KR20110056070A - 산업용 로봇의 케이블 조절장치 - Google Patents

산업용 로봇의 케이블 조절장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 산업용 로봇의 암과 헤드 등에 연결되는 케이블들이 로봇의 작동에 따라 늘어지거나 손상되는 것을 방지하면서 제작비용을 줄이고 보수를 용이하게 할 수 있는 산업용 로봇의 케이블 조절장치를 개시한다.
본 발명의 산업용 로봇의 케이블 조절장치는, 산업용 로봇의 암과 헤드 사이에 연결되는 케이블을 안내하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치에 있어서, 암에 결합되며 케이블이 이동하는 경우 초기 위치로 복귀시키는 복귀수단, 헤드에 고정되어 케이블을 지지하는 연결 클램프, 복귀 수단과 연결 클램프 사이의 간격을 일정하게 유지하는 간격 유지부재를 포함한다.
Figure P1020090112749
로봇, 케이블, 조절, 간격, 유지, 와이어

Description

산업용 로봇의 케이블 조절장치{A cable arranging apparatus of an industrial robot}
본 발명은 산업용 로봇의 케이블 조절장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 산업용 로봇의 암과 헤드 등에 연결되는 케이블들이 로봇의 작동에 따라 늘어지는 것을 방지하면서 제작비용을 줄이고 보수를 용이하게 할 수 있는 산업용 로봇의 케이블 조절장치에 관한 것이다.
일반적으로, 산업용 로봇은 자동차 공장이나 각종 제품을 제조하는 공장에서 사용되며 여러 방향으로 이동할 수 있는 복수의 암(Arm)과 각종 공구(Tool)가 장착되는 헤드를 포함한다. 그리고 헤드에는 전원 케이블, 조작 케이블, 워터 케이블 등과 같은 다수의 케이블이 제공되고 암의 외측을 따라 배선된다.
이러한 산업용 로봇은 암과 헤드가 이동 또는 회전하면서 제품의 제조 작업 공정을 수행한다. 이때 암과 헤드의 상대 이동으로 인하여 암의 외측에 고정되어 헤드에 연결된 케이블이 당겨져 느슨해지는 경우가 반복적으로 발생한다.
이와 같이 케이블들의 길이가 달라져 느슨하게 되는 경우에는 꼬임이나 절곡 등으로 인하여 케이블들이 손상될 수 있다.
이와 같이 산업용 로봇의 암과 헤드가 상대 이동을 하면서 케이블들의 길이가 달라져 케이블이 느슨해지는 것을 방지하는 장치가 본 출원인에 의하여 출원되어 등록된 한국특허공보 제10-0743612호에 개시되어 있다.
상기 특허공보에 개시된 기술은 케이블 보호 호스를 고정하며 수레일을 타고 이동하는 이동체와, 이 이동체와 간격이 떨어진 위치에 배치되어 고정된 상태를 유지하며 케이블 보호 호스에 결합되는 지지체를 구비한다.
이동체는 일측에 코일 스프링이 배치되어 헤드가 이동 또는 회전에 의하여 케이블이 헤드 측으로 당겨질 때 코일 스프링이 늘어나고 헤드가 이동 또는 회전에 의하여 원위치되는 방향으로 이동하는 경우에는 코일 스프링이 이동체를 당겨 원위치시킬 수 있는 구조를 가진다. 즉, 이동체는 지지체 측으로 이동하거나 또는 멀어지면서 서로 상대 운동을 하여 케이블이 늘어지는 것을 방지하는 것이다.
한편, 상술한 케이블 보호 호스는 주름관으로 이루어지며 케이블들의 외주에 배치되어 케이블들을 보호하는 역할을 한다. 그러나 이러한 케이블 보호 호스는 케이블들을 보수할 필요가 있을 때 케이블의 손상 정도를 육안으로 확인하기 어려운 문제점이 있다. 또한, 케이블 보호 호스는 설치작업이 번거롭고 제작비용이 증대되는 문제점이 있다.
따라서, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로써, 본 발명의 목적은 산업용 로봇의 작동 과정에서 케이블들이 손상되는 것을 방지함과 동시에 케이블을 보수할 필요가 있을 때 작업자가 육안으로 케이블의 손상 유무를 쉽게 확인하여 케이블의 보수 작업을 용이하게 할 수 있는 산업용 로봇의 케이블 조절장치를 제공하는데 있다.
또한, 본 발명은 케이블의 조립과정을 단순화하고 제조 비용을 줄일 수 있는 산업용 로봇의 케이블 조절장치를 제공하는데 있다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은, 산업용 로봇의 암과 헤드 사이에 연결되는 케이블을 안내하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치에 있어서, 상기 암 또는 헤드에 결합되며 상기 케이블이 이동하는 경우 초기 위치로 복귀시키는 복귀수단, 상기 암 또는 헤드에 고정되어 상기 케이블을 지지하는 연결 클램프, 상기 복귀 수단과 연결 클램프 사이의 간격을 일정하게 유지하는 간격 유지부재를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치를 제공한다.
상기 간격 유지부재는 연결줄로 이루어지는 것이 바람직하다.
상기 복귀수단과 연결 클램프 사이에 배치되어, 상기 케이블을 고정하는 하나 이상의 케이블 고정부재를 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 케이블 고정부재는 상기 케이블들이 끼워져 고정되는 다수의 케이블 관 통구멍들과, 상기 간격 유지부재가 유동성 있게 관통하는 간격 유지부재 관통구멍을 포함하는 것이 바람직하다.
상기 간격 유지부재 관통구멍에는 파이프가 제공되고, 상기 파이프의 내측으로 상기 간격 유지부재가 유동성 있게 관통되어 배치되는 것이 바람직하다.
상기 복귀수단은 상기 암에 결합되며 일정한 길이를 가지는 가이드부재, 상기 가이드부재에 의하여 안내되어 이동하는 이동부재, 상기 가이드부재와 상기 이동부재 사이에 배치되어 복원력이 작용하는 탄성부재, 상기 이동부재의 일측에 고정되어 상기 케이블을 지지하는 제 1 클램프, 상기 이동부재의 타측에 고정되어 상기 케이블을 지지하는 제 2 클램프를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 이동부재에는 상기 가이드 부재에 밀착되어 회전하는 구름부재들이 제공되는 것이 바람직하다.
상기 간격 유지부재의 일단은 제 1 클램프, 또는 제 2 클램프, 또는 이동부재에 결합되는 것이 바람직하다.
또한, 본 발명은 산업용 로봇의 암과 헤드 사이에 연결되는 케이블을 안내하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치에서, 상기 암 또는 헤드에 결합되며 상기 케이블이 이동하는 경우 초기 위치로 복귀시키는 복귀수단을 포함하며, 상기 복귀수단은 상기 암 또는 헤드에 결합되는 가이드부재, 상기 가이드부재에 의하여 안내되어 이동하는 이동부재, 상기 이동부재에 제공되며 상기 가이드 부재에 밀착되어 회전하는 복수의 구름부재, 상기 가이드부재와 상기 이동부재 사이에 배치되어 복원력이 작용하는 탄성부재, 상기 이동부재의 일측에 고정되어 상기 케이블을 지지하는 제 1 클램프, 상기 이동부재의 타측에 고정되어 상기 케이블을 지지하는 제 2 클램프를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치를 제공한다.
상기 구름부재들은 상기 가이드 부재를 사이에 두고 각각 상면과 하면에 접촉되도록 배치되는 것이 바람직하다.
이와 같은 본 발명은 산업용 로봇의 헤드 위치가 가변될 때 간격 유지부재에 의하여 암 측에 제공된 제 1 클램프와 헤드 측에 제공된 연결 클램프의 간격을 일정하게 유지함으로써 케이블이 꼬이거나 손상되는 일이 없어 산업용 로봇을 안정적으로 작동시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 케이블이 오픈된 상태로 배치되므로 케이블을 보수할 필요가 있을 때 작업자가 육안으로 케이블의 이상 유무를 쉽게 확인하여 케이블을 용이하게 보수할 수 있는 효과를 가진다.
또한, 본 발명은 케이블들을 감싸는 케이블 보호 호스가 생략됨으로써 조립 과정을 단순화시킬 수 있고 제조 비용을 줄일 수 있는 효과를 가진다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예가 적용되는 예를 설명하기 위한 도면으로, 산업용 로봇(1)에서 설치된 케이블 조절장치(3)를 도시하고 있다.
산업용 로봇(1)은 암(5, Arm)과 공구가 장착되는 헤드(7, Head)를 포함한다. 그리고 암(5)과 헤드(7)에는 다수의 케이블(C, 도 1 및 도 2에 도시하고 있음)이 연결된다. 그리고 케이블(C)들의 선단부에는 이를 지지하는 연결 클램프(18)가 제공된다.
본 발명의 실시예에서는 연결 클램프(18)가 헤드(7)에 결합된 연결부재(31)에 고정된 구조를 도시하여 설명하고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며 연결부재(31)가 생략되는 경우도 가능하다.
케이블 조절장치(3)는 암(5)에 결합되며 케이블(C)이 헤드(7)의 움직임에 따라 이동하는 경우 초기 위치로 복귀시키는 복귀수단을 포함한다.
복귀 수단은, 도 2에 도시하고 있는 바와 같이, 암(5)에 결합되는 가이드부재(11), 가이드부재(11)를 따라 이동하는 이동부재(13), 그리고 이동부재(13)에 결합되는 제 1 클램프(15)와 제 2 클램프(17)를 포함한다. 그리고 이동부재(13)는 이동된 후에 원래의 위치로 이동되는 방향으로 복귀하도록 탄성부재(21)에 의하여 탄성적으로 지지되어 있다.
그리고 케이블 조절장치(3)는 복귀 수단과 연결 클램프(18) 사이의 간격을 일정하게 유지하는 간격 유지부재(33)를 포함한다. 간격 유지부재(33)는 연결줄로 이루어지는 것이 바람직하다. 연결줄은 와이어로프로 이루어질 수 있으며, 와이어로프의 종류는 PP로프, GAC로프,코팅 로프, 스텐레스 로프, 플렉스텍로프 등이 있다. 연결줄은 이에 한정되는 것은 아니며, 유연성이 우수하고 인장력이 좋은 재질로 이루어지는 것이 바람직하다. 이러한 연결줄은 산업용 로봇이 설치되는 현장의 조건에 따라 다양하게 선택될 수 있다.
복귀 수단과 연결 클램프(18) 사이에는 케이블 고정부재(39)가 제공된다. 케이블 고정부재(39)는 설계에 따라서 하나 또는 그 이상의 복수 개가 설치될 수 있으며, 케이블이 움직일 때 암이나 헤드에 직접 접촉하지 않도록 하여 케이블의 손상을 방지할 수 있다. 도 4에 도시하고 있는 바와 같이, 케이블 고정부재(39)는 케이블의 수에 해당하는 케이블 관통 구멍(39a)과, 간격 유지부재 관통구멍(39b)을 포함한다. 그리고 간격 유지부재 관통구멍(39b)에는 파이프(41)가 고정되어 결합될 수 있다. 파이프(41)은 금속 재질로 이루어져, 간격 유지부재(33)가 유동할 때 마찰에 의한 손상으로부터 케이블 고정 부재(39)를 보호하기 위한 것이다. 또한, 파이프(41) 자체는 간격 유지부재 관통 구멍(39b)에 끼움 결합될 수도 있고, 파이프(41) 외주면과 간격 유지부재 관통 구멍(39b) 내주면에 나사산이 대응 형성되어 나사 결합될 수도 있다. 케이블 고정부재(39)가 케이블을 견고하게 지지하도록 하기 위하여 외부면에 별도의 튜브링을 사용하여 고정하는 것이 바람직하다.
또한, 케이블 조절장치(3)는 암(5)에 또 다른 지지 클램프(19)가 제공되어 케이블(C)들을 지지할 수 있다.
암(5)에는 가이드부재(11)를 결합할 수 있는 브라켓(B)이 결합된다. 브라켓(B)은 암(5)에 가이드부재(11)를 용이하게 결합하기 위한 것으로 경우에 따라서는 생략될 수 있다.
복귀 수단의 가이드부재(11)와 이동부재(13)의 일 예를 도 2 및 도 6을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
가이드부재(11)는 이동부재(13)를 안내할 수 있도록 플레이트로 이루어지는 것이 바람직하며, 암(5)의 길이 방향으로 배치되는 것이 바람직하다.
그리고 이동부재(13)는 가이드부재(11)를 따라 이동할 수 있으며 안내부(13a, Guide part), 이 안내부(13a)에 연결되어 가이드부재(11)에서 길이 방향으로 돌출되어 이동하는 로드부(13b, Rod part)를 포함한다.
즉, 안내부(13a)는 가이드부재(11)를 따라 길이 방향으로 이동할 수 있도록 배치된다. 이러한 안내부(13a)에는, 도 6에 도시하고 있는 바와 같이, 상기 가이드부재(11)의 상면과 하면에 구름 접촉하는 구름부재(13c, 13d)들이 제공된다. 이러한 구름부재(13c, 13d)들은 가이드부재(11)의 상부 및 하부에 밀착되어 안내부(13a)를 원활하게 이동시킬 수 있다. 이러한 구름부재(13c, 13d)는 롤러 등으로 이루어지는 것이 바람직하다.
그리고 로드부(13b)는 안내부(13a)에 일체로 결합되며 봉 형상으로 이루어지고 가이드부재(11)의 일측면에 관통구멍(도시생략)이 제공되어 이 관통 구멍을 통하여 가이드부재(11) 외측으로 돌출되어 이동될 수 있다.
탄성부재(21)는 압축 코일 스프링으로 이루어질 수 있으며, 상술한 로드부(13b)의 외주면에 감겨 배치되는 것이 바람직하다. 탄성부재(21)가 로드부(13b)의 외주면에 감겨 배치되는 경우 탄성부재가 로드의 외주면에 의하여 안내되기 때문에 안정적으로 압축될 수 있다. 탄성부재(21)는 일측이 가이드부재(11)의 내면 일측에 탄성적으로 지지되고 다른 일측이 안내부(13a)에 탄성적으로 지지된다.
즉, 탄성부재(21)는 안내부(13a)를 초기의 위치로 항상 복귀시킬 수 있는 탄성력이 작용하도록 배치되는 것이 바람직하다.
안내부(13a)에는 그 상부에 제 1 클램프(15)가 결합된다. 그리고 제 2 클램프(17)는 로드부(13b)의 선단부에 결합된다. 또한, 헤드(7)에 연결부재(31)가 결합된다. 그리고 연결 클램프(18)는 이 연결부재(31)에 결합되는 것이다.
도 1 및 도 2의 실시예에서는 간격 유지 부재(33)의 일단이 연결 클램프(18)에 결합되고, 타단이 제 1 클램프(15)측에 결합되어, 연결 클램프(18)와 제 1 클램프(15) 사이의 간격을 일정하게 유지할 수 있다.
도 2에서는 간격 유지부재(33)가 제1 클램프(15)를 통과한 후 구부러져 이동부재(13)에 결합되는 것이 도시되어 있다. 즉, 간격 유지부재(33)은 제1 클램프(15) 및 제2 클램프(17)을 통과한다. 본 발명의 실시예에서 제 1 클램프(15), 제 2 클램프(17), 그리고 연결 클램프(18)는 케이블 고정부재(39)의 내부 구조와 동일하게 이루어질 수 있다. 즉, 제 1 클램프(15), 제 2 클램프(17), 그리고 연결 클램프(18)에는 상술한 케이블 고정부재(39)들에 제공된 간격 유지부재 관통구멍과 케이블 관통구멍들이 동일하게 제공될 수 있다.
도 5는 간격 유지부재(33)의 일 끝에 나사산(33a)이 제공되고, 이동부재(13)에 나사홈(13e)이 제공된 상태를 도시하고 있다. 즉, 본 발명의 일 예시로 간격 유지부재(33)는 이동부재(13)에 나사 결합되어 일측이 고정된다. 그리고 간격 유지부재(33)의 타단은 연결 클램프(18)의 일측에 결합되며, 제 1 클램프(15)와 제 2 클램프(17)를 관통하여 배치된다.
도 3은 간격 유지부재(33)가 연결 클램프(18)에 결합되어 고정되는 일 예시를 도시하고 있다. 연결 클램프(18)는 내부를 관통하는 간격 유지부재 관통구 멍(18a)이 제공된다. 그리고 이 간격 유지부재 관통 구멍(18a)에는 금속 재질로 이루어지는 파이프(35)가 끼워질 수 있다. 파이프(35)는 간격 유지부재(33)가 유동할 때 마찰에 의한 손상으로부터 연결 클램프(18)을 보호하기 위한 것이다. 또한, 파이프(35) 자체는 간격 유지부재 관통 구멍(18a)에 끼움 결합될 수도 있고, 파이프 외주면과 간격 유지부재 관통 구멍(18a) 내주면에 나사산이 대응 형성되어 나사 결합될 수도 있다.
그리고 간격 유지부재(33)는 타단에 또 다른 나사산(33b, 도 3에 표시하고 있음)이 제공되어 걸림부재(37)에 나사 결합될 수 있다.
따라서 간격 유지부재(33)는 연결 클램프(18)의 파이프(35)에 끼워져 걸림부재(37)에 의하여 유동이 가능한 고정 상태를 유지할 수 있다. 또한, 도 3에서는 걸림부재(37)가 원구 형태로 도시되어 있으나, 직육면체 형태나 반원구, 기타 형상으로 형성하는 것도 가능하다.
이와 같이 이루어지는 본 발명의 실시예의 작동 과정 및 작용에 대하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
공구가 장착된 헤드(7)가 이동하거나 회전하면서 암(5)과의 상대적으로 거리가 벌어지면 헤드(7)에 고정되어 있던 연결부재(31)가 이동한다(도 2의 화살표 방향). 그리고 연결부재(31)의 이동에 따라 연결 클램프(18)가 이동된다.
즉, 헤드(7)의 이동에 따라 연결 클램프(18)가 함께 이동(도 2의 화살표 방향)한다. 연결 클램프(18)가 이동하면서 간격 유지부재(33)가 제 1 클램프(15)를 당기게 된다. 그러면 탄성부재(21)의 탄성력을 극복하면서 이동부재(13)가 이동하 게 된다. 물론 이동부재(13)는 구름부재(13c, 13d)들에 의하여 가이드 부재(11)를 따라 원활하게 이동하는 것이다. 이러한 구름부재(13c, 13d)를 사용하는 경우, 구름부재가 가이드부재(11)에 밀착되어 이동하게 되므로 더욱 안정적인 이동이 가능하게 된다.
그리고 산업용 로봇이 작동하면서 헤드(7)가 상술한 반대 방향으로 이동하게 되면, 탄성부재(21)의 탄성력에 의하여 이동부재(13)가 초기 위치를 향하는 방향으로 이동된다. 이때 제 1 클램프(15)도 이동부재(13)에 결합되어 있으므로 함께 원위치 방향으로 이동된다.
이때 간격 유지부재(33)는 연결 클램프(18)을 당기면서 연결 클램프(18) 역시 초기 위치를 향하는 방향으로 이동한다. 따라서 항상 제 1 클램프(15)와 연결 클램프(18)은 동일한 간격을 유지할 수 있는 것이다.
따라서 암(5)과 헤드(7)의 상대 위치가 가변되어도 케이블(C)이 꼬이거나 늘어지는 것을 방지할 수 있는 것이다.
특히, 본 발명의 실시예는 오픈된 상태로 케이블(C)들이 배치되므로 보수할 필요가 있을 때 작업자가 육안으로 케이블의 이상 유무를 쉽게 확인할 수 있다. 그러므로 케이블 등의 보수를 매우 용이하게 할 수 있는 이점이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는 케이블들을 감싸는 보호 호스가 생략됨으로써 조립 과정을 단순화시킬 수 있고 제조 비용을 줄일 수 있다.
도 7 내지 도 9는 본 발명의 다른 예시를 도시한 도면으로, 산업용 로봇의 케이블 조절장치를 도시하고 있다.
본 발명의 산업용 로봇의 케이블 조절장치의 다른 예시는 간격 유지부재(33)가 고정되는 위치를 다르게 하여 본 발명을 다양하게 실시할 수 있음을 보여주는 것이다.
즉, 도 7은 간격 유지부재(33)의 일단이 이동부재(13)의 로드부(13b)에 결합되고, 타단이 연결 클램프(18)에 결합되는 예시를 보여준다.
도 8은 간격 유지부재(33)의 일단이 구부러져 이동부재(13)의 안내부(13a)에 결합되고, 타단이 구부러져 연결 클램프(18)와 연결되는 연결부재(31)에 결합되는 것을 보여준다.
도 9는 간격 유지부재(33)의 일단이 제 1 클램프(15)에 고정되고, 타단이 연결 클램프(18)에 결합되는 예시를 보여준다.
상술한 예시에서 간격 유지부재(33)가 결합되는 구조는 상술한 실시예와 동일하게 고정될 수 도 있으며, 설계에 따라 다양한 결합 구조로 이루어져도 본 발명의 실시예에 포함될 수 있다. 이러한 도 7 내지 도 9를 통하여 설명한 예시는 본 발명의 실시예를 더욱 다양하게 실시할 수 있음을 보여주는 것이다. 즉, 간격 유지부재는 일자형으로 배치될 수도 있으며, 일 끝 부분이 구부러진 형태로 연결 클램프나 복귀 수단의 클램프나 이동부재에 고정될 수 있음도 명백하다. 이때, 간격 유지부재가 케이블 고정 부재, 또는 각각의 클램프에서 유동성 있게 관통되거나 결합됨으로써 각각의 간격을 유지하면서도 케이블이 비틀리거나 구부러지는 경우에도 케이블을 효과적으로 지지할 수 있게 된다.
또한, 본 발명에서 간격 유지부재(33)가 사용되는 경우, 복귀 수단은 상술한 예에 한정되는 것이 아니고, 다양한 복귀 수단이 사용될 수 있다. 예를 들어, 탄성 부재가 압축 코일 스프링에 한정되지 않고 인장 코일 스프링이 사용될 수 있으며, 가이드 부재가 레일의 형태를 취할 수 있다. 또한, 탄성 부재가 케이블 외주면으로 형성되어 복귀력을 제공하는 형태일 수도 있다.
이상에서 본원 발명의 기술적 특징을 특정한 실시예를 중심으로 설명하였으나, 본원 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 사람이라면 본 발명에 따른 기술적 사상의 범위 내에서도 여러 가지 변형 및 수정을 가할 수 있음은 명백하다.
도 1은 본 발명의 실시예를 설명하기 위하여 케이블 조절장치가 적용된 산업용 로봇의 전체적인 형상을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 도 1에서 산업용 로봇의 케이블 조절장치를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예를 설명하기 위하여 간격 유지부재가 고정되는 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예를 설명하기 위하여 케이블 고정부재를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예를 설명하기 위하여 간격 유지부재가 고정되는 다른 예를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예를 설명하기 위하여 가이드부재를 따라 이동부재가 이동하는 구조의 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 7 내지 도 9는 본 발명의 실시예의 간격 유지부재가 고정되는 예들을 도시한 도면이다.

Claims (10)

  1. 산업용 로봇의 암과 헤드 사이에 연결되는 케이블을 안내하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치에 있어서,
    상기 암 또는 헤드에 결합되며 상기 케이블이 이동하는 경우 초기 위치로 복귀시키는 복귀수단;
    상기 암 또는 헤드에 고정되어 상기 케이블을 지지하는 연결 클램프;
    상기 복귀 수단과 연결 클램프 사이의 간격을 일정하게 유지하는 간격 유지부재
    를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 간격 유지부재는 연결줄로 이루어지는 산업용 로봇의 케이블 조절장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 복귀수단과 연결 클램프 사이에 배치되어, 상기 케이블을 고정하는 하나 이상의 케이블 고정부재
    를 더 포함하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 케이블 고정부재는
    상기 케이블들이 끼워져 고정되는 다수의 케이블 관통구멍들과,
    상기 간격 유지부재가 유동성 있게 관통하는 간격 유지부재 관통구멍
    을 포함하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 간격 유지부재 관통구멍에는 파이프가 제공되고,
    상기 파이프의 내측으로 상기 간격 유지부재가 유동성 있게 관통되어 배치되는 산업용 로봇의 케이블 조절장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 복귀수단은
    상기 암 또는 헤드에 결합되며 일정한 길이를 가지는 가이드부재,
    상기 가이드부재에 의하여 안내되어 이동하는 이동부재,
    상기 가이드부재와 상기 이동부재 사이에 배치되어 복원력이 작용하는 탄성부재,
    상기 이동부재의 일측에 고정되어 상기 케이블을 지지하는 제 1 클램프,
    상기 이동부재의 타측에 고정되어 상기 케이블을 지지하는 제 2 클램프
    를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 이동부재에는 상기 가이드 부재에 밀착되어 회전하는 구름부재들이 제공되는 산업용 로봇의 케이블 조절장치.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 간격 유지부재의 일단이 상기 복귀 수단의 제 1 클램프 또는 제 2 클램프 또는 이동부재에 결합되는 산업용 로봇의 케이블 조절장치.
  9. 산업용 로봇의 암과 헤드 사이에 연결되는 케이블을 안내하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치에서,
    상기 암 또는 헤드에 결합되며 상기 케이블이 이동하는 경우 초기 위치로 복귀시키는 복귀수단을 포함하며,
    상기 복귀수단은
    상기 암 또는 헤드에 결합되는 가이드부재,
    상기 가이드부재에 의하여 안내되어 이동하는 이동부재,
    상기 이동부재에 제공되며 상기 가이드 부재에 밀착되어 회전하는 복수의 구름부재,
    상기 가이드부재와 상기 이동부재 사이에 배치되어 복원력이 작용하는 탄성부재,
    상기 이동부재의 일측에 고정되어 상기 케이블을 지지하는 제 1 클램프,
    상기 이동부재의 타측에 고정되어 상기 케이블을 지지하는 제 2 클램프
    를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 구름부재들은
    상기 가이드 부재를 사이에 두고 각각 상면과 하면에 접촉되도록 배치되는 산업용 로봇의 케이블 조절장치.
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