기 피도장면에 수직하게 바라보도록 각도가 제어되는 노즐 모듈을 포함하여 이루어지는 선체도장장치가 제공된다.

Description

선체도장장치 및 그 제어방법{Painting Apparatus for Hull}
본 발명은 선체도장장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 선체 도장시 비산되는 도료를 최소화 하며 균일한 도막의 두께를 실현할 수 있는 선체도장장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
선박의 선체는 염분이 함유된 해수와 지속적으로 접촉을 하므로 부식방지를 위하여 선체에 도장을 실시한다.
선체의 외판에 도장을 할 때, 작업자가 도장용 스프레이 건 등을 사용하여 직접 도장하거나 또는 도장용 로봇을 활용하여 도장을 한다.
도 1은 종래의 도장용 로봇을 활용하여 선체의 외판에 도장하는 모습을 도시한 도면이다.
종래의 도장용 로봇은 선박 건조용 도크의 바닥면 또는 작업이 이루어지는 지면을 따라 주행하는 고소차(10)의 붐(12) 선단부에 탑재되는 도장건(40)을 포함하여 이루어져, 상기 고소차(10)의 주행 또는 붐(12)의 신축에 따라 선체 외판의 피도장면(30)에 도료를 분사함으로써 도장을 하는 방식으로 이루어진다.
그런데, 선체 외판의 도장작업은 옥외에서 이루어지기 때문에 도장시 많은 양의 도료 분진이 주변으로 비산되고 있다.
이러한 도료 분진은 주변의 대기 및 해양을 오염시키며 주변의 다른 부분에 부착되어 도막의 외관 및 도막 부착력을 저해시키는 요인이 되고 있다.
또한, 작업자 및 종래의 도장용 로봇이 선체 외판에 도료를 분사하여 도장할 때, 도막을 균일한 두께로 형성하기 위하여 도장영역이 서로 겹치는 도장영역의 테두리 부분에 도료를 피도장면에 경사지게 분사함으로써 1회 도장시 얇은 도막두께를 형성하는 훌치기 방법을 사용하고 있다.
따라서, 종래의 도장용 로봇 또한 도 2에 도시된 바와 같이, 도장건(40)을 회전시킴으로써 피도장면(30)에 경사지게 분사하도록 이루어지는데, 이러한 훌치기 방법은 도료가 피도장면에 경사지게 분사되므로 피도장면(30)에서 반사되어 비산되는 도료 분진이 더욱 증가하는 문제점이 있다.
상기와 같은 도료분진의 비산에 의한 오염을 막기 위해 방진망(미도시)이 사용되는데, 이러한 방진망의 설치에도 불구하고 도료분진의 지속적인 발생은 근본적으로 해결하기 어려우며 상기 방진망을 설치하고 철거하는데 많은 시간과 노력이 필요하여 작업공기를 늘리게 되는 원인이 되는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명은 도료분진의 발생을 최소화 시키면서도 균일한 도막두께를 구현할 수 있는 선체도장장치 및 그 제어방법을 제공하는 것을 과제로 한다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 고소차의 선단부에 구비되는 바스켓에 장착되며 일측방향으로 길이방향을 가지는 제1프레임, 상기 제1프레임의 길이방향을 따라 슬라이딩되며 피도장면과의 거리를 조절하도록 신축되는 제2프레임을 포함하여 이루어지는 프레임 모듈과 피도장면에 도료를 분사하는 적어도 하나의 도장노즐을 포함하여 이루어지며 상기 프레임 모듈에 의해 피도장면과 소정간격을 유지하면서 상기 도장노즐이 상기 피도장면에 수직하게 바라보도록 각도가 제어되는 노즐 모듈을 포함하여 이루어지는 선체도장장치가 제공된다.
상기 프레임 모듈의 제2프레임은 상기 제1프레임과 수직한 방향으로 신축되고, 상기 제2프레임의 신축에 따라 이동되며 상기 제2프레임과 수직하는 방향의 회전축이 구비된 제3프레임이 더 구비될 수 있다.
상기 노즐 모듈은, 상기 제3프레임에 장착되어 상기 제3프레임에 의해 상기 도장노즐이 피도장면을 수직하게 바라보는 각도가 유지될 수 있다.
상기 프레임 모듈에 피도장면과의 거리를 측정하는 적어도 하나의 거리측정센서가 더 구비될 수 있다.
상기 거리측정센서는 상기 제1프레임 양 측단에 피도장면을 마주보도록 각각 구비될 수 있다.
상기 노즐 모듈은, 상기 프레임에 장착되며, 일측으로 길이방향을 갖도록 구비되고, 상기 도장노즐이 슬라이딩 가능하게 구비되는 레일을 더 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 노즐 모듈은, 상기 레일의 상기 도장노즐이 위치된 지점보다 더 끝단부측에 슬라이딩 가능하게 구비되어 상기 도장노즐 또는 피도장면으로부터 비산되는 먼지를 차단하도록 공기를 피도장면 측으로 분사하는 공기노즐을 더 포함하여 이루어질 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 바스켓이 고정된 상태에서 도장되는 제1도장영역을 제2프레임이 제1프레임에 대해서 복수회 왕복 슬라이딩되면서 도장하는 제1도장단계와 상기 제1도장단계 후 상기 바스켓이 이동된 후 상기 제1도장영역과 소정영역 중첩되는 제2도장영역을 상기 제2프레임이 제1프레임에 대해서 복수회 왕복 슬라이딩되면서 도장하는 제2도장단계를 포함하여 이루어지며, 상기 제1도장영역과 제2도장영역이 중첩되는 중첩영역은, 중첩되지 아니한 영역과 도막의 두께가 균일하도록 상기 각 제1도장단계와 제2도장단계에서 도장노즐이 지나가는 횟수가 중첩되지 아니한 영역보다 적도록 이루어지는 선체도장장치의 제어방법이 제공된다.
상기 중첩영역에서 도장노즐이 지나가는 횟수는 상기 제1도장단계와 제2도장단계에서 각 도장영역의 중첩되지 아니한 영역에서 도장노즐이 지나가는 횟수와 동일한 횟수일 수 있다.
본 발명의 선체도장장치 및 그 제어방법에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.
첫째, 도장노즐에서 분사되는 도료의 분사방향이 피도장면과 수직을 이룰 수 있어 피도장면에서 반사되어 비산되는 도료분진을 최소화 시킬 수 있으며, 보다 세밀하게 도장할 수 있다.
둘째, 도장영역을 복수회 왕복하여 도장하며, 도장시 인근의 도장영역과 중첩되는 영역의 도장횟수를 적게하여 결과적으로 중첩되는 영역의 도장횟수를 중첩되지 아니하는 영역의 도장횟수와 동일하게 하여 훌치기 방식을 사용하지 않고도 균일한 도막두께를 구현할 수 있으며, 훌치기 방식을 사용하지 않으므로 도료비산을 더욱 줄일 수 있는 효과가 있다.
셋째, 도료를 분사하는 도장노즐의 측면에 공기를 분사하여 에어커튼을 형성하는 에어노즐이 구비되므로, 비산되는 도료가 외부로 날리는 것을 차단하고, 또한, 외부바람이 분사되는 도료에 직접 닿는 것을 차단함으로써 외부바람에 의한 도장의 영향을 최소화 하여 도장품질을 향상시킬 수 있다.
도 1은 종래의 도장용 로봇을 활용하여 선체의 외판에 도장하는 모습을 도시한 도면;
도 2는 도 1의 도장건이 회전하는 모습을 확대하여 도시한 도면;
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 선체도장장치를 도시한 사시도;
도 4는 도 3의 선체도장장치에서 도료와 공기가 분사되는 모습을 도시한 사시도;
도 5는 도 4의 선체도장장치에서 도료와 공기가 분사되는 모습을 상측에서 도시한 평면도;
도 6은 도장영역이 중첩영역과 중첩영역이 아닌 영역으로 나뉘며 복수회의 패스로서 도장되는 모습을 나타낸 도면;
도 7은 제1도장영역과 제2도장영역이 복수회의 패스로서 도장되는 모습을 나타낸 도면이다.
이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.
본 실시예에 따른 선체도장장치는 도 3에 도시된 바와 같이, 프레임 모듈(110)과 노즐 모듈(160)을 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 프레임 모듈(110)은 작업자가 탑승할 수 있는 공간을 형성하는 바스켓(90)에 장착될 수 있다. 또한, 상기 바스켓(90)은 고소차(10: 도 1참조)의 붐(12: 도 1참조) 등에 장착되어 고소차(10)의 주행 및 붐(12)의 신축에 따라 그 위치가 이동될 수 있다.
상기 프레임 모듈(110)은 도 3에 도시된 바와 같이, 제1프레임(120)과 제2프레임(130) 및 제3프레임(140)을 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 제1프레임(120)은 상기 바스켓(90)에 장착되며 일측방향으로 길이방향을 가지도록 직선으로 연장될 수 있다.
그리고, 상기 제2프레임(130)은 상기 제1프레임(120)의 길이방향을 따라 슬라이딩 되도록 상기 제1프레임(120)에 슬라이딩 가능하게 결합되는 본체(132)와, 상기 본체(132)로부터 신축되는 슬라이드(134)를 포함하여 이루어질 수 있다. 이 때, 상기 슬라이드(134)의 신축방향은 상기 제1프레임(120)의 길이방향과 직교되는 방향일 수 있다.
또한, 상기 제3프레임(140)은 상기 제2프레임(130)의 슬라이드(134)에 구비되어 상기 제2프레임(130)의 슬라이드(134)의 신축에 따라 이동되며 상측방향으로 연장되고 상기 제2프레임(130)과 수직하는 방향으로 회전축(142)을 갖도록 구비된다. 그리고, 상기 회전축(142)에는 상기 회전축(142)과 직교하는 방향으로 연장되어 상기 회전축(142)을 중심으로 회전하는 아암(144)이 구비될 수 있다.
본 발명에서, 상기 제3프레임(140)은 필요에 따라 구비될 수도 있고 구비되지 않을 수도 있으며, 본 실시예에서는 상기 제3프레임(140)이 구비되는 것을 예로 들어 설명하기로 한다.
상기 노즐 모듈(160)은 피도장면(30)에 도료를 분사하는 적어도 하나의 도장노즐(180)을 포함하여 이루어지며, 상기 프레임 모듈(110)에 장착되어 상기 프레임 모듈(110)에 의해 피도장면(30)과 소정간격을 유지하며 상기 도장노즐(180)이 상기 피도장면(30)에 수직하게 바라보도록 각도가 제어될 수 있다.
여기서, 피도장면(30)은 선체의 외판일 수 있다.
상기 노즐 모듈(160)은 상기 프레임 모듈(110)이 제1프레임(120)과 제2프레임(130)으로만 이루어졌을 경우 상기 제2프레임(130)의 슬라이드(134) 끝단에 장착되며, 상기 제3프레임(140)이 구비될 경우 상기 제3프레임(140)의 아암(144)의 끝단에 장착될 수 있다. 본 실시예에서는 상기 프레임 모듈(110)이 제1프레임(120)과 제2프레임(130) 및 제3프레임(140)을 포함하여 이루어지고, 상기 노즐 모듈(160)은 상기 제3프레임(140)의 아암(144)의 끝단에 장착되는 것을 예로 들어 설명하기로 한다.
상기와 같은 노즐 모듈(160)은 도 3에 도시된 바와 같이, 레일(172,174,176)과 도장노즐(180)을 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 도장노즐(180)은 도료를 분사하는 구성요소이며, 상기 레일(172,174,176)은 바아의 형태로 이루어져, 상기 도장노즐(180)이 장착될 수 있다.
상기와 같은 레일(172,174,176)은 하나 또는 복수개가 조합되어 장착될 수 있으며, 본 실시예에서는 상기 아암(144)의 끝단에 상하방향으로 연장된 수직레일(172)과, 상기 수직레일(172)에 서로 상하로 이격되어 결합되며 수평방향으로 연장된 제1수평레일(174)과 제2수평레일(176)이 구비되는 것을 예로 들어 설명하기로 한다.
상기 도장노즐(180)은 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 제1수평레일(174)과 제2수평레일(176)에 각각 2개씩 총 4개가 슬라이딩 가능하게 결합될 수 있다. 물론, 상기 도장노즐(180)은 상기 각 레일(172,174,176)에 고정되도록 구비될 수도 있다.
그리고, 상기 노즐 모듈(160)은 공기노즐(190)을 더 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 공기노즐(190)은 상기 레일(172,174,176)의 상기 도장노즐(180)이 위치된 지점보다 더 끝단부측에 위치되어 압축공기(192)를 상기 피도장면(30)으로 분사하는 구성요소이다.
상기와 같이 공기노즐(190)이 도장노즐(180)의 측면에서 압축공기(192)를 피도장면에 분사하므로, 상기 도장노즐(180)에서 분사된 도료(182)가 비산되는 것이 차단될 수 있다.
상기와 같은 공기노즐(190)의 공기 분사형태는 도 4에 도시된 바와 같이 얇은 두께를 가지는 부채꼴 형태로 분사하도록 이루어진다.
상기와 같은 공기노즐(190)은 원형의 몸통 끝단부에 슬릿(미도시)이 형성된 구조로서, 선 형태로 공기를 분사하는 종래의 에어나이프 형태의 노즐과 비교하여 보다 적은 공기량으로서 보다 높은 공기압을 구현할 수 있으며, 공기(192)의 분사형태가 얇은 두께를 가지는 부채꼴 형태로 분사할 수 있어 상기 도장노즐(180)에서 분사된 도료(182)가 비산되는 것을 효과적으로 차단할 수 있다.
이 때, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 공기노즐(190)은 분사되는 공기(192)가 상기 도장노즐(180)에서 분사되는 도료(182)측을 향하여 약간 기울어지도록 분사될 수 있다. 이는 분사되는 공기의 주변공기가 분사되는 공기에 따라 같이 흘러 분사되는 도료가 흩날리는 것을 방지하기 위함이다. 이 때, 상기 분사공기(192)가 분사되는 각도는 대략 10도 내측범위로 기울어질 수 있으나 이에 한정되지 않으며, 작업자가 작업상황에 최적인 각도로 조절 할 수도 있다.
본 실시예에서, 상기 공기노즐(190)은 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 수직레일(172)의 상단과 하단에, 상기 제1수평레일(174)과 제2수평레일(176)의 양 측단에 각각 구비되는 것을 예로 들어 설명하나, 본 발명은 상기 레일(172,174,176)과 도장노즐(180) 및 공기노즐(190)의 개수에 한정되지 않으며, 필요에 따라 그 설치위치 및 구성이 달라질 수 있다.
또한, 상기 프레임 모듈(110)에는 피도장면(30)과의 거리를 측정하는 거리측정센서(150)가 더 구비될 수 있다.
상기 거리측정센서(150)로는 레이저를 이용한 LDS(Laser Distance Sensor)가 사용될 수 있으며, 피도장면(30)과의 거리 측정뿐만 아니라 피도장면(30)과의 평행여부를 측정하기 위해 복수개가 상호 이격된 복수개소에 설치될 수 있다. 본 실시예에서는 상기 거리측정센서가 도 3 및 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 제1프레임(120)의 양 단부에 각각 하나씩 피도장면(30)을 마주보도록 구비되어 상기 각 거리측정센서(150)가 측정한 피도장면(30)과의 거리를 측정하여 상기 제1프레임(120)이 상기 피도장면에 대해서 평행한지의 여부 및 기울어진 각도를 알 수 있다.
그리고, 상기 거리측정센서(150)에서 측정한 피도장면(30)과의 거리 및 피도장면(30)과 이루는 각도를 바탕으로 제어부(105: 도 3참조)에서 상기 제2프레임(130)의 신축량 및 제3프레임(140)의 회전각도를 조절하여 상기 노즐 모듈(160)이 피도장면(30)과 적정한 거리를 유지하면서 상기 노즐 모듈(160) 및 도장노즐(180)이 피도장면을 수직하게 바라보도록 제어할 수 있다.
한편, 상기 제어부(105)에는 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 바스켓(90)에 장착되어 사용자가 입력을 가능하게 하는 키(미도시)나 인풋장치(미도시) 및 현 상태를 나타내는 디스플레이(미도시)가 구비될 수 있으며, 내부에 연산 및 지령이 가능하도록 회로(미도시)가 구비될 수 있다. 따라서, 사용자는 상기 제어부(105)를 통해 도장을 하고자 하는 영역 및 도장패턴이나 도막의 두께 등을 입력하거나 상기 프레임 모듈(110) 및 노즐 모듈(160)을 직접 제어할 수 있다.
상기 고소차(10) 및 붐(12)이 이동되어 상기 선체도장장치(100)가 피도장면의 도장하고자 하는 부위에 위치하면 상기 고소차(10) 및 붐(12)이 고정되고, 상기 거리측정센서(150)에서 측정한 피도장면(30)과의 거리 및 각도로서 상기 제2프레임(130)과 제3프레임(140)이 신축 및 회전하여 상기 노즐 모듈(160)이 피도장면(30)과 적정한 거리 및 적정한 각도(도장노즐(180)이 피도장면(30)을 수직하게 바라보는 각도)를 이루도록 제어되며 상기 제2프레임(130)이 제1프레임(120)에 대하여 슬라이딩 하면서 상기 도장노즐(180)에서 도료가 분사되어 피도장면(30)에 도장이 이루어진다.
이하, 상기 고소차(10) 및 붐(12)이 고정되고 상기 제2프레임(130)이 제1프레임(120)에 대하여 슬라이딩 이동하면서 도장되는 영역을 도장영역이라 칭한다. 그리고, 상기 도장영역에 도료의 도장을 마친 후 상기 고소차 및 붐이 이동되어 인접한 다른 부위의 도장을 실시한다.
이하, 본 발명의 다른 실시예에 따른 선체도장장치의 제어방법을 도 6 및 도 7을 참조하여 설명하고자 한다.
이하, 상기 고소차(10) 및 붐(12)이 고정되고 상기 제2프레임(130)이 제1프레임(120)에 대해서 슬라이딩 이동하면서 도장하는 영역을 제1도장영역(210)이라 칭하고, 상기 제1도장영역(210)에 대한 도장을 마친 후 상기 고소차(10) 또는 붐(12)이 이동되어 상기 제1도장영역(210)에 인접한 부위에 도장을 실시하는 영역을 제2도장영역(220)이라 칭하기로 한다.
또한, 상기 제1도장영역(210)을 도장하는 단계를 제1도장단계(S110)라 칭하며, 상기 제2도장영역(220)을 도장하는 단계를 제2도장단계(S120)라 칭하기로 한다.
상기 제1도장영역(210)과 제2도장영역(220)이 정확히 나누어지면 상기 제1도장영역(210)과 제2도장영역(220)에 불연속적인 경계선이 형성될 수 있으므로, 상기 제1도장영역(210)과 제2도장영역(220)은 일정영역 서로 겹쳐지는 중첩영역(206)이 형성될 수 있다.
이 때, 상기 중첩영역(206)에 대한 고려 없이 상기 각 제1도장영역(210)과 제2도장영역(220) 전체에 대해 균일하게 도장할 경우, 상기 중첩영역(206)은 두 번의 도장이 이루어지므로 중첩되지 아니한 영역(202)보다 도막의 두께가 두꺼워질 수 있다.
따라서, 본 실시예에 따른 선체도장장치의 제어방법은, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 제1도장영역(210)과 제2도장영역(220)이 중첩되는 중첩영역(206)의 도막의 두께와 제1도장영역(210)과 제2도장영역(220)이 중첩되지 아니하는 영역(202)의 도막의 두께가 균일하도록, 상기 각 제1도장영역(210)과 제2도장영역(220)은 상기 도장노즐(180)이 복수회 지나가면서 도장하도록 이루어지며, 상기 각 제1도장단계(S110)와 제2도장단계(S120)에서 상기 중첩영역(206)에 상기 도장노즐(180)이 지나가면서 도장하는 횟수가 중첩되지 아니하는 영역(202)에 도장노즐(180)이 지나가면서 도장하는 횟수보다 적도록 이루어질 수 있다.
그리고, 상기 중첩영역(206)에서 도장노즐(180)이 지나가면서 도장하는 누적된 횟수는 상기 제1도장단계(S110)와 제2도장단계(S120)에서 상기 각 도장영역(210, 220)의 중첩되지 아니한 영역(202)에서 상기 도장노즐(180)이 지나가면서 도장하는 횟수와 동일하도록 이루어질 수 있다.
상기 도장노즐(180)이 도장하면서 도장영역을 지나가는 것을 패스(Pass)라 칭하기로 하고, 본 실시예에서는 상기 각 도장영역(210, 220)이 두 번의 패스로 도장되는 것을 예를 들어 설명하기로 한다.
이 때, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 각 도장단계(S110, S120)에서 첫번째 패스는 상기 각 도장영역(210, 220) 전체를 도장하고, 두번째 패스는 상기 각 도장영역(210, 220)의 중첩되지 아니한 영역(202)을 도장하도록 이루어질 수 있다.
따라서, 각 도장단계(S110, S120)에서 각 도장영역(210, 220)의 중첩 영역(206)은 한 번의 패스를 가지게 되고, 중첩되지 아니한 영역(202)은 두번의 패스를 가지게 된다.
상기와 같은 방법으로 제1도장영역(210)과 제2도장영역(220)에 순차적으로 도장하면 도 7에 도시된 바와 같이, 중첩 영역(206) 또한 두 번의 패스를 가지게 되므로 각 도장영역(210, 220) 전체가 모두 두 번의 패스를 가지게 되어 도막의 두께가 균일할 수 있다.
물론, 각 도장단계(S110, S120)에서 첫번째 패스는 각 도장영역(210, 220)의 중첩되지 아니한 영역(202)을 도장하고, 두번째 패스에서 각 도장영역(210, 220) 전체를 각각 도장하도록 이루어질 수도 있다.
이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.
90: 바스켓 100: 선체도장장치
105: 제어부 110: 프레임모듈
120: 제1프레임 130: 제2프레임
132: 본체 134: 슬라이더
140: 제3프레임 142: 회전축
144: 아암 150: 거리측정센서
160: 노즐모듈 172: 수직레일
174: 제1수평레일 176: 제2수평레일
180: 도장노즐 190: 공기노즐
202: 중첩되지 아니한 영역 206: 중첩영역
210: 제1도장영역 220: 제2도장영역

Claims (9)

  1. 고소차의 선단부에 구비되는 바스켓에 장착되며 일측방향으로 길이방향을 가지는 제1프레임, 상기 제1프레임의 길이방향을 따라 슬라이딩되며 피도장면과의 거리를 조절하도록 신축되는 제2프레임을 포함하여 이루어지는 프레임 모듈;
    피도장면에 도료를 분사하는 적어도 하나의 도장노즐을 포함하여 이루어지며 상기 프레임 모듈에 의해 피도장면과 소정간격을 유지하면서 상기 도장노즐이 상기 피도장면에 수직하게 바라보도록 각도가 제어되는 노즐 모듈;
    을 포함하여 이루어지는 선체도장장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 프레임 모듈의 제2프레임은 상기 제1프레임과 수직한 방향으로 신축되며,
    상기 제2프레임의 신축에 따라 이동되며, 상기 제2프레임과 수직하는 방향의 회전축이 구비된 제3프레임이 더 구비되는 것을 특징으로 하는 선체도장장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 노즐 모듈은,
    상기 제3프레임에 장착되어 상기 제3프레임에 의해 상기 도장노즐이 피도장면을 수직하게 바라보는 각도가 유지되는 것을 특징으로 하는 선체도장장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 프레임 모듈에 피도장면과의 거리를 측정하는 적어도 하나의 거리측정센서가 구비되는 것을 특징으로 하는 선체도장장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 거리측정센서는 상기 제1프레임 양 측단에 피도장면을 마주보로록 각각 구비되는 것을 특징으로 하는 선체도장장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 노즐 모듈은,
    상기 프레임에 장착되며, 일측으로 길이방향을 갖도록 구비되고, 상기 도장노즐이 슬라이딩 가능하게 구비되는 레일을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 선체도장장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 노즐 모듈은,
    상기 레일의 상기 도장노즐이 위치된 지점보다 더 끝단부측에 슬라이딩 가능하게 구비되어 상기 도장노즐 또는 피도장면으로부터 비산되는 먼지를 차단하도록 공기를 피도장면 측으로 분사하는 공기노즐을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 선체도장장치.
  8. 바스켓이 고정된 상태에서 도장되는 제1도장영역을 제2프레임이 제1프레임에 대해서 복수회 왕복 슬라이딩되면서 도장하는 제1도장단계와 상기 제1도장단계 후 상기 바스켓이 이동된 후 상기 제1도장영역과 소정영역 중첩되는 제2도장영역을 상기 제2프레임이 제1프레임에 대해서 복수회 왕복 슬라이딩되면서 도장하는 제2도장단계를 포함하여 이루어지며,
    상기 제1도장영역과 제2도장영역이 중첩되는 중첩영역은, 중첩되지 아니한 영역과 도막의 두께가 균일하도록 상기 각 제1도장단계와 제2도장단계에서 도장노즐이 지나가는 횟수가 중첩되지 아니한 영역보다 적도록 이루어지는 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항의 선체도장장치의 제어방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 중첩영역에서 도장노즐이 지나가는 횟수는 상기 제1도장단계와 제2도장단계에서 각 도장영역의 중첩되지 아니한 영역에서 도장노즐이 지나가는 횟수와 동일한 횟수인 것을 특징으로 하는 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항의 선체도장장치의 제어방법.
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