JP2007131063A - 階段昇降作業車 - Google Patents
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Abstract
【課題】建物の新築、改装工事に使用される室内作業用の階段昇降可能な作業車において、エレベータの搬入設備を使用できない場合に確実に階上移送が可能な階段昇降作業車を提供する。
【解決手段】無限軌道履帯を有する走行体を備えた階段昇降作業車であって、前記走行体1間の走行体フレーム2の一方側に、第1の車輪支持腕25と第2の車輪支持腕26とからなる逆V字状の車輪支持腕を、前記第1の車輪支持腕25が前記走行体フレームの一方側外方に、前記第2の車輪支持腕26が前記走行体フレームの一方側内方に位置するように回動可能に設け、前記第1の車輪支持腕25に第1の車輪27とその駆動モータ29を設け、前記前記第2の車輪支持腕に第2の車輪28を回転可能に設けた。
【選択図】図1
【解決手段】無限軌道履帯を有する走行体を備えた階段昇降作業車であって、前記走行体1間の走行体フレーム2の一方側に、第1の車輪支持腕25と第2の車輪支持腕26とからなる逆V字状の車輪支持腕を、前記第1の車輪支持腕25が前記走行体フレームの一方側外方に、前記第2の車輪支持腕26が前記走行体フレームの一方側内方に位置するように回動可能に設け、前記第1の車輪支持腕25に第1の車輪27とその駆動モータ29を設け、前記前記第2の車輪支持腕に第2の車輪28を回転可能に設けた。
【選択図】図1
Description
本発明は、階段を昇降することができる階段昇降作業車に係わり、更に詳しくは建物の新設、改装のために階上移送することができる階段昇降作業車に関する。
ビルデイング内の改修作業を行うために、階段を自走により昇降する無限軌道履帯形式の走行体と、この走行体上に旋回可能に設けた旋回体と、この旋回体に装設した破砕機等のフロントアタッチとで構成した階段昇降作業車が、提案されている(例えば、特許文献1参照。)。
建物の新設、改修工事のために、2階以上の高さの建物内の室内での作業が必要である場合がある。この際、エレベータ等の階上への搬入設備がない場合、あるいは搬入設備を有しているが、搬入設備の搬入能力が十分でない場合には、例えば、無限軌道履帯形式の作業車を使用し、この作業車を階段を用いて昇降させることになる。
上記特許文献1記載の作業車は、階段の昇り開始時には、その無限軌道履帯形式の走行体に設けた補助輪によって、走行体の前部を上昇させて、走行体の前部を階段の立ち上がり部に位置させ、また、階段の最上部に達したときには、前述の補助輪によって、走行体の後部を上昇させて、走行体を水平に維持させるような配慮がなされている。
しかしながら、階段の昇降途中においては、無限軌道履帯形式の走行体が階段の少なくとも2つの角部に接触し、この接触によって、走行体は駆動反力を受けて昇降作動しているが、作業車の機体の重量が大きい場合、階段の角部を破損する可能性があり、更に、作業車の走行体が階段の角部で滑りを生じた場合、階段の下方側に逸走する可能性がある。
本発明は、上述の事柄に基づいてなされたもので、建物の新築、改装工事に使用される室内作業用の階段昇降可能な作業車において、エレベータの搬入設備を使用できない場合に確実に階上移送が可能な階段昇降作業車を提供することを目的とする。
上記の目的を達成するために、第1の発明は、一対の無限軌道履帯を有する走行体を備えた階段昇降作業車であって、前記走行体間の走行体フレームの一方側に、第1の車輪支持腕と第2の車輪支持腕とからなる逆V字状の車輪支持腕を、前記第1の車輪支持腕が前記走行体フレームの一方側外方に、前記第2の車輪支持腕が前記走行体フレームの一方側内方に位置するように回動可能に設け、前記第1の車輪支持腕又は前記第2の車輪支持腕のいずれか一方に第1の車輪とその駆動モータを設け、前記第1の車輪支持腕又は前記第2の車輪支持腕のいずれか他方に第2の車輪を回転可能に設けたことを特徴とする。
また、第2の発明は、一対の無限軌道履帯を有する走行体を備えた階段昇降作業車であって、前記走行体間の走行体フレームの一方側に、第1の車輪支持腕と第2の車輪支持腕とからなる逆V字状の車輪支持腕を、前記第1の車輪支持腕が前記走行体フレームの一方側外方に、前記第2の車輪支持腕が前記走行体フレームの一方側内方に位置するように回動可能に設け、前記第1の車輪支持腕又は前記第2の車輪支持腕のいずれか一方に第1の車輪とその駆動モータを設け、前記第1の車輪支持腕又は前記第2の車輪支持腕のいずれか他方に第2の車輪を回転可能に設け、前記走行体とこの走行体上に装設される作業機を有する旋回体との間に傾斜装置設けたことを特徴とする。
更に、第3の発明は、一対の無限軌道履帯を有する走行体を備えた階段昇降作業車であって、前記走行体間の走行体フレームの一方側に、第1の車輪支持腕と第2の車輪支持腕とからなる逆V字状の車輪支持腕を、前記第1の車輪支持腕が前記走行体フレームの一方側外方に、前記第2の車輪支持腕が前記走行体フレームの一方側内方に位置するように回動可能に設け、前記第1の車輪支持腕又は前記第2の車輪支持腕のいずれか一方に第1の車輪とその駆動モータを設け、前記第1の車輪支持腕又は前記第2の車輪支持腕のいずれか他方に第2の車輪を回転可能に設け、前記走行体フレームと車輪支持腕との間に車輪支持腕を昇降操作するシリンダを設け、前記走行体とこの走行体上に装設される作業機を有する旋回体との間に傾斜装置設けたことを特徴とする。
また、第4の発明は、第1乃至第3の発明のいずれかにおいて、前記第1の車輪は、その外周に前記階段の角部に係合する複数の突起部を備えたことを特徴とする。
更に、第5の発明は、第1乃至第4の発明のいずれかにおいて、前記第1の車輪の駆動モータと前記無限軌道履帯の駆動モータとの回転速度を同期させる同期駆動装置を備えたことを特徴とする。
本発明によれば、走行体フレームの一方側に回動可能に設けた逆V字状の車輪支持腕とこれに設けた車輪とによる無限軌道履帯の持ち上げ機能により、無限軌道履帯の下面側は階段の1つの角部にのみ接して昇降するので、無限軌道履帯の空回り等による階段の角部の損傷を抑えることができると共に、確実に階上移送が可能である。
以下、本発明の階段昇降作業車の実施の形態を図面を用いて説明する。
図1は、本発明の階段昇降作業車の一実施の形態を一部断面にて示す正面図で、この図1において、階段昇降作業車が昇降する階段を符号Sで示す。符号SFは階段Sの踏み面、符号STは階段Sの立ち上がり部、符号SEは階段Sの角部である。
1は無限軌道形式の走行体で、この走行体1は、走行体フレーム2と、この走行体フレーム2の一方側の側部にそれぞれ設けた遊動輪3と、走行体フレーム2の他方側の側部にそれぞれ設けた駆動輪4と、この駆動輪4と遊動輪3とに掛け渡した例えばゴム製の無限軌道履帯5と、駆動輪4の駆動モータ6とで構成されている。
図1は、本発明の階段昇降作業車の一実施の形態を一部断面にて示す正面図で、この図1において、階段昇降作業車が昇降する階段を符号Sで示す。符号SFは階段Sの踏み面、符号STは階段Sの立ち上がり部、符号SEは階段Sの角部である。
1は無限軌道形式の走行体で、この走行体1は、走行体フレーム2と、この走行体フレーム2の一方側の側部にそれぞれ設けた遊動輪3と、走行体フレーム2の他方側の側部にそれぞれ設けた駆動輪4と、この駆動輪4と遊動輪3とに掛け渡した例えばゴム製の無限軌道履帯5と、駆動輪4の駆動モータ6とで構成されている。
7は走行体1上に装設される旋回体である。この旋回体7の下部には旋回装置8が設けられている。旋回装置8は、傾斜装置9を介して走行体フレーム2に連結支持されている。
前述した傾斜装置7は、階段昇降時に対応して旋回体7上の駆動源に予め設定されている許容傾斜角を維持するように、旋回体7を前傾可能にするとともに、地上走行時には、旋回体7を水平位置に復帰可能に移動支持するものである。この傾斜装置9は、旋回装置8の下部に並設したリンク支持部10と、このリンク支持部10の一方側(図1の右側)と走行体フレーム2の一方側とを連結する第1の連結リンク11と、リンク支持部10の他方側と走行体フレーム2の長手方向中間部とを連結する第2の連結リンク12と、前記第1の連結リンク11の前方への傾動位置を保持するストッパ13とで構成されている。
旋回体7上の前側には、操作レバー装置14が、また後部には運転席15が、更に運転席15の下部にはエンジン、油圧駆動源等の駆動源16が設けられている。
旋回体7の前部には、作業機17が装設されている。この作業機17は、多関節形式の作業腕18と、この作業腕18の先端に設けた掘削バケット19と、作業腕18、掘削バケット19をそれぞれ駆動操作する油圧シリンダ20とから構成されている。
駆動輪4,4間の走行体フレーム2には、階段昇降用車輪装置21が設けられている。この階段昇降用車輪装置21は、ピン22によって駆動輪4,4間の走行体フレーム2に揺動可能に設けた車輪支持ブラケット23と、この車輪支持ブラケット23の先端部にピン24によって回動可能に設けられ、走行体1の一方側後方(図1の右側)に張り出した第1の車輪支持腕25と走行体1の一方側内方に張り出した第2の車輪支持腕26とを有する逆V字状の車輪支持腕と、第1の車輪支持腕25に設けた階段昇降用の第1の車輪27と、第2の車輪支持腕26に回転可能に設けた階段昇降用の第2の車輪28と、第1の車輪27を駆動する駆動モータ29と、第1の車輪27と第2の車輪28とを上下動させる操作シリンダ30とで構成されている。
操作シリンダ30は、そのシリンダ本体の基部が走行体フレーム2にピン連結され、そのピストンロッドの先端が車輪支持ブラケット23にピン連結されている。この操作シリンダ27は、第1の車輪27と第2の車輪28を、階段昇降時には下方に移動させ、また、地上走行時には旋回体5側に移動させて、走行の支障が生じないように格納状態に位置させる。
前述した第1の車輪27は、図2に示すように階段Sの角部SEとの係合を良好にするために、その外周面に間隔をもって設けた複数の突起部27Aとこの突起部27A間に設けた窪み部27Bとで形成されている。そして、この第1の車輪27は、階段昇降時に、無限軌道履帯5の駆動と協動して、作業車を昇降移動させる。また、第1の車輪27及び第2の車輪28は、階段昇降時に、無限軌道履帯5の他方側の下側(図1の左側)が階段Sの1つの角部SEに順次接触して移動するように、無限軌道履帯5の一方側(図1右側)を上方に押し上げる機能を有している。
前述した第1の車輪27と走行体1における無限軌道履帯5とは、階段昇降時に同速度となるように、第1の車輪27の駆動モータ29と無限軌道履帯5の駆動モータ6は、同期駆動装置に連結されている。この同期駆動回路としては、例えば、前記第1の車輪27の駆動モータ29と無限軌道履帯5の駆動モータ6とを、油圧管路で油圧ポンプに並列に連結し、各油圧管路に前記第1の車輪27の駆動モータ29への圧油を切替え供給する切換弁と、無限軌道履帯5の駆動モータ6への圧油を切替え供給する切換弁とを設け、操作レバー装置12部分に設けたスイッチ等の手段によって、これらの切換弁を同時操作するように構成することで可能である。
次に、上述した本発明の階段昇降作業車の一実施の形態の動作を図1及び図3乃至図7を用いて説明する。
まず、図3に示すように階段昇降用車輪装置21における操作シリンダ30のピストンロッドを縮めて、第1の車輪24と第2の車輪25を旋回体5側に移動させ、走行に支障を生じないようにする。
まず、図3に示すように階段昇降用車輪装置21における操作シリンダ30のピストンロッドを縮めて、第1の車輪24と第2の車輪25を旋回体5側に移動させ、走行に支障を生じないようにする。
この状態で、走行体1の無限軌道履帯5を駆動して、作業車全体を階段Sの近傍まで移動させた後、操作シリンダ30のピストンロッドを伸長して、第1の車輪27及び第2の車輪28を下降させ、接地させる。
次に、作業機17における作業腕先端の掘削バケット19の先端を、階段Sの前方の適宜箇所に接地させた後、作業腕18を操作して、走行体1の前方部を上昇(ジャッキアップ)させつつ、第1の車輪27を駆動して、走行体1の前方部下面を階段S上に載置した後、作業腕18を再度操作して、駆動装置14の水平線に対する傾斜角がその許容傾斜角になるように、旋回体5を前傾させる。この状態を図4に示す。
この図4に示す状態から、走行体1の無限軌道履帯5及び第1の車輪27を同速度で駆動する。これにより、作業車全体が階段Sの上方向に向かって移動し、第1の車輪27の駆動力により、支持腕25が回動しながら、第2の車輪28が階段Sの第1段目の立ち上がり面STを昇って行く。
上記の移動により、図5に示すように、第1の車輪27が階段Sの立ち上がり面STまで到達すると、第1の車輪27は、図6に示すよう無限軌道履帯5の駆動力を受けて階段Sの立ち上がり面STに沿って上昇移動する。
この第1の車輪27が階段Sの立ち上がり面STの上方に達すると、階段Sの踏み面SFに既に乗っている第2の車輪28は、図7に示すように走行体1(無限軌道履帯5)の後部を上方に押し上げる。
その後、無限軌道履帯5及び第1の車輪27の同期駆動により、第1の車輪27は、階段Sの第1の段の角部SEを乗り越えて、階段Sの第1段目の踏み面SFに乗り上げる。 上述の動作の繰り返しにより、作業車を階上に移送させ、室内での各種作業を可能にすることができる。この階段Sでの移動時、階段昇降用車輪装置21によって、走行体1の無限軌道履帯5の後部下面は、階段Sの角部SEに接触せずに移送され、また、走行体1の無限軌道履帯5の前部下面は、階段Sの1つの角部SEにのみ順次接して移動する。
作業車を下降させる場合には、上述とは逆の動作により可能である。
作業車を下降させる場合には、上述とは逆の動作により可能である。
上述した本発明の一実施の形態によれば、走行体1の無限軌道履帯5の下面側は階段の1つの角部にのみ接するので、無限軌道履帯5の空回りが発生せず、階段の角部の損傷を抑えることができる。また、無限軌道履帯5の空回りがないので、階段昇降中での作業車の逸走や落下を防止することができる。更に、第1の車輪27は、階段Sの角部SE等を把持できる構成としたので、作業車の滑り落ちも防止することができる。
また、階段昇降時、走行体1の無限軌道履帯5と第1の車輪27とを、同速度で同期して駆動するようにしたので、円滑な階段昇降が可能である。更に、走行体1の無限軌道履帯5と第1の車輪27とはそれぞれ個々のモータで駆動されるので、何等かの原因で一方のモータがフリーになった場合でも、他のモータの駆動力によって、作業車の機体を階段上に保持することができるので、作業車の逸走の危険性がない。
更に、傾斜装置9によって、旋回体5を走行体1に対して傾斜可能として、駆動源16の対水平角を駆動源16の仕様角度内に抑えることができる。これにより、旋回体5上に載置した機器を、特殊な仕様とする必要がなく、現行の機器をそのまま使用することができるので、安価に製作することが可能である。
なお、上述の実施の形態においては、作業機15における作業腕16の先端に掘削バケット17を設けた例を示したが、作業腕16の先端に、床タイル剥がし装置、壁解体装置、天井剥がし装置等のアタッチメントを取り付けて、使用することも可能である。
上述の実施の形態においては、旋回体5の前傾及び水平への位置調整を、作業機17の操作で行うようにしたが、旋回体5と走行体フレーム2との間にシリンダ等の駆動装置を設けることも可能である。また、上述の実施の形態においては、第1の車輪27と第2の車輪28を上下動させるためのシリンダ30を設けたが、例えば、ピン転結等による固定解除手段を用いることも可能である。更に、上述の実施の形態においては、第1の車輪27に駆動モータ29を設けたが、第2の車輪28に駆動モータを設けることも可能である。
1 無限軌道形式の走行体
2 走行体フレーム
3 遊動輪
4 駆動輪
5 無限軌道履帯
6 駆動モータ
7 旋回体
9 傾斜装置
17 作業機
21 階段昇降用車輪装置
23 車輪支持ブラケット
25 第1の車輪支持腕
26 第2の車輪支持腕
27 第1の車輪27
28 第2の車輪
29 駆動モータ
30 操作シリンダ
S 階段
2 走行体フレーム
3 遊動輪
4 駆動輪
5 無限軌道履帯
6 駆動モータ
7 旋回体
9 傾斜装置
17 作業機
21 階段昇降用車輪装置
23 車輪支持ブラケット
25 第1の車輪支持腕
26 第2の車輪支持腕
27 第1の車輪27
28 第2の車輪
29 駆動モータ
30 操作シリンダ
S 階段
Claims (5)
- 一対の無限軌道履帯を有する走行体を備えた階段昇降作業車であって、前記走行体間の走行体フレームの一方側に、第1の車輪支持腕と第2の車輪支持腕とからなる逆V字状の車輪支持腕を、前記第1の車輪支持腕が前記走行体フレームの一方側外方に、前記第2の車輪支持腕が前記走行体フレームの一方側内方に位置するように回動可能に設け、前記第1の車輪支持腕又は前記第2の車輪支持腕のいずれか一方に第1の車輪とその駆動モータを設け、前記第1の車輪支持腕又は前記第2の車輪支持腕のいずれか他方に第2の車輪を回転可能に設けたことを特徴とする階段昇降作業車。
- 一対の無限軌道履帯を有する走行体を備えた階段昇降作業車であって、前記走行体間の走行体フレームの一方側に、第1の車輪支持腕と第2の車輪支持腕とからなる逆V字状の車輪支持腕を、前記第1の車輪支持腕が前記走行体フレームの一方側外方に、前記第2の車輪支持腕が前記走行体フレームの一方側内方に位置するように回動可能に設け、前記第1の車輪支持腕又は前記第2の車輪支持腕のいずれか一方に第1の車輪とその駆動モータを設け、前記第1の車輪支持腕又は前記第2の車輪支持腕のいずれか他方に第2の車輪を回転可能に設け、前記走行体とこの走行体上に装設される作業機を有する旋回体との間に傾斜装置設けたことを特徴とする階段昇降作業車。
- 一対の無限軌道履帯を有する走行体を備えた階段昇降作業車であって、前記走行体間の走行体フレームの一方側に、第1の車輪支持腕と第2の車輪支持腕とからなる逆V字状の車輪支持腕を、前記第1の車輪支持腕が前記走行体フレームの一方側外方に、前記第2の車輪支持腕が前記走行体フレームの一方側内方に位置するように回動可能に設け、前記第1の車輪支持腕又は前記第2の車輪支持腕のいずれか一方に第1の車輪とその駆動モータを設け、前記第1の車輪支持腕又は前記第2の車輪支持腕のいずれか他方に第2の車輪を回転可能に設け、前記走行体フレームと車輪支持腕との間に車輪支持腕を昇降操作するシリンダを設け、前記走行体とこの走行体上に装設される作業機を有する旋回体との間に傾斜装置設けたことを特徴とする階段昇降作業車。
- 前記第1の車輪は、その外周に前記階段の角部に係合する複数の突起部を備えたことを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の階段昇降作業車。
- 前記第1の車輪の駆動モータと前記無限軌道履帯の駆動モータとの回転速度を同期させる同期駆動装置を備えたことを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の階段昇降作業車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005324053A JP2007131063A (ja) | 2005-11-08 | 2005-11-08 | 階段昇降作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2005324053A JP2007131063A (ja) | 2005-11-08 | 2005-11-08 | 階段昇降作業車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007131063A true JP2007131063A (ja) | 2007-05-31 |
Family
ID=38153091
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005324053A Pending JP2007131063A (ja) | 2005-11-08 | 2005-11-08 | 階段昇降作業車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2007131063A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100953165B1 (ko) | 2008-03-12 | 2010-04-20 | 삼성물산 주식회사 | 수평운반로봇 |
JP2014054948A (ja) * | 2012-09-13 | 2014-03-27 | Ihi Aerospace Co Ltd | 落下防止装置 |
CN112576016A (zh) * | 2020-12-10 | 2021-03-30 | 魏信武 | 一种轻体隔断墙安装用辅助竖立设备 |
-
2005
- 2005-11-08 JP JP2005324053A patent/JP2007131063A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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