KR20100012571A - 덕트 청소용 원격 제어 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 덕트 청소용 원격 제어 로봇에 관한 것으로, 원격으로 운전 제어되어 덕트 내부에서 이동하는 카트와; 상기 카트의 전방에 뻗어 상기 카트에 대하여 회동 가능하게 고정된 제1링크와; 상기 제1링크를 상기 카트에 대하여 회전 구동하는 제1구동부와; 상기 제1링크에 대하여 회동 가능하게 연결 고정된 제2링크와; 상기 제2링크를 상기 제1링크에 대하여 회전 구동하는 제2구동부와; 상기 제2링크의 주변에 위치하여 주변의 먼지를 덕트 표면으로부터 떼어내는 청소 유닛을; 포함하여 구성되어, 덕트 내부의 천장면과 바닥면을 동시에 접촉하거나 근접하도록 하고, 청소 진행중에 덕트 높이가 변화하여도 변화 높이에 맞게 제2링크의 각도를 조절하여 계속하여 청소를 할 수 있도록 함으로써, 덕트 내부의 청소 시간을 단축할 수 있을 뿐만 아니라, 덕트가 상방이나 하방으로의 경사를 갖더라도 천장면과 바닥면과 접촉하거나 근접하도록 하여 청소율을 높여 더욱 깨끗하게 청소할 수 있도록 하는 덕트 청소용 원격 제어 로봇을 제공한다.

덕트, 제1링크, 제2링크, 분절 링크, 흡입, 청소솔

Description

덕트 청소용 원격 제어 로봇 {REMOTE CONTROLLED ROBOT FOR CLEANING THE INTERIOR OF DUCT}

본 발명은 덕트 청소용 원격 제어 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 덕트의 높이나 경사도가 변동하는 덕트일지라도 청소 유닛이 덕트 내벽의 상하, 측면에 접촉하거나 근접하면서 효과적으로 덕트의 내벽을 청소할 수 있도록 하는 덕트 청소용 원격 제어 로봇에 관한 것이다.

일반적으로 건물에는 실내 온습도를 적정하게 유지하기 위하여 공조 장치가 설치되며, 공조장치로부터 실내의 여러 장소로 공기를 보내거나 이 공기를 다시 공조장치로 회수하기 위하여 덕트가 설치된다. 또한, 신선한 외기를 받아들이기 위한 덕트나 일부 실내 공기를 배출하기 위한 덕트도 설치된다.

이러한 덕트들은 설치후 공기와 함께 유입되는 먼지 등에 의하여 시간이 경과할수록 내부에 먼지가 쌓이거나 더러운 이물질이 축적되고 세균 및 곰팡이가 증식되므로, 건물 내의 사람들에게 천식이나 기관지염과 같은 호흡기 질환을 야기하는 원인이 되고 있다. 또한, 덕트를 통해 건물 내부로 들어오는 미세한 먼지 등의 오염물질은 컴퓨터나 복합기 등의 사무기기나 기타 전자 기기에 쌓여 고장을 유발하는 원인이 될 수도 있으며, 덕트 내벽에 많은 이물질이 붙으면 덕트 내부공기의 흐름이 방해되어 냉난방 효율이 저하되기도 한다. 따라서 주기적으로 덕트 내부를 청소하여 덕트 내부의 이물질을 제거하는 작업이 이루어져야 한다.

그러나 덕트는 사람이 그 내부에 직접 들어가기에는 힘들게, 좁고 길게 형성되며 사람이 내부에서 이동할 수 있을 만큼 견실하게 지지되는 것이 아니므로, 덕트 내부를 청소하기 위해서는 원격으로 조종하여 청소하는 방식을 택하게 된다.

그러나, 종래의 덕트 청소용 로봇은 일반적으로 덕트 높이에 해당하는 직경을 가진 하나의 큰 브러쉬를 고정하는 방식이 많이 쓰이는데, 이는 덕트 높이가 변할 경우에 브러쉬를 교체해야 하는 번거로움이 수반될 수 밖에 없었으며, 그 보다 작은 직경의 브러쉬를 사용하는 경우에는 천정면과 바닥면, 측면 중앙부를 따로 따로 청소할 수 밖에 없어 덕트를 청소하는 데 오랜 시간이 소요되는 문제점이 있었다.

무엇보다도, 브러쉬가 카트에 대하여 일정한 위치에 고정되어 설치되는 로봇은 하방이나 상방으로 기울어진 영역이 있는 덕트를 청소하는 데 있어서 일정한 영역에 브러쉬가 닿지 않아 모든 영역에 대하여 깨끗하게 청소하지 못하는 한계가 있었다.

따라서, 덕트 내부의 천장면과 바닥면 및 측면을 동시에 접촉하도록 함으로써 짧은 시간에 덕트의 청소를 끝낼 수 있도록 함과 동시에, 덕트가 상방이나 하방으로의 경사도를 갖는 경우에도 효과적으로 천장면과 바닥면, 측면을 청소할 수 있 도록 하는 덕트 청소용 로봇의 필요성이 크게 요구되고 있다.

또한, 종래의 덕트 청소용 로봇은 정해진 높이의 브러쉬가 장착됨에 따라, 높이가 높은 덕트의 내벽을 청소하는 로봇과 낮은 높이의 덕트의 내벽을 청소하는 로봇을 별도로 구비해야 함에 따라, 청소 업체가 다양한 크기의 로봇을 갖추어야 하는 데 소요되는 비용이 크게 증대되는 문제점도 있었다.

그리고, 종래의 덕트 청소용 로봇은 브러쉬 위주로만 구성되어 덕트 내부의 이물질을 덕트의 내벽으로 부터 분리시킨 후, 분리된 이물질을 배출하기 위하여 덕트 외부에 별도의 집진기를 설치하여 연결해야 하는 문제점도 있었다.

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 덕트의 높이나 경사도가 변동하여도, 덕트의 바닥면과 천장면 및 측면을 동시에 접촉하거나 근접할 수 있도록 제어됨으로써, 덕트의 어느 위치에서도 덕트 내벽의 천장면과 바닥면 및 측면을 한꺼번에 청소할 수 있도록 함으로써 덕트의 내벽의 이물질을 완전히 분리시키는 청소를 가능하게 하는 덕트 청소용 원격 제어 로봇을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 하나의 로봇으로 다양한 높이의 덕트를 청소할 수 있도록 분절형 링크로 구성된 덕트 청소용 원격 제어 로봇을 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.

그리고, 본 발명은 청소 유닛에 의하여 청소 상태를 확인하는 카메라 및 라이트가 방해받지 않도록 하는 구조의 덕트 청소용 원격 제어 로봇을 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.

또한, 본 발명의 다른 목적은 브러쉬 타입의 청소용 솔에 의하여 덕트의 내벽으로부터 이물질이나 먼지를 털어내는 작업과, 털어낸 이물질과 먼지를 흡입하는 작업이 동시에 행해지도록 함으로써 보다 완전한 청소를 가능하게 하는 것이다.

그리고, 본 발명은 접촉에 의하여 덕트 내부에 청소를 하지 못하는 경우, 예컨대 인체에 유해한 화학 물질이 통과하는 덕트의 내부를 청소하는 경우에 덕트의 내벽에 부착된 화학 물질이 흩어지지 않고 곧바로 청소용 로봇에 수거되도록 덕트 내부의 이물질을 흡입하는 타입의 청소용 로봇을 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 내부가 보온재로 되어 있는 덕트의 경우, 청소 중 보온재에 접촉에 의한 손상을 주지 않아야 하는 데, 이를 압축 공기를 분사하여 청소함으로써 손상없이 효과적으로 청소할 수 있게 하는 것을 다른 목적으로 한다.

본 발명은 상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 원격으로 운전 제어되어 덕트 내부에서 이동하는 카트와; 상기 카트의 전방에 뻗어 상기 카트에 대하여 회동 가능하게 고정된 제1링크와; 상기 제1링크를 상기 카트에 대하여 회전 구동하는 제1구동부와; 상기 제1링크에 대하여 회동 가능하게 연결 고정된 제2링크와; 상 기 제2링크를 상기 제1링크에 대하여 회전 구동하는 제2구동부와; 상기 제2링크의 주변에 위치하여 주변의 먼지를 덕트 표면으로부터 떼어내는 청소 유닛을; 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 원격 제어 로봇을 제공한다.

즉, 원격으로 운전되는 카트로부터 청소 유닛이 부착되는 제1링크가 카트에 대하여 회동하도록 구성됨으로써, 덕트가 경사도를 갖더라도 경사면에 따라 제1링크를 회동시키는 것에 의하여, 청소 유닛이 덕트 내부의 바닥면과 천장면 및 측면에 동시에 접촉하도록 제2링크를 조정하여 신속하고 깨끗하게 청소하는 것을 가능하게 한다.

보다 구체적으로는, 종래에는 브러쉬와 같은 청소 유닛이 카트로부터 일정한 상대 위치에 고정되거나 이동하더라도 매우 제한적인 범위에서만 청소 유닛이 이동할 수 있도록 구성되었는데, 본 발명에 따른 덕트 청소용 원격 제어 로봇은 제1링크가 카트에 대하여 회동 가능하게 고정됨에 따라, 제1링크에 회동 가능하게 고정된 제2링크의 주변에 위치한 청소 유닛이 카트의 바퀴가 접촉하는 바닥면보다 더 아래로 내려갈 수도 있는 환경이 제공된다. 따라서, 덕트가 하방으로 굽어지는 경사가 심한 경우에도, 제1링크가 하방으로 회전함에 따라 제2링크의 끝단도 역시 함께 하방 경사진 덕트의 바닥면에 접촉할 수 있게 되므로, 하방 경사진 덕트의 바닥면도 깨끗하게 청소할 수 있게 된다. 또한, 덕트가 상방으로 굽어지는 경우에도, 제1링크가 평행하거다 다소 높아지도록 제어되는 것에 의하여, 제1링크에 회동 가능하게 결합되는 제2링크의 끝단이 상방으로 경사진 덕트의 천장면에 보다 용이하게 접촉하여 깨끗한 청소를 가능하게 할 수 있게 된다.

여기서, 상기 제1구동부 및 상기 제2구동부는 후술하는 실시예에 기재된 바와 같이 상기 제1링크 및 제2링크를 회전 구동하기 위한 전동 모터나 압축기의 고압으로 작동되는 에어 모터를 포함하여 형성될 수도 있으며, 유압에 의해 직선 구동하는 유압 실린더나 전기를 공급받아 직선구동하는 전동 실린더를 포함하여 형성될 수도 있다. 이 때, 유압 실린더나 전동 실린더는 일단이 카트에 힌지 결합되어 설치되고 타단이 제1링크에 힌지 결합되어 설치되어 카트에 대하여 제1링크를 회전 구동시킬 수 있으며, 마찬가지로, 또 다른 유압 실린더나 전동 실린더는 일단이 카트나 제1링크에 힌지 결합되어 설치되고 타단이 제2링크에 힌지 결합되어 설치되어 제1링크에 대하여 제2링크를 회전 구동시키는 것이 가능해진다. 다만, 유압 실린더나 전동 실린더는 직선 구동하는 특징이 있으므로, 청소유닛 회전구동부를 회전 구동하는 것은 전동 모터나 에어 모터에 의해 이루어지는 것이 좋다. 그 밖에도, 제1구동부, 제2구동부 및 청소유닛 회전구동부는 상기 열거되지 않은 다른 수단에 의해서도 이루어질 수 있다.

또한, 청소 진행 중에 덕트의 높이가 변하는 경우에도, 덕트의 높이에 맞도록 제2링크의 각도를 변화시켜 천장면에 맞도록 접촉하면 깨끗한 청소를 가능하게 할 수 있게 된다.

이와 같이, 제1링크가 카트에 대하여 회동 가능하게 구성되는 것에 의하여, 이와 연결되는 제2링크는 다양한 덕트의 경사도에 부합하게 그 일단이 바닥면에 그 타단이 천장면에 접촉하도록 제어하는 것이 훨씬 용이하게 구현되는 유리한 효과를 갖는다.

이 때, 상기 제2링크는 상기 카트의 폭 방향으로 이격된 한 쌍으로 형성되는 것이 바람직하다. 이 때, 서로 이격되게 설치된 한 쌍의 제2링크에는 이들 제2링크를 상호 연결하는 연결 부재가 형성된 것이 제2링크가 구조적으로 안정된 구조로 한다는 점에서 바람직하다.

따라서, 상기 청소 유닛은 상기 한 쌍의 제2링크의 일단 사이를 연결하는 영역과, 상기 한 쌍의 제2링크의 타단 사이를 연결하는 영역에 배열되어 설치된다. 이를 통해, 제2링크의 일단 사이에 배열된 청소 유닛은 덕트 내부의 바닥면과 보다 넓은 면적으로 접촉하거나 근접하여 청소하고, 제2링크의 타단 사이에 배열된 청소 유닛은 덕트 내부의 천장면과 보다 넓은 면적으로 접촉하거나 근접하여 청소를 깨끗하게 할 수 있게 된다.

무엇보다도, 제2링크가 폭 방향으로 이격된 한 쌍으로 형성되면, 덕트 청소용 원격 제어 로봇을 제어하는 것이 훨씬 용이해진다. 보다 상세하게 설명하면, 덕트의 내부에는 어두워서 로봇을 이동시키고 청소 상태를 확인하기 위해서는 덕트의 내부를 촬영하는 카메라와 밝게 덕트 내부를 비추는 라이트가 반드시 필요하다. 그러나, 덕트의 바닥면과 천장면 및 측면을 청소하는 브러쉬 등의 청소 유닛이 하나의 링크에 고정되어 위치한다면, 카메라 및 라이트의 전방을 가리게 되므로, 로봇 조종자는 조종이 매우 어려워지고, 덕트의 패인 부위나 경사면을 미리 발견하지 못하여 청소중 로봇이 추락할 수도 있고, 덕트 내부에 돌출된 온도 센서나 풍량 센서 등을 파손할 수도 있는 문제점이 야기된다.

따라서, 제2링크를 폭방향으로 이격하여 두고, 한 쌍의 제2링크의 양단부의 사이에 청소 유닛이 배열되도록 하면, 한 쌍의 제2링크와 양 단부의 사이에 위치한 청소 유닛은 중앙부가 비워진 사각형을 형성하게 되므로, 전방 라이트와 전방 카메라로 비워진 중앙부를 관통하여 카트의 전방을 살펴보는 것이 훨씬 용이해지는 유리한 효과를 얻는다. 여기서, 상기 전방 카메라와 전방 라이트는 좌우(폭) 방향으로 회전 가능하게 설치되어, 카트의 좌,우측 전방부를 살펴보는 용도로 활용될 수도 있다.

한편, 덕트 청소용 원격 제어 로봇은 덕트의 바닥면과 천장면과 접촉하거나 근접한 상태로 청소 유닛이 위치하여 이동하여야 청결한 청소를 할 수 있게 된다. 그러나, 덕트는 사용 용도나 건물에 따라 그 높이의 차이가 매우 큰 특성이 있다. 따라서, 종래에는 덕트의 높이별로 다양한 크기의 청소용 로봇을 구비하여야 청소를 할 수 있었다. 그러나, 이와 같이 다양한 크기의 청소용 로봇을 구비하는 것은 매우 큰 비용이 소요되고, 수시 교체로 인해 청소시간이 오래 소요되므로, 브러쉬 등의 청소 유닛이 장착되는 제2링크의 길이를 2개 이상의 분절 링크가 결합하여 형성됨에 따라 분절 링크의 갯수와 길이에 따라 제2링크의 길이가 가변되어 조절할 수 있도록 구성하여, 높은 높이의 덕트와 낮은 높이의 덕트를 하나의 원격 제어 로봇으로 원활히 청소하는 것을 가능하게 한다.

여기서, 상기 청소 유닛은 회전하는 다수의 청소용 솔(즉, 브러쉬)이 제2링크의 양측(兩側)과 양단부의 사이에 위치하여, 청소용 솔이 덕트의 내벽과 접촉하 여 기계적 접촉에 의하여 내벽에 고착된 이물질을 내벽으로부터 분리해내는 것이 가능해진다.

이 때, 상기 청소 유닛은 브러쉬에 의하여 이루어지는 것으로 한정되는 것이 아니라, 제2링크의 4면에 공기가 통할 수 있는 에어 통로를 설치하고 덕트면을 향해 슬릿(slit)을 형성하거나 노즐을 설치한 후, 공기 압축기와 호스로 연결하게 구성될 수도 있다. 이를 통해, 덕트의 내벽을 직접 접촉할 수 없는 경우에는 에어 통로의 끝단과 그 사이에 형성되는 좁은 홉이나 노즐을 통해 분사되는 압축 공기에 의하여 덕트의 내벽을 청소하는 것이 가능해진다.

또한, 상기 청소 유닛은 주변의 오물을 흡입하도록 흡입부로부터 연결된 흡입 유닛으로 형성되거나 청소용 솔 및 고압의 에어 통로의 구성에 추가하여 구성될 수도 있다. 이를 통해, 덕트 내부에 고착되지 않은 쌓인 먼지나 이물질을 청소하는 데 용이하며, 청소 과정에서 주변에 먼지를 발생시키지 않는 장점을 갖게 된다. 또한, 청소용 솔이나 고압의 에어 통로에 의하여 덕트의 내벽으로부터 분리된 이물질을 곧바로 수거함으로써, 덕트내의 이물질 분리과정과 이물질 수거과정이 별도로 이루어지던 종래의 방식과 달리 이들 과정을 한꺼번에 수행할 수 있게 되는 유리한 효과를 얻게 된다.

그리고, 상기 흡입 유닛의 흡입구에는 회전하는 청소솔이 부착되어, 청소솔로 덕트 내부에 고착된 이물질을 분리함과 동시에 흡입구를 통해 분리된 이물질을 곧바로 수거하여 먼지를 유발하지 않으면서 신속하게 덕트의 내부를 청소하는 것이 가능해진다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명은, 원격으로 운전 제어되어 덕트 내부에서 이동하는 카트와; 상기 카트의 전방에 뻗어 상기 카트에 대하여 회동 가능하게 고정된 제1링크와; 상기 제1링크를 상기 카트에 대하여 회전 구동하는 제1구동부와; 상기 제1링크에 대하여 회동 가능하게 연결 고정된 제2링크와; 상기 제2링크를 상기 제1링크에 대하여 회전 구동하는 제2구동부와; 상기 제2링크의 주변에 위치하여 주변의 먼지를 덕트 표면으로부터 떼어내는 청소 유닛을; 포함하여 구성되어, 덕트 내부의 천장면과 바닥면 및 측면을 동시에 접촉하도록 하여 덕트 내부의 청소 시간을 단축할 수 있을 뿐만 아니라, 덕트의 높이가 변하거나 상방이나 하방으로의 경사를 갖더라도 천장면과 바닥면 및 측면과 접촉하거나 근접하도록 하여 깨끗하게 청소할 수 있도록 하는 덕트 청소용 원격 제어 로봇을 제공한다.

또한, 본 발명은 청소솔 등의 청소 유닛이 상호 결합하여 장착되는 제2링크가 분절형 링크로 구성되어 신장 가능하도록 구성되어, 하나의 로봇으로 낮은 높이의 덕트와 높은 높이의 덕트를 청소할 수 있는 덕트 청소용 원격 제어 로봇을 제공한다.

그리고, 본 발명은 청소용 솔, 흡입 유닛, 분사 유닛 등의 청소 유닛과 링크에 의하여 전방으로의 시야가 방해받지 않도록 중앙부에 관통 형성되는 링크 구조를 구현함으로써, 카메라 및 라이트가 청소 유닛 등에 의하여 시야의 방해를 받지 않아 청소 상태를 원활히 확인할 수 있도록 한다.

또한, 본 발명은 흡입 유닛과 브러쉬 타입의 청소 솔이 결합된 청소 유닛을 구비함에 따라, 덕트의 내벽으로부터 이물질이나 먼지를 털어내는 작업과 털어낸 이물질과 먼지를 흡입하는 작업이 동시에 행해지도록 하여 보다 짧은 시간에 완전하면서도 먼지가 주변으로 확산되지 않으며, 별도의 집진기를 사용하지 않고서도 덕트 청소를 가능하게 한다.

그리고, 본 발명은 청소 유닛으로서 흡입 유닛을 장착하는 경우에 덕트 청소용 로봇이 경사진 영역을 이동하는 중에 흡입 유닛이 천장면이나 바닥면과의 접촉에 의하여 회동 가능하면서도 항상 천장면이나 바닥면을 향하도록 하여 청소 효율을 높일 수 있게 된다.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 관하여 상세히 설명한다.

다만, 본 발명을 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.

도1은 본 발명의 제1실시예에 따른 덕트 청소용 원격 제어 로봇의 구성을 도시한 사시도, 도2는 도1의 'A'부분을 확대하여 도시한 사시도, 도3은 도2의 절단선 Ⅲ-Ⅲ에서 바라본 형상을 도시한 도면, 도4는 도1의 'B'부분을 확대하여 도시한 사시도, 도5는 도2의 절단선 Ⅴ-Ⅴ에 따라 바라본 형상을 도시한 도면, 도6은 도5의 절단선 Ⅵ-Ⅵ에 따라 바라본 형상을 도시한 도면, 도7은 도1의 제2링크의 분절된 형상을 도시한 사시도이다.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1실시예에 따른 덕트 청소용 원격 제어 로봇(100)은 덕트(88) 내에서 원격으로 조종되어 전,후,좌,우로 이동하는 카트(110)와, 카트(110)의 전방에 회동 가능하게 설치된 한 쌍의 제1링크(120)와, 제1링크(120)에 대하여 회동 가능하게 설치되고 하나 이상의 분절 링크(131-133)를 결합하여 이루어지는 한 쌍의 제2링크(130)와, 카트(110)에 대하여 제1링크(120)를 회동 가능하게 구동하는 제1구동부(140)와, 제1링크(120)에 대하여 제2링크(130)를 회동 가능하게 구동하는 제2구동부(150)와, 한 쌍의 제2링크(130)의 일단 사이와 타단 사이를 연결하는 영역과 양측면에 회동 가능하게 설치되어 덕트(88)의 표면으로부터 먼지를 떼어내어 청소하는 청소 유닛(160)과, 카트(110)가 덕트(88) 내에서 이동하면서 청소 유닛(160)으로 청소된 덕트(88)의 내벽을 촬영하는 촬영 유닛(170)과, 청소 솔로 이루어진 청소 유닛(160)의 회전을 구동하는 청소유닛 회전구동부(180)를 포함하여 구성된다.

상기 카트(110)는 조향 기능이 구비되어 좌,우로 방향을 전환할 수 있고 카트(110)를 전,후방으로 이동시키는 바퀴(111)와, 카트(110) 및 촬영 유닛(170) 등에 구동 전원을 공급하는 전원 공급선(112)과, 촬영 유닛(170)으로부터의 촬영 데이터와 구동 신호 등을 전달하는 신호선(113)과, 카트(110)의 이동을 구동하는 모터(미도시)를 구비한다.

상기 제1링크(120)는 카트(110)의 전방에 위치하여 제1구동부(140)에 의하여 카트(110)에 대하여 정, 역방향으로 회동 가능하게 설치되어, 제2링크(130)의 일단이 바퀴(111)보다 낮은 위치에까지 도달시키도록 회전 가능하다. 제1링크(120)는 카트(110)의 폭 방향으로 이격되어 한 쌍으로 형성되므로, 제1링크(120)의 구조 강도를 확보하기 위하여, 연결 링크(121)가 한 쌍의 제1링크(120)를 상호 연결한다.

상기 제2링크(130)는 제1링크(120)에 대하여 회전하는 것에 의하여, 일단에 설치된 청소솔(161)이 덕트(88)의 바닥면에 접촉하도록 하고 타단에 설치된 청소솔(162)이 덕트(88)의 천장면에 접촉하도록 제어된다. 제2링크(130)도 역시 카트(110)의 폭 방향으로 이격되어 한 쌍으로 형성되므로, 제2링크(120)의 구조 강도를 확보하기 위하여, 연결 링크(134)가 한 쌍의 제2링크(130)를 상호 연결한다. 다만, 연결 링크(134)는 촬영 유닛(170)이 제2링크(130)의 중앙부 관통부를 통해 전방을 촬영하는 것이 방해되지 않는 위치에 설치된다.

여기서, 제2링크(130)는 하나의 링크로 형성될 수도 있지만, 도3 및 도7에 도시된 바와 같이, 다수의 분절 링크(131,132,133)가 볼트(139)와 같은 체결 수단으로 상호 결합되어 덕트(88)의 높이(H)에 부합하는 길이로 설치되는 것이 가능해진다. 이 때, 본 발명의 제1실시예의 제2링크(130)는 3개의 분절 링크(131-133)가 상호 결합되는 것을 예로 들었지만, 3개 이상의 분절 링크가 상호 결합될 수도 있으며, 3개의 분절 링크 중 중앙부의 분절링크(132)를 덕트(88)의 높이(H)에 부합하는 길이로 형성된 것으로 교체하여 상호 결합될 수도 있다. 이를 통해, 본 발명의 제1실시예에 따른 덕트 청소용 원격 제어 로봇(100)은 하나의 로봇으로도 다양한 높이의 덕트(88)를 효과적으로 청소하는 것이 가능해진다.

상기 제1구동부(140)는 한 쌍의 제1링크(120)의 일측에 설치되며, 도2에 도시된 바와 같이, 제1링크(120)와 일체로 결합되어 일체로 회전하는 피동기어(141) 와, 피동 기어(141)와 맞물려 회전하도록 카트(110)에 회동 가능하게 설치된 연결 기어(142)와, 연결 기어(142)의 회전을 구동하는 피니언(143)과, 피니언(143)을 회전 구동하는 제1구동모터(144)를 구비한다. 따라서, 제1구동모터(144)의 회전에 따라 피니언(143), 연결 기어(142), 피동 기어(141)가 순차적으로 맞물려 회전하며, 피동 기어(141)의 회전에 따라 제1링크(120)는 정,역 방향으로 회동한다.

상기 제2구동부(150)는 한 쌍의 제1링크(120)의 타측에 설치되며, 도4 및 도5에 도시된 바와 같이, 제2링크(130)와 연결핀(151a)으로 일체로 결합되어 일체로 회전하는 피동 기어(151)와, 피동 기어(151)와 맞물려 회전하도록 제1링크(120)의 내부에 회동 가능하게 설치된 연결 기어(152)와, 연결 기어(152)의 회전을 구동하는 피니언(153)과, 피니언(153)을 회전 구동하도록 제1링크(120)에 고정대(154b)로 고정 설치된 제2구동모터(154)를 구비한다. 여기서,연결 기어(152)와 피니언(153)은 제1링크(120)의 내부에서 회전 가능하도록 제1링크(120)에 베어링(152b,153b)에 의해 지지된다. 아울러, 제1링크(120)에 대하여 제2링크(130)가 안정적으로 회동할 수 있도록, 이들 사이에는 힌지핀(77)에 의하여 결합된다.

여기서, 도6에 도시된 바와 같이, 덕트(88)의 바닥면을 청소하는 바닥면 청소솔(161)의 회전과 무관하게 제2링크(130)가 제1링크(120)에 대하여 회전하기 위하여, 제2구동부(150)의 피동 기어(151)의 중앙부에는 바닥면 청소솔(161)의 회전축(161x)이 관통하는 관통공(151x)이 형성된다. 그리고, 바닥면 청소솔(161)의 회전축(161x)은 한 쌍의 제2링크(130)의 일측에 각각 설치된 베어링(164b)에 지지되어 회전하므로, 제1링크(120)에 대한 제2링크(130)의 회전과 무관하게 제어하는 것 이 가능해진다.

상기 청소 유닛(160)은 한 쌍의 제2링크(130)의 일단 사이를 연결하는 영역에 연속하여 회동가능하게 배열 설치된 바닥면 청소솔(161)과, 한 쌍의 제2링크(130)의 타단 사이를 연결하는 영역에 연속하여 회동 가능하게 배열 설치된 천장면 청소솔(162)과, 한 쌍의 제2링크(130)의 양측 바깥면에 회동 가능하게 배열 설치된 측면 청소솔(163)과, 바닥면 청소솔(161)의 양측 바깥면에 회동 가능하게 배열 설치된 바닥부 측면 청소솔(164)와, 천장면 청소솔(162)의 양측 바깥면에 회동 가능하게 배열 설치된 천장부 측면 청소솔(165)로 이루어진다.

여기서, 바닥면 청소솔(161)과 천장면 청소솔(162)은 각각 덕트(88)의 바닥면과 천장면을 청소하기 위한 것이므로 청소솔이 연직 방향으로만 돌출되게 형성되고, 측면 청소솔(163)은 덕트(88)의 측면을 청소하기 위한 것이므로 청소솔이 측 방향으로 경사지게 돌출 형성되며, 바닥부 측면 청소솔(164)과 천장부 측면 청소솔(165)은 덕트(88)의 바닥면과 천장면 뿐만 아니라 덕트(88)의 측면도 청소하므로 청소솔이 연직 방향과 측방향으로 경사지는 방향으로 모두 돌출 형성된다.

그리고, 각각의 청소솔(161-165)은 함께 회전 구동되며 베어링에 의해 지지되는 기어를 구비한다. 따라서, 기어의 회전 구동에 의하여 청소솔(161-165)은 회전된다.

상기 촬영 유닛(170)은 전방의 청소 상태 정보를 신호선(113)을 통해 전송하도록 카트(110)의 진행 방향의 전방을 촬영하며 상하좌우 방향으로 일정각만큼 회동 가능하게 설치되는 전방 카메라(171)와, 덕트의 측면의 청소 상태 정보를 신호 선(113)을 통해 전송하도록 카트(110)의 전방 좌우 측면을 각각 촬영하는 좌,우측 카메라(172,173)와, 카트(110)가 청소하면서 지나온 덕트(88)의 청소 상태 정보를 신호선(113)을 통해 전송하도록 카트(110)의 후방을 촬영하며 상하좌우 방향으로 일정각만큼 회동 가능하게 설치되는 후방 카메라(174)와, 전방 카메라(171)의 양측에 설치되어 전방 카메라(171)가 향하는 방향을 밝혀주는 전방 라이트(175)와, 후방 카메라(174)의 양측에 설치되어 후방 카메라(174)가 향하는 방향을 밝혀주는 후방 라이트(176)로 구성된다.

본 발명의 제1실시예에 따른 덕트 청소용 원격 제어 로봇(100)을 덕트(88)의 내부에 넣어 조종하는 원격 조종자는 촬영 유닛(170)의 다수의 카메라(171-174)로부터 전송되는 덕트 내부의 촬영 화상을 실시간으로 관찰하면서, 카트(110)의 전,후,좌,우 방향으로의 이동을 제어하게 되므로, 덕트(88)의 내벽의 청소된 면이 깨끗하게 이루어지지 않은 경우에는 완전히 청소되지 않은 덕트(88)의 일부면을 집중적으로 청소하도록 제어할 수 있게 되므로, 덕트의 내벽을 보다 깨끗하게 청소하는 것을 가능하게 한다.

상기 청소유닛 회전구동부(180)는, 도2 및 도3에 도시된 바와 같이, 바닥면 청소솔(161)과 바닥부 측면 청소솔(164)을 연결하는 회전축(161x)에 설치된 피동 기어(164a)와 맞물려 회전하는 구동 기어(181)와, 구동 기어(181)와 맞물려 회전하도록 제1링크(120)에 설치된 다수의 연결 기어(182)와, 연결 기어(182)와 맞물려 연결 기어를 구동하도록 제1링크(120)에 설치된 피니언(183)과, 피니언(183)을 회전 구동하도록 제1링크(120)에 고정된 청소유닛 회전구동모터(184)를 구비한다.

이에 따라, 청소유닛 회전구동모터(184)가 회전하면, 다수의 연결 기어(182)를 통해 구동 기어(181)가 회전 구동되며, 구동 기어(181)와 맞물리는 피동 기어(164a)도 회전함에 따라 바닥면 청소솔(161)과 바닥부 측면 청소솔(164)이 회전하게 된다. 이 때, 도3에 도시된 바와 같이, 구동 기어(181)는 제1링크(120)와 제2링크(130)에 대하여 동시에 자유롭게 회전 가능하게 설치되므로, 청소유닛 회전구동부(180)는 제1링크(120)와 제2링크(130) 사이의 회전 변위에 영향을 미치지 않는다.

한편, 바닥면 청소솔(161)과 바닥부 측면 청소솔(164)과 일체로 회전하는 피동 기어(164a)는 베어링(164b)에 의하여 제2링크(130)에서 그 회전축(161x)이 자유롭게 회전할 수 있도록 지지된다. 그리고, 다수의 분절 링크(131-133)의 결합에 의하여 형성되는 제2링크(130)의 내부에는 측면 청소솔(163)과 함께 회전하는 기어(163a)와 피동 기어(164a)를 연결하여 구동력을 전달하는 연결 기어(169)가 설치된다. 이에 따라, 바닥면 청소솔(161)과 바닥부 측면 청소솔(164)이 피동 기어(164a)에 구동력이 전달되어 회전하면, 연결 기어(169)를 통해 측면에 설치된 모든 측면 청소솔(163)이 연동하여 회전하게 된다.

마찬가지로, 도7에 도시된 바와 같이, 덕트(88)의 천장면을 청소하기 위하여 제2링크(130)의 타단에 설치되는 천장면 청소솔(162)은, 덕트(88)의 바닥면을 청소하기 위하여 제2링크(130)의 일단에 설치되는 바닥면 청소솔(161) 및 바닥부 측면 청소솔(164)과 마찬가지로, 천장부 측면 청소솔(165)와 회전축(미도시)에 고정 설치된 피동 기어(162a)에 중앙부의 분절 링크(132)에 설치된 연결 기어(169)를 통해 구동력이 전달되어, 바닥면 청소솔(161)의 회전과 연동하여 함께 회전된다. 또한, 도3에는 도시되지 않았지만, 천장면 청소솔(162)의 회전과 연동되는 타측 연결기어(이는, 일측 연결기어(169)와 유사하게 배열되지만 타측 바닥면 청소솔(161)과는 연동되지 않는다)에 의하여 제2링크(130)의 타측 측면 청소솔도 함께 연동되어 회전한다.

이상과 같이 구성된 본 발명의 제1실시예에 따른 덕트 청소용 원격 제어 로봇(100)은, 도8에 도시된 바와 같이, 제2링크(130)의 일단 사이에 배열되는 바닥면 청소솔(161)이 덕트(88)의 바닥면과 접촉하고, 제2링크(130)의 타단 사이에 배열되는 천장면 청소솔(162)이 덕트(88)의 천장면과 접촉한 상태로 카트(110)가 전,후진 하며, 천장 덕트 내부의 높이나 경사도가 변하는 것에 부합하도록 제1링크(120)에 대하여 제2링크를 회전 구동하도록 제어됨으로써, 카트(110)가 덕트를 1회 지나더라도 천장면과 바닥면이 동시에 청소되도록 한다.

예를 들면, 제1링크(120)가 카트(110)에 대하여 상,하방으로 회전 구동되므로, 덕트 청소용 로봇(100)이 하방으로 경사진 덕트(88)의 내부를 청소하는 경우에, 제1링크(120)를 하방으로 θ1만큼 회전시키고 제2링크(130)를 수평면과 θ2만큼의 각도가 되도록 상방으로 회전시키는 것에 의하여, 청소 유닛(160)이 덕트(88)의 천장면과 바닥면과 동시에 접촉한 상태를 유지하며, 이에 따라, 덕트(88)의 내벽의 청소를 행할 수 있게 된다. 마찬가지로, 덕트 청소용 로봇(100)이 상방으로 경사진 덕트(88)의 내부를 청소하는 경우에, 제1링크(120)를 상방으로 회전시키고 제2링크(130)를 하방으로 회전시키는 것에 의하여, 청소 유닛(160)이 덕트(88)의 천장면과 바닥면과 동시에 접촉한 상태를 유지하면서 덕트(88)의 내벽의 청소를 연속적으로 행할 수 있게 된다.

이하, 본 발명의 제2실시예에 따른 덕트 청소용 원격 제어 로봇(200)을 상술한다. 본 발명의 제2실시예에 따른 덕트 청소용 원격 제어 로봇(200)은 전술한 제1실시예(100)에 대하여 청소솔(160)에 의하여 덕트(88)의 내벽을 청소하는 것이 아니라 고압의 에어를 분사하는 것에 의하여 이루어진다는 점에서 차이가 있다. 따라서, 이하에서 본 발명의 제2실시예(200)를 상술함에 있어서 전술한 제1실시예(100)와 중복되는 구성 및 작용에 대해서는 제2실시예(200)의 요지를 명료하게 하기 위하여 그 기재를 생략하기로 한다.

도8은 도1의 덕트 청소용 원격 제어 로봇이 하방으로 굽어진 덕트 내부를 청소하는 형상을 도시한 개략도이다.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제2실시예에 따른 덕트 청소용 원격 제어 로봇(200)은 덕트(88) 내에서 원격으로 조종되어 전,후,좌,우로 이동하는 카트(210)와, 카트(210)의 전방에 회동 가능하게 설치된 한 쌍의 제2링크(220)와, 제1링크(220)에 대하여 회동 가능하게 설치되고 하나 이상의 분절 링크를 결합하여 이루어지는 한 쌍의 제2링크(230)와, 카트(210)에 대하여 제1링크(220)를 회동 가능하게 구동하는 제1구동부(미도시)와, 제1링크(220)에 대하여 제2링크(230)를 회동 가능하게 구동하는 제2구동부(미도시)와, 한 쌍의 제2링크(230)의 일단 사이와 타단 사이를 연결하는 영역과 양측면에 회동 가능하게 설치되어 덕트(88)의 표면에 압축 공기를 분사하여 먼지 등을 떼어내어 청소하는 청소 유닛으로서 사각 형상의 에어 통로(260)를 포함하여 구성된다.

상기 카트(210)에는 전술한 제1실시예와 마찬가지로 전원 공급선(212)과 신호선(213) 뿐만 아니라, 고압의 에어를 불어주기 위하여 외부 압축기와 연통되는 압축공기 공급관(214)을 구비된다.

상기 에어 통로(260)는 제2링크(230)의 둘레에 4면에 공기가 통할 수 있도록 사각 형상으로 설치되고, 압축 공기 공급관(214)과 연통되어 덕트(88)의 내벽에 압축 공기를 불어주도록 4면 및 전방에 압축 공기를 분사하는 슬릿(260a')이 형성되거나 노즐(260a)가 장착된다. 이 슬릿(260a')과 노즐(260a)을 통해, 고압의 압축 공기를 덕트(88)의 바닥면, 천장면 및 측면에 분사한다. 이를 통해, 청소솔(161)의 물리적인 접촉에 의하여 덕트(88)의 내벽에 고착되거나 쌓인 먼지 등의 이물질을 내벽으로부터 떼어내는 것이 곤란한 경우에 덕트(88)의 내벽에 고압의 압축 공기를 불어주는 것에 의하여 청소하는 것이 가능해진다.

본 발명의 제2실시예에 따른 에어 통로(260)는 도면에 도시된 바와 같이 회전하지 않도록 구성되므로, 제2링크(230)는 그 내부에 기어(164a,165a,169a)등이 장착되지 않은 단순한 형상으로 형성될 수 있다. 그러나, 에어 통로(260)를 회전시켜 보다 향상된 청소 효율을 얻고자 하는 경우에는 전술한 제1실시예와 마찬가지로, 에어 통로(260)가 회전하도록 구성될 수도 있다.

이하, 본 발명의 제3실시예에 따른 덕트 청소용 원격 제어 로봇(300)을 상술 한다. 본 발명의 제3실시예에 따른 덕트 청소용 원격 제어 로봇(300)은 전술한 제1실시예(100)에 대하여 청소솔(160)에 의해서만 덕트(88)의 내벽을 청소하는 것이 아니라, 청소솔과 병행하여 고압의 흡입압에 의하여 이물질을 떼어냄과 동시에 이물질을 덕트(88)로부터 제거하는 것에 의하여 이루어진다는 점에서 차이가 있다. 따라서, 이하에서 본 발명의 제3실시예(300)를 상술함에 있어서 전술한 제1실시예(100)와 중복되는 구성 및 작용에 대해서는 제3실시예(300)의 요지를 명료하게 하기 위하여 그 기재를 생략하기로 한다.

도9는 본 발명의 제2실시예에 따른 덕트 청소용 원격 제어 로봇의 구성을 도시한 사시도, 도10은 본 발명의 제3실시예에 따른 덕트 청소용 원격 제어 로봇의 구성의 일부를 도시한 사시도이다.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제3실시예에 따른 덕트 청소용 원격 제어 로봇(300)은 덕트(88) 내에서 원격으로 조종되어 전,후,좌,우로 이동하는 카트(미도시)와, 카트의 전방에 회동 가능하게 설치된 한 쌍의 제2링크(320)와, 제1링크(320)에 대하여 회동 가능하게 설치되고 하나 이상의 분절 링크를 결합하여 이루어지는 한 쌍의 제2링크(330)와, 카트에 대하여 제1링크(320)를 회동 가능하게 구동하는 제1구동부(미도시)와, 제1링크(320)에 대하여 제2링크(330)를 회동 가능하게 구동하는 제2구동부(미도시)와, 한 쌍의 제2링크(330)의 일단 사이와 타단 사이를 연결하는 영역과 양측면에 설치되어 덕트(88)의 표면으로부터 이물질을 떼어내고 떼어낸 이물질을 흡입하여 외부로 배출시키는 청소 유닛(360,360',360")을 포함하여 구성된다.

상기 카트(310)에는 전술한 제1실시예와 마찬가지로 전원 공급선과 신호선 이외에도, 덕트(88) 내부의 이물질을 흡입하여 외부로 배출하기 위한 흡입관(362,362',362")이 구비된다.

상기 청소 유닛(360)은 제2링크(330)의 타단에 덕트(88)의 천장면을 청소하도록 설치되는 제1청소 유닛(360)과, 제2링크(330)의 일단에 덕트(88)의 바닥면을 청소하도록 설치되는 제2청소 유닛(360')과, 제2링크(330)의 양측 바깥면에 덕트(88)의 측면을 청소하도록 설치되는 제3청소 유닛(360")으로 구성된다. 도10에는 편의상 제3청소 유닛(360")이 제2링크(330)의 측면 중앙부에만 설치된 것으로 도시되었으나, 제3청소 유닛(360")은 제2링크(330)의 측면 전체에 걸치는 길이로 설치된다.

여기서, 제1청소 유닛(360)은 도11에 도시된 바와 같이, 제2링크(330)의 타단에 자유롭게 회동 가능하게 설치된 흡입 케이스(361)와, 흡입 케이스(361)의 흡입구(360a)를 통해 이물질을 유입하여 외부로 배출하도록 흡입 케이스(362)의 내부와 연통되어 외부로 연결되는 흡입관(362)과, 흡입 케이스(361)에 외력이 작용하지 않는 경우에는 흡입구(360a)가 중력 방향과 반대되는 방향(363a)을 향하도록 하부에 장착된 무게추(363)와, 흡입구(360a)의 입구 영역에 회동 가능하게 설치된 청소솔(364)과, 청소솔(364)이 부착된 회전축(364a)을 회전 구동하는 구동 모터(365)를 구비한다.

즉, 청소솔(364)과 일체로 회전하는 회전축(364a)은 청소 케이스(361)에 베어링(361b)에 의하여 회동 가능하게 지지되고, 동시에 청소 케이스(361)는 제2링 크(330)에 대하여 핀(364b)에 의하여 회동 가능하게 지지되므로, 청소 케이스(361)는 무게추(363)에 의하여 중력의 반대 방향(363a)을 향하려고 하면서도, 흡입구(360a)의 입구에 설치되는 청소솔(364)은 회전축(364a)의 회전에 의하여 회전하는 상태가 구현될 수 있다. 마찬가지로, 제2청소 유닛(360')은 제1청소 유닛(360)과 유사하게 구성되며, 흡입구가 항상 바닥면을 향하게 하기 위하여 무게추(363')가 제2청소 유닛(360')의 흡입구 주변에 장착된다.

이와 같이 구성된 제1청소 유닛(360)과 제2청소 유닛(360')은, 제2링크(330)의 일단과 타단이 각각 덕트(88)의 바닥면과 천장면에 근접한 상태로 카트가 이동하면, 무게추(363,363')에 의하여 항상 천장면과 바닥면을 각각 향하게 되며, 경사진 덕트(88)의 영역을 지날 때에는 제1청소 유닛(360)과 제2청소 유닛(360')의 케이스(361,361')가 덕트(88)의 면과 접촉하는 것에 의하여 천장면과 바닥면에 각각 흡입구가 근접한 상태로 유지되는 것이 가능해진다.

상기와 같이 구성된 본 발명의 제3실시예에 따른 덕트 청소용 원격 제어 로봇(300)은 청소솔(364,364")의 회전에 의하여 물리적으로 이물질을 덕트(88)의 내벽으로부터 떼어내고, 이와 동시에 흡입관(362)을 통해 외부로 이물질을 배출시킴으로써 먼지를 주변에 발생시키지 않으면서 한번에 덕트(88)의 내벽을 청소할 수 있게 된다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이와 같은 특정 실시예에만 한정되는 것은 아니며, 특허청구 범위에 기 재된 범주 내에서 적절하게 변경 가능한 것이다.

즉, 본 발명을 예시로 설명한 실시예에서는 카트에 대하여 제1링크를 회전 구동하는 수단과, 제1링크에 대하여 제2링크를 회전 구동하는 수단과, 다수의 청소솔을 회전 구동하는 수단이 모두 전동 모터(144,154,184)에 의하여 이루어지지만, 이는 특허청구범위에 기재된 범주 내에서 다른 구동 수단에 의하여 이루어질 수 있다.

그리고, 본 발명을 예시한 실시예 및 도면에서는, 제1링크에 대하여 제2링크를 회전 구동하는 수단과, 다수의 청소솔을 회전 구동하는 구동 모터(154,184)는 편의상 링크에 부착되어 설치된 것을 예로 들어 설명하였지만, 청소 로봇의 무게 중심을 전방으로 쏠리는 것을 방지하기 위하여 이들 구동 모터(154,184)는 카트의 내부에 설치되는 것이 바람직하다. 또한, 청소솔을 회전 구동하는 구동 모터(184)는 다수의 기어들(182,183) 중 어느 하나를 회전 구동하면, 그 하나에 연동하여 청소솔이 회전 구동되므로, 이 구동 모터는 제2링크 중 어느 다른 위치에 설치될 수도 있으며, 제2링크의 내부에 설치되는 것도, 특허청구범위에 기재된 범주 내에서 본 발명에 속하는 것이다.

도1은 본 발명의 제1실시예에 따른 덕트 청소용 원격 제어 로봇의 구성을 도시한 사시도

도2는 도1의 'A'부분을 확대하여 도시한 사시도

도3은 도2의 절단선 Ⅲ-Ⅲ에서 바라본 형상을 도시한 도면

도4는 도1의 'B'부분을 확대하여 도시한 사시도

도5는 도2의 절단선 Ⅴ-Ⅴ에 따라 바라본 형상을 도시한 도면

도6은 도5의 절단선 Ⅵ-Ⅵ에 따라 바라본 형상을 도시한 도면

도7은 도1의 제2링크의 분절된 형상을 도시한 사시도

도8은 도1의 덕트 청소용 원격 제어 로봇이 하방으로 굽어진 덕트 내부를 청소하는 형상을 도시한 개략도

도9는 본 발명의 제2실시예에 따른 덕트 청소용 원격 제어 로봇의 구성을 도시한 사시도

도10은 본 발명의 제3실시예에 따른 덕트 청소용 원격 제어 로봇의 구성의 일부를 도시한 사시도

** 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 **

88: 덕트 100,200,300: 덕트 청소용 원격 제어 로봇

110,210: 카트 120: 제1링크

130: 제2링크 140: 제1구동부

150: 제2구동부 160,260,360,360',360": 청소 유닛

170: 촬영 유닛 180: 청소유닛 회전구동부

Claims (9)

1. 원격으로 운전 제어되어 덕트 내부에서 이동하는 카트와;

   상기 카트의 전방에 뻗어 상기 카트에 대하여 회동 가능하게 고정된 제1링크와;

   상기 제1링크를 상기 카트에 대하여 회전 구동하는 제1구동부와;

   상기 제1링크에 대하여 회동 가능하게 연결 고정된 제2링크와;

   상기 제2링크를 상기 제1링크에 대하여 회전 구동하는 제2구동부와;

   상기 제2링크의 주변에 위치하여 주변의 먼지를 포함하는 이물질을 덕트 표면으로부터 떼어내는 청소 유닛을;

   포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 원격 제어 로봇.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 제2링크는 상기 카트의 폭 방향으로 이격된 한 쌍으로 형성된 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 원격 제어 로봇.
3. 제 2항에 있어서,

   상기 청소 유닛은 상기 한 쌍의 제2링크의 일단 사이를 연결하는 영역과, 상기 한 쌍의 제2링크의 타단 사이를 연결하는 영역에 배열되어 설치된 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 원격 제어 로봇.
4. 제 3항에 있어서,

   상기 카트의 전면을 향하여 설치된 전방 카메라와;

   상기 카트의 전면을 향하여 설치된 라이트를;

   추가적으로 포함하고, 상기 카메라는 상기 한 쌍의 제2링크의 사이를 관통하여 촬영하도록 위치한 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 원격 제어 로봇.
5. 제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 제2링크는 2개 이상의 분절 링크가 서로 결합되어 형성되어, 결합되는 분절 링크의 갯수와 길이에 따라 제2링크의 길이가 가변되는 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 원격 제어 로봇
6. 제 1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 청소 유닛은 회전하는 다수의 솔을 포함하여 형성된 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 원격 제어 로봇
7. 제 1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 청소 유닛은 상기 제2링크의 4면에 공기가 통할 수 있는 에어 통로가 설치되고, 상기 덕트의 내벽에 압축 공기를 불어주도록 압축기로부터 연결되는 에어 통로가 형성되며, 상기 에어 통로로부터 상기 덕트 내벽에 압축 공기를 분사하 는 슬릿이 형성되거나 노즐이 장착된 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 원격 제어 로봇
8. 제 1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 청소 유닛은 먼지를 흡입하도록 흡입부로부터 연결된 흡입 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 원격 제어 로봇
9. 제 8항에 있어서,

   상기 흡입 유닛의 흡입구에는 회전하는 청소솔이 부착된 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 원격 제어 로봇.

Images