KR20120095954A - 플랫폼을 이동시키기 위한 장치 - Google Patents

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KR20120095954A
KR20120095954A KR1020127014581A KR20127014581A KR20120095954A KR 20120095954 A KR20120095954 A KR 20120095954A KR 1020127014581 A KR1020127014581 A KR 1020127014581A KR 20127014581 A KR20127014581 A KR 20127014581A KR 20120095954 A KR20120095954 A KR 20120095954A
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크리스티안 브로이
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캐타필라 인코포레이티드
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Abstract

본 발명은 베이스(11)에 대해 수평 및 수직 방향으로 플랫폼(16)을 이동시키기 위한 장치(17)에 관한 것이다. 장치(17)는 제1 및 제2 평행사변형 링키지(20, 21)를 포함하고, 각각의 평행사변형 링키지(20, 21)는 제1 및 제2 링크 아암(23, 24, 25, 26)을 포함하고, 장치는 각각의 평행사변형 링키지(20, 21)의 기하학적 형상을 변경하기 위한 유압 액추에이터(27, 28)를 포함한다. 각각의 링크 아암(23, 24, 25, 26)의 제1 단부(29, 31, 33, 35) 및 각각의 유압 액추에이터(27, 28)의 제1 단부(37, 39)가 피벗식으로 연결되는 연결 부재(22)가 평행사변형 링키지(20, 21)들 사이에 연결된다. 유압 액추에이터(27, 28)의 제1 단부(37, 39) 및 제1 링크 아암(23, 24)의 제1 단부(29, 31)가 제1 피벗 축(41)을 따라 연결 부재(22)에 연결된다.

Description

플랫폼을 이동시키기 위한 장치 {APPARATUS FOR MOVING A PLATFORM}
본 발명은 베이스에 대해 수평 및 수직 방향으로 플랫폼을 이동시키기 위한 장치에 관한 것이다.
많은 유형의 기계, 특히 건설 산업에서 사용되는 자재 관리 기계, 그래플 트랙터(grapple tractor) 등은 몇몇 형태의 작동 장치와, 차량 보디와 같은 베이스 상에 장착되는 작업자가 앉는 캡을 포함한다. 작동 장치는, 예를 들어, 그래플, 자석, 또는 클램 쉘(clam shell) 등이 부착되는 붐(boom)을 포함할 수 있다. 작업자는, 예를 들어 자재를 픽업하여 하나의 장소로부터 다른 장소로 이송하도록, 장치의 이동을 유도하기 위해 캡 내에 위치된 제어부를 사용할 수 있다.
몇몇 기계에서, 작업자 캡의 위치는 기계 본체에 고정되고, 이는 작업 환경의 작업자의 시야가 붐 및/또는 장치의 위치에 의해 방해될 수 있으므로, 몇몇 작업 환경에서 불리할 수 있다. 이러한 문제점을 극복하기 위해, 고정식 유압 캡 상승기가 작업자가 작업 영역의 더 나은 시야를 제공하기 위해 캡을 기계의 본체 위의 원하는 높이로 상승시키는 것을 허용하도록 설계되었다.
캡을 상승시키기 위해 브레이스와 기계 본체에 고정된 브라켓 부재 사이에서 평행사변형 링키지(parallelogram linkage)로 배열된 다수의 역전된 유압 실린더 및 지지 아암을 사용하는 유압 상승기 장치의 일례가 EP-A-0826578호에 설명되어 있다. 장치의 안정성은 캡이 상승 위치에 있을 때, 유압 실린더가 후퇴 위치에 있는 점에서 향상되고, 이는 기계의 작동 중에 원치 않는 이동 또는 흔들림을 제한한다. 추가의 유압 실린더가 상승력의 양을 증가시키기 위해 사용된다.
그러나, 이러한 유형의 배열은 단지 캡을 수직으로 상승시키기 위한 수단을 제공한다. 다른 한편으로, JP-A-2007001469호는 캡이 상승될 뿐만 아니라 작업자 진입 및 진출을 용이하게 하도록 지면으로 하강되는 것을 가능케 하는 시스템을 설명한다. 평행 링키지 메커니즘이 캡의 후방에서 아암에 부착되고, 링키지는 한 쌍의 아암 및 유압 실린더를 포함한다. 이는 캡이 전방으로 그리고 하방 및 상방으로 이동되는 것을 가능케 한다. 아암은 링키지에 대한 결합 요소와 함께, 제2 평행 링키지에 의해 대체될 수 있다.
그러나, 시스템이 캡을 전방으로 그리고 지면 수준으로 하방으로 연장시키도록 설계되므로, 구조물은 복잡한 설계이고, 이는 제조의 비용 및 어려움을 더한다. 또한, 시스템은 회전식 상위 구조물에 대한 부착을 요구한다.
전술한 종래 기술의 시스템에서와 같이 캡이 지면으로 하방으로 연장되는 것을 가능케 하는 것이 항상 요구되는 것은 아니지만, 캡을 수평 방향에서 전방으로 그리고 수직 상향 방향으로 이동시킬 수 있는 것이 필요하다.
본 발명은 베이스에 대해 수평 및 수직 방향으로 플랫폼을 이동시키기 위한 장치를 제공하고, 상기 장치는,
제1 및 제2 평행사변형 링키지를 포함하는 평행사변형 구조물 - 각각의 평행사변형 링키지는 각각의 평행사변형 링키지의 기하학적 형상을 변경하기 위해 제1 및 제2 링크 아암과 유압 액추에이터를 포함함 -;
각각의 링크 아암의 제1 단부 및 각각의 유압 액추에이터의 제1 단부가 피벗식으로 연결되는 평행사변형 링키지들 사이에 연결된 연결 부재
를 포함하고,
유압 액추에이터의 제1 단부 및 제1 링크 아암의 제1 단부는 제1 피벗 축을 따라 연결 부재에 연결된다.
장치의 일 실시예가 이제 첨부된 도면을 참조하여 단지 예시적으로 설명될 것이다.
도 1은 기계의 본체에 대해 제1 위치에 위치된 플랫폼 상에 장착된 캡을 갖는 기계의 측면도이다.
도 2는 캡이 기계 본체에 대한 상승 위치로 상승되어 있는 도 1의 기계의 측면도이다.
도 3은 캡 플랫폼을 이동시키기 위한 장치의 측면도이다.
도 4는 도 3의 가동 장치의 사시도이다.
도 5 내지 13은 캡 플랫폼이 이동될 수 있는 상이한 위치들을 도시하는 도 3의 가동 장치의 측면도이다.
본 발명의 가동 장치는 많은 용도를 갖는다. 그러나, 편의상, 이는 기계 본체인 베이스에 대해 이동 가능한 플랫폼 상에 장착된 캡을 갖는 기계를 참조하여 설명될 것이다.
도 1 및 2를 참조하면, 본체(11) 및 캡(12)을 갖는 기계(10)가 도시되어 있다. 본체(11)는 차량 기계의 경우에, (도시되지 않은) 휠(14) 상에 또는 (도시되지 않은) 연속 트랙 상에 장착될 수 있는 섀시(13)에 의해 전형적으로 지지된다. 본체(11)는 받침대(15) 또는 다른 적절한 장착 수단에 의해 섀시(13)에 부착될 수 있다.
캡(12)은 수평 플랫폼(16) 상에 고정 장착될 수 있고, 기계(10)를 작동시키기 위한 제어부를 조작하기 위해 작업자가 앉는 하우징을 제공할 수 있다. 브라켓(18) 또는 다른 부착 수단이 플랫폼(16)에 가동 장치(17)의 일 단부를 연결하기 위해 제공된다. 지지 부재(19)가 본체(11)에 가동 장치(17)의 타 단부를 연결하기 위해 본체(11)에 부착된다. 본체(11)의 일 부분이 가동 장치(17)를 더 명확하게 도시하기 위해 도 1 및 2에서 제거되었다.
도 3 및 4에 도시된 바와 같이, 가동 장치(17)는 연결 부재(22)를 통해 제2 평행사변형 링키지(21)와 직렬로 연결된 제1 평행사변형 링키지(20)를 포함하는 평행사변형 구조물(5)(도 4 참조)이다. 도시된 실시예에서, 평행사변형 링키지(20, 21)의 구조는 작동 중에 플랫폼(11)의 수평 배향을 유지하도록 설계된다. 각각의 평행사변형 링키지(20, 21)는 제1 링크 아암(23, 24) 및 제2 링크 아암(25, 26)과 유압 액추에이터(27, 28)를 포함할 수 있다.
도시된 실시예에서, 유압 액추에이터(27, 28)는 고정 길이의 직선 운동을 제공하는 실린더 액추에이터이다. 그러한 액추에이터는 전형적으로 폐쇄된 실린더 내에서 이동하는 밀착 끼움(tight-fitting) 피스톤을 포함한다. 피스톤은 기계적 출력을 제공하기 위해 실린더의 일 단부로부터 연장하는 로드에 부착된다. 실런더는 유압 유체를 수용하거나 복귀시키기 위해 각각의 단부에서 포트를 갖는다. 4-방향 방향성 밸브가 동력 행정의 원하는 방향에 의존하여, 하나의 실린더 포트를 유압 공급원에 그리고 다른 포트를 복귀부에 연결하도록 실린더와 관련하여 사용될 수 있다.
유압 액추에이터(27, 28)는 플랫폼(16) 및 그에 장착된 캡(12)이 어떤 방향(수평 및/또는 수직)으로 이동되어야 하는지에 따라, 평행사변형 링키지(20, 21)의 기하학적 형상을 변경하도록 (바람직하게는 독립적으로) 작동 가능하다. 이는 (아래에서 상세하게 설명되는 바와 같이) 액추에이터(27, 28)의 연장 및 수축에 의해 달성된다.
제1 평행사변형 링키지(20)를 참조하면, 제1 링크 아암(23)은 제1 단부(29) 및 제2 단부(30)를 갖고, 제2 링크 아암(25)은 제1 단부(33) 및 제2 단부(34)를 갖는다. 유압 액추에이터(27)는 제1 단부(37) 및 제2 단부(38)를 갖는다.
제2 평행사변형 링키지(22)를 참조하면, 제1 링크 아암(24)은 제1 단부(31) 및 제2 단부(32)를 갖고, 제2 링크 아암(26)은 제1 단부(35) 및 제2 단부(36)를 갖는다. 유압 액추에이터(28)는 제1 단부(39) 및 제2 단부(40)를 갖는다.
링크 아암(23, 24, 25, 26) 및 유압 액추에이터(27, 28)의 각각의 단부(29, 30, 31, 32, 33, 34, 35, 36, 37, 38, 39, 40)는 아래에서 설명되는 바와 같이 플랫폼 브라켓(18), 연결 부재(22), 및/또는 지지 부재(19)에 대한 피벗식 연결을 위한 아이(eye) 또는 다른 적합한 수단을 구비한다. 도시된 실시예에서, 브라켓(18), 연결 부재(22) 및 지지 부재(19)는 총 7개의 피벗 축(41, 42, 43, 44, 45, 46, 47)을 형성하는 다수의 개구를 구비한다. 아이 및 개구를 통해 삽입된 피벗 핀이 피벗 축(41, 42, 43, 44, 45, 46, 47)에서 핀 조인트를 형성한다.
각각의 평행사변형 링키지(20, 21)의 유압 액추에이터(27, 28)의 제1 단부(37, 39) 및 제1 링크 아암(23, 24)의 제1 단부(29, 31)는 모두 제1 피벗 축(41)을 따라 연결 부재(22)에 연결된다.
제1 평행사변형 링키지(20)의 링크 아암(23, 25)의 제2 단부(30, 34)는 제2 피벗 축(42) 및 제3 피벗 축(43)을 따라 브라켓(18)을 거쳐 플랫폼(16)과 피벗식으로 연결될 수 있다. 제1 평행사변형 링키지(20)의 유압 액추에이터(27)의 제2 단부(38) 또한 제3 피벗 축(43)을 따라 브라켓(18)을 거쳐 플랫폼(16)과 피벗식으로 연결될 수 있다.
제2 평행사변형 링키지(21)의 링크 아암(24, 26)의 제2 단부(32, 36)는 제4 피벗 축(44) 및 제5 피벗 축(45)을 따라 지지 부재(19)를 거쳐 본체(11)와 피벗식으로 연결될 수 있다. 제2 평행사변형 링키지(21)의 유압 액추에이터(28)의 제2 단부(40) 또한 제5 피벗 축(45)을 따라 지지 부재(19)를 거쳐 본체(11)와 피벗식으로 연결될 수 있다.
제1 및 제2 평행사변형 링키지(20, 21)의 제2 링크 아암(25, 26)의 제1 단부(33, 35)는 제6 피벗 축(46) 및 제7 피벗 축(47)을 따라 연결 부재(22)와 피벗식으로 연결될 수 있다.
기계 본체(11)에 대한 캡(12)의 이동을 일으키기 위한 가동 장치(17)의 작동이 도 5 내지 13에 도시되어 있다.
도 5에서, 플랫폼(16)은 "정상" 위치에, 즉 하강되어 있다. 유압 액추에이터(27, 28)는 모두 수축 위치에 있다.
플랫폼(16)을 수직으로 상승시키기 위해, 제2 평행사변형 링키지(21)의 유압 액추에이터(28)는 수축되어 유지되고, 제1 평행사변형 링키지(20)의 유압 액추에이터(27)는 연장한다. 이는 유압 액추에이터(27)가 완전히 연장될 때까지 (도 7), 도 6에 도시된 바와 같이 일부 초기 전방 이동과 함께 플랫폼(16)의 아치형 이동을 일으킬 것이다. 일부 추가의 높이는 유압 액추에이터(28)를 연장시킴으로써 플랫폼(16)에 대해 얻어질 수 있지만, 이는 플랫폼(16)의 일부 전방 이동이 수반될 것이다 (도 10). 도 13은 유압 액추에이터(28) 또한 완전히 연장될 때의 플랫폼의 위치를 도시한다.
플랫폼(16)을 정상 위치로부터 수평 방향으로 연장시키기 위해, 제1 평행사변형 링키지(20)의 유압 액추에이터(27)는 수축되어 유지되고, 제2 평행사변형 링키지(21)의 유압 액추에이터(28)는 연장한다. 이는 유압 액추에이터(28)가 완전히 연장할 때까지 (도 11), 도 8에 도시된 바와 같이 일부 초기 상향 이동과 함께 플랫폼(16)의 아치형 이동을 일으킬 것이다. 플랫폼(16)의 일부 추가의 전방 이동은 유압 액추에이터(27)를 연장시킴으로써 얻어질 수 있지만, 이는 플랫폼(16)의 일부 전방 이동이 수반될 것이다 (도 12). 도 13은 유압 액추에이터(27) 또한 완전히 연장될 때의 플랫폼(16)의 위치를 도시한다.
링크 아암(23, 24, 25, 26) 및 유압 액추에이터(27, 28)가 도시된 것과 상이한 구성으로 플랫폼(16), 연결 부재(22), 및 지지 부재(19) 사이에서 연결될 수 있음을 알아야 한다. 그러나, 각각의 평행사변형 링키지(20, 21)로부터의 각각의 유압 액추에이터(27, 28)의 단부 및 하나의 링크 아암(23, 24, 25, 26)의 단부가 제1 피벗 축(41)을 따라 연결 부재(22)에 연결되는 것이 중요하다.
대부분의 용도에서, 가동 장치(17)는 플랫폼(16) 및 캡(12)의 중량을 지지하고 이들의 수평 배향을 유지하기 위해 위에서 설명된 제1 평행사변형 구조물(5)과 부착되어, 그에 대해 평행한 수직 평면 내에 배열된 제2 평행사변형 구조물(50)(도 4 참조)을 요구할 것이다. 이는 도 4에 도시되어 있다. 제2 평행사변형 구조물(50)은 제1 및 제2 평행사변형 링키지(20, 21)와 실질적으로 동일한 구성의 링크 아암 및 유압 액추에이터를 갖는 제3 및 제4 평행사변형 링키지(51, 52)를 제공할 수 있다. 이와 같이, 제1 평행사변형 링키지(20)의 유압 액추에이터(27) 및 제3 평행사변형 링키지(51)의 유압 액추에이터(27')는 동시에 작동하도록 구속될 것이다. 유사하게, 제2 평행사변형 링키지(52)의 유압 액추에이터(28) 및 제4 평행사변형 링키지(21)의 유압 액추에이터(28') 또한 동시에 작동하도록 구속될 것이다.
도시된 실시예에서, 피벗 축(41, 42, 43, 44, 45, 46, 47)은 제1 평행사변형 구조물로부터 제2 평행사변형 구조물로 수평으로 연장하고, 단일 피벗 핀이 제1 평행사변형 구조물로부터 제2 평행사변형 구조물로 연장하는 단일 피벗 조인트를 형성하도록, 각각의 피벗 축에서 사용될 수 있다.
2개의 평행사변형 구조물이 사용되는 경우에, 도시된 실시예에서와 같이, 2개의 구조물(5, 50) 내의 링크 아암의 대응하는 쌍(23, 23'; 24, 24'; 25, 25'; 26, 26')의 일부 또는 전부가 예를 들어 도 4에서 보이는 링크 아암(23, 24, 26)에서의 경우와 같이 단일 링크 아암 부재를 포함할 수 있다. 제1 및 제3 평행사변형 링키지(20, 50)의 2개의 제1 링크 아암(23, 23')은 사실상 제1 평행사변형 구조물로부터 제2 평행사변형 구조물로 연장하는 단일 링크 부재를 포함할 수 있다. 이는 가동 장치(17)에 추가의 강성을 제공하는 것을 도울 수 있고, 그러므로 그의 안정성을 추가로 개선할 수 있다.
각각의 평행사변형 구조물로부터의 유압 실린더와 각각의 평행사변형 구조물의 링크 아암들 중 하나를 연결하는 단일 피벗 지점을 구비한, 서로에 대해 독립적으로 이동될 수 있는 본원에서 설명되는 바와 같은 2개의 링크된 평행사변형 구조물을 사용하는 여러 장점이 있다. 주요 장점은 종래 기술의 설계에서보다 더 적은 부품이 요구되므로, 현저하게 적은 기계류가 있는 데 있다. 이는 제조를 위한 비용 및 시간의 측면에서 추가의 이점을 갖는다.

Claims (18)

  1. 베이스(11)에 대해 수평 및 수직 방향으로 플랫폼(16)을 이동시키기 위한 장치(17)이며,
    제1 및 제2 평행사변형 링키지(20, 21)를 포함하는 평형사변형 구조물 - 각각의 평행사변형 링키지(20, 21)는 각각의 평행사변형 링키지(20, 21)의 기하학적 형상을 변경하기 위해 제1 및 제2 링크 아암(23, 24, 25, 26)과 유압 액추에이터(27, 28)를 포함함 -;
    각각의 링크 아암(23, 24, 25, 26)의 제1 단부(29, 31, 33, 35) 및 각각의 유압 액추에이터(27, 28)의 제1 단부(37, 39)가 피벗식으로 연결되는 평행사변형 링키지(20, 21)들 사이에 연결된 연결 부재(22)를 포함하고,
    유압 액추에이터(27, 28)의 제1 단부(37, 39) 및 제1 링크 아암(23, 24)의 제1 단부(29, 31)는 제1 피벗 축(41)을 따라 연결 부재(22)에 연결되는, 장치.
  2. 제1항에 있어서, 유압 액추에이터(27, 28)는 독립적으로 작동 가능한 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 제1 평행사변형 링키지(20)의 링크 아암(23, 25)의 제2 단부(30, 34)는 제2 피벗 축(42) 및 제3 피벗 축(43)을 따라 플랫폼(16)과 피벗식으로 연결되고, 제1 평행사변형 링키지(20)의 유압 액추에이터(27)의 제2 단부(38)는 제3 피벗 축(43)을 따라 플랫폼(16)과 피벗식으로 연결되는 장치.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 제2 평행사변형 링키지(21)의 링크 아암(24, 26)의 제2 단부(32, 36)는 제4 피벗 축(44) 및 제5 피벗 축(45)을 따라 베이스(11)와 피벗식으로 연결되고, 제2 평행사변형 링키지(21)의 유압 액추에이터(28)의 제2 단부(40)는 제5 피벗 축(45)을 따라 베이스(11)와 피벗식으로 연결되는 장치.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 제1 및 제2 평행사변형 링키지(20, 21)의 제2 링크 아암(25, 26)의 제1 단부(33, 35)는 제6 피벗 축(46) 및 제7 피벗 축(47)을 따라 연결 부재(22)와 피벗식으로 연결되는 장치.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 제1 평행사변형 링키지(20)의 제1 링크 아암(23)의 제2 단부(30)는 제2 피벗 축(42)을 따라 플랫폼(16)과 피벗식으로 연결되고, 제1 평행사변형 링키지(20)의 제2 링크 아암(25)의 제2 단부(34)는 제3 피벗 축(43)을 따라 플랫폼(16)과 피벗식으로 연결되고, 제2 평행사변형 링키지(21)의 제1 링크 아암(24)의 제2 단부(32)는 제4 피벗 축(44)을 따라 베이스(11)와 피벗식으로 연결되고, 제2 평행사변형 링키지(21)의 제2 링크 아암(26)의 제2 단부(36)는 제5 피벗 축(45)을 따라 베이스(11)와 피벗식으로 연결되고, 제1 평행사변형 링키지(20)의 제2 링크 아암(25)의 제1 단부(33)는 제6 피벗 축(46)을 따라 연결 부재(22)와 피벗식으로 연결되고, 제2 평행사변형 링키지(21)의 제2 링크 아암(26)의 제1 단부(35)는 제7 피벗 축(47)을 따라 연결 부재(22)와 피벗식으로 연결되는, 장치.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    제1 평행사변형 구조물에 대해 평행한 수직 평면 내에 배열되고, 제3 및 제4 평행사변형 링키지(51, 52)를 포함하는 제2 평행사변형 구조물(50) - 각각의 제3 및 제4 평행사변형 링키지(51, 52)는 각각의 제3 및 제4 평행사변형 링키지(51, 52)의 기하학적 형상을 변경하기 위해 제1 및 제2 링크 아암(23', 24', 25', 26') 및 유압 액추에이터(27', 28')를 포함함 -;
    제2 평행사변형 구조물(50)의 각각의 링크 아암(23', 24', 25', 26')의 제1 단부 및 제2 평행사변형 구조물의 각각의 유압 액추에이터(27', 28')의 제1 단부가 피벗식으로 연결되는 제3 및 제4 평행사변형 링키지(51, 52)들 사이에 연결된 제2 연결 부재(22)를 포함하고,
    제2 평행사변형 구조물의 유압 액추에이터(27', 28')의 제1 단부 및 제2 평행사변형 구조물의 제1 링크 아암(23', 24')의 제1 단부는 제1 피벗 축(41)을 따라 제2 연결 부재에 연결되는,
    장치.
  8. 제7항에 있어서,
    제1 및 제3 평행사변형 링키지(20, 51)의 유압 액추에이터(27, 27')는 동시에 작동하도록 구속되고;
    제2 및 제4 평행사변형 링키지(21, 52)의 유압 액추에이터(28, 28')는 동시에 작동하도록 구속되는,
    장치.
  9. 제7항 또는 제8항에 있어서, 제1 및 제2 연결 부재(22)는 서로 견고하게 연결되거나 단일의 일체형 연결 부재를 포함하는 장치.
  10. 제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 피벗 핀이 제1 피벗 축(41)을 따라 배열되고, 제1 및 제2 평행사변형 구조물의 유압 액추에이터(27, 27', 28, 28') 및 제1 링크 아암(23, 27', 24, 24')과의 피벗 조인트를 제공하도록 연결되는 장치.
  11. 제7항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 제1 평행사변형 구조물의 제1 평행사변형 링키지(20) 및 제2 평행사변형 구조물의 제3 평행사변형 링키지(5)의 링크 아암(23, 23', 25, 25')의 제2 단부(30, 34)는 제2 및 제3 피벗 축(42, 43)을 따라 플랫폼(16)과 피벗식으로 연결되는 장치.
  12. 제11항에 있어서, 제1 및 제2 평행사변형 구조물의 제1 및 제3 평행사변형 링키지(20, 51)의 유압 액추에이터(27, 27')의 제2 단부(38)는 제3 피벗 축(43)을 따라 플랫폼(16)과 피벗식으로 연결되는 장치.
  13. 제7항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 제1 및 제2 평행사변형 구조물의 제2 및 제4 평행사변형 링키지(21, 52)의 링크 아암(24, 24', 26, 26')의 제2 단부(32, 36)는 제4 및 제5 피벗 축(44, 45)을 따라 베이스(11)와 피벗식으로 연결되는 장치.
  14. 제13항에 있어서, 제1 및 제2 평행사변형 구조물의 제2 및 제4 평행사변형 링키지(21, 52)의 유압 액추에이터(28, 28')의 제2 단부(40)는 제5 피벗 축(45)을 따라 베이스(11)와 피벗식으로 연결되는 장치.
  15. 제7항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서, 제1 및 제2 평행사변형 구조물의 제1 및 제3 평행사변형 링키지(20, 51)의 제2 링크 아암(25, 25', 26, 26')의 제1 단부(33, 35)는 제6 및 제7 피벗 축(46, 47)을 따라 연결 부재(22)(들)과 피벗식으로 연결되는 장치.
  16. 제7항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서, 제1 및 제3 평행사변형 링키지(20, 51)의 제1 링크 아암(23, 23')의 제2 단부(30)는 제2 피벗 축(42)을 따라 플랫폼(16)과 피벗식으로 연결되고, 제1 및 제3 평행사변형 링키지(20, 51)의 제2 링크 아암(25, 25')의 제2 단부(34)는 제3 피벗 축(43)을 따라 플랫폼(16)과 피벗식으로 연결되고, 제2 및 제4 평행사변형 링키지(21, 52)의 제1 링크 아암(24, 24')의 제2 단부(32)는 제4 피벗 축(44)을 따라 베이스(11)와 피벗식으로 연결되고, 제2 및 제4 평행사변형 링키지(21, 52)의 제2 링크 아암(26)의 제2 단부(36)는 제5 피벗 축(45)을 따라 베이스(11)와 피벗식으로 연결되고, 제1 및 제3 평행사변형 링키지(20, 51)의 제2 링크 아암(25, 25')의 제1 단부(33)는 제6 피벗 축(46)을 따라 연결 부재(22)와 피벗식으로 연결되고, 제2 및 제4 평행사변형 링키지(21, 52)의 제2 링크 아암(26, 26')의 제1 단부(35)는 제7 피벗 축(47)을 따라 연결 부재(22)와 피벗식으로 연결되는, 장치.
  17. 제7항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 피벗 핀이 제1 및 제2 평행사변형 구조물의 링크 아암(23, 24, 25, 26) 및 유압 액추에이터(27, 28)와의 피벗 조인트를 제공하기 위해 제2, 제3, 제4, 제5, 및 제6 피벗 축(42, 43, 44, 45, 46, 47)들 중 하나 이상을 따라 배열되는 장치.
  18. 제7항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 제1 및 제2 평행사변형 구조물로부터의 링크 아암(23, 24, 25, 26)의 대응하는 쌍들 중 하나 이상이 단일의 일체형 부재를 각각 포함하는 장치.
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