KR101585803B1 - 산업용 로보트용 케이블 가이딩 장치 - Google Patents

산업용 로보트용 케이블 가이딩 장치 Download PDF

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KR101585803B1 KR1020140164649A KR20140164649A KR101585803B1 KR 101585803 B1 KR101585803 B1 KR 101585803B1 KR 1020140164649 A KR1020140164649 A KR 1020140164649A KR 20140164649 A KR20140164649 A KR 20140164649A KR 101585803 B1 KR101585803 B1 KR 101585803B1
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김용수
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이 발명은, 로보트 암의 이동, 선회시에 호스 대신에 케이블 베이어를 사용하여 케이블을 안내함으로써 케이블의 벤딩이 자유롭게 이루어지도록 함과 동시에 케이블의 처짐, 걸림, 꼬임, 절곡, 단선 등을 방지할 수 있는, 산업용 로보트용 케이블 가이딩 장치에 관한 것으로서,
지지대의 상부에 설치되어 있는 피메일 커플링과, 상기한 피메일 커플링과 회전가능하게 결합되는 메일 커플링과, 상기한 메일 커플링의 상부에 설치되어 있는 클램프와, U자형으로 형성되어 있으며 서포트의 끝부분에 고정 설치되어 있으며 클램프의 일단이 관통 조립되는 가이드 어셈블리와, 내부에 케이블이 조립되어 있으며 상기한 가이드 어셈블리의 내부에 설치되어 클램프에 의해 지지되면서 이동되는 케이블 베이어와, 상기한 가이드 어셈블리를 덮어주기 위한 커버를 포함하여 이루어진다.

Description

산업용 로보트용 케이블 가이딩 장치{Cable guiding device for industrial robot}
이 발명은 산업용 로보트용 케이블 가이딩 장치에 관한 것으로서, 좀더 세부적으로 말하자면 로보트 암의 이동, 선회시에 호스 대신에 케이블 베이어를 사용하여 케이블을 안내함으로써 케이블의 벤딩이 자유롭게 이루어지도록 함과 동시에 케이블의 처짐, 걸림, 꼬임, 절곡, 단선 등을 방지할 수 있는, 산업용 로보트용 케이블 가이딩 장치에 관한 것이다.
산업현장에서 사용되는 산업용 로보트는 다관절로 이루어진 암이 복수개 설치되어 있는 구조로 이루어지며, 이동, 선회 동작을 하기 위해서는 전원의 공급을 필요로 하므로 전원을 공급하기 위한 케이블이 필수적으로 설치된다.
산업용 로보트용 케이블은 로보트 암이 이동, 선회를 하는 과정에서 처짐, 걸림, 꼬임, 절곡, 단선 등이 발생될 수 있기 때문에 케이블을 가이딩하기 위한 장치를 필요로 한다.
종래의 산업용 로보트용 케이블 가이딩 장치에 관한 기술로서, 산업용 로보트의 암과 헤드 등에 연결되는 케이블들이 로보트의 작동에 따라 늘어지는 것을 방지할 수 있는 기술이 대한민국 공개특허공보 공개번호 10-2011-0020640호(공개일자: 2011년 03월 03일)의 "산업용 로봇의 케이블 조절장치"에서 개시된 바 있다.
그러나, 상기한 공개번호 10-2011-0020640호를 포함한 종래의 산업용 로보트용 케이블 가이딩 장치는, 호스를 이용하여 케이블을 보호하는 구조로 이루어지기 때문에 호스의 재질 특성상 케이블의 벤딩이 자유롭지 못한 문제점이 있다.
본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 로보트 암의 이동, 선회시에 호스 대신에 케이블 베이어를 사용하여 케이블을 안내함으로써 케이블의 벤딩이 자유롭게 이루어지도록 함과 동시에 케이블의 처짐, 걸림, 꼬임, 절곡, 단선 등을 방지할 수 있는, 산업용 로보트용 케이블 가이딩 장치를 제공하는 데 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로서 이 발명의 구성은, 지지대의 상부에 설치되어 있는 피메일 커플링과, 상기한 피메일 커플링과 회전가능하게 결합되는 메일 커플링과, 상기한 메일 커플링의 상부에 설치되어 있는 클램프와, U자형으로 형성되어 있으며 서포트의 끝부분에 고정 설치되어 있으며 클램프의 일단이 관통 조립되는 가이드 어셈블리와, 내부에 케이블이 조립되어 있으며 상기한 가이드 어셈블리의 내부에 설치되어 클램프에 의해 지지되면서 이동되는 케이블 베이어와, 상기한 가이드 어셈블리를 덮어주기 위한 커버를 포함하여 이루어지면 바람직하다.
이 발명의 구성은, 상기한 가이드 어셈블리는, U자형으로 형성되어 있으며 내부에 원호형 가이드홀이 형성되어 있는 하부 플레이트와, 상기한 하부 플레이트의 테두리를 따라서 수직으로 설치되는 외측벽 플레이트 및 내측벽 플레이트와, 상기한 외측벽 플레이트 및 내측벽 플레이트의 상부에 설치되는 상부 플레이트를 포함하여 이루어지면 바람직하다.
이 발명의 구성은, 상기한 클램프는 상기한 가이드 어셈블리의 하부 플레이트의 원호형 가이드 홀을 통해 케이블 베이어와 연결되며, 원호형 가이드홀을 따라 이동하면서 케이블 베이어를 지지 및 안내하면 바람직하다.
이 발명의 구성은, 상기한 케이블 베이어는 체인형태로 링크가 연결되어 있는 것으로서 한국이구스사의 E4.21.070.038 시리즈 제품을 사용하면 바람직하다.
이 발명의 구성은, 상기한 피메일 커플링은 독일의 Intelligente Peripherien fur Roboter 사의 TK-160-T 제품을 사용하면 바람직하다.
이 발명의 구성은, 상기한 메일 커플링은 독일의 Intelligente Peripherien fur Roboter 사의 TK-160-R 제품을 사용하면 바람직하다.
이 발명은, 로보트 암의 이동, 선회시에 호스 대신에 케이블 베이어를 사용하여 케이블을 안내함으로써 케이블의 벤딩이 자유롭게 이루어지도록 함과 동시에 케이블의 처짐, 걸림, 꼬임, 절곡, 단선 등을 방지할 수 있는, 효과를 갖는다.
도 1은 이 발명의 일 실시예에 따른 산업용 로보트용 케이블 가이딩 장치의 분해도이다.
도 2는 이 발명의 일 실시예에 따른 산업용 로보트용 케이블 가이딩 장치의 커버를 씌우지 않은 상태에서의 사시도이다.
도 3은 이 발명의 일 실시예에 따른 산업용 로보트용 케이블 가이딩 장치의가이드 어셈블리의 사시도이다.
도 4는 이 발명의 일 실시예에 따른 산업용 로보트용 케이블 가이딩 장치의가이드 어셈블리의 분해도이다.
도 5는 이 발명의 일 실시예에 따른 산업용 로보트용 케이블 가이딩 장치의 케이블 베이어에 케이블이 설치되어 있는 상태를 보여주는 사진이다.
이하, 이 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 이 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 이 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조로 하여 상세히 설명하기로 한다. 이 발명의 목적, 작용, 효과를 포함하여 기타 다른 목적들, 특징점들, 그리고 동작상의 이점들이 바람직한 실시예의 설명에 의해 보다 명확해질 것이다.
참고로, 여기에서 개시되는 실시예는 여러가지 실시가능한 예중에서 당업자의 이해를 돕기 위하여 가장 바람직한 실시예를 선정하여 제시한 것일 뿐, 이 발명의 기술적 사상이 반드시 제시된 실시예에만 의해서 한정되거나 제한되는 것은 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위내에서 다양한 변화와 부가 및 변경이 가능함은 물론, 균등한 타의 실시예가 가능함을 밝혀 둔다.
또한, 본원의 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 정의된 것으로서, 통상적이거나 사전적인 의미로만 한정해서 해석되어서는 아니되며, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 일예로서, 방향에 관한 용어는 설명상의 편의를 위하여 도면상에 표현된 위치를 기준으로 설정하기로 한다.
도 1은 이 발명의 일 실시예에 따른 산업용 로보트용 케이블 가이딩 장치의 분해도이고, 도 2는 이 발명의 일 실시예에 따른 산업용 로보트용 케이블 가이딩 장치의 커버를 씌우지 않은 상태에서의 사시도이고, 도 3은 이 발명의 일 실시예에 따른 산업용 로보트용 케이블 가이딩 장치의가이드 어셈블리의 사시도이고, 도 4는 이 발명의 일 실시예에 따른 산업용 로보트용 케이블 가이딩 장치의가이드 어셈블리의 분해도이고, 도 5는 이 발명의 일 실시예에 따른 산업용 로보트용 케이블 가이딩 장치의 케이블 베이어에 케이블이 설치되어 있는 상태를 보여주는 사진이다.
도 1 내지 도 5에 도시되어 있는 바와 같이, 이 발명의 일실시예에 따른 산업용 로보트용 케이블 가이딩 장치의 구성은, 지지대(1)의 상부에 설치되어 있는 피메일 커플링(2a)과, 상기한 피메일 커플링(2a)과 회전가능하게 결합되는 메일 커플링(2b)과, 상기한 메일 커플링(2b)의 상부에 설치되어 있는 클램프(3)와, U자형으로 형성되어 있으며 서포트(4)의 끝부분에 고정 설치되어 있으며 클램프(3)의 일단이 관통 조립되는 가이드 어셈블리(5)와, 내부에 케이블(7)이 조립되어 있으며 상기한 가이드 어셈블리(5)의 내부에 설치되어 클램프(3)에 의해 지지되면서 이동되는 케이블 베이어(6)와, 상기한 가이드 어셈블리(5)를 덮어주기 위한 커버(8)를 포함하여 이루어진다.
상기한 가이드 어셈블리(5)는, U자형으로 형성되어 있으며 내부에 원호형 가이드홀(51a)이 형성되어 있는 하부 플레이트(51)와, 상기한 하부 플레이트(51)의 테두리를 따라서 수직으로 설치되는 외측벽 플레이트(52a) 및 내측벽 플레이트(52b)와, 상기한 외측벽 플레이트(52a) 및 내측벽 플레이트(52b)의 상부에 설치되는 상부 플레이트(53)를 포함하여 이루어진다.
상기한 클램프(3)는 가이드 어셈블리(5)의 하부 플레이트(51)의 원호형 가이드 홀(51a)을 통해 케이블 베이어(6)와 연결되며, 원호형 가이드홀(51a)을 따라 이동하면서 케이블 베이어(5)를 지지 및 안내하는 역할을 하는 구조로 이루어진다.
상기한 케이블 베이어(6)는 체인형태로 링크가 연결되어 있는 것으로서 한국이구스사의 E4.21.070.038 시리즈 제품을 사용한다.
상기한 피메일 커플링(2a)과 메일 커플링(2b)은 독일의 Intelligente Peripherien fur Roboter 사의 TK-160-T(피메일 커플링)와 TK-160-R(메일 커플링) 제품을 사용한다.
상기한 구성에 의한, 이 발명의 일실시예에 따른 산업용 로보트용 케이블 가이딩 장치의 작용은 다음과 같다.
로보트 암의 이동, 선회시에 로보트 암에 전원과 신호를 공급하기 위하여 연결되어 있는 케이블(7)이 연동하여 움직이게 된다.
이와 같이 케이블(7)이 움직이는 경우에 케이블(7)을 보호하기 위하여 케이블(7)을 감싸고 있던 케이블 베이어(6)가 케이블(7)과 함께 이동하게 되는데, 클램프(3)는 가이드 어셈블리(5)의 하부 플레이트(51)의 원호형 가이드홀(51a)을 따라 이동하면서 케이블 베이어(5)를 지지 및 안내하는 역할을 한다.
상기한 케이블 베이어(5)는 체인형태로 링크가 연결되어 있는 것으로서 벤딩이 자유롭게 이루어짐과 동시에 케이블(7)의 처짐, 걸림, 꼬임, 절곡, 단선 등을 방지하게 된다.
그리고, 상기한 클램프(5)의 하부에는 피메일 커플링(2a)과 메일 커플링(2b)으로 이루어진 커플링이 설치되어 있어서 클램프(3)가 자유롭게 회전될 수 있도록 한다.
1 : 지지대 2a, 2b : 커플링
3 : 클램프 4 : 서포트
5 : 가이드 어셈블리 6 : 케이블 베이어
7 : 케이블 8 : 커버

Claims (6)

  1. 지지대의 상부에 설치되어 있는 피메일 커플링과,
    상기한 피메일 커플링과 회전가능하게 결합되는 메일 커플링과,
    상기한 메일 커플링의 상부에 설치되어 있는 클램프와,
    U자형으로 형성되어 있으며 서포트의 끝부분에 고정 설치되어 있으며 클램프의 일단이 관통 조립되는 가이드 어셈블리와,
    내부에 케이블이 조립되어 있으며 상기한 가이드 어셈블리의 내부에 설치되어 클램프에 의해 지지되면서 이동되는 케이블 베이어와,
    상기한 가이드 어셈블리를 덮어주기 위한 커버를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트용 케이블 가이딩 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기한 가이드 어셈블리는,
    U자형으로 형성되어 있으며 내부에 원호형 가이드홀이 형성되어 있는 하부 플레이트와,
    상기한 하부 플레이트의 테두리를 따라서 수직으로 설치되는 외측벽 플레이트 및 내측벽 플레이트와,
    상기한 외측벽 플레이트 및 내측벽 플레이트의 상부에 설치되는 상부 플레이트를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트용 케이블 가이딩 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기한 클램프는 상기한 가이드 어셈블리의 하부 플레이트의 원호형 가이드 홀을 통해 케이블 베이어와 연결되며, 원호형 가이드홀을 따라 이동하면서 케이블 베이어를 지지 및 안내하는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트용 케이블 가이딩 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기한 케이블 베이어는 체인형태로 링크가 연결되어 있는 것으로서 한국이구스사의 E4.21.070.038 시리즈 제품을 사용하는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트용 케이블 가이딩 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기한 피메일 커플링은 독일의 Intelligente Peripherien fur Roboter 사의 TK-160-T 제품을 사용하는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트용 케이블 가이딩 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기한 메일 커플링은 독일의 Intelligente Peripherien fur Roboter 사의 TK-160-R 제품을 사용하는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트용 케이블 가이딩 장치.
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