KR20090097612A

KR20090097612A - 수평운반로봇

Info

Publication number: KR20090097612A
Application number: KR1020080022871A
Authority: KR
Inventors: 정삼룡; 한송수; 이상헌; 이계영; 안홍락; 한창수; 이승열
Original assignee: 삼성물산 주식회사
Priority date: 2008-03-12
Filing date: 2008-03-12
Publication date: 2009-09-16
Also published as: KR100953165B1

Abstract

본 발명은 좌측몸체(110); 상기 좌측몸체(110)와 이격되어 나란히 대칭되도록 설치되는 우측몸체(120); 상기 좌측몸체(110)와 상기 우측몸체의 후단부를 서로 연결하는 연결몸체(130); 상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 각각에 장착되는 한 쌍의 제1구동모터(11); 상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 각각의 외측에 구비되고 상기 제1구동모터(11) 각각으로부터 구동력을 전달받아 기동하는 무한궤도부(200); 상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 각각의 내측 수직면에 전후방향으로 형성된 수평절개홈부(33)에 수용되는 다수 개의 가이드롤러(55)가 좌우측면에 각각 구비되어 상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 사이의 공간에 수용되어 거치되는 리프트프레임(300); 상기 리프트프레임(300)의 하부면에 구비되어 상기 리프트프레임(300)을 승하강시키는 리프트실린더부(350); 상기 리프트프레임(300)에 구비된 상기 가이드롤러(55)의 간격과 동일한 간격을 유지하도록 상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 각각의 내측 수직면에 상하방향으로 형성되어 하단부는 상기 수평절개홈부(33)와 만나고 상단부는 상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 각각의 상부로 개방되는 수직절개홈부(44); 상기 연결몸체(130)의 상부에 설치되어 유압 및 전원을 공급하는 동력부(400); 및, 상기 연결몸체(130)의 상부에 설치되어 상기 동력부(400)의 작동을 제어하는 제어부(500);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 수평운반로봇에 관한 것이다.

좌측몸체, 우측몸체, 연결몸체, 제1구동모터, 무한궤도부, 리프트프레임, 가이드롤러, 수평절개홈부, 수직절개홈부, 동력부, 제어부, 좌측승강판, 우측승강판, 승하강실린더부, 리프트실린더부, 제2구동모터, 마찰방지롤러, 안내돌기부, 안내홈, 회동편

Description

수평운반로봇{Horizontal Transportation Robot}

본 발명은 일반적인 건축현장에서 사용하는 자재를 파레트(pallet)와 함께 운반하기 위한 장치에 관한 것으로서, 보다 상세히는 좌측몸체(110); 상기 좌측몸체(110)와 이격되어 나란히 대칭되도록 설치되는 우측몸체(120); 상기 좌측몸체(110)와 상기 우측몸체의 후단부를 서로 연결하는 연결몸체(130); 상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 각각에 장착되는 한 쌍의 제1구동모터(11); 상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 각각의 외측에 구비되고 상기 제1구동모터(11) 각각으로부터 구동력을 전달받아 기동하는 무한궤도부(200); 상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 각각의 내측 수직면에 전후방향으로 형성된 수평절개홈부(33)에 수용되는 다수 개의 가이드롤러(55)가 좌우측면에 각각 구비되어 상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 사이의 공간에 수용되어 거치되는 리프트프레임(300); 상기 리프트프레임(300)의 하부면에 구비되어 상기 리프트프레임(300)을 승하강시키는 리프트실린더부(350); 상기 리프트프레임(300)에 구비된 상기 가이드롤러(55)의 간격과 동일한 간격을 유지하도록 상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 각각의 내측 수직면에 상하방향으로 형성되어 하단부는 상기 수평절개홈부(33)와 만나고 상단부는 상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 각각의 상부로 개방되는 수직절개홈부(44); 상기 연결몸체(130)의 상부에 설치되어 유압 및 전원을 공급하는 동력부(400); 및, 상기 연결몸체(130)의 상부에 설치되어 상기 동력부(400)의 작동을 제어하는 제어부(500);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 수평운반로봇에 관한 것이다.

일반적으로 건축 현장에서 자재의 반입 및 이동의 도구로 파레트 및 이를 운반하는 지게차, 또는 파레트 트럭을 사용하고 있다.

그러나 대형 장비인 지게차는 건축 현장의 협소한 공간 및 비정형성으로 인하여 사용이 제한되는 경우가 많고, 사용 빈도가 높은 파레트 트럭의 경우 현장의 비정형적인 조건(바닥면의 비평탄성, 경사로 및 단차의 존재 등)을 완화하거나 제거하기 위한 사전 작업이 필요하며, 이러한 사전 작업이 이루어지지 않는 경우 이동 자체가 불가능한 경우가 발생한다.

따라서, 비정형적인 조건 하에서 파레트를 효과적으로 탑재하여 운반할 수 있는 새로운 개념의 운반장치 도입이 요구되고 있다.

상기한 문제점을 해결하기 위하여 창작된 본 발명의 목적은 다음과 같다.

첫째, 파레트를 효과적으로 탑재할 수 있는 수단을 제공함을 본 발명의 목적으로 한다.

둘째, 공사현장의 비정형적인 조건 하에서도 파레트를 안전하게 운반할 수 있는 수단을 제공함을 본 발명의 다른 목적으로 한다.

셋째, 최소의 규격으로 최대의 중량 이동이 가능한 수단을 제공함을 본 발명의 또 다른 목적으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 기술적 구성은 다음과 같다.

본 발명은 좌측몸체(110); 상기 좌측몸체(110)와 이격되어 나란히 대칭되도록 설치되는 우측몸체(120); 상기 좌측몸체(110)와 상기 우측몸체의 후단부를 서로 연결하는 연결몸체(130); 상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 각각에 장착되는 한 쌍의 제1구동모터(11); 상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 각각의 외측에 구비되고 상기 제1구동모터(11) 각각으로부터 구동력을 전달받아 기동하는 무한궤도부(200); 상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 각각의 내측 수직면에 전후방향으로 형성된 수평절개홈부(33)에 수용되는 다수 개의 가이드롤러(55)가 좌우측면에 각각 구비되어 상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 사이의 공간 에 수용되어 거치되는 리프트프레임(300); 상기 리프트프레임(300)의 하부면에 구비되어 상기 리프트프레임(300)을 승하강시키는 리프트실린더부(350); 상기 리프트프레임(300)에 구비된 상기 가이드롤러(55)의 간격과 동일한 간격을 유지하도록 상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 각각의 내측 수직면에 상하방향으로 형성되어 하단부는 상기 수평절개홈부(33)와 만나고 상단부는 상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 각각의 상부로 개방되는 수직절개홈부(44); 상기 연결몸체(130)의 상부에 설치되어 유압 및 전원을 공급하는 동력부(400); 및, 상기 연결몸체(130)의 상부에 설치되어 상기 동력부(400)의 작동을 제어하는 제어부(500);를 포함하여 구성된다.

상기한 구성에 따른 기술적 효과는 다음과 같다.

첫째, 파레트를 효과적으로 탑재할 수 있다.

다시 말하면, 리프트프레임(300)의 가이드롤러(55)가 수평절개홈부(33)를 따라 이동함에 따라 리프트프레임(300)이 좌측몸체(110)와 우측몸체(120) 사이의 공간에서 전방으로 나오게 되고, 리프트실린더부(350)의 작동으로 리프트프레임(300)이 상승하면서 파레트의 하부를 거치하여 상승시키게 되며, 다시 무한궤도부(200)에 의하여 좌측몸체(110)와 우측몸체(120)가 전진하고 리프트프레임(300)이 하강하게 되면 파레트가 좌측승강판(10) 및 우측승강판(20) 위에 안전하게 탑재된다. 즉, 파레트의 탑재 과정을 자동화함으로써 보다 편리하고 안전하게 파레트를 옮겨 실을 수 있다.

둘째, 공사현장의 비정형적인 조건 하에서도 파레트를 안전하게 운반할 수 있다.

다시 말하면, 무한궤도부(200)에 의하여 평탄하지 않은 지형이나 경사로에서도 주행이 용이하고, 단차가 높은 지형을 통과할 때는 리프트프레임(300)이 좌측몸체(110)와 우측몸체(120) 사이의 공간에 수용된 상태에서 리프트실린더부(350)를 작동시키면 수평운반로봇이 상승되면서 무한궤도부(200)의 높이도 함께 상승하여 단차가 높은 지형도 쉽게 통과할 수 있다.

또한 운반 과정에서 수평운반로봇이 심하게 일측으로 기울어지는 경우 필요에 따라 승하강실린더부(150)를 작동시켜 좌측승강판(10) 및 우측승강판(20) 위에 탑재된 파레트는 수평상태를 유지할 수 있어 보다 안전한 이송이 가능하다.

셋째, 최소의 규격으로 최대의 중량 이동이 가능하다.

다시 말하면, 통상의 지게차의 경우 파레트가 지게차 전방으로 돌출된 포크 위에 탑재되는 바 무게가 전방으로 기울게 되어 이를 보상하기 위한 벨란스웨이트와 같은 중량물을 별도로 지게차의 후방에 탑재하게 된다.

즉, 불필요한 중량물을 함께 운반해야 되는 단점이 있으나 본 발명의 경우 수평운반로봇의 상부에 직접 파레트가 탑재되는 바 무게중심이 일측으로 기우는 현상이 발생되지 않아 별도의 중량물을 탑재할 필요가 없으며 수평운반로봇의 크기를 최소화하여 효율을 높일 수 있다.

이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명의 구체적 실시예를 보다 상세히 설명한다.

도1은 본 발명의 전체 구성을 도시하는 사시도이다.

좌측몸체(110), 우측몸체(120) 및 연결몸체(130)는 일체형으로 결합되어 본 발명인 수평운반로봇의 전체적인 몸체를 구성하게 된다.

우측몸체(120)는 좌측몸체(110)와 이격되어 나란히 대칭되도록 설치되고, 연결몸체(130)는 좌측몸체(110)와 우측몸체의 후단부를 서로 연결하여 전체적으로 'ㄷ'자 형태의 몸체를 형성한다.

무한궤도부(200)는 좌측몸체(110) 및 우측몸체(120) 각각의 외측에 구비되고, 제1구동모터(11)로부터 구동력을 전달받아 기동하게 된다.

이러한 제1구동모터(11)는 좌측몸체(110) 및 우측몸체(120) 각각에 하나 씩 장착되는데, 이와 같이 한 쌍의 제1구동모터(11)의 작동을 제어하면 전후진 및 방향 전환이 가능하게 된다.

수평절개홈부(33)는 좌측몸체(110) 및 우측몸체(120) 각각의 내측 수직면에 전후방향으로 형성되고, 수직절개홈부(44)는 좌측몸체(110) 및 우측몸체(120) 각각의 내측 수직면에 상하방향으로 형성되어 하단부는 수평절개홈부(33)와 만나고 상단부는 좌측몸체(110) 및 우측몸체(120) 각각의 상부로 개방된다.

이러한 수직절개홈부(44)는 리프트프레임(300)에 구비된 가이드롤러(55)의 간격과 동일한 간격을 유지하도록 형성되어 리프트프레임의 승하강시 가이드롤 러(55)의 통로 역할을 한다.

리프트프레임(300)은 좌측몸체(110) 및 우측몸체(120) 사이의 공간에 수용되어 거치되는데, 리프트프레임(300)의 좌우측면에는 각각 다수 개의 가이드롤러(55)가 구비되어 좌측몸체(110) 및 우측몸체(120) 각각의 내측 수직면에 전후방향으로 형성된 수평절개홈부(33)에 수용되어 수평절개홈부(33)의 안내를 받아 전후 이동이 가능하다.

리프트프레임(300)은 좌측프레임(310), 우측프레임(320) 및 연결프레임(330)으로 구성되는데, 우측프레임(320)은 좌측프레임(310)과 이격되어 나란히 대칭되도록 설치되고, 연결프레임(330)은 좌측프레임(310)과 우측프레임(320)의 후단부를 서로 연결하여 전체적으로 'ㄷ'자 형태를 이루게 된다.

가이드롤러(55)는 좌측프레임(310) 및 우측프레임(320) 각각의 외측면에 위치하여 수평절개홈부(33)에 수용되는데, 가이드롤러(55) 가운데 좌측프레임(310) 및 우측프레임(320)의 최후방에 각각 위치하는 2개는 좌측프레임(310) 및 우측프레임(320) 각각에 하나 씩 장착된 제2구동모터(22)에 의하여 구동되고, 이로 인하여 리프트프레임(300)이 수평절개홈부(33)를 따라 전후진 이동을 하게 된다.

도5는 가이드롤러(55)와 수평절개홈부(33)에 형성된 안내홈(77) 및 안내돌기부(66)를 도시하고 있는데, 안내돌기부(66)는 수평절개홈부(33) 각각의 하부면에 전후방향으로 구비되고, 안내홈(77)은 가이드롤러(55)의 외주면 표면에 안내돌기부(66)를 수용하도록 구비된다.

이와 같이 안내돌기부(66) 및 안내홈(77)이 구비되면 가이드롤러(55)의 미끄 러짐을 방지하여 보다 효과적으로 리프트프레임(300)의 전후진 이동을 제어할 수 있다. 이러한 안내돌기부(66) 및 안내홈(77)은 그 위치가 서로 바뀌어도 무방한데, 즉 돌기부 형상이 수평절개홈부(33)가 아니라 가이드롤러(55)의 외주면 표면에 구비되고 함몰부 형상이 가이드롤러(55)가 아니라 수평절개홈부(33)에 구비되어도 무방하다.

리프트실린더부(350)는 리프트프레임(300)의 하부면에 구비되어 리프트프레임(300)을 승하강시키는 역할을 하게 되는데, 이러한 리프트실린더부(350)는 좌측프레임(310) 및 우측프레임(320) 하부에 각각 설치되며, 리프트실린더부(350) 각각은 2개의 리프트실린더(351) 및 2개의 회동편(352)으로 구성된다.

다시 말하면 총 4개의 리프트실린더(351)와 총 4개의 회동편(352)으로 구성된다.

좌측프레임(310)에 구비되는 2개의 회동편(352) 가운데 어느 하나의 중앙부는 좌측프레임(310)의 전방 하부에 회동가능하게 핀결합되고, 다른 하나의 중앙부는 좌측프레임(310)의 후방 하부에 회동가능하게 핀결합된다.

좌측프레임(310)에 구비되는 2개의 리프트실린더(351) 가운데 어느 하나의 후단은 좌측프레임(310)의 중앙 하부에 회동가능하도록 핀결합되고, 전단은 전방에 위치하는 회동편(352)의 일단에 회동가능하게 핀결합된다.

좌측프레임(310)에 구비되는 2개의 리프트실린더(351) 가운데 다른 하나의 후단은 좌측프레임(310)의 중앙 하부에 회동가능하도록 핀결합되고, 전단은 후방에 위치하는 회동편(352)의 일단에 회동가능하게 핀결합된다.

우측프레임(320)에 구비되는 2개의 회동편(352) 및 2개의 리프트실린더(351)도 동일한 방식으로 설치되어 좌측프레임(310) 및 우측프레임(320) 각각에 구비되는 리프트실린더부(350)의 형상은 서로 대칭이 된다.

이와 같은 구조에서 좌측프레임(310) 및 우측프레임(320) 각각의 전방에 위치하는 리프트실린더(351)의 전단이 신장되면 전방에 위치한 회동편(352)이 회동하면서 회동편(352)의 타단이 지면에 접촉되어 리프트프레임(300)의 전방이 상승하고, 좌측프레임(310) 및 우측프레임(320) 각각의 후방에 위치하는 리프트실린더(351)의 전단이 신장되면 후방에 위치한 회동편(352)이 회동하면서 회동편(352)의 타단이 지면에 접촉되어 리프트프레임(300)의 후방이 상승한다.

만약 4개의 리프트실린더(351) 모두의 전단이 신장되면 전후방에 위치하는 회동편(352) 4개가 회동하면서 회동편(352)의 타단이 지면에 접촉되어 리프트프레임(300) 전체가 상승하게 된다.

이와 반대로 리프트실린더(351)의 전단이 수축하게 되면 상승된 리프트프레임(300)이 다시 하강하게 된다.

회동편(352)은 중앙부가 굽어져 'ㄴ'자 형태를 이루고 있어 리프트실린더(351) 전단의 신장 및 수축에 따라 회동이 원활하게 이루어진다.

또한 지면에 접촉되는 회동편(352)의 타단에는 지면과의 마찰을 최소화하기 위하여 마찰방지롤러(353)가 구비된다.

동력부(400)는 연결몸체(130)의 상부에 설치되어 수평운반로봇의 작동에 필요한 유압 및 전원을 공급하는 역할을 하고, 제어부(500)는 연결몸체(130)의 상부 에 설치되어 동력부(400)의 작동을 제어하는 역할을 하는데, 이러한 것들은 이미 알려진 일반적인 내용에 불과한 바, 이에 대한 자세한 설명은 생략하도록 한다.

좌측승강판(10)은 좌측몸체(110)의 상부에 좌측몸체(110)와 나란하게 설치되고, 우측승강판(20)은 우측몸체(120)의 상부에 우측몸체(120)와 나란하게 설치된다.

승하강실린더부(150)는 좌측몸체(110)와 좌측승강판(10) 사이 및 우측몸체(120)와 우측승강판(20) 사이에 각각 구비된다.

승하강실린더부(150)는 각각 2개의 승하강실린더(151)로 구성되어 총 4개의 승하강실린더(151)가 승하강실린더부(150)를 구성하게 된다.

좌측몸체(110)와 좌측승강판(10) 사이에 설치되는 2개의 승하강실린더(151) 가운데 어느 하나의 후단은 좌측몸체(110)의 중앙 상부에 회동가능하도록 핀결합되고, 전단은 좌측승강판(10)의 전방 하부에 회동가능하도록 핀결합된다.

좌측몸체(110)와 좌측승강판(10) 사이에 설치되는 2개의 승하강실린더(151) 가운데 다른 하나의 후단은 좌측몸체(110)의 중앙 상부에 회동가능하도록 핀결합되고, 전단은 좌측승강판(10)의 후방 하부에 회동가능하도록 핀결합된다.

우측몸체(120)와 우측승강판(20) 사이에 구비되는 2개의 승하강실린더(151)도 이와 동일한 방식으로 설치되어 좌측몸체(110)와 좌측승강판(10) 사이에 구비되는 승하강실린더부(150)와 우측몸체(120)와 우측승강판(20) 사이에 구비되는 승하강실린더부(150)의 형상은 서로 대칭이 된다.

도2는 수평절개홈부(33), 수직절개홈부(44) 및 가이드롤러(55)의 위치를 도 시하고 있다.

도2(a)는 리프트프레임(300)이 좌측몸체(110)와 우측몸체(120) 사이에 수용된 상태로서 일반적인 운반시 리프트프레임(300)의 위치에 해당하는데, 리프트프레임(300)이 수평절개홈부(33)의 후방으로 완전히 수용된 상태가 되며, 리프트실린더부(350)가 별도로 작동하지 않는 한 리프트프레임(300)은 좌측몸체(110)와 우측몸체(120) 사이에 수용된 상태에서 무한궤도부(200)에 의하여 함께 이동하게 된다.

도2(b)는 파레트를 탑재하기 위해서 리프트프레임(300)이 전방으로 돌출된 상태를 도시하고 있는데, 가이드롤러(55)가 완전히 수평절개홈부(33)의 전방 외측으로 빠져 나오는 것이 아니라 제2구동모터(22)에 의하여 구동되는 가이드롤러(55)는 수평절개홈부(33)의 전방에 위치하는 수직절개홈부(44)의 위치에 머물게 된다.

도2(c)는 리프트프레임(300)이 수직절개홈부(44)를 따라 상승하는 과정을 도시하고 있는데, 리프트실린더부(350)의 작동으로 수평절개홈부(33)의 내부에 머물고 있던 가이드롤러(55)가 수직절개홈부(44)를 따라 상승하게 되어 리프트프레임(300) 전체가 상승하면서 파레트의 하부를 거치하게 된다.

도3도 수평절개홈부(33), 수직절개홈부(44) 및 가이드롤러(55)의 위치를 도시한다.

도3(a)는 리프트프레임(300)이 완전히 상승하여 파레트를 거치한 상태에서 좌측승강판(10) 및 우측승강판(20)보다 높은 위치에 도달한 상태를 도시하고 있다.

도3(b)는 무한궤도부(200)에 의하여 좌측몸체(110)와 우측몸체(120)가 전진하여 리프트프레임(300)의 하부에 위치한 상태를 도시하고 있는데, 리프트프레 임(300)의 가이드롤러(55)의 위치와 수직절개홈부(44)의 위치가 일치하게 된다.

도3(c)는 리프트프레임(300)이 수직절개홈부(44)를 따라 하강하는 과정을 도시하고 있는데, 이와 같은 하강 과정이 완료되면 파레트는 리프트프레임(300)에서 좌측승강판(10) 및 우측승강판(20)으로 옮겨지게 되고, 가이드롤러(55)가 수직절개홈부(44)를 따라 하강하여 수평절개홈부(33)와 만나게 되면 제2구동모터(22)에 의하여 가이드롤러(55)가 구동되어 리프트프레임(300)이 수평절개홈부(33)를 따라 후진하여 도2(a)에 도시된 상태(위치)로 복귀한다.

파레트의 운반은 도2(a)에 도시된 위치로 리프트프레임(300)이 복귀한 상태에서 무한궤도부(200)에 의하여 이루어진다.

도4는 단차가 형성된 지형을 통과하는 과정을 도시하는데, 리프트실린더부(350)를 작동시켜 무한궤도부(200)가 높은 단차를 통과하도록 함과 동시에 승하강실린더부(150)를 작동시켜 파레트가 일측으로 기울어지지 않도록 하는 과정을 도시한다.

즉 단차에 진입하게 되면 무한궤도부(200)가 단차를 타고 넘어갈 수 있도록 좌측프레임(310) 및 우측프레임(320) 각각의 전방에 위치한 리프트실린더(351) 2개를 신장하여 전방에 위치한 2개의 회동편(352)을 회동시켜 리프트프레임(300)의 전방이 상승되도록 한다. 리프트프레임(300)은 수평절개홈부(33)에 들어가 좌측몸체(110) 및 우측몸체(120)와 함께 움직이는 상태가 되어 리프트프레임(300)이 상승하면 좌측몸체(110), 우측몸체(120) 및 무한궤도부(200)의 전방도 함께 상승하게 된다. 즉 다시 말하면 수평운반로봇의 전방이 상승하게 된다. 이때 파레트가 후방 으로 너무 기울어지는 경우 좌측승강판(10) 및 우측승강판(20) 각각의 후방 하부에 회동가능하도록 핀결합된 2개의 승하강실린더(151)를 신장하여 좌측승강판(10) 및 우측승강판(20)의 후방을 상승시켜 파레트는 수평상태를 유지하도록 할 수 있다. 물론 파레트의 기울어지는 정도가 미비할 경우(또는 파레트가 기울어지더라도 상관이 없는 경우)에는 승하강실린더(151)를 별도로 작동할 필요가 없다.

무한궤도부(200)의 전단이 단차를 타고 넘기 시작하면 신장된 리프트실린더(351) 2개를 수축시키고 그 대신 좌측프레임(310) 및 우측프레임(320) 각각의 후방에 위치한 리프트실린더(351) 2개를 신장하여 좌측몸체(110), 우측몸체(120) 및 무한궤도부(200)의 후방을 상승시킨다.

무한궤도부(200)가 단차의 상부를 어느 정도 통과하면 신장된 2개의 리프트실린더(351)를 수축시키고 계속 전진한다.

무한궤도부(200)의 전단이 단차의 상부를 통과하면 좌측프레임(310) 및 우측프레임(320) 각각의 전방에 위치한 리프트실린더(351) 2개를 신장하여 수평운반로봇이 이동 중에 급격하게 전방으로 기울어지지 않도록 한다.

무한궤도부(200)의 전단이 단차의 상부를 통과하여 상당 부분 전진하면 신장된 2개의 리프트실린더(351)를 서서히 수축시켜 원상태로 복귀하여 무한궤도부(200)의 전단이 지면에 접지되도록 하고, 무한궤도부(200)의 후단이 단차의 상부를 거의 통과할 경우 좌측프레임(310) 및 우측프레임(320) 각각의 후방에 위치한 리프트실린더(351) 2개를 신장한 후 수축시켜 수평운반로봇의 후방이 갑자기 낙하하는 현상을 방지한다.

이때 파레트가 전방으로 너무 기울어지는 경우 좌측승강판(10) 및 우측승강판(20) 각각의 전방 하부에 회동가능하도록 핀결합된 2개의 승하강실린더(151)를 신장하여 좌측승강판(10) 및 우측승강판(20)의 전방을 상승시켜 파레트는 수평상태를 유지하도록 할 수 있다. 물론 파레트의 기울어지는 정도가 미비할 경우(또는 파레트가 기울어지더라도 상관이 없는 경우)에는 승하강실린더(151)를 별도로 작동할 필요가 없다

수평운반로봇이 단차를 완전히 통과하면 무한궤도부(200)에 의하여 소정의 목적지까지 이동을 계속한다.

상기한 바와 같이 본 발명의 구체적 실시예를 참조하여 본 발명의 기술적 사상을 설명하였으나,본 발명의 보호범위가 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니며 본 발명의 기술적 요지를 변경하지 않는 범위 내에서 다양한 설계변경, 공지기술의 부가나 삭제, 단순한 수치한정 등의 경우에도 본 발명의 보호범위에 속함을 분명히 한다.

도1은 본 발명의 전체 구성을 도시하는 사시도이다.

도2는 수평절개홈부(33), 수직절개홈부(44) 및 가이드롤러(55)의 위치를 도시하는데, 도2(a)는 리프트프레임(300)이 좌측몸체(110)와 우측몸체(120) 사이에 수용된 상태로서, 일반적인 운반시 리프트프레임(300)의 위치에 해당하고, 도2(b)는 파레트를 탑재하기 위해서 리프트프레임(300)이 전방으로 돌출된 상태를 도시하고, 도3(c)는 리프트프레임(300)이 수직절개홈부(44)를 따라 상승하는 과정을 도시한다.

도3도 수평절개홈부(33), 수직절개홈부(44) 및 가이드롤러(55)의 위치를 도시하는데, 도3(a)는 리프트프레임(300)이 완전히 상승한 상태를 도시하고, 도3(b)는 무한궤도부(200)에 의하여 좌측몸체(110)와 우측몸체(120)가 전진하여 리프트프레임(300)의 하부에 위치한 상태를 도시하고, 도3(c)는 리프트프레임(300)이 수직절개홈부(44)를 따라 하강하는 과정을 도시한다.

도4는 단차가 형성된 지형을 통과하는 과장을 도시하는데, 리프트실린더부(350)를 작동시켜 무한궤도부(200)가 높은 단차를 통과하도록 함과 동시에 승하강실린더부(150)를 작동시켜 파레트가 일측으로 기울어지지 않도록 하는 과정을 도시한다.

도5는 가이드롤러(55)와 수평절개홈부(33)에 형성된 안내홈(77) 및 안내돌기부(66)를 도시한다.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

110:좌측몸체

120:우측몸체

130:연결몸체

150:승하강실린더부

151:승하강실린더

200:무한궤도부

300:리프트프레임

310:좌측프레임

320:우측프레임

330:연결프레임

350:리프트실린더부

351:리프트실린더

352:회동편

353:마찰방지롤러

11:제1구동모터

22:제2구동모터

33:수평절개홈부

44:수직절개홈부

55:가이드롤러

66:안내돌기부

77:안내홈

10:좌측승강판

20:우측승강판

Claims

좌측몸체(110);

상기 좌측몸체(110)와 이격되어 나란히 대칭되도록 설치되는 우측몸체(120);

상기 좌측몸체(110)와 상기 우측몸체의 후단부를 서로 연결하는 연결몸체(130);

상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 각각에 장착되는 한 쌍의 제1구동모터(11);

상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 각각의 외측에 구비되고 상기 제1구동모터(11) 각각으로부터 구동력을 전달받아 기동하는 무한궤도부(200);

상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 각각의 내측 수직면에 전후방향으로 형성된 수평절개홈부(33)에 수용되는 다수 개의 가이드롤러(55)가 좌우측면에 각각 구비되어 상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 사이의 공간에 수용되어 거치되는 리프트프레임(300);

상기 리프트프레임(300)의 하부면에 구비되어 상기 리프트프레임(300)을 승하강시키는 리프트실린더부(350);

상기 리프트프레임(300)에 구비된 상기 가이드롤러(55)의 간격과 동일한 간격을 유지하도록 상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 각각의 내측 수직면에 상하방향으로 형성되어 하단부는 상기 수평절개홈부(33)와 만나고 상단부는 상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 각각의 상부로 개방되는 수직절개홈부(44);

상기 연결몸체(130)의 상부에 설치되어 유압 및 전원을 공급하는 동력부(400); 및,

상기 연결몸체(130)의 상부에 설치되어 상기 동력부(400)의 작동을 제어하는 제어부(500);

를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 수평운반로봇.
제1항에서,

상기 좌측몸체(110)의 상부에 상기 좌측몸체(110)와 나란하게 설치되는 좌측승강판(10);

상기 우측몸체(120)의 상부에 상기 우측몸체(120)와 나란하게 설치되는 우측승강판(20); 및,

상기 좌측몸체(110)와 상기 좌측승강판(10) 사이 및 상기 우측몸체(120)와 상기 우측승강판(20) 사이에 각각 구비되는 승하강실린더부(150);

를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수평운반로봇.
제2항에서,

상기 리프트프레임(300)은,

좌측프레임(310);

상기 좌측프레임(310)과 이격되어 나란히 대칭되도록 설치되는 우측프레임(320); 및,

상기 좌측프레임(310)과 상기 우측프레임(320)의 후단부를 서로 연결하는 연결프레임(330);

으로 구성되고,

상기 가이드롤러(55)는 상기 좌측프레임(310) 및 상기 우측프레임(320) 각각의 외측면에 위치하는 것을 특징으로 하는 수평운반로봇.
제3항에서,

상기 가이드롤러(55) 가운데 상기 좌측프레임(310) 및 상기 우측프레임(320)의 최후방에 각각 위치하는 2개는 상기 좌측프레임(310) 및 상기 우측프레임(320) 각각에 장착된 제2구동모터(22)에 의하여 구동되어 상기 리프트프레임(300)이 상기 수평절개홈부(33)를 따라 전후진 되는 것을 특징으로 하는 수평운반로봇.
제4항에서,

상기 승하강실린더부(150)는 각각 2개의 승하강실린더(151)로 구성되되,

상기 승하강실린더(151) 가운데 어느 하나의 후단은 상기 좌측몸체(110) 또는 상기 우측몸체(120)의 중앙 상부에 회동가능하도록 핀결합되고, 전단은 상기 좌측승강판(10) 또는 상기 우측승강판(20)의 전방 하부에 회동가능하도록 핀결합되며,

상기 승하강실린더(151) 가운데 다른 하나의 후단은 상기 좌측몸체(110) 또는 상기 우측몸체(120)의 중앙 상부에 회동가능하도록 핀결합되고, 전단은 상기 좌 측승강판(10) 또는 상기 우측승강판(20)의 후방 하부에 회동가능하도록 핀결합되는 것을 특징으로 하는 수평운반로봇.
제5항에서,

상기 리프트실린더부(350)는 상기 좌측프레임(310) 및 상기 우측프레임(320) 하부에 각각 설치되며, 상기 리프트실린더부(350) 각각은 2개의 리프트실린더(351) 및 2개의 회동편(352)으로 구성되되,

상기 회동편(352) 가운데 어느 하나의 중앙부가 상기 좌측프레임(310) 또는 상기 우측프레임(320)의 전방 하부에 회동가능하게 핀결합되고, 다른 하나의 중앙부는 상기 좌측프레임(310) 또는 상기 우측프레임(320)의 후방 하부에 회동가능하게 핀결합되며,

상기 리프트실린더(351) 가운데 어느 하나의 후단은 상기 좌측프레임(310) 또는 상기 우측프레임(320)의 중앙 하부에 회동가능하도록 핀결합되고, 전단은 상기 회동편(352) 가운데 전방에 위치하는 상기 회동편(352)의 일단에 회동가능하게 핀결합되며,

상기 리프트실린더(351) 가운데 다른 하나의 후단은 상기 좌측프레임(310) 또는 상기 우측프레임(320)의 중앙 하부에 회동가능하도록 핀결합되고, 전단은 상기 회동편(352) 가운데 후방에 위치하는 상기 회동편(352)의 일단에 회동가능하게 핀결합되며,

상기 리프트실린더(351)의 전단이 신장되면 상기 회동편(352)이 회동하면서 상기 회동편(352)의 타단이 지면에 접촉되어 상기 리프트프레임(300)이 상승하는 것을 특징으로 하는 수평운반로봇.
제6항에서,

상기 회동편(352)은 중앙부가 굽어져 'ㄴ'자 형태를 이루는 것을 특징으로 하는 수평운반로봇.
제7항에서,

상기 회동편(352)은 지면에 접촉되는 타단에 마찰방지롤러(353);

가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 수평운반로봇.
제8항에서,

상기 수평절개홈부(33) 각각의 하부면에는 안내돌기부(66)가 전후방향으로 구비되고,

상기 가이드롤러(55)의 외주면 표면에는 상기 안내돌기부(66)를 수용하는 안내홈(77)이 구비되는 것을 특징으로 하는 수평운반로봇.