KR20090083460A - 무인 반송차 시스템 - Google Patents

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마사히데 야마모토
요지 후사노보리
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신포니아 테크놀로지 가부시키가이샤
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Abstract

배터리를 탑재하고, 이 배터리로 구동되는 주행 모터에 의해 이동하는 무인 반송차와 배터리를 충전하는 충전장치를 포함하는 무인 반송차 시스템에서, 무인 반송차는 충전장치에 의한 충전을 위한 정차 위치를 검출하는 정위치(定位置) 검출 센서와 충전장치에 충전을 요구하기 위한 광통신 장치를 갖추고, 충전장치는 무인 반송차로부터의 충전요구에 따라 무인 반송차의 배터리를 충전한다. 이 무인 반송차 시스템에 의하면, 배터리의 교환작업을 필요로 하는 일 없이 배터리를 충전할 수 있다.
Figure P1020097012150
무인 반송차 시스템, 배터리, 충전장치

Description

무인 반송차 시스템{AUTOMATIC GUIDED VEHICLE SYSTEM}
본 발명은 궤도상을 자동주행하여 화물 등을 목적지까지 반송하는 무인 반송차 시스템에 관한 것이다.
본원은 2006년 11월 20일에 출원된 특원2006-313249호에 대한 우선권을 주장하고, 그 내용을 여기에 원용한다.
종래, 현재 위치로부터 지정된 목적지까지의 주행 루트를 찾아서 화물을 목적지까지 반송하는 무인 반송차 시스템이 있다. 일반적으로, 이 종류의 무인 반송차는 배터리를 탑재하고, 모터를 동력기로하여 레일상을 자동주행하도록 구성되어 있다.
또한, 이 반송차의 안에는 앞바퀴를 구동하는 주(主) 주행장치와 뒷바퀴를 구동하는 종(從) 주행장치를 갖추어, 전륜(全輪)을 구동하도록 구성된 것이 있다. 도 6에 이 주 주행장치와 종 주행장치를 갖춘 무인 반송차(100J)의 개략 구성을 도시하였다. 동일한 도면에서, 주 주행장치는 벡터 인버터(2M), 주행 모터(3M), 감속기(4M) 및 차륜(車輪)(5M)으로 구성되고, 속도 지령 신호 V에 기초하여 벡터 인버터(2M)가 주행 모터(3M)의 회전을 제어하고, 이 주행 모터(3M)의 구동력을 감속기(4M)를 통하여 차륜(5M)으로 전달한다.
또한, 종(從) 주행장치는 벡터 인버터(2S), 주행 모터(3S), 상술한 감속기(4M)와 동일한 감속비를 가지는 감속기(4S) 및 차륜(車輪)(5S)으로 구성되고, 주(主) 주행장치의 벡터 인버터(2M)로부터의 토크 지령 신호 T에 기초하여 벡터 인버터(2S)가 주행 모터(3S)의 회전을 제어하고, 이 주행 모터(3S)의 구동력을 감속기(4S)를 통하여 차륜(5S)으로 전달한다. 주행 모터(3M, 3S)의 각 회전출력은 감속비가 동일한 감속기(4M, 4S)에 의해 따로따로 감속되어 각 차륜을 회전구동하고 있다.
이 무인 반송차(100J)에 의하면, 주(主) 주행장치(마스터 측)의 벡터 인버터(2M)에는 속도 지령 신호 V가 입력되고, 이 신호가 종(從) 주행장치(슬레이브 측)의 벡터 인버터(2S)에 토크 지령 신호로서 전달된다. 이것에 의해, 마스터 측과 슬레이브 측 주행장치의 차륜(車輪)이 동일한 토크로 구동되어 이 무인 반송차(100J)가 주행한다.
또한, 이 무인 반송차(100J)에는 도 7A에 나타낸 바와 같이 주행 모터를 구동하기 위한 배터리(101)가 대차(臺車)의 본체 내에 수납되어 있다. 이 배터리(101)는 도 7B에 나타낸 바와 같이 커넥터(102)를 통하여 대차 본체 측의 각 기기에 접속되어 있다. 이 배터리(101)는 과방전(過放電) 상태에 도달하면 커넥터(102)가 분리되어 크레인 등에 의해 대차 외부로 꺼내져서 예비 배터리와 교환된다.
또한, 도 8에 나타낸 바와 같이 마스터 측과 슬레이브 측의 무인 반송차를 연결하여 운전하는 장소가 있다. 동일한 도면에서, 무인 반송차(100J)는 마스터 측의 무인 반송차이고, 컨트롤러(101M), 벡터 인버터(102M; 마스터), 벡터 인버터(103M; 슬레이브) 및 슬레이브 측의 무인 반송차(100S)로 전달하는 토크 지령 신호를 전류 신호로 변환하는 변환기(104)를 가진다.
또한, 슬레이브 측의 무인 반송차(100S)는 마스터 측의 무인 반송차(100J)로부터의 토크 지령 신호(전류 신호)를 전압 신호로 변환하는 변환기(104), 벡터 인버터(103M)에 종속되는 벡터 인버터(102S; 슬레이브) 및 이 벡터 인버터(102S)에 종속되는 벡터 인버터(103S; 슬레이브)를 가진다.
이와 같이 복수의 무인 반송차를 연결하면, 마스터 측의 무인 반송차(100J)의 벡터 인버터(103M)로부터 슬레이브 측의 무인 반송차(100S)의 벡터 인버터(103S)로 전달되는 토크 지령 신호를 전달하기 위한 배선이 길어진다. 그 결과, 이 배선을 통하여 전송되는 토크 지령 신호가 노이즈의 영향을 받기 쉽다.
여기에서, 이 노이즈 대책으로서 대차(臺車) 간의 토크 지령 신호의 전송은 전류 신호로 행해지고 있다. 즉, 마스터 측의 무인 반송차에서는 변환기(104M)에 의해 토크 지령 신호를 전압 신호에서 전류 신호로 변환하여 슬레이브 측의 무인 반송차에 송신하고, 슬레이브 측의 무인 반송차에서는 변환기(104S)에 의해 토크 지령 신호를 전압 신호로 되돌려 벡터 인버터(102S)에 전달한다.
특허문헌 1 : 특개평05-176410호 공보
특허문헌 2 : 특개평-4-347951호 공보
그런데, 상술한 종래기술에 관련된 무인 반송차 시스템에 의하면, 과방전(過放電) 상태가 된 배터리의 교환 작업을 하는 경우, 배터리 교환 작업 중에 대차(臺車)를 사용할 수 없으며, 게다가 배터리의 교환 작업에 크레인 등의 설비를 필요로 하는 이상, 배터리가 큰 중량물이므로 작업에 시간을 요한다는 제1의 문제가 있다.
또한, 복수의 무인 반송차를 연결하여 운전하는 중에 마스터 측에서 슬레이브 측으로 토크 지령 신호를 전송하기 위한 배선이 끊어지거나 단락(短絡)되면, 슬레이브 측 변환기(104S)의 특성상, 슬레이브 측의 반송차에 부여되는 토크 지령 신호가 최대 토크를 지령하게 된다. 그 결과, 슬레이브 측의 무인 반송차가 주행 상태로 유지되어 마스터 측의 무인 반송차에 추종(追從)하여 정차하지 않는다는 제2의 문제가 있다.
이 발명은 상기 사정을 감안하여 이루어진 것으로서, 그 제1의 목적은 배터리의 교환 작업을 필요로 하는 일 없이 배터리를 충전할 수 있는 무인 반송차 시스템을 제공하는 것이고, 제2의 목적은 토크 지령 신호의 전송로가 끊어지거나 단락(短絡)된 경우에 무인 반송차를 안전하게 정차시킬 수 있는 무인 반송차 시스템을 제공하는 것에 있다.
상기 과제를 해결 달성하기 위하여, 이 발명은 이하의 구성을 가진다.
즉, 이 발명에 관련된 무인 반송차 시스템은 배터리를 탑재하고, 상기 배터리로 구동되는 주행 모터에 의해 이동하는 무인 반송차와 상기 배터리를 충전하는 충전장치를 포함하고, 상기 무인 반송차가 상기 충전장치에 의한 충전을 위한 정차 위치를 검출하는 위치 검출 수단과 상기 충전장치 측에 충전을 요구하는 충전 요구 수단을 갖추고, 상기 충전장치가 상기 무인 반송차로부터의 충전 요구에 따라 상기 무인 반송차의 배터리를 충전한다. 상기 충전장치는, 예를 들면, 상기 무인 반송차가 대기중에 배터리의 충전을 실시한다.
이 발명에 의하면, 무인 반송차는 정차 위치를 검출하여 정차하고, 충전을 요구한다. 충전장치는 정차 위치에 정차하고 있는 무인 반송차를 확인한 경우, 이 무인 반송차로부터의 요구에 따라 충전을 실시한다.
또한, 이 발명에 관련된 무인 반송차 시스템은 배터리를 탑재하고, 상기 배터리로 구동되는 주행 모터에 의해 이동하는 무인 반송차와 상기 배터리를 충전하는 충전장치를 포함하고, 상기 무인 반송차가 속도 지령 신호에 기초하여 차륜(車輪)을 구동하여 주행하는 주(主) 반송차와 상기 주 반송차로부터의 토크 지령 신호에 기초하여 차륜을 구동하여 주행하는 종(從) 반송차로 이루어지고, 상기 주 반송차가 상기 토크 지령 신호를 전압 신호로서 상기 종 반송차에 부여한다.
상기 무인 반송차는, 예를 들면, 상기 주(主) 주행장치로부터의 토크 지령 신호를 전압 신호로 변환하는 제1 변환기와, 상기 제1 변환기에 의해 변환된 토크 지령 신호를 원래의 신호로 변환하는 제2 변환기를 갖춘다.
이 발명에 의하면, 토크 지령 신호는 전압 신호로 변환되어 주(主) 반송차로부터 종(從) 반송차로 전송된다. 따라서, 주 반송차와 종 반송차간의 토크 지령 신호의 전송로가 끊어지거나 단락(短絡)되면, 종 반송차에는 토크 지령 신호로서 「0」이 부여되어 이 종 반송차가 정지(정차) 상태로 유지된다.
또한, 무인 반송차는 예를 들면, 충전 위치를 검출하기 위한 번지(番地) 검출 센서와 정위치(定位置) 검출 센서나, 충전기 측과의 통신을 실시하기 위한, 예를 들면, 광통신 등에 의한 통신 수단이나, 무인 반송차 상의 배터리 전극과 충전장치의 전극과의 접속을 검출하기 위한 센서나, 지상측의 충전장치에는 무인 반송차의 재차(在車) 상태를 검출하기 위한 센서 등을 갖추어도 좋다.
발명의 효과
이 발명에 의하면, 무인 반송차 측에서 충전장치에 의한 충전을 위한 정차 위치를 검출하고, 충전장치 측에 충전을 요구하고, 충전장치 측에서 무인 반송차로부터의 충전요구에 따라 배터리를 충전하도록 하였으므로, 배터리의 교환 작업을 필요로 하는 일 없이 배터리를 충전할 수 있다.
또한, 주(主) 반송차로부터 토크 지령 신호를 전압 신호로서 종(從) 반송차에 부여하도록 하였으므로, 토크 지령 신호의 전송로가 끊어진다거나 단락(短絡)된 경우에도 무인 반송차를 안전하게 정차시킬 수 있다.
도 1은 이 발명의 실시 형태 1에 관련된 무인 반송차의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 이 발명의 실시 형태 1에 관련된 무인 반송차의 동작의 흐름을 나타내는 플로우 챠트이다.
도 3은 이 발명의 실시 형태 2에 관련된 무인 반송차의 특징부를 나타내는 도면이다.
도 4는 이 발명의 실시 형태 2에 관련된 무인 반송차의 구성을 나타내는 도면이다.
도 5는 이 발명의 실시 형태 3에 관련된 무인 반송차의 구성을 나타내는 도면이다.
도 6은 종래 기술에 관련된 복수의 대차(臺車)를 연결하여 이루어지는 무인 반송차의 구성을 나타내는 도면이다.
도 7A는 종래 기술에 관련된 무인 반송차의 배터리 충전 작업을 설명하기 위한 도면이다.
도 7B는 종래 기술에 관련된 무인 반송차의 배터리 충전 작업을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 종래 기술에 관련된 복수의 대차(臺車)를 연결하여 이루어지는 무인 반송차의 구성을 나타내는 도면이다.
부호의 설명
10, 101M … 컨트롤러, 20M, 20S, 102M, 103M, 102S, 103S … 벡터 인버터, 30M, 30S … 주행 모터, 40M, 40S … 감속기, 50M, 50S … 차륜(車輪), 100A … 무인 반송차, 100M … 주(主) 반송차, 100S … 종(從) 반송차, 101 … 배터리, 102 … 펜타그래프, 광통신 장치, 104, 201 … 전극 컨트롤러, 110, 202 … 광통신 장치, 120 … 번지(番地) 검출 센서, 130 … 정위치(定位値) 검출 센서, 140, 400 … 시퀀서, 200 … 집전(集電) 장치, 203 … 재차(在車) 검출 센서, 300 … 충전장치.
이하, 도면을 참조하면서 이 발명의 실시 형태를 설명한다.
실시 형태 1
도 1은 이 발명의 실시 형태 1에 관련된 무인 반송차의 구성을 나타낸다.
동일한 도면에서, 벡터 인버터(20M), 주행 모터(30M), 감속기(40M) 및 차륜(車輪)(50M)(주 구동륜(主驅動輪))은 속도 지령 신호 V에 기초하여 주행하는 주(主) 주행장치를 구성한다. 또한, 벡터 인버터(20S), 주행 모터(30S), 감속기(40S) 및 차륜(50S)(종 구동륜(從驅動輪))은 주 주행장치로부터의 토크 지령 신호 T에 기초하여 주행하는 종 주행장치를 구성한다.
여기에서, 벡터 인버터(20M)는 속도 지령 신호 V에 기초하여 주행 모터(30M)의 회전을 제어하는 것이고, 이 주행 모터(30M)의 구동력이 감속기(40M)를 통하여 차륜(車輪)(50M)에 전달된다. 또한, 벡터 인버터(20S)는 주(主) 주행장치의 벡터 인버터(20M)로부터의 토크 지령 신호 T에 기초하여 주행 모터(3S)의 회전을 제어하는 것이고, 이 주행 모터(3S)의 구동력이 감속기(4S)를 통하여 차륜(50S)으로 전달된다. 주행 모터(30M, 30S)의 각 회전 출력은 감속비가 동일한 감속기(40M, 40S)에 의해 따로따로 감속되어서 각 차륜을 회전 구동한다.
컨트롤러(PLC)(10)는 상술한 벡터 인버터(20M, 20S)로부터 입력된 차륜(車輪)(50M, 50S)의 각 회전속도를 나타내는 회전속도 신호 Vm, Vs에 기초하여 이 차륜들의 회전차를 구하고, 이 회전차에 기초하여 토크 제한값 Tm, Ts를 벡터 인버터(20M, 20S)로 각각 전달하여 각 차륜의 회전 토크를 제어하는 것이다. 또한, 도시하지는 않았으나 이 무인 반송차에는 각 주행 모터를 구동하기 위한 배터리 등의 자동 주행 상에 필요한 기재가 탑재되어 있다.
이하, 도 2에 나타내는 플로우 챠트에 따라 이 실시 형태 1에 관련된 무인 반송차 시스템의 동작을 설명한다.
스텝 S1 : 주행 중, 컨트롤러(10)에는 벡터 인버터(20M, 20S)로부터 차륜(車輪)(50M, 50S)의 각 회전속도를 나타내는 회전속도 신호 Vm, Vs가 그때그때 입력되어, 이것들의 차분값(差分値) Vd(=Vs-Vm)을 연산한다. 이 차분값 Vd는 주(主) 주행장치의 차륜(50M)과 종(從) 주행장치의 차륜(50S)의 회전차를 나타낸다. 예를 들면, 차륜(50S)(종 구동륜(從 驅動輪))이 미끄러져 공전(空轉)한 경우, 회전속도 신호 Vs는 큰 값을 나타내고, 차분값 Vd가 증대한다.
스텝 S2 : 이어서, 이 차분값 Vd와 소정의 값을 비교하여 미끄러진 상태가 어떤가를 판정한다. 이 소정의 값은 미끄러짐의 판단기준을 부여하는 것으로, 실제 운용에 따라 적절하게 설정된다.
스텝 S3 : 여기에서, 차분값 Vd가 소정의 값 이하인 경우 미끄러진 상태가 아니라고 판정하고(스텝 S2 : NO), 토크 제한값 Ts를 주(主) 주행장치 측의 토크 제한값 Tm과 동일하게 한다.
스텝 S4 : 또한, 차분값 Vd가 소정의 값보다 큰 경우 미끄러진 상태라고 판정하고(스텝 S2 : YES), 토크 제한값 Ts를 주(主) 주행장치 측에 부여하는 토크 제한값 Tm보다 작은 값으로 낮춘다.
이와 같이 실시 형태 1에 의하면, 차륜(車輪)(50S)(종 구동륜(從 驅動輪))에 미끄러짐이 발생하고 있는 경우, 차륜(50M)과 차륜(50S)의 회전차에 기초하여 차륜(50S)의 회전 토크가 억제되어 이 차륜(종 구동륜)의 그립이 회복된다. 따라서, 차륜의 토크가 적정값으로 유지되어 종(從) 주행장치의 벡터 인버터(20S)가 과회전 트립(trip)하는 일이 없어지고, 차륜의 미끄러짐에 기인하여 무인 반송차가 정지하는 일이 없어진다.
실시 형태 2
이하, 도 3 및 도 4를 참조하여 이 발명의 실시 형태 2를 설명한다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 이 실시 형태 2에 관련된 무인 반송차(100A)는 배터리(101)를 충전하기 위한 전극(104)이 접속된 팬터그래프(102)를 갖추고, 이 팬터그래프(102)는 무인 반송차(100A)의 프레임(103)에 고정되어 있다. 이 팬터그래프(102)가 신축(伸縮)함으로써 전극(104)이 반송차 내부 또는 외부로 이동하고, 충전시 이외에는 전극(104)을 반송차의 내부에 수납하도록 되어 있다.
또한, 충전장치(300)의 전극(201)은 집전(集電)장치(200)의 내부에 고정되어 있다. 이 집전장치(200)는 무인 반송차 측의 전극(104)을 수용하여 충전장치(300) 측의 전극(201)을 접속하도록 구성된다.
도 4에 이 무인 반송차 시스템의 전체 구성을 나타낸다.
동일한 도면에 나타낸 바와 같이, 팬터그래프(102)는 반송차(100A)의 양 사이드에 설치되고, 이 팬터그래프(102)의 근방에는 전극(104)을 충전장치 측의 집전(集電)장치(200)에 접속할 때에 사용되는 광통신 장치(110) 및 마크(111)가 설치되어 있다. 집전장치(200)는 무인 반송차(100A)의 궤도 가까이의 소정의 위치에 고정된다.
여기에서, 집전(集電)장치(200) 측에는 반송차 측의 광통신 장치(110) 및 마 크(111)에 각각 마주보도록 광통신 장치(202) 및 재차(在車) 검출 센서(203)가 설치되어 있다. 광통신 장치(202)는 광통신 장치(110)와 통신하기 위한 것이다. 또한, 재차 검출 센서(203)는 마크(111)를 검출하기 위한 것이고, 이것에 의해 재차(반송차가 정차 위치에 존재하는가의 여부)를 검출한다.
또한, 이 무인 반송차(100A)의 프론트 측에는 지상 측에 설치된 정위치(定位置)용 마크(130A)를 검출하기 위한 정위치 검출 센서(130)가 설치되고, 사이드 측에는 동일하게 지상 측에 설치된 번지(番地)용 마크(120A)를 검출하기 위한 번지 검출 센서(120)가 설치되어 있다.
게다가, 이 무인 반송차(100A)에는 주행 모터를 구동하기 위한 배터리(101)와 무인 반송차의 일련의 동작을 제어하기 위한 시퀀서(140) 이외에, 자동 주행하는데 있어서 필요로 하는 도시하지 않은 각종 기기가 탑재되어 있다. 또한, 충전장치(300)의 집전장치(200)에는 충전장치 측의 일련의 동작을 제어하기 위한 시퀀서(400)가 접속되어 있다.
이하, 이 실시 형태 2에 관련된 무인 반송차 시스템의 동작을 설명한다.
무인 반송차(100A)는 화물의 반송을 끝내고 대기상태가 되면, 충전장치(300)가 설치된 스테이션으로 향한다. 그리고, 정위치(定位置) 검출 센서(130)가 스테이션에 설치된 정위치용 마크(130A)를 검출하고, 번지(番地) 검출 센서(120)가 번지용 마크(120A)를 검출하면, 무인 반송차(100A)는 이 마크들로 지정되는 정위치에 정차한다. 그리고, 정위치와 번지를 확인한 후, 광통신 장치(110)에 의해 충전장치(300) 측에 대하여 충전을 요구한다.
충전장치(300) 측에서는 재차(在車) 검출 센서(203)에 의해 무인 반송차 측의 마크(111)를 검출하여, 재차의 상태(정차 위치 등)에 이상이 없다는 것을 확인하고, 광통신 장치(202)에 의해 무인 반송차(100A) 측에 대하여 충전 요구를 수락하는 취지의 응답을 한다. 무인 반송차(100A)는 충전장치 측으로부터의 응답을 수신하면, 팬터그래프(102)를 늘여서 배터리(101)의 전극(104)을 집전(集電)장치(200) 측의 전극(201)에 접속한다.
충전장치(300) 측에서는 반송차 측의 전극(104)이 집전(集電)장치(200) 내의 전극(201)에 접속된 것을 확인하면, 배터리(101)에 대하여 충전을 개시한다. 그리고, 배터리(101)의 전압을 검출하고, 이 전압이 충전 완료를 나타내는 전압에 도달하면 충전회로(도시하지 않음)를 오프시켜 충전을 종료한다. 충전이 완료되면, 충전장치(300) 측은 광통신 장치(202)에 의해 충전이 종료되었음을 무인 반송차(100A) 측에 보고한다. 이 보고를 받아서 무인 반송차(100A)는 팬터그래프(102)를 줄여서 전극(104)을 내부에 수납한다.
이상에 의하여, 무인 반송차(100A)는 배터리(101)가 충전되어 대기 상태가 된다.
이 실시 형태 2에 의하면, 대기 상태에 있는 반송차는 자동적으로 배터리가 충전된다. 따라서, 크레인 등에 의한 배터리 교환 작업이 불필요해지며, 배터리 교환 작업 시간이 불규칙해지지 않으므로, 운행 패턴이 흐트러지지 않는다. 또한, 사람의 손에 의하지 않고 자동적으로 충전되므로, 충전구 절체(切替)나 통전(通電) 등의 충전작업을 안전하게 실시할 수 있다. 또한, 충전 장소를 반송차 측과 지상 측에서 확인하고, 소정의 충전 장소 이외에서는 충전 작업이 이루어지지 않으므로 충전 작업의 안전성을 확보할 수 있다. 게다가, 번지(番地) 검출을 실시하고 있기 때문에, 반송차에 설치된 두 군데의 전극의 절체가 가능해진다. 게다가 또한, 지상 측에서 배터리의 접속 상태를 확인하여 충전을 개시하기 때문에, 통상시에 충전기 측의 전극은 무전압이고, 감전에 대한 안전성을 확보할 수 있다.
실시 형태 3
이하, 도 5를 참조하여 이 발명의 실시 형태 3을 설명한다.
도 5에 나타낸 바와 같이, 이 실시 형태 3에 관련된 무인 반송차는 주(主) 반송차(100M)와 이 주 반송차에 종속되어 주행하는 종(從) 반송차(100S)를 연결하여 구성되고, 주 반송차(100M) 측으로부터 종 반송차(100S) 측으로 토크 지령 신호를 전압 신호로 변환하여 전달하도록 구성된다.
여기에서, 주(主) 반송차(100M)의 벡터 인버터(102M)는 전술한 도 1에 나타낸 벡터 인버터(20M)에 대응하고, 또한 이 주 반송차(100M)의 벡터 인버터(103M)와 종(從) 반송차(100S)의 벡터 인버터(102S 및 103S)는 도 1에 나타낸 벡터 인버터(20S)에 대응한다. 즉, 1개의 벡터 인버터(102M)에 대하여 3개의 벡터 인버터(103M, 102S, 103S)가 종속되도록 구성된다.
또한, 주(主) 반송차(100M)에는 벡터 인버터(103M)가 출력하는 토크 지령 신호를 전압 신호로 변환하여 종(從) 반송차(100S)로 송출하기 위한 변환기(105M)가 탑재되어 있는 한편, 종 반송차(100S)에는 주 반송차(100M)로부터 송출된 토크 지 령 신호(전압 신호)를 원래의 토크 지령 신호로 되돌리기 위한 변환기(105S)가 탑재되어 있다.
여기에서, 변환기(105M)에 의한 토크 지령 신호를 변환하여 얻어지는 전압 신호는 전송로에서의 노이즈의 영향이 적어지도록 생성된다. 예를 들면, 벡터 인버터(103M)가 출력하는 토크 지령 신호를 이 토크 지령 신호의 값에 따른 차분(差分) 전압을 가지는 1쌍의 전압 신호로 변환한다. 이 경우, 전송로에 노이즈가 침입하여도 이 1쌍의 전압 신호의 노이즈는 동상(同相)이 되므로, 이 1쌍의 전압 신호의 차분 전압은 노이즈의 영향을 받지 않는다. 따라서, 토크 지령 신호는 노이즈의 영향을 받는 일 없이, 전압 신호로서 주(主) 반송차(100M)로부터 종(從) 반송차(100S)로 전송되게 된다.
한편, 종(從) 반송차(100S)가 탑재하는 변환기(105S)에는 그 입력부와 소정의 전위 간에 부하회로(負荷回路)(도시하지 않음)가 접속되어 있고, 무신호 상태의 경우에 입력부가 소정의 전위를 설정하도록 되어 있다. 이 소정의 전위는 주(主) 반송차(100M)로부터 송출되는 토크 지령 신호가 나타내는 회전 토크가 작아지도록 설정된다. 이 실시 형태 3에서는, 이 소정의 전위로서 토크 지령 신호의 값(회전 토크르)의 최소값을 나타내는「0」(접지(接地) 전위)을 설정한다.
이와 같이 구성된 실시 형태 3에 관련된 무인 반송차에 의하면, 예를 들어 주(主) 반송차(100M)와 종(從) 반송차(100S)간의 토크 지령 신호의 전송로가 분단(分斷)된 경우, 변환기(105S)의 입력 전압은「0」으로 설정되어 종 반송차(100S)는 주행을 정지한다. 따라서, 이 경우 주 반송차(100M)의 구동력만으로 무인 반송차 가 주행한다.
또한, 상술한 토크 지령 신호의 전송로가 예를 들어 차체나 궤도에 단락(短絡)된 경우, 종(從) 반송차(100S)의 변환기(105S)에는 이 차체나 궤도의 전위가 입력된다. 통상, 차체나 궤도의 전위는 접지(接地) 전위로 되어 있으므로 변환기(105S)는 접지 전위를 입력한다. 따라서, 이 경우도 종 반송차(100S)는 토크 지령 신호로서「0」을 입력한 결과, 주행을 정지한다.
이 실시 형태 3에 의하면, 주(主) 반송차(100M)로부터 종(從) 반송차(100S)로의 토크 지령 신호의 전송로가 끊어지거나 단락(短絡)되어도, 종 반송차(100S)를 주 반송차(100M)에 추종시킬 수 있고 운전상의 안전을 확보할 수 있다.
이상, 이 발명의 실시 형태 1 내지 3을 설명하였으나, 이 발명은 이 실시 형태들에 한정되는 것은 아니며, 이 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위의 설계 변경 등도 본 발명에 포함된다. 예를 들면, 상술한 실시 형태 1에서는 뒷바퀴를 앞바퀴에 종속시켜서 구동하는 것으로 하였으나, 역으로 앞바퀴를 뒷바퀴에 종속되도록 하여도 좋다. 또한, 상술한 실시 형태 3에서는 반송차는 전륜(全輪)을 구동하여 주행하는 것으로 하였으나, 구동륜(驅動輪)을 앞바퀴 또는 뒷바퀴로 한정하도록 하여도 좋다.
본 발명에 의하면, 배터리의 교환 작업을 필요로 하는 일 없이 배터리를 충전할 수 있는 무인 반송차 시스템을 제공할 수 있다. 또한, 토크 지령 신호의 전송로가 끊어지거나 단락(短絡)된 경우에 무인 반송차를 안전하게 정차시킬 수 있는 무인 반송차 시스템을 제공할 수 있다.

Claims (4)

  1. 베터리를 탑재하고, 상기 배터리로 구동되는 주행 모터에 의해 이동하는 무인 반송차와 상기 배터리를 충전하는 충전장치를 포함하는 무인 반송차 시스템에 있어서,
    상기 무인 반송차는 상기 충전장치에 의한 충전을 위한 정차 위치를 검출하는 위치 검출 수단과 상기 충전장치 측에 충전을 요구하는 충전 요구 수단을 갖추고,
    상기 충전장치는 상기 무인 반송차로부터의 충전 요구에 따라 상기 무인 반송차의 배터리를 충전하는 무인 반송차 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 충전장치는 상기 무인 반송차가 대기 중에 배터리의 충전을 실시하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차 시스템.
  3. 배터리를 탑재하고, 이 배터리로 구동되는 주행 모터에 의해 이동하는 무인 반송차와 상기 배터리를 충전하는 충전장치를 포함하는 무인 반송차 시스템에 있어서,
    상기 무인 반송차는 속도 지령 신호에 기초하여 차륜(車輪)을 구동하여 주행하는 주(主) 반송차와,
    상기 주 반송차로부터의 토크 지령 신호에 기초하여 차륜을 구동하여 주행하는 종(從) 반송차로 이루어지고,
    상기 주 반송차는 상기 토크 지령 신호를 전압 신호로하여 상기 종 반송차로 전달하는 무인 반송차 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 무인 반송차는 상기 주(主) 주행장치로부터의 토크 지령 신호를 전압 신호로 변환하는 제1 변환기와, 상기 제1 변환기에 의해 변환된 토크 지령 신호를 원래의 신호로 변환하는 제2 변환기를 갖추는 것을 특징으로 하는 무인 반송차 시스템.
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