KR20090045697A - 바코드를 이용한 이송 장치 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 각 지점의 바코드 리더기를 지나는 이송 캐리지에 구비된 바코드의 판독 데이터로부터 이송 캐리지의 위치 및 속도를 검출하고, 검출된 데이터에 따라 운전 패턴 보정여부 및 보정 데이터를 산출하여 산출된 데이터에 따라 이송 캐리지의 위치 및 속도 제어를 할 수 있는 바코드를 이용한 이송 장치 제어 방법에 관한 것이다.
이를 위한 본 발명의 바코드 리더기를 이용한 이송 장치 제어 방법은, 전류 드라이버와 리니어 코일과 바코드 리더기와 이송 레일을 구비하는 이송 레일 장치와, 상기 이송 레일 상을 주행하도록 가이드 롤러와 스테이터와 스테이터에 구비되는 다수의 바코드와 추진용 마그네틱 모듈로 구성되는 이송 캐리지, 및 상기 프로세스 제어기를 포함하여 구성되는 이송 장치의 제어 방법에 있어서, 상기 프로세스 제어기에서 패턴 운전 신호를 전류 드라이버에 출력하는 단계와(S10), 상기 프로세스 제어기의 출력 신호에 따라 전류 드라이버가 리니어 코일에 전류를 인가하여 마그네틱 모듈에 추진력을 가하여 이송 캐리지를 진행시키는 단계(S20)와, 상기 이송 캐리지의 진행에 따라 바코드 리더기를 이용하여 이송 캐리지에 구비된 각각의 바코드 데이터를 판독하는 단계(S30)와, 상기 판독된 데이터를 프로세스 제어기에 전달하는 단계(S40)와, 상기 판독된 바코드 정보를 입력 받아 이송 캐리지의 위치 및 속도를 검출하는 단계(S50)와, 상기 검출된 데이터에 따라 운전 패턴을 보정하는 단계(S60)를 포함하여 구성된다.
바코드, 속도, 위치, 리니어 코일, 마그네틱 모듈, 이송 캐리지

Description

바코드를 이용한 이송 장치 제어 방법{transfer apparatus control method using the bar code}
본 발명은 이송 장치의 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 각 지점의 바코드 리더기를 지나는 이송 캐리지에 구비된 바코드의 판독 데이터로부터 이송 캐리지의 위치 및 속도를 검출하고, 검출된 데이터에 따라 운전 패턴 보정여부 및 보정 데이터를 산출하여 산출된 데이터에 따라 이송 캐리지의 위치 및 속도 제어를 할 수 있는 바코드를 이용한 이송 장치 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 이송장치는 가이드레일과, 가이드레일 상을 주행하는 가이드롤러가 부착된 전동 모터에 의해 주행할 수 있게 마련된 이송 캐리지를 포함하여 구성되어 다양한 분야에 작업물을 이송하기 위해 사용된다.
도 4는 종래 기술의 이송 장치의 일례를 나타낸 구성도로, 좌우 한 쌍의 이송 레일(100)과, 이송 캐리지(200)로 구성된다.
여기서, 이송 캐리지(200)는 이송될 대상물이 로딩되는 스테이터(210)과 평판 스테이터(210)의 하부에 장착되고 전동 모터가 구비되어 이송 레일(100) 상을 주행하는 가이드 롤러(220)를 포함하여 구성된다.
그리고, 이송 케리지(200)는 통상의 기술에 따라 집전장치(300)에서 공급하는 전력을 테더케이블(400)을 통해 공급받는 전동모터(500)의 구동에 의해 주행하게 된다.
그런데, 이러한 종래 기술의 모터 구동에 따른 이송 방식에 따르면, 집전장치를 통한 전력 공급시 브러쉬에 의한 마찰이나 스파크 발생의 문제점이 있다.
그리고, 테더케이블을 통해 전력 공급을 받고 있어 반복 사용에 따라 테더 케이블이 노화되어 자주 교체해야하며, 단선이 발생할 수 있는 문제점이 있다.
상기 종래 기술에 따른 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 리니어 코일에 인가되는 전류에 의해 추진력을 발생하는 마그네틱 모듈과 다수의 바코드를 이송 캐리지에 구비하고, 이 바코드 데이터를 바코드 리더기를 통해 판독하여, 판독 데이터를 통해 이송 캐리지의 위치 및 속도를 검출한 후 이송 캐리지의 속도 및 위치 보정 여부를 판단한 후, 보정이 필요할 경우 리니어 코일에 인가되는 전류 신호 보정 데이터를 산출한 후 산출된 전류 신호에 따라 리니어 코일에 인가되는 전류를 변화시킴으로써, 이송 캐리지의 위치 및 속도를 제어할 수 있도록 하는 바코드를 이용한 이송 장치 제어 방법을 제공함에 있다.
또한, 본 발명은 마그네틱 모듈을 이용하여 별도의 동력 전달 없이 롤러와 이송 스테이터를 비접촉시키고도 이송 캐리지를 이송할 수 있도록 하는 바코드를 이용한 이송장치 제어방법을 제공하기 위한 것이다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 바코드를 이용한 이송 장치 제어 방법은, 전류 드라이버와 리니어 코일과 바코드 리더기와 이송 레일을 구비하는 이송 레일 장치와, 상기 이송 레일 상을 주행하도록 가이드 롤러와 스테이터와 스테이터에 구비되는 다수의 바코드와 추진용 마그네틱 모듈로 구성되는 이송 캐리 지, 및 상기 프로세스 제어기를 포함하여 구성되는 이송 장치의 제어 방법에 있어서, 상기 프로세스 제어기에서 패턴 운전 신호를 전류 드라이버에 출력하는 단계와(S10), 상기 프로세스 제어기의 출력 신호에 따라 전류 드라이버가 리니어 코일에 전류를 인가하여 마그네틱 모듈에 추진력을 가하여 이송 캐리지를 진행시키는 단계(S20)와, 상기 이송 캐리지의 진행에 따라 바코드 리더기를 이용하여 이송 캐리지에 구비된 각각의 바코드 데이터를 판독하는 단계(S30)와, 상기 판독된 데이터를 프로세스 제어기에 전달하는 단계(S40)와, 상기 판독된 바코드 정보를 입력 받아 이송 캐리지의 위치 및 속도를 검출하는 단계(S50)와, 상기 검출된 데이터에 따라 따라 운전 패턴을 보정하는 단계(S60)를 포함하여 구성된다.
여기서, 상기 운전 패턴을 보정하는 단계(S40)는 상기 바코드 리더기를 통해 판독되는 정보에 따라 해당 스테이터의 이송 거리에 따른 위치 및 속도를 검출하고, 상기 검출된 데이터를 통해 다음 단계 전류 드라이버 선정 및 구동 신호 크기를 연산하여 전류 드라이버로 출력하는 것이다.
또한, 본 발명은 상기 속도 및 위치 검출 오차를 줄이기 위하여 바코드를 연속적으로 배치하고 다수의 바코드 리더기를 이용하여 연속적으로 배치된 바코드 데이터를 연속적으로 판독할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명은 리니어 코일에 인가되는 전류에 의해 추진력을 발생하는 마그네틱 모듈과 다수의 바코드를 이송 캐리지에 구비하고, 이 바코드 데이터를 바코드 리더기를 통해 판독하여, 판독 데이터를 통해 이송 캐리지의 위치 및 속도를 검출한 후 이송 캐리지의 속도 및 위치 보정 여부를 판단한 후, 보정이 필요할 경우 리니어 코일에 인가되는 전류 신호 보정 데이터를 산출한 후 산출된 전류 신호에 따라 리니어 코일에 인가되는 전류를 변화시킴으로써, 이송 캐리지의 위치 및 속도를 제어할 수 있는 이점이 있다.
또한, 본 발명은 마그네틱 모듈을 이용하여 별도의 동력 전달 없이 롤러와 이송 스테이터를 비접촉시키고도 이송 캐리지를 이송할 수 있도록 함으로써, 기존의 집전장치로부터 케이블을 이용한 동력 전달시의 케이블 노후와 교체와 같은 번거로움을 해소할 수 있으며, 전력 공급시의 브러쉬에 의한 마찰이나 스파크 발생을 방지할 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 첨부된 도면을 참조하여 후술하는 바람직한 실시예를 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명의 실시예를 통해 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명에 따른 바코드를 이용한 이송 장치 제어 방법의 순차적인 흐름도이고, 도 2는 본 발명에 따른 바코드를 이용한 이송 장치의 일례를 나타낸 구성도로, 바코드를 이용한 이송 장치는 이송 레일 장치(1)와 이송 캐리지(2) 및 프로세스 제어기를 포함하여 구성된다.
이송 레일 장치(1)는, 전류 드라이버(11)와 리니어 코일(12)과 바코드 리더기(13)와 이송 레일(14)을 구비한다.
또한, 이송 캐리지(2)는 이송 레일(14) 상을 주행하도록 가이드 롤러(21)와 스테이터(2)와 스테이터(2)에 구비되는 다수의 바코드(23; B1,B2,B3)와 추진용 마그네틱 모듈(24)로 구성된다.
이하, 이를 이용한 본 발명의 바코드를 이용한 이송 장치의 제어 방법을 설명하면 다음과 같다.
우선, 프로세스 제어기(3)는 일정 패턴 운전 신호를 전류 드라이버(11)에 출력하고, 전류 드라이버(11)는 프로세스 제어기(3)로부터 입력된 패턴 운전 신호에 따라 리니어 코일(12)에 전류 신호를 인가한다.
이에, 리니어 코일(12)과 상호 작용하는 마그네틱 모듈(24)에 추진력이 발생하고, 이 추진력에 의해 이송 캐리지(2)가 전방 또는 후방으로 진행한다.
이렇게 이송 캐리지(2)가 이동하여 바코드 리더기(13) 위치를 지나게 되면 바코드 리더기(13)는 각각의 바코드 데이터를 연속적으로 판독하여 판독된 데이터를 프로세스 제어기(3)에 전달한다.
또한, 프로세스 제어기(3)는 바코드 리더기를 통해 입력된 판독된 바코드 정보를 입력 받아 이송 캐리지의 위치 및 속도를 검출하고 그 결과에 따라 운전 패턴을 보정한다.
여기서, 운전 패턴 보정은 바코드 리더기를 통해 판독되는 정보에 따라 해당 스테이터의 이송 거리에 따른 위치 및 속도를 검출하고, 검출된 데이터를 통해 다음 단계 전류 드라이버 선정 및 구동 신호 크기를 연산하여 전류 드라이버로 출력한다.
이에, 전류 드라이버의 제어 전류 신호에 따라 이송 캐리지의 속도가 제어될 뿐만 아니라, 위치 제어가 이루어진다.
예를 들어, 이송 캐리지(2)에 3개의 바코드(B1,B2,B3)가 구비되고 이송 캐리지가 진행하여 A, B, C 각 지점을 지나는 경우, 바코드 리더기(13)는 각 지점을 통과하는 바코드에 대한 데이터를 연속적으로 판독하여 프로세스 제어기로 전달한다.
이렇게 전달된 바코드 정보를 이용하여 이송 캐리지가 이동하는 위치에 대한 검출이 가능하고, 해당 바코드 리더기를 지나는 각 바코드 데이터 검출 시간 측정을 통해 이송 캐리지의 진행 속도를 검출할 수 있다.
다시 말해, 제 1 바코드(B1) 데이터가 판독기 A에서 검출되는 시간과 제 2 바코드(B2) 데이터가 판독기 A에서 검출되는 시간을 측정하면, 해당 구간을 진행하는 속도를 검출할 수 있게 되는 것이다.
이렇게, 검출된 위치 및 속도 정보를 이용하여 속도나 위치의 보정 필요 여부를 판단하고, 위치 및 속도 보정이 필요하지 않을 경우 기존 운전 패턴을 유지한다.
그리고, 속도나 위치 보정이 필요할 경우 전류 드라이버에 구동 신호 크기를 산출하여 전류 드라이버에 전류 제어 신호를 출력하여, 전류 드라이버가 코일에 변경된 전류 신호를 인가하여 이송 캐리지의 진행 속도 및 위치를 제어한다.
예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이 전류 드라이버에 전류 제어 신호의 크기 및 전류 제어 신호 출력 시간 조정을 통해 각 구간을 지나는 이송 캐리지의 진행 속도 및 위치 제어를 할 수 있는 것이다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에서는 이송 캐리지에 바코드를 연속적으로 배치하고, 연속적으로 배치된 바코드 데이터를 다수의 바코드 리더기를 이용하여 연속적으로 검출함으로써, 속도 및 위치 검출 오차를 줄임으로써 위치 및 속도 제어의 정밀도를 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 바코드를 이용한 이송 장치 제어 방법의 순차적인 흐름도,
도 2는 본 발명에 따른 바코드를 이용한 이송 장치의 일례를 나타낸 구성도.
도 3은 본 발명에 따른 각 구간별 이송 장치의 구동 제어 일예를 나타낸 그래프도.
도 4는 종래 기술의 이송 장치의 일례를 나타낸 구성도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호 설명>
1 : 이송 레일 장치
11 : 전류 드라이버
12 : 리니어코일
13 : 바코드 리더기
14 : 이송 레일
2 : 이송 캐리지
21 : 가이드 롤러 22 : 스테이터 23 : 바코드
B1 : 제 1 바코드 B2 : 제 2 바코드 B3 : 제 3 바코드
24 : 마그네틱 모듈
3 : 프로세스 제어기

Claims (3)

  1. 전류 드라이버와 리니어 코일과 바코드 리더기와 이송 레일을 구비하는 이송 레일 장치와,
    상기 이송 레일 상을 주행하도록 가이드 롤러와 스테이터와 스테이터에 구비되는 다수의 바코드와 추진용 마그네틱 모듈로 구성되는 이송 캐리지, 및
    상기 프로세스 제어기를 포함하여 구성되는 이송 장치의 제어 방법에 있어서,
    상기 프로세스 제어기에서 패턴 운전 신호를 전류 드라이버에 출력하는 단계와(S10),
    상기 프로세스 제어기의 출력 신호에 따라 전류 드라이버가 리니어 코일에 전류를 인가하여 마그네틱 모듈에 추진력을 가하여 이송 캐리지를 진행시키는 단계(S20)와,
    상기 이송 캐리지의 진행에 따라 바코드 리더기를 이용하여 이송 캐리지에 구비된 각각의 바코드 데이터를 판독하는 단계(S30)와,
    상기 판독된 데이터를 프로세스 제어기에 전달하는 단계(S40)와,
    상기 판독된 바코드 정보를 입력 받아 이송 캐리지의 위치 및 속도를 검출하는 단계(S50)와,
    상기 검출된 데이터에 따라 운전 패턴을 보정하는 단계(S60)를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 바코드를 이용한 이송 장치 제어 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 운전 패턴을 보정하는 단계(S40)는;
    상기 바코드 리더기를 통해 판독되는 정보에 따라 해당 스테이터의 이송 거리에 따른 위치 및 속도를 검출하고,
    상기 검출된 데이터를 통해 다음 단계 전류 드라이버 선정 및 구동 신호 크기를 연산하여 전류 드라이버로 출력하는 것을 특징으로 하는 바코드를 이용한 이송 장치 제어 방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 속도 및 위치 검출 오차를 줄이기 위하여 바코드를 연속적으로 배치하고 다수의 바코드 리더기를 이용하여 연속적으로 배치된 바코드 데이터를 연속적으로 판독하는 것을 특징으로 하는 바코드를 이용한 이송 장치 제어 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101031850B1 (ko) * 2008-11-14 2011-05-02 한국전기연구원 자기부상 차량의 속도 및 위치 제어를 위한 바코드 포지셔닝 시스템의 에러 처리 방법
KR20190135270A (ko) * 2018-05-28 2019-12-06 한국산업기술대학교산학협력단 시퀀스를 이용하여 이송 캐리어의 위치를 판단하는 이송 시스템
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