KR20190130941A - 태양광 패널 청소 로봇 시스템 - Google Patents

태양광 패널 청소 로봇 시스템 Download PDF

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KR20190130941A
KR20190130941A KR1020180055687A KR20180055687A KR20190130941A KR 20190130941 A KR20190130941 A KR 20190130941A KR 1020180055687 A KR1020180055687 A KR 1020180055687A KR 20180055687 A KR20180055687 A KR 20180055687A KR 20190130941 A KR20190130941 A KR 20190130941A
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Abstract

태양광 패널 청소 로봇 시스템이 개시된다. 태양광 패널 청소 로봇 시스템은, 다수의 태양광 패널 사이를 주행 가능한 제1 로봇; 제1 로봇에 탑재(load)되며 제1 로봇으로부터 태양광 패널로 하차(unload)하여 태양광 패널 상의 오염물질을 제거하는 적어도 하나의 제2 로봇; 및 제1 로봇과 제2 로봇을 연결하여 제1 로봇으로부터 제2 로봇으로 전원 및 세척수를 공급하는 케이블;을 포함하고, 제1 로봇은 제2 로봇을 픽업하여 탑재 및 하차 시키는 로봇 암;을 포함한다.

Description

태양광 패널 청소 로봇 시스템 {SOLAR PANEL CLEANING ROBOT SYSTEM}
본 발명은 태양광 발전 설비의 다수의 태양광 패널을 용이하게 유지, 보수 및 세척할 수 있는 태양광 패널 청소 로봇 시스템에 관한 것이다.
화석 연료의 대체로서 태양 에너지는 신재생 에너지의 한 종류로서 각광 받고 있으며, 태양광 발전에 대한 연구 개발이 활발히 진행되고 있다.
이러한 태양광 발전은 광전효과에 의해 광기전력을 통해 전기를 발생시키는 태양전지를 활용하며, 다수의 태양전지가 결합된 태양광 패널을 통해 태양광 발전을 수행할 수 있다.
다만, 단수의 태양광 패널 단독으로는 그 발전량에 한계가 존재하므로, 다수의 태양광 패널이 일정하게 배열된 태양광 발전 설비가 일반적으로 사용되고 있으며, 예를 들어, 태양광 발전 설비는 일정하게 배열된 수십 내지 수천(또는 수만) 개의 태양광 패널로 구성될 수 있다.
이러한 태양광 발전 설비의 다수의 태양광 패널은 집광을 위해 외부환경에 장시간동안 계속 노출되므로, 태양광 패널의 표면이 각종 비산물질, 황사 등의 먼지, 미세 먼지 또는 초 미세 먼지 등으로 오염될 수 있으며, 이러한 경우 태양광 패널의 투과도(투명도)가 감소함으로써 집광량이 감소됨에 따라 발전 효율이 떨어지게 되었다,
종래에는, 태양광 발전 설비의 유지보수/관리를 위해 작업자가 직접 다수의 태양광 패널 각각을 수작업으로 세척하였으나, 작업자가 수십 내지 수천(또는 수만) 개의 태양광 패널을 일일이 세척하는 데에는 많은 시간, 인력 및 비용이 소모되었다.
본 발명의 목적은, 다수의 태양광 패널 사이를 주행하며 다수의 태양광 패널을 용이하게 청소할 수 있는 태양광 패널 청소 로봇 시스템을 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 다수의 태양광 패널 사이를 주행 가능한 제1 로봇; 상기 제1 로봇에 탑재(load)되며, 상기 제1 로봇으로부터 상기 태양광 패널로 하차(unload)하여 상기 태양광 패널 상의 오염물질을 제거하는 적어도 하나의 제2 로봇; 및 상기 제1 로봇과 상기 제2 로봇을 연결하여, 상기 제1 로봇으로부터 상기 제2 로봇으로 전원 및 세척수를 공급하는 케이블;을 포함하고, 상기 제1 로봇은 상기 제2 로봇을 픽업하여 탑재 및 하차 시키는 로봇 암;을 포함하는, 태양광 패널 청소 로봇 시스템을 제공한다.
상기 제1 로봇은, 제어부, 배터리 및 세척수 탱크를 구비한 제1 본체; 및 상기 제1 본체에 결합되어 상기 제1 로봇을 이동시키는 제1 구동부;를 포함하고, 상기 케이블은, 상기 제어부와 상기 제2 로봇을 연결하여 상기 제2 로봇에 제어신호를 전송하는 신호 파트; 상기 배터리와 상기 제2 로봇을 연결하여 상기 제2 로봇에 전원을 공급하는 전원 파트; 및 상기 세척수 탱크와 상기 제2 로봇을 연결하여 상기 제2 로봇에 세척수를 공급하는 급수 파트;를 포함할 수 있다.
상기 제2 로봇은, 상기 케이블과 연결된 제2 본체; 상기 제2 본체에 결합되어 상기 제2 로봇을 이동시키는 제2 구동부; 상기 제2 본체에 결합되어 상기 태양광 패널 표면의 오염물질을 제거하는 클리닝부; 및 상기 제2 본체에 결합되어 상기 태양광 패널의 표면을 흡입하는 적어도 하나의 흡입부;를 포함할 수 있다.
상기 클리닝부는, 상기 제2 본체의 전방에 배치되어 회전하는 회전 브러쉬; 상기 회전 브러쉬의 전방으로 세척수를 분사하는 세척수 분사 부재; 및 상기 제2 본체의 하부에 결합되며 상기 회전 브러쉬의 후방에 배치된 적어도 하나의 와이퍼;를 포함할 수 있다.
상기 흡입부는, 상기 제2 본체를 상하로 관통하는 관통 홀; 상기 관통 홀에 회전 가능하게 배치된 흡기 팬; 상기 흡기 팬을 회전시키는 흡기 모터; 및 상기 관통 홀로부터 하측으로 연장된 흡입 노즐;을 포함할 수 있다.
상기 제1 로봇은 상기 제1 본체의 상면으로부터 요입 형성되어 상기 제2 로봇이 안착되는 안착부를 포함하고, 상기 로봇 암은 상기 제1 본체에 회전 가능하게 결합되며, 피봇(pivot) 가능한 다수의 암 부재(arm member) 및 상기 로봇 암의 선단에 배치된 핸드 부재를 포함하며, 상기 제2 로봇은 상기 제2 본체 상에 결합되어 상기 핸드 부재에 의해 픽업 가능한 핸드 바를 포함할 수 있다.
상기 제1 로봇은 상기 제1 본체의 외측면에 배치된 충전 포트와 충수 포트를 구비한 포트부를 포함하고, 상기 포트부는 외부의 스테이션과 도킹하여 전원 및 세척수를 공급받을 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 태양광 패널 청소 로봇 시스템을 구성하는 제1 로봇 및 제1 로봇에 탑재된 제2 로봇의 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 태양광 패널 청소 로봇 시스템의 정면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 태양광 패널 청소 로봇 시스템의 평면도이다.
도 4는 도 1에 도시된 태양광 패널 청소 로봇 시스템의 측면도이다.
도 5는 도 1에 도시된 제2 로봇의 사시도이다.
도 6은 도 5에 도시된 제2 로봇의 평면도이다.
도 7은 도 5에 도시된 제2 로봇의 저면도이다.
도 8은 도 5에 도시된 제2 로봇의 측면도이다.
도 9는 제1 로봇에 탑재된 제2 로봇을 로봇 암을 통해 픽업하는 모습을 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 태양광 패널 청소 로봇 시스템을 통해 태양광 패널을 세척하는 모습을 나타내는 도면이다.
도 11은 케이블을 통한 제1 로봇과 제2 로봇의 연결구조를 도시한 블럭도이다.
도 12는 도 1에 도시된 제1 로봇의 변형 실시예 및 제1 로봇에 탑재된 제2 로봇의 사시도이다.
본 발명의 구성 및 효과를 충분히 이해하기 위하여, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 설명한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라, 여러 가지 형태로 구현될 수 있고 다양한 변경을 가할 수 있다. 단지, 본 실시예들에 대한 설명은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위하여 제공되는 것이다. 첨부된 도면에서 구성 요소들은 설명의 편의를 위하여 그 크기를 실제보다 확대하여 도시한 것이며, 각 구성 요소의 비율은` 과장되거나 축소될 수 있다.
어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "상에" 있다거나 "접하여" 있다고 기재된 경우, 다른 구성 요소에 상에 직접 맞닿아 있거나 또는 연결되어 있을 수 있지만, 중간에 또 다른 구성 요소가 존재할 수 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소의 "바로 상에" 있다거나 "직접 접하여" 있다고 기재된 경우에는, 중간에 또 다른 구성 요소가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있다. 구성 요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 예를 들면, "～사이에"와 "직접 ～사이에" 등도 마찬가지로 해석될 수 있다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 표현하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. "포함한다" 또는 "가진다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하기 위한 것으로, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들이 부가될 수 있는 것으로 해석될 수 있다.
본 발명의 실시예들에서 사용되는 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 통상적으로 알려진 의미로 해석될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 태양광 패널 청소 로봇 시스템(1)을 구성하는 제1 로봇(10) 및 제1 로봇(10)에 탑재된 제2 로봇(20)의 사시도이고, 도 2 내지 도 4는 도 1에 도시된 태양광 패널 청소 로봇 시스템(1)의 정면도, 평면도 및 측면도이다.
이하에서 설명하는 본 발명의 태양광 패널 청소 로봇 시스템(1)은 제1 로봇(10) 및 제2 로봇(20)으로 구성될 수 있으며, 제1 및 제2 로봇(10, 20)으로 구성되는 태양광 패널 청소 로봇 시스템(1)은 태양광 패널 청소 로봇(1)으로도 지칭될 수 있다. 아울러 이하의 개시어서는, 태양광 패널 청소 로봇 시스템(1)과 태양광 패널 청소 로봇(1)은 동일한 구성으로서 2개의 용어가 혼용될 수 있다.
도 1 내지 도 4에서는 제1 로봇(10)에 1대의 제2 로봇(20)이 탑재되는 것을 일 예로서 도시하였으나, 하나의 제1 로봇(10)에는 다수의 제2 로봇(20)이 탑재될 수 있으며, 제1 로봇(10)에 탑재된 다수의 제2 로봇(20)이 태양광 패널(SP)의 세척을 동시에 수행할 수 있다.
이하에서는 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 태양광 패널 청소 로봇 시스템(1)을 구성하는 제1 로봇(10) 및 제2 로봇(20)의 구조에 대해 설명하겠으며, 먼저 제1 로봇(10)의 구조를 상술한다.
제1 로봇(10)은 제2 로봇(20)을 탑재(load)한 상태에서 다수의 태양광 패널(도 9의 SP) 사이를 주행(이동) 가능하며, 탑재된 제2 로봇(20)을 픽업하여 태양광 패널(SP) 상으로 하차(unload)시키거나, 청소가 완료된 태양광 패널(SP) 상의 제2 로봇(20)을 픽업하여 탑재한 후 다른 태양광 패널(SP)로 이동할 수 있다.
구체적으로, 제1 로봇(10)은 제1 본체(110), 제1 본체(110)에 결합되어 제1 로봇(10)을 이동시키는 제1 구동부(120) 및 제2 로봇(20)을 픽업하여 탑재 및 하차시키는 로봇 암(robot arm)을 포함한다.
도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 본체(110)의 양측에는 제1 구동부(120)가 각각 결합될 수 있으며, 제1 구동부(120)는 무한궤도로 이루어진 크롤러 트랙(Crawler Track)으로 구성될 수 있다.
구체적으로, 제1 구동부(120)는 제1 본체(110)의 양측에 각각 배치되어 회전하는 다수의 휠(121) 및 다수의 휠(121)을 둘러싸는 트랙(122)을 포함한다.
제1 로봇(10)은 크롤러 트랙으로 이루어진 제1 구동부(120)를 통해 험지에서도 안정적으로 이동할 수 있으며, 따라서, 다수의 태양광 패널(SP) 사이를 안정적으로 이동할 수 있다.
다만, 제1 구동부(120)는 다수의 휠(121) 및 트랙(122)으로 구성된 크롤러 트랙 구조 외에도, 다수의 바퀴 만으로도 구성될 수 있다.
아울러, 제1 본체(110)는 제1 로봇(110)의 동작을 제어하는 제어부(111, 도 11 참조), 제1 본체(110)에 전원을 공급하는 배터리(112, 도 11 참조) 및 세척수를 저장하는 세척수 탱크(113, 도 11 참조)를 포함한다.
배터리(112)는 제1 로봇(10)의 구동을 위한 전원 및 제2 로봇(20)의 구동을 위한 전원을 저장하여 제1 및 제2 로봇(10, 20)에 전원을 공급할 수 있으며, 이를 위해, 배터리(112)의 용량은 예를 들어 280000mA인 것이 바람직하다. 다만 배터리(112)의 크기 및 용량은 제1 및 제2 로봇(10, 20)의 크기 및 작업 공간의 크기 등에 따라 다양하게 변경될 수 있다.
또한, 세척수 탱크(113)는 다수의 태양광 패널(SP)의 세척을 위한 세척수를 저장할 수 있으며, 태양광 패널(SP)상을 이동하며 태양광 패널(SP) 표면을 세척하는 제2 로봇(20)에 세척수를 공급할 수 있다. 세척수 탱크(113)의 용량은 60L인 것이 바람직하다. 다만, 세척수 탱크(113)의 크기 및 용량은 제1 및 제2 로봇(10, 20)의 크기 및 작업 공간의 크기 등에 따라 다양하게 변경될 수 있다.
제어부(111), 배터리(112) 및 세턱수 탱크(113)는 후술하는 케이블(30)을 통해 제2 로봇(20)과 연결될 수 있으며, 케이블(30)은 제1 로봇(10)으로부터 제2 로봇(20)으로 전원 및 세척수를 공급할 수 있다. 케이블(30)을 통한 제1 로봇(10)과 제2 로봇(20)의 연결 구조에 대해서는 후술하기로 한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 제1 본체(110)의 상면에는 제2 로봇(20)이 탑재될 수 있는 안착부(110S)가 형성된다.
안착부(110S)는 제1 본체(110)의 상면으로부터 요입 형성되며, 제2 로봇(20)이 수용 및 안착될 수 있는 공간일 수 있다.
로봇 암(130)은 제1 본체(110)에 결합되며, 도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이 로봇 암(130)은 제1 본체(110)의 상면에 회전 가능하게 결합될 수 있다.
구체적으로, 로봇 암(130)은 피봇 가능한 다수의 암 부재(131, arm member) 및 로봇 암(130)의 선단에 배치된 핸드 부재(132)를 포함한다.
다수의 암 부재(131)는 순차적으로 연결되며, 순차적으로 연결된 다수의 암 부재(131) 중 선단에 배치된 암 부재는(131)는 제1 본체(110)의 상면에 회전 가능하게 결합된다. 아울러, 핸드 부재(132)는 순차적으로 연결된 다수의 암 부재(131) 중 말단에 배치된 암 부재(131)에 회전 가능하게 결합된다.
다수의 암 부재(131)는 각각 피봇 동작을 통해 제1 본체(110)로부터 다양한 방향으로 방향을 전환할 수 있으며, 이를 통해 핸드 부재(132)는 다양한 위치로 이동하여 픽업 동작을 수행할 수 있다.
핸드 부재(132)는 집게 형상의 그립부를 포함할 수 있으며, 그립부를 통해 제2 로봇(20)을 비롯한 다양한 대상물을 픽업할 수 있다.
도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 로봇 암(130)은 제1 본체(110)의 상면의 전면부에 배치될 수 있으며, 이를 통해 제1 로봇(10)의 전방에 배치된 장애물을 픽업하여 이동시키거나 태양광 패널(SP)의 부품 교체, 수리 등과 같은 유지/보수를 수행할 수 있다.
아울러, 안착부(110S)는 로봇 암(130)의 후방에 형성될 수 있으며, 이를 통해, 로봇 암(130)은 안착부(110S)에 탑재된 제2 로봇(20)을 픽업하여 전방의 태양광 패널(SP)로 제2 로봇(20)을 이동시킬 수 있다.
또한, 제1 로봇(10)은 통신부(140), 카메라부(150) 및 센서부(160)를 더 포함할 수 있다.
통신부(140)는 제어부(11)와 연결되며, 원격통신이 가능한 안테나로 구성될 수 있다. 이를 통해 통신부(140)는 제1 및 제2 로봇(10, 20)의 제어신호를 원격의 스테이션(컨트롤 센터)으로부터 수신할 있으며, 제1 및 제2 로봇(10, 20)의 동작상태 또는 작업공간의 상황을 감지하여 원격의 스테이션으로 송신할 수 있다.
카메라부(150)는 제1 본체(110)에 결합되어 제1 로봇(10)의 주변부를 촬영할 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 카메라부(150)는 제1 본체(110)의 상면에 결합될 수 있으며, 제1 본체(110)의 상측에 촬영렌즈가 회전 가능하게 배치됨으로써 제1 로봇(10)의 주변부를 360°로 촬영할 수 있다.
또한, 카메라부(150)는 제1 본체(110) 외에도, 로봇 암(130)의 핸드 부재(132)에 결합됨으로써 이동 가능한 핸드 부재(132)의 주변을 보다 효과적으로 촬영할 수 있으며, 이를 통해, 작업자는 핸드 부재(132)를 보다 정밀하게 조정할 수 있다.
카메라부(150)는 제어부(111)를 통해 제어될 수 있으며, 카메라부(150)를 통해 촬영된 영상은 통신부(140)를 통해 원격의 스테이션으로 전송됨으로써, 제1 및 제2 로봇(10, 20)의 주변 영상을 스테이션으로 실시간으로 전송할 수 있다.
카메라부(150)는 주간 및 야간 촬영이 모두 가능한 카메라인 것이 바람직하며, 해상도는 1080p FHD로 구성되는 것이 바람직하다.
센서부(160)는 제1 본체(110)에 결합되어 제1 로봇(10) 주변의 다양한 요인들을 감지할 수 있다.
예를 들어, 센서부(160)는 레이저 거리 측정기(161, Laser Range Finder) 및 초음파 센서(162, Ultrasonic Sensor) 등을 포함할 수 있으며, 이를 통해 제1 로봇(10) 주변의 다수의 태양광 패널(SP)의 위치 또는 주변 장애물의 위치를 감지할 수 있다.
아울러, 센서부(160)는 전술한 레이저 거리 측정기(161), 초음파 센서(162) 외에도 GPS 센서, 압력측정 센서, 무게측정 센서, 온도 센서, 습도 센서, 음향 센서, PIR(Passive InfraRed) 센서 등을 더 포함할 수 있다.
압력측정 센서 및 무게측정 센서는 로봇 암(130)에 결합되어 핸드 부재(132)에 인가되는 압력 및 무게 등을 감지할 수 있다.
또한, GPS 센서, 온도 센서, 습도 센서, 음향 센서 및 PIR 센서 등을 통해 제1 및 제2 로봇(10, 20)의 위치, 제1 및 제2 로봇(10, 20) 주변의 온도, 습도, 음향 및 움직임을 효과적으로 감지할 수 있다.
이처럼, 제1 로봇(10)은 카메라부(150) 및 다양한 종류의 센서로 구성된 센서부(160)를 포함함으로써, 다수의 태양광 패널(SP)이 배치된 작업 공간의 상황을 효과적으로 감지할 수 있으며, 통신부(140)를 통해 작업 공간의 구체적인 상황을 스테이션으로 전송할 수 있다.
이를 통해, 작업자는 원격의 스테이션에서 제1 및 제2 로봇(10, 20)을 용이하게 조정할 수 있다.
또한, 제1 및 제2 로봇(10, 20)으로 구성된 태양광 패널 청소 로봇 시스템(1)은 작업 공간의 다양한 상황을 감지하여 스테이션으로 전송하고, 스테이션은 제1 로봇(10)의 통신부(140)를 통해 전송된 상황정보를 바탕으로 제1 및 제2 로봇(10, 20)의 작동 명령을 별도의 작업자 없이도 자동으로 전송할 수 있다.
예를 들어, 제1 및 제2 로봇(10, 20)은 원격의 스테이션의 인공지능 시스템으로 카메라부(150) 및 센서부(160)에 의해 수집된 상황정보를 통신부(140)를 통해 전송하고, 스테이션의 인공지능 시스템으로부터 실시간으로 제어신호를 수신함으로써 별도의 작업자 없이도 다수의 태양광 패널(SP) 사이를 자동으로 주행할 수 있으며, 장애물을 피해 다수의 태양광 패널(SP) 사이를 자율 주행하며 태양광 패널(SP)의 세척을 자동으로 수행할 수 있다.
아울러, 제1 로봇(10)은 제1 본체(110)의 하부에 배치된 제초기를 더 포함할 수 있으며, 이를 통해 제1 로봇(10)은 다수의 태양광 패널(SP) 사이를 이동하면서 태양광 패널(SP)을 가릴 수 있는 풀이나 잡목 등을 제거할 수 있다.
또한, 도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 본체(110)의 전면부에는 블레이드(170)가 결합될 수 있다.
블레이드(170)는 제1 본체(110)의 전면부에 상하로 이동 가능하게 결합될 수 있으며, 제1 로봇(10)의 이동 과정에서 제1 로봇(10)의 전방에 배치된 흙이나 눈 등의 장애물을 제거할 수 있다.
도 2를 기준으로 제1 로봇(10)의 폭은 700mm로 구성될 수 있으며, 도 4를 기준으로 제1 로봇(10)의 길이는 1400mm, 제1 로봇(10)의 높이는 780mm로 구성될 수 있다. 다만, 제1 및 제2 로봇(10, 20)의 크기는 다양하게 변경이 가능하다.
도 4를 참고하면, 제1 본체(110)의 후면에는 제1 로봇(10)과 제2 로봇(20)을 연결하는 케이블(30)의 일단이 결합된다.
케이블(30)의 일단은 제1 본체(110)의 후면에 연결되고, 케이블(30)의 타단은 제2 로봇(20)의 후면에 연결될 수 있다.
아울러, 제1 본체(110)의 후면에는 포트부(180)가 배치된다.
포트부(180)는 충전 포트(181) 및 충수 포트(182)를 포함한다.
충전 포트(181) 및 충수 포트(182)는 각각 제1 본체(110) 내부의 배터리(112) 및 세척수 탱크(183)와 연결된다.
포트부(180)는 외부의 스테이션(미도시)의 도킹부와 도킹할 수 있으며, 충전 포트(181) 및 충수 포트(182)는 스테이션의 도킹부로부터 전원 및 세척수를 공급받아 배터리(112) 및 세척수 탱크(183)에 전원 및 세척수를 리필할 수 있다.
전술한 바와 같이, 제1 로봇(10)은 카메라부(150) 및 센서부(160)를 통해 주변 상황을 감지함으로써 자율주행이 가능하며, 배터리(112)에 저장된 전원 및 세척수 탱크(113)에 저장된 세척수의 양이 기설정된 기준 이하임을 감지하면, 자동으로 스테이션으로 복귀하여 스테이션의 도킹부와 도킹함으로써 배터리(112) 및 세척수 탱크(113)의 충전 및 충수를 수행할 수 있다.
도 5는 도 1에 도시된 제2 로봇(20)의 사시도이고, 도 6 내지 도 9는 도 5에 도시된 제2 로봇(20)의 평면도, 저면도 및 측면도이다.
이하에서는 도 5 내지 도 8을 참조하여 제1 로봇(10)에 탑재 가능하며, 태양광 패널(SP)의 세척을 수행하는 제2 로봇(20)의 구조에 상술한다.
제2 로봇(20)은 제1 로봇(10)보다 그 크기가 작게 구성되어 제1 로봇(10)의 제1 본체(110)의 안착부(110S)에 탑재될 수 있으며, 제1 로봇(10)으로부터 태양광 패널(SP)로 하차하여 태양광 패널(SP) 상의 오염물질을 제거할 수 있다.
제2 로봇(20)은 케이블(30)을 통해 제1 본체(110)와 연결된 제2 본체(210), 제2 본체(210)에 결합되어 제2 로봇(20)을 이동시키는 제2 구동부(220), 제2 본체(210)에 결합되어 태양광 패널(SP) 표면의 오염물질을 제거하는 클리닝부(230) 및 제2 본체(210)에 결합되어 태양광 패널(SP)의 표면을 흡입하는 적어도 하나의 흡입부(240)를 포함한다.
제2 구동부(220)는 제1 본체(210)의 양측에 각각 결합된 크롤러 트랙으로 구성될 수 있으며, 제2 본체(210)의 양측에 각각 배치되어 회전하는 다수의 휠(221) 및 다수의 휠(221)을 둘러싸는 트랙(222)을 포함한다.
이를 통해, 제2 로봇(20)은 태양광 패널(SP) 표면 위를 이동하며 세척을 수행할 수 있다.
아울러, 태양광 패널(SP)은 도 9에 도시된 바와 같이 집광량 향상을 위해 설치면으로부터 일정 각도(α)로 기울어지게 배치될 수 있다. 따라서, 트랙(220)은 태양광 패널(SP) 표면과의 마찰력 및 접지력이 향상되도록 고무 또는 실리콘 재질로 이루어질 수 있으며, 태양광 패널(SP)과 접촉하는 트랙(220)의 외측 표면에는 다수의 돌기가 형성될 수 있다.
이를 통해, 제2 로봇(20)은 태양광 패널(SP) 위를 이동하며 오염물질을 제거하는 과정에서, 미끄러지지 않고 태양광 패널(SP) 표면 위를 안정적으로 이동할 수 있다.
전술한 바와 같이, 케이블(30)은 제1 로봇(10)과 제2 로봇(20)을 연결함으로써, 제1 로봇(10)으로부터 제2 로봇(20)으로 전원 및 세척수를 공급할 수 있다.
구체적으로, 케이블(30)은 제1 로봇(10)의 제어부(111)와 제2 로봇(20)을 연결하여 제2 로봇(20)에 제어신호를 전송하는 신호 파트(31), 제1 로봇(10)의 배터리(112)와 제2 로봇(20)을 연결하여 제2 로봇(20)에 전원을 공급하는 전원 파트(32) 및 제1 로봇(10)의 세척수 탱크(113)와 제2 로봇(20)을 연결하여 제2 로봇(20)에 세척수를 공급하는 급수 파트(33)를 포함한다.
케이블(30)은 케이블, 전선 도는 호스(관)으로 구성된 신호 파트(31), 전원 파트(32) 및 급수 파트(33)가 결합된 구조로서, 단일의 와이어 형상으로 구성될 수 있다.
제2 로봇(20)에 연결된 신호 파트(31)는 제1 로봇(10)의 제어부(111)와 연결됨으로써 제2 로봇(20)에 대한 제어신호를 제2 로봇(20)에 전송할 수 있다. 따라서 제2 로봇(20)은 별도의 제어부 없이도 제1 로봇(10)의 제어부(111)를 통해 제어될 수 있으며, 제2 로봇(20)을 보다 컴팩트하게 구성할 수 있다.
제어부(111)는 카메라부(150) 및 센서부(160)를 통해 태양광 패널(SP)의 위치를 파악하여, 로봇 암(130)이 제2 로봇(20)을 픽업하여 태양광 패널(SP)의 표면으로 하차시키도록 로봇 암(130)을 제어할 수 있으며, 카메라부(150)를 통해 제2 로봇(20)의 위치를 실시간으로 파악하여 제2 로봇(20)을 태양광 패널(SP) 상에서 이동시키며 클리닝부(230) 및 흡입부(240)를 작동시킬 수 있다.
또한, 전원 파트(32)는 제1 로봇(10)의 배터리(112)의 전원을 제2 로봇(20)에 전달해 줄 수 있으며, 따라서 제2 로봇(20)은 별도의 배터리를 필요로 하지 않는바 제2 로봇(20)을 보다 컴팩트하게 구성할 수 있다.
아울러, 급수 파트(33)는 제1 로봇(10)의 세척수 탱크(113)의 세척수를 제2 로봇(20)의 클리닝부(230)로 공급해줌으로써, 제2 로봇(20)을 통한 태양광 패널(SP)의 세척을 수행할 수 있다. 아울러, 세척수가 저장된 세척수 탱크(113)는 제1 본체(110)의 내부에 구비되고, 제2 로봇(20)은 태양광 패널(SP) 표면 위를 이동하며 급수 파트(33)를 통해 세척수를 지속적으로 공급받으며 세척수를 분사할 수 있으므로, 태양광 패널(SP) 표면 위를 이동하는 제2 로봇(20)의 무게를 경감시킬 수 있다.
이처럼, 본 발명의 일 실시예에 따른 태양광 패널 청소 로봇 시스템은 제1 로봇(10)을 통해 다수의 태양광 패널(SP) 사이를 이동하고, 제1 로봇(10)에 탑재된 제2 로봇(20)을 통해 태양광 패널(SP)의 세척을 수행하고, 케이블(30)을 통해 제2 로봇(20)의 동작에 필요한 제어신호, 전원 및 세척수를 제1 로봇(10)으로부터 제2 로봇(20)으로 공급해줌으로써, 보다 효율적으로 다수의 태양광 패널(SP)의 세척을 수행할 수 있다.
클리닝부(230)는 제2 본체(210)의 전방에 배치되어 회전하는 회전 브러쉬(231), 회전 브러쉬(231)의 전방으로 세척수를 분사하는 세척수 분사 부재(232) 및 제2 본체(210)의 하부에 결합된 적어도 하나의 와이퍼(233)를 포함한다.
회전 브러쉬(231)는 제2 본체(210)의 전방에 배치되어 회전함으로써 태양광 패널(SP)의 표면 상의 오염물질을 닦아낼 수 있다.
도 8에 도시된 바와 같이, 회전 브러쉬(231)는 대기 상태에서 상측으로 이동함으로써 바닥으로부터 이격 배치되며, 작동 상태에서는 태양광 패널(SP)을 향해 하측으로 이동한 상태에서 회전함으로써 태양광 패널(SP)의 표면과 접촉할 수 있다.
세척수 분사 부재(232)는 제2 본체(210)의 전면부로부터 전방을 향해 연장된 구조로서, 케이블(30)의 급수 파트(33)와 연결되어, 급수 파트(33)를 통해 공급된 세척수를 회전 브러쉬(231)의 전방을 향해 분사할 수 있다.
세척수 분사 부재(232)는 제2 본체(210)의 전면부로부터 전방을 향해 연장되고, 선단부가 하측을 향해 구부러짐으로써, 회전 브러쉬(231)의 전방에서 태양광 패널(SP)의 표면을 향해 하측으로 세척수를 분사할 수 있다.
세척수 분사 부재(232)는 다수의 분사 노즐(미도시)을 포함할 수 있으며, 다수의 분사 노즐을 통해 고압의 세척수를 태양광 패널(SP)의 표면을 향해 분사할 수 있다.
아울러, 세척수 분사 부재(232)는 별도의 스팀 노즐(미도시)을 더 포함할 수 있으며, 이를 통해 고온 고압의 세척수 스팀을 태양광 패널(SP)의 표면을 향해 분사함으로써 태양광 패널(SP)의 오염물질을 효과적으로 제거할 수 있다.
회전 브러쉬(231)는 회전하며 태양광 패널(SP)의 표면을 세척수와 함께 마찰 및 타격함으로써 태양광 패널(SP) 표면을 닦아낼 수 있다.
와이퍼(233)는 제2 본체(210)의 하부에 결합되며, 회전 브러쉬(231)의 후방에 배치됨으로써 태양광 패널(SP)로부터 분리된 오염물질과 세척수를 와이핑(wiping)할 수 있다.
도 5 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 와이퍼(233)는 복수로 구성될 수 있으며, 제2 본체(210)의 전면부 및 후면부에 각각 배치됨으로써 태양광 패널(SP)로부터 분리된 오염물질과 세척수를 보다 효과적으로 와이핑 할 수 있다.
또한, 와이퍼(233) 역시 도 8에 도시된 바와 같이 대기 상태에서는 상측으로 이동함으로써 바닥으로부터 이격 배치되며, 작동 상태에서는 태양광 패널(SP)을 향해 하측으로 이동하여 태양광 패널(SP)의 표면과 접촉함으로써 오염물질 및 세척수의 와이핑을 수행할 수 있다.
아울러, 전술한 클리닝부(230)의 회전 브러쉬(231), 세척수 분사 부재(232) 또는 와이퍼(233)는 로봇 암(130)에도 결합될 수 있으며, 이를 통해 제1 로봇(10) 단독으로도 태양광 패널(SP)의 세척을 수행할 수 있다.
흡입부(240)는 제2 본체(210)에 결합되어 태양광 패널(SP) 표면을 흡입할 수 있다.
도 5 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 흡입부(240)는 복수로 구성될 있으며, 2개의 흡입부(240)가 제2 본체(210)에 일렬로 배치될 수 있다.
흡입부(240)는 제2 본체(210)를 상하로 관통하는 관통 홀(241), 관통 홀(241)에 회전 가능하게 배치된 흡기 팬(242), 흡기 팬(242)을 회전시키는 흡기 모터(243) 및 관통 홀(241)로부터 하측으로 연장된 흡입 노즐(244)을 포함한다.
관통 홀(241)에 배치된 흡기 팬(242)은 흡기 모터(243)로부터 구동력을 전달받아 회전함으로써, 제2 본체(210)의 하측의 공기를 흡입하여 제2 본체(210)의 상측으로 방출함으로써 흡입력을 발생시킬 수 있다.
아울러, 흡입 노즐(244)은 제2 본체(210)의 하면으로부터 하측으로 연장 형성됨으로써, 흡기 팬(242)의 회전력을 통해 발생된 흡입력을 태양광 패널(SP)의 표면으로 용이하게 전달할 수 있다.
흡입부(240)는 태양광 패널(SP) 상에 부착된 오염물질을 흡입하여 제2 본체(210)의 상측으로 분사함으로써 태양광 패널(SP) 상의 오염물질을 제거할 수 있다.
아울러, 흡입부(240)는 제2 로봇(10)이 태양광 패널(SP)의 표면 위에 부착될 수 있도록 태양광 패널(SP)에 대한 흡입력을 제공할 수 있다.
전술한 바와 같이, 태양광 패널(SP)이 집광력 향상을 위해 설치면으로부터 일정 각도(α)로 기울어지게 배치되더라도, 제2 로봇(20)은 흡입부(240)의 흡입력을 통해 기울어진 태양광 패널(SP)의 표면에 안정적으로 부착된 상태에서 태양광 패널(SP) 표면 위를 안정적으로 이동할 수 있으며, 이를 통해 태양광 패널(SP) 상의 오염물질을 효과적으로 제거할 수 있다.
또한, 제2 본체(210)는 기울기 센서를 구비함으로써 기설정된 각도로 기울어진 태양광 패널(SP) 표면 상에서 균형을 안정적으로 유지할 수 있으며, 레이저 거리 측정기, 초음파 센서 등을 구비함으로써 태양광 패널(SP)의 모서리 및 장애물을 감지하며 이동할 수 있다.
또한, 도 5 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 제2 본체(210)에는 핸드 부재(132)에 의해 픽업 가능한 핸드 바(250)가 결합된다.
핸드 바(250)는 제2 본체(210)의 상면에 결합될 수 있으며, 제2 본체(210)의 상면에 결합된 브릿지 형상의 부재일 수 있다.
로봇 암(130)은 핸드 부재(132)를 통해 핸드 바(250)를 집어서 제2 로봇(20)을 픽업할 수 있으며, 이를 통해 제2 로봇(20)을 안착부(110S)로부터 태양광 패널(SP) 상으로 이동시키거나 태양광 패널(SP)의 세척을 마친 제2 로봇(20)을 픽업하여 안착부(110S)로 탑재할 수 있다.
핸드 바(250)는, 로봇 암(130)을 통한 픽업 후 이동 과정에서 흔들림이 최소화 되도록, 핸드 바(250)의 중심이 제2 로봇(20)의 무게중심과 일치되도록 배치되는 것이 바람직하다.
도 9는 제1 로봇(10)에 탑재된 제2 로봇(20)을 로봇 암(130)을 통해 픽업하는 모습을 나타내는 도면이다.
도 9에 도시된 바와 같이, 세척 대상 태양광 패널(SP)로 이동한 제1 로봇(10)은 안착부(110S)에 탑재된 제2 로봇(20)을 로봇 암(130)을 통해 픽업하여 태양광 패널(SP) 위로 이동시킬 수 있다.
로봇 암(130)은 제1 본체(110)의 상면에 결합되어 회전하고, 다수의 암 부재(131)가 피봇하며, 말단에 배치된 암 부재(131)에 결합된 핸드 부재(132)가 회전함으로써, 핸드 부재(132)가 제2 로봇(20)의 핸드 바(250)에 근접할 수 있으며, 핸드 부재(132)가 핸드 바(250)를 집음으로써 제2 로봇(20)을 픽업할 수 있다.
이처럼, 로봇 암(130)은 다수의 암 부재(131) 및 핸드 부재(132)를 통해 핸드 부재(132)를 다양한 위치로 이동시킴으로써, 제2 로봇(20)의 픽업 및 다양한 위치로의 이동을 수행할 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 태양광 패널 청소 로봇 시스템(1)을 통해 태양광 패널(SP)을 세척하는 모습을 나타내는 도면이다.
제1 로봇(10)의 로봇 암(130)을 통해 안착부(110S)로부터 픽업된 제2 로봇(20)은 로봇 암(130)을 통해 태양광 패널(SP)의 표면 상으로 하차될 수 있다.
태양광 패널(SP)의 표면 상으로 하차한 제2 로봇(20)은 흡입부(140)의 흡입력을 통해 기설정된 각도(α)로 기울어진 태양광 패널(SP)의 표면에 안정적으로 부착될 수 있다.
아울러, 제2 로봇(20)은 미끄럼 방지 처리된 트랙(222)의 마찰력을 통해서도 태양광 패널(SP)의 표면에 안정적으로 부착될 수 있다.
태양광 패널(SP)의 표면에 부착된 제2 로봇(20)은 제2 구동부(210)를 통해 태양광 패널(SP)의 표면 위를 이동하며, 클리닝부(230)를 통한 세척을 수행한다.
아울러, 제2 로봇(20)은 흡입부(240)의 흡입력을 통해 태양광 패널(SP) 표면의 오염물질을 흡입하여 제거할 수 있다.
전술한 바와 같이 제2 로봇(20)은 케이블(30)을 통해 제1 로봇(10)으로부터 제어신호, 전원 및 세척수를 공급받으며 태양광 패널(SP)의 세척을 수행하므로, 제2 로봇(20)은 경량화 될 수 있으며, 이를 통해 제2 로봇(20)은 태양광 패널(SP) 위를 더욱 효율적으로 이동하며 세척을 수행할 수 있으며, 제2 로봇(20)의 작동 시간을 증대할 수 있다.
도 11은 케이블(30)을 통한 제1 로봇(10)과 제2 로봇(20)의 연결구조를 도시한 블럭도이다.
도 11에 도시된 바와 같이, 제어부(111)는 통신부(140), 카메라부(150) 및 센서부(150)를 통해 획득한 정보를 바탕으로 형성된 제어신호를 이용하여 제1 로봇(10)을 컨트롤 할 수 있다.
아울러, 제1 로봇(10)에 구비된 배터리(112) 및 세척수 탱크(113)는 충전 포트(181) 및 충수 포트(182)로 구성된 포트부(180)가 스테이션의 도킹부와 도킹됨으로써 충전 및 충수 될 수 있다.
또한, 제2 로봇(20)은 케이블(30)의 신호 파트(31), 전원 파트(32) 및 급수 파트(33)를 통해 제1 로봇(10)과 연결됨으로써 제1 로봇(10)으로부터 제2 로봇(20)의 작동을 위한 제어신호, 전원 및 세척수를 공급받을 수 있다.
이처럼, 본 발명의 일 실시예에 따른 태양광 패널 청소 로봇 시스템(1)은 제2 로봇(20)을 탑재한 제1 로봇(10)이 다수의 태양광 패널(SP) 사이로 이동하고, 케이블(30)을 통해 태양광 패널(SP)의 세척을 직접적으로 수행하는 제2 로봇(20)에 제어신호, 전원 및 세척수를 공급해줌으로써, 제2 로봇(20)을 컴팩트하게 구성함과 동시에 제2 로봇(20)의 작업시간을 증대시킬 수 있다.
아울러, 제1 및 제2 로봇(10, 20)은 카메라부(150) 및 센서부(160)에 의해 수집된 상황정보를 통신부(140)를 통해 스테이션으로 전송하고, 스테이션의 인공지능 시스템으로부터 실시간으로 제어신호를 수신함으로써 별도의 작업자 없이도 다수의 태양광 패널(SP) 사이를 자동으로 주행할 수 있으며, 장애물을 피해 다수의 태양광 패널(SP) 사이를 자율 주행하며 제2 로봇(20)을 통해 태양광 패널(SP)의 세척을 자동으로 수행할 수 있다.
또한, 제1 로봇(10)은 배터리(112)에 저장된 전원 및 세척수 탱크(113)에 저장된 세척수의 양이 기설정된 기준 이하임을 감지하면, 자동으로 스테이션으로 복귀하여 스테이션의 도킹부와 도킹함으로써 배터리(112) 및 세척수 탱크(113)의 충전 및 충수를 자동으로 수행할 수 있다.
이처럼, 제1 및 제2 로봇(10, 20)으로 구성되는 본 발명의 태양광 패널 청소 로봇 시스템(1)은 다수의 태양광 패널(SP)로 구성된 태양광 발전 설비의 유지보수 및 관리를 자동으로 수행할 수 있으며, 다수의 태양광 패널(SP)에 대한 세척을 효과적이고도 효율적으로 수행할 수 있다.
도 12는 도 1에 도시된 제1 로봇(10)의 변형 실시예 및 제1 로봇(10)에 탑재된 제2 로봇(20)의 사시도이다.
도 12에 도시된 제1 로봇(10)은 도 1에 도시된 제1 로봇(10)과 대부분의 구성이 유사하나, 도 12에 도시된 바와 같이, 제1 본체(110)는 제1 부분(1101), 제2 부분(1102) 및 제2 부분(1102)을 상승 및 하강 시키는 리프트(1103)를 포함한다는 점에서 차이점이 존재한다. 다만, 도 12에 도시된 제1 로봇(10)은 도 1에 도시된 제1 로봇(10)과 대부분의 구성이 유사하므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 12를 참조하면, 제1 본체(110)의 제1 부분(1101)은 대략적인 직육면체의 형상으로서, 제1 부분(1101)의 양측에는 제1 구동부(120)가 각각 결합된다.
아울러, 제1 부분(1101)의 상면에는 제2 부분(1102)이 수용될 수 있는 수용홈(1101S)이 형성된다. 또한, 제1 부분(1101)의 상면에는 센서부(160)가 배치되며, 제1 부분(1101)의 전면부에는 블레이드(170)가 결합될 수 있다.
제2 부분(1102)은 대략적인 직사각형의 형상으로서, 제2 부분(1102)의 상면에는 로봇 암(130)이 결합되고, 제2 부분(1102)의 상면에는 제2 로봇(20)이 탑재될 수 있는 안착부(1102S)가 형성된다.
구체적으로, 로봇 암(130)은 제2 부분(1102)의 상면의 전면부에 배치되며, 안착부(1102S)는 로봇 암(130)의 후방에 요입 형성된다.
제2 부분(1102)이 수용홈(1101S)에 수용될 수 있도록, 제2 부분(1102)의 형상은 수용홈(1101S)의 형상과 대응되는 것이 바람직하다.
또한, 제2 부분(1102)과 수용홈(1101S)은 리프트(1103)를 통해 연결됨으로써, 제2 부분(1102)은 수용홈(1101S)으로부터 상승하거나, 하강하여 수용홈(1101S)에 수용될 수 있다.
도 12에 도시된 바와 같이, 리프트(1103)는 다수의 링크가 연결된 시저(scissor) 리프트로 구성될 수 있다. 다만, 리프트(1103)의 구조는 종래의 다양한 리프트 구조가 적용될 수 있다.
리프트(1103)의 작동에 의해 제2 부분(1102)은 상승 및 하강할 수 있으며, 제2 부분(1102)의 상면에 배치된 로봇 암(130) 및 안착부(1102S) 역시 상승 및 하강할 수 있다. 아울러, 안착부(1102S)에 안착된 제2 로봇(20) 역시 제2 부분(1102)의 상승 및 하강에 의해 상승 및 하강할 수 있다.
이처럼, 제2 부분(1102)이 리프트(1103)를 통해 제1 부분(1101)으로부터 상승 및 하강함으로써, 로봇 암(130)의 높이를 보다 광범위하게 변경 및 조작할 수 있으며, 로봇 암(130)의 작업반경이 증대될 수 있다. 또한, 제2 부분(1102)의 상승 및 하강을 통해 안착부(1102S)에 안착된 제2 로봇(20)을 상승 및 하강 시킴으로써, 원하는 높이에서 제2 로봇(20)을 픽업하여 태양광 패널(SP)로 이동시킬 수 있다.
이상에서는 본 발명의 다양한 실시예를 각각 개별적으로 설명하였으나, 각 실시예들은 반드시 단독으로 구현되어야만 하는 것은 아니며, 각 실시예들의 구성 및 동작은 적어도 하나의 다른 실시예들과 조합되어 구현될 수도 있다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위상에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.
1; 태양광 패널 청소 로봇 시스템(태양광 패널 청소 로봇)
10; 제1 로봇
110; 제1 본체
120; 제1 구동부
130; 로봇 암
140; 통신부
150; 카메라부
160; 센서부
170; 블레이드
180; 포트부;
20; 제2 로봇
210; 제2 본체
220; 제2 구동부
230; 클리닝부
240; 흡입부
250; 핸드 바
30; 케이블
31; 신호 파트
32; 전원 파트
33; 급수 파트
SP; 태양광 패널
1101; 제1 부분
1102; 제2 부분
1103; 리프트

Claims (7)

  1. 다수의 태양광 패널 사이를 주행 가능한 제1 로봇;
    상기 제1 로봇에 탑재(load)되며, 상기 제1 로봇으로부터 상기 태양광 패널로 하차(unload)하여 상기 태양광 패널 상의 오염물질을 제거하는 적어도 하나의 제2 로봇; 및
    상기 제1 로봇과 상기 제2 로봇을 연결하여, 상기 제1 로봇으로부터 상기 제2 로봇으로 전원 및 세척수를 공급하는 케이블;을 포함하고,
    상기 제1 로봇은 상기 제2 로봇을 픽업하여 탑재 및 하차 시키는 로봇 암;을 포함하는, 태양광 패널 청소 로봇 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 로봇은,
    제어부, 배터리 및 세척수 탱크를 구비한 제1 본체; 및
    상기 제1 본체에 결합되어 상기 제1 로봇을 이동시키는 제1 구동부;를 포함하고,
    상기 케이블은,
    상기 제어부와 상기 제2 로봇을 연결하여 상기 제2 로봇에 제어신호를 전송하는 신호 파트;
    상기 배터리와 상기 제2 로봇을 연결하여 상기 제2 로봇에 전원을 공급하는 전원 파트; 및
    상기 세척수 탱크와 상기 제2 로봇을 연결하여 상기 제2 로봇에 세척수를 공급하는 급수 파트;를 포함하는, 태양광 패널 청소 로봇 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제2 로봇은,
    상기 케이블과 연결된 제2 본체;
    상기 제2 본체에 결합되어 상기 제2 로봇을 이동시키는 제2 구동부;
    상기 제2 본체에 결합되어 상기 태양광 패널 표면의 오염물질을 제거하는 클리닝부; 및
    상기 제2 본체에 결합되어 상기 태양광 패널의 표면을 흡입하는 적어도 하나의 흡입부;를 포함하는, 태양광 패널 청소 로봇 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 클리닝부는,
    상기 제2 본체의 전방에 배치되어 회전하는 회전 브러쉬;
    상기 회전 브러쉬의 전방으로 세척수를 분사하는 세척수 분사 부재; 및
    상기 제2 본체의 하부에 결합되며 상기 회전 브러쉬의 후방에 배치된 적어도 하나의 와이퍼;를 포함하는, 태양광 패널 청소 로봇 시스템.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 흡입부는,
    상기 제2 본체를 상하로 관통하는 관통 홀;
    상기 관통 홀에 회전 가능하게 배치된 흡기 팬;
    상기 흡기 팬을 회전시키는 흡기 모터; 및
    상기 관통 홀로부터 하측으로 연장된 흡입 노즐;을 포함하는, 태양광 패널 청소 로봇 시스템.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 제1 로봇은 상기 제1 본체의 상면으로부터 요입 형성되어 상기 제2 로봇이 안착되는 안착부를 포함하고,
    상기 로봇 암은 상기 제1 본체에 회전 가능하게 결합되며, 피봇(pivot) 가능한 다수의 암 부재(arm member) 및 상기 로봇 암의 선단에 배치된 핸드 부재를 포함하며,
    상기 제2 로봇은 상기 제2 본체 상에 결합되어 상기 핸드 부재에 의해 픽업 가능한 핸드 바를 포함하는, 태양광 패널 청소 로봇 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1 로봇은 상기 제1 본체의 외측면에 배치된 충전 포트와 충수 포트를 구비한 포트부를 포함하고,
    상기 포트부는 외부의 스테이션과 도킹하여 전원 및 세척수를 공급받는, 태양광 패널 청소 로봇 시스템.
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