KR20190135270A - 시퀀스를 이용하여 이송 캐리어의 위치를 판단하는 이송 시스템 - Google Patents

시퀀스를 이용하여 이송 캐리어의 위치를 판단하는 이송 시스템 Download PDF

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KR20190135270A
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Abstract

베이스 상단에 배치되어 제어기에 의해 제어되는 복수의 코일들; 상기 복수의 코일들과 상호 작용하는 복수의 자석이 이송 캐리어의 하단에 배치되며, 상기 하단에 배치된 자석에 의해 특정 방향으로 이동하는 적어도 하나의 이송 캐리어; 상기 제어기의 제어에 따라 이동하는 이송 캐리어의 위치를 판단하기 위해 상기 이송 캐리어의 측면에 장착된 태그를 읽는 센서를 포함하고, 상기 제어기는, 상기 태그에 따라 판단된 이송 캐리어의 위치에 기초하여 상기 이송 캐리어를 이동시키기 위한 전류를 코일에 제공하고, 상기 태그는, 상기 이송 캐리어의 위치를 판단하기 위한 코드를 구성하는 복수의 시퀀스들 각각에 대응되도록 연속적으로 배치되는 이송 시스템일 수 있다.

Description

시퀀스를 이용하여 이송 캐리어의 위치를 판단하는 이송 시스템{TRANSPORT SYSTEM FOR DETERMINING THE POSITION OF A TRANSPORT CARRIER USING A SEQUENCE}
아래 실시예들은, 시퀀스를 이용하여 이송 캐리어의 위치를 판단하는 이송 시스템을 나타낸다.
이송 시스템에서 객체를 전송하는 이송 캐리어의 정확한 위치는 판별될 필요가 있다. 위치가 판별된 이송 캐리어의 움직임을 자동/수동으로 제어함으로써, 객체는 이송 시스템에 의해 원하는 목적지로 전송될 수 있다.
이송 캐리어의 위치는 센서와 이송 캐리어에 장착된 태그 간의 상호 작용에 의해 판별될 수 있다. 이때, 태그는 이송 캐리어의 위치를 판단하기 위한 코드를 구성하는 복수의 시퀀스들 각각에 대응되도록 배치될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 특정한 시퀀스에 따라 배치된 태그를 이용하여 이송 캐리어의 위치를 판단하는 이송 시스템일 수 있다.
일 실시예에 따르면, 베이스 상단에 배치되어 제어기에 의해 제어되는 복수의 코일들; 상기 복수의 코일들과 상호 작용하는 복수의 자석이 이송 캐리어의 하단에 배치되며, 상기 하단에 배치된 자석에 의해 특정 방향으로 이동하는 적어도 하나의 이송 캐리어; 상기 제어기의 제어에 따라 이동하는 이송 캐리어의 위치를 판단하기 위해 상기 이송 캐리어의 측면에 장착된 태그를 읽는 센서를 포함하고, 상기 제어기는, 상기 태그에 따라 판단된 이송 캐리어의 위치에 기초하여 상기 이송 캐리어를 이동시키기 위한 전류를 코일에 제공하고 상기 태그는, 상기 이송 캐리어의 위치를 판단하기 위한 코드를 구성하는 복수의 시퀀스들 각각에 대응되도록 연속적으로 배치되는 이송 시스템일 수 있다.
상기 태그가 자석인 경우, 상기 코드를 구성하는 복수의 시퀀스가 2진수인 경우, 상기 자석의 N극와 S극은 상기 2진수에 대응하도록 상기 자석이 상기 이송 캐리어의 측면에 배치되는 이송 시스템일 수 있다.
상기 태그와 상기 센서에 의해 커패시터가 형성된다면, 상기 코드를 구성하는 복수의 시퀀스가 2진수인 경우, 상기 태그와 상기 센서에 의해 형성된 상기 커패시터의 면적을 상기 2진수에 대응하도록 설정하는 이송 시스템일 수 있다.
상기 태그가 이미지인 경우, 상기 코드를 구성하는 복수의 시퀀스가 2진수인 경우, 상기 이미지가 상기 2진수에 대응하도록 상기 이송 캐리어의 측면에 배치되는 이송 시스템일 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른, 이송 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2a는 일 실시예에 따른 하나의 제어기에 의해 움직임이 제어되는 이송 캐리어를 나타내며, 도 2b는 일 실시예에 따른 복수의 제어기에 의해 움직임이 제어되는 이송 캐리어를 나타낸다.
도 3a는 활성화된 제어기 1에 의해 제어되는 이송 캐리어를 나타내며, 도 3b는 활성화된 제어기 1, 2에 의해 제어되는 이송 캐리어를 나타내며, 도 3c는 활성화된 제어기 2, 3에 의해 제어되는 이송 캐리어를 나타내며, 도 3d는 활성화된 제어기 3, 4에 의해 제어되는 이송 캐리어를 나타내며, 도 3e는 활성화된 제어기 4에 의해 제어되는 이송 캐리어를 나타낸다.
도 4a는 일 실시예에 따른 이송 시스템의 레일에 장착된 오픈형 코일을 나타내며, 도 4b는 일 실시예에 따른 이송 시스템의 레일에 장착된 밀폐형 코일을 나타낸다.
실시예들에 대한 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 실시될 수 있다. 따라서, 실시예들은 특정한 개시형태로 한정되는 것이 아니며, 본 명세서의 범위는 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제 1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소는 제 1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른, 이송 시스템을 나타낸 도면이다.
일 실시예에 따르면, 이송 캐리어는 제어기에 의해 제어됨으로써 이송 시스템 내에서 이동될 수 있다. 이송 캐리어는 이송의 대상이 되는 객체를 지정된 위치로 이동시킬 수 있다. 이송 시스템은 도 1과 같이 이송 캐리어를 리프트를 이용하여 LOOP 형태로 이동 시킬 수 있고, 이송 시스템은 도 1과 같은 LOOP 형태에 한정되지 않으며 이송 캐리어를 이동시키는 구조를 포함할 수 있다.
이때, 이송 캐리어의 하단에는 복수의 자석이 배치될 수 있다. 하단에 배치된 복수의 자석은 제어기에 의해 제어되는 복수의 코일과 상호작용에 의해 이송 캐리어가 이동될 수 있는 추진력을 얻을 수 있다.
제어기는 코일에 흐르는 전류를 조절할 수 있다. 전류가 조절된 코일은 자석과 전자기력에 의해 자석을 이동시키는 힘을 이송 캐리어로 전달할 수 있다. 즉, 제어기는 코일에 흐르는 전류의 양을 조절함으로써, 이송 캐리어를 이동시키는 힘(추진력)의 크기 및 방향을 조절할 수 있다.
예를 들면, 제어기는 코일에 흐르는 전류의 양 및/또는 방향을 조절하여, 이송 캐리어가 이동되는 속력 및 이동 방향을 조절할 수 있다. 즉, 코일에 흐르는 전류의 양이 상대적으로 줄어든 경우 이송 캐리어가 이동되는 속력은 감소될 수 있으며, 코일에 흐르는 전류의 방향이 반대로 바뀐 경우 이송 캐리어가 이동되는 방향이 반대로 변할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 이때, 이송 시스템은 제어기의 제어에 따라 이동하는 이송 캐리어의 위치를 판단하기 위해 이송 캐리어의 측면에 장착된 태그를 읽는 센서를 포함할 수 있다.
여기서, 태그는, 이송 캐리어의 위치를 이송 시스템이 모니터링 하기 위한 코드를 구성하는 복수의 시퀀스들 각각에 대응되도록 연속적으로 배치될 수 있다. 예를 들면, 태그는 자석을 이용하여 복수의 시퀀스들 각각에 대응되도록 연속적으로 배치될 수 있다. 다른 예를 들면, 태그는 이미지를 이용하여 복수의 시퀀스들 각각에 대응되도록 연속적으로 배치될 수 있다. 또 다른 예를 들면, 태그는 커패시터 면적이 복수의 시퀀스들 각각에 대응되도록 연속적으로 배치될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 이송 캐리어의 위치를 판단하기 위한 코드는 복수의 시퀀스에 의해 구성될 수 있다. 예를 들면, 코드를 구성하는 복수의 시퀀스는 2진수에 대응될 수 있다. 다른 예를 들면, 코드를 구성하는 복수의 시퀀스는 브루인(BRUIJN) 시퀀스일 수 있다. 즉, 브루인 시퀀스에 따라 배치된 태그와 센서 간의 상호 작용에 의해, 태그가 장착된 이송 캐리어의 위치는 판단될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 자석을 이용하여 태그는 구성될 수 있다. 즉, 코드를 구성하는 복수의 시퀀스가 2진수인 경우, 자석의 N극과 S극이 2진수에 대응되도록 자석이 이송 캐리어의 측면에 배치될 수 있다. 따라서, 이송 시스템은 센서를 통해 자석과 상호 작용을 통해 이송 캐리어의 위치를 모니터링 할 수 있고, 위치가 모니터링된 이송 캐리어의 움직임을 제어할 수 있다. 이때, 센서는 자기 센서(magnetic sensor)일 수 있다.
예를 들면, 코드를 구성하는 복수의 시퀀스가 01010001인 경우, 자석의 N극이 0에 대응하며 S극이 1에 대응한다면, 자석은 N극,S극,N극,S극,N극,N극,N극,S극 순서로 이송 캐리어의 측면에 배치될 수 있다. 따라서, 이송 시스템은 복수의 이송 캐리어 중에서 01010001 시퀀스에 대응하는 이송 캐리어의 위치를 모니터링 할 수 있고, 위치가 모니터링된 이송 캐리어의 움직임을 제어할 수 있다.
다른 일 실시예에 따르면, 태그와 센서에 의해 커패시터가 형성될 수 있다. 커패시터의 면적과 유전체에 따라 커패시터의 용량이 결정될 수 있다. 따라서, 태그와 센서에 의해 형성된 커패시터의 유전체는 공기로서 고정되어 있지만, 태그와 센서에 의해 커패시터의 면적은 달라질 수 있다. 이때, 달라지는 면적이 코드를 구성하는 2진수인 복수의 시퀀스에 대응되도록 설정될 수 있다. 따라서, 이송 시스템은 센서를 통해 커패시터 면적의 상이함을 확인하여 이송 캐리어의 위치를 모니터링 할 수 있고, 위치가 모니터링된 이송 캐리어의 움직임을 제어할 수 있다. 이때, 센서는 커패시터 센서일 수 있다.
예를 들면, 코드를 구성하는 복수의 시퀀스가 10101110인 경우, 커패시터의 면적 A는 1에 대응하며 면적 B는 0에 대응한다면, 태그와 센서에 의해 형성된 커패시터는 면적 A, 면적 B, 면적 A, 면적 B, 면적 A, 면적 A, 면적 A, 면적 B 순서로 이송 캐리어의 측면에 배치될 수 있다. 따라서, 이송 시스템은 복수의 이송 캐리어 중에서 10101110 시퀀스에 대응하는 이송 캐리어의 위치를 모니터링 할 수 있고, 위치가 모니터링된 이송 캐리어의 움직임을 제어할 수 있다.
또 다른 일 실시예에 따르면, 이미지를 이용하여 태그는 구성될 수 있다. 즉, 코드를 구성하는 복수의 시퀀스가 2진수인 경우, 이미지가 2진수에 대응되도록 이송 캐리어의 측면에 이미지가 배치될 수 있다. 따라서, 이송 시스템은 센서를 통해 이미지와 상호 작용을 통해 이송 캐리어의 위치를 모니터링 할 수 있고, 위치가 모니터링된 이송 캐리어의 움직임을 제어할 수 있다. 이때, 센서는 이미지 센서일 수 있다.
예를 들면, 코드를 구성하는 복수의 시퀀스가 1100101인 경우, ① 이미지는 0에 대응하며 ② 이미지는 1에 대응한다면, 이송 캐리어의 측면에 ② 이미지, ② 이미지, ① 이미지, ① 이미지, ② 이미지, ① 이미지, ② 이미지순서로 배치될 수 있다. 따라서, 이송 시스템은 복수의 이송 캐리어 중에서 1100101 시퀀스에 대응하는 이송 캐리어의 위치를 모니터링 할 수 있고, 위치가 모니터링된 이송 캐리어의 움직임을 제어할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 자기 센서, 커패시터 센서, 이미지 센서에 제한되지 않으며, 이송 캐리어의 위치를 모니터링 할 수 있는 센서 및 태그 또한 포함될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 위치가 판별된 복수의 이송 캐리어는 동시에 또는 개별적으로 자동/수동에 의해 움직임이 제어될 수 있다. 따라서, 이송 캐리어에 의해 전송되는 객체는 원하는 목적지에 전송될 수 있다.
도 2a는 일 실시예에 따른 하나의 제어기 1에 의해 움직임이 제어되는 이송 캐리어를 나타내며, 도 2b는 일 실시예에 따른 복수의 제어기에 의해 움직임이 제어되는 이송 캐리어를 나타낸다.
일 실시예에 따르면, 도 2a는 하나의 제어기 1에 의해 이송 캐리어의 움직임이 제어될 수 있는 리니어 모터에 의한 이송 캐리어를 나타낸다. 리니어 모터에 의한 이송 캐리어는, 베이스 상단에 자석이 배치되어 있으며, 자석과 상호 작용에 의해 이송 캐리어를 이동시키는 추진력을 얻는 코일이 이송 캐리어의 하단에 배치되어 있다. 이때, 제어기 1는 이송 캐리어의 하단에 배치된 코일에 흐르는 전류의 양 및/또는 방향을 조절하여 이송 캐리어의 속력 및 방향을 조절할 수 있다.
이때, 이송 캐리어의 측면에 태그가 배치될 수 있고, 배치된 태그와 센서 간의 상호 작용에 의해 이송 캐리어의 위치는 모니터링 될 수 있다. 태그와 센서에 대해서는 도 1에 기재된 설명을 참조한다.
다른 일 실시예에 따르면, 도 2b는 복수의 제어기(제어기 1, 제어기 2)에 의해 이송 캐리어의 움직임이 제어될 수 있는 자석 타입 모터에 의한 이송 캐리어를 나타낸다. 자석 타입 모터에 의한 이송 캐리어는, 베이스 상단에 코일이 배치되어 있으며, 코일과 상호 작용에 의해 이송 캐리어를 이동시키는 추진력을 얻는 자석이 이송 캐리어의 하단에 배치되어 있다.
제어기에 의해 코일은 제어될 수 있으며, 제어기와 이송 캐리어의 하단에 배치된 자석 간의 상호작용에 의해 추진력은 획득될 수 있다. 이때, 제어기에 의해 코일에 흐르는 전류의 양 및/또는 방향은 제어될 수 있으며, 이를 통해 추진력의 크기와 방향이 결정될 수 있다.
이때, 이송 캐리어의 측면에 태그가 배치될 수 있고, 배치된 태그와 센서 간의 상호 작용에 의해 이송 캐리어의 위치는 모니터링 될 수 있다. 태그와 센서에 대해서는 도 1에 기재된 설명을 참조한다.
따라서, 하나의 제어기에 의해 이송 캐리어의 움직임이 제어되는 도 2a와 달리, 도 2b는 복수의 제어기에 의해 이송 캐리어의 움직임이 제어될 수 있다. 즉, 도 2b는 복수의 제어기가 모두 활성화 되지 않으며, 이송 캐리어가 있는 위치에 대응하는 제어기만 선별적으로 활성화 될 수 있고, 활성화된 제어기를 통해 이송 캐리어가 제어될 수 있다.
제어기의 선별적 활성화에 대해서는 도 3에서 자세히 검토한다.
도 3a는 활성화된 제어기 1에 의해 제어되는 이송 캐리어를 나타내며, 도 3b는 활성화된 제어기 1, 2에 의해 제어되는 이송 캐리어를 나타내며, 도 3c는 활성화된 제어기 2, 3에 의해 제어되는 이송 캐리어를 나타내며, 도 3d는 활성화된 제어기 3, 4에 의해 제어되는 이송 캐리어를 나타내며, 도 3e는 활성화된 제어기 4에 의해 제어되는 이송 캐리어를 나타낸다.
일 실시예에 따르면, 이송 캐리어가 전송되는 방향에 따라 배열된 복수의 제어기 중에서, 이송 캐리어의 위치에 대응하는 제어기가 선별적으로 활성화 될 수 있다. 4개의 제어기(제어기 1~4)는 일 실시예에 해당하며, 다른 복수의 제어기를 갖는 경우도 본 발명에 포함될 수 있다.
도 3a는 활성화된 제어기 1에 의해 이송 캐리어의 움직임이 제어될 수 있다. 이때, 이송 캐리어의 위치는 이송 캐리어의 측면에 장착된 태그와 센서 간의 상호 작용에 의해 모니터링될 수 있다.
예를 들면, 도 3a에서 이송 캐리어의 측면에 장착된 태그와 센서 간의 상호 작용에 의해 이송 캐리어의 위치는 모니터링될 수 있다. 이때, 이송 캐리어의 위치에 대응하는 제어기 1은 활성화 될 수 있다. 제어기 1은 베이스 상단에 배치된 코일에 흐르는 전류의 양 및/또는 방향을 조절할 수 있으므로, 이송 캐리어를 움직이는 추진력은 제어기 1에 의해 제어될 수 있다.
여기서, 태그와 센서 간의 상호 작용은 도 1에 기재된 방법이 이용될 수 있다. 예를 들면, 자기 센서와 시퀀스에 따라 배치된 자석의 N극과 S극 간의 상호 작용에 의해 이송 캐리어의 위치가 모니터링 될 수 있거나, 또는 이미지 센서와 시퀀스에 따라 배치된 이미지 ①,② 간의 상호 작용에 의해 이송 캐리어의 위치가 모니터링 될 수 있거나, 또는 커패시터 센서와 면적이 상이한 커패시터 간의 상호 작용에 의해 이송 캐리어의 위치가 모니터링 될 수 있다.
도 3b는 활성화된 제어기 1, 2에 의해 이송 캐리어의 움직임이 제어될 수 있다. 이때, 이송 캐리어의 위치는 이송 캐리어의 측면에 장착된 태그와 센서 간의 상호 작용에 의해 모니터링될 수 있다.
예를 들면, 도 3b에서 이송 캐리어의 측면에 장착된 태그와 센서 간의 상호 작용에 의해 이송 캐리어의 위치는 모니터링될 수 있다. 이때, 이송 캐리어의 위치에 대응하는 제어기 1 및 제어기 2는 활성화 될 수 있다.
제어기 1은 베이스 상단에 배치된 코일에 흐르는 전류의 양 및/또는 방향을 조절할 수 있으므로, 이송 캐리어를 움직이는 추진력은 제어기 1에 의해 제어될 수 있다. 마찬가지로, 제어기 2는 베이스 상단에 배치된 코일에 흐르는 전류의 양 및/또는 방향을 조절할 수 있으므로, 이송 캐리어를 움직이는 추진력은 제어기 2에 의해 제어될 수 있다.
제어기 1 및 제어기 2는 이송 캐리어가 전송되는 방향에 따라 배열된 복수의 제어기 중에서, 이송 캐리어의 모니터링된 위치에 대응하는 제어기일 수 있다. 즉, 복수의 제어기중에서 이송 캐리어의 모니터링된 위치에 대응하는 제어기가 선별적으로 활성화 될 수 있다.
도 3c는 활성화된 제어기 2, 3에 의해 이송 캐리어의 움직임이 제어될 수 있다. 이때, 이송 캐리어의 위치는 이송 캐리어의 측면에 장착된 태그와 센서 간의 상호 작용에 의해 모니터링될 수 있다.
예를 들면, 도 3c에서 이송 캐리어의 측면에 장착된 태그와 센서 간의 상호 작용에 의해 이송 캐리어의 위치는 모니터링될 수 있다. 이때, 이송 캐리어의 위치에 대응하는 제어기 2 및 제어기 3이 활성화 될 수 있다.
이때, 제어기 3은 이송 캐리어의 전송되는 방향에 위치하는 제어기일 수 있다. 예를 들면, 제어기 2가 활성화 된 이후, 이송 캐리어의 이동 방향이 반대로 바뀐 경우, 제어기 3이 아니라 제어기 1이 활성화 될 수 있다.
제어기 2은 베이스 상단에 배치된 코일에 흐르는 전류의 양 및/또는 방향을 조절할 수 있으므로, 이송 캐리어를 움직이는 추진력은 제어기 2에 의해 제어될 수 있다. 마찬가지로, 제어기 3는 베이스 상단에 배치된 코일에 흐르는 전류의 양 및/또는 방향을 조절할 수 있으므로, 이송 캐리어를 움직이는 추진력은 제어기 3에 의해 제어될 수 있다.
제어기 2 및 제어기 3는 이송 캐리어가 전송되는 방향에 따라 배열된 복수의 제어기 중에서, 이송 캐리어의 모니터링된 위치에 대응하는 제어기일 수 있다. 즉, 복수의 제어기중에서 이송 캐리어의 모니터링된 위치에 대응하는 제어기가 선별적으로 활성화 될 수 있다.
도 3d는 활성화된 제어기 3, 4에 의해 이송 캐리어의 움직임이 제어될 수 있다. 이때, 이송 캐리어의 위치는 이송 캐리어의 측면에 장착된 태그와 센서 간의 상호 작용에 의해 모니터링될 수 있다.
예를 들면, 도 3d에서 이송 캐리어의 측면에 장착된 태그와 센서 간의 상호 작용에 의해 이송 캐리어의 위치는 모니터링될 수 있다. 이때, 이송 캐리어의 위치에 대응하는 제어기 3 및 제어기 4이 활성화 될 수 있다.
이때, 제어기 4은 이송 캐리어의 전송되는 방향에 위치하는 제어기일 수 있다. 예를 들면, 제어기 3이 활성화 된 이후, 이송 캐리어의 이동 방향이 반대로 바뀐 경우, 제어기 4가 아니라 제어기 2가 활성화 될 수 있다.
제어기 3은 베이스 상단에 배치된 코일에 흐르는 전류의 양 및/또는 방향을 조절할 수 있으므로, 이송 캐리어를 움직이는 추진력은 제어기 3에 의해 제어될 수 있다. 마찬가지로, 제어기 4는 베이스 상단에 배치된 코일에 흐르는 전류의 양 및/또는 방향을 조절할 수 있으므로, 이송 캐리어를 움직이는 추진력은 제어기 4에 의해 제어될 수 있다.
제어기 3 및 제어기 4는 이송 캐리어가 전송되는 방향에 따라 배열된 복수의 제어기 중에서, 이송 캐리어의 모니터링된 위치에 대응하는 제어기일 수 있다. 즉, 복수의 제어기중에서 이송 캐리어의 모니터링된 위치에 대응하는 제어기가 선별적으로 활성화 될 수 있다.
도 3e는 활성화된 제어기 4에 의해 이송 캐리어의 움직임이 제어될 수 있다. 이때, 이송 캐리어의 위치는 이송 캐리어의 측면에 장착된 태그와 센서 간의 상호 작용에 의해 모니터링될 수 있다.
예를 들면, 도 3e에서 이송 캐리어의 측면에 장착된 태그와 센서 간의 상호 작용에 의해 이송 캐리어의 위치는 모니터링될 수 있다. 이때, 이송 캐리어의 위치에 대응하는 제어기 4가 활성화 될 수 있다. 제어기 4는 베이스 상단에 배치된 코일에 흐르는 전류의 양 및/또는 방향을 조절할 수 있으므로, 이송 캐리어를 움직이는 추진력은 제어기 3에 의해 제어될 수 있다.
제어기 4는 이송 캐리어가 전송되는 방향에 따라 배열된 복수의 제어기 중에서, 이송 캐리어의 모니터링된 위치에 대응하는 제어기일 수 있다. 즉, 복수의 제어기중에서 이송 캐리어의 모니터링된 위치에 대응하는 제어기가 선별적으로 활성화 될 수 있다.
도 4a는 일 실시예에 따른 이송 시스템의 레일에 장착된 오픈형 코일을 나타내며, 도 4b는 일 실시예에 따른 이송 시스템의 레일에 장착된 밀폐형 코일을 나타낸다.
도 4a는 오픈형 코일로서, 이송 캐리어가 이동하는 레일에 오픈형 코일이 배치된 것을 나타낸다. 오픈형 코일과 이송 캐리어의 하단에 배치된 자석 간의 상호 작용에 의해, 이송 캐리어는 레일 상에서 이동할 수 있다.
도 4b는 밀폐형 코일로서, 이송 캐리어가 이동하는 레일은 밀폐되어 있으며, 밀폐된 내부에 코일이 배치된 것을 나타낸다. 밀폐형 코일과 이송 캐리어의 하단에 배치된 자석 간의 상호 작용에 의해, 이송 캐리어는 레일 상에서 이동할 수 있다.
도 4a와 도 4b에 따른 구조의 차이로 인하여, 다음과 같은 차이가 발생할 수 있다. 즉, 이송 캐리어가 이동하는 레일에 장착된 코일의 구조에 따라 다음과 같은 차이가 발생할 수 있다.
도 4a의 오픈형 코일의 경우, ⅰ) 레이아웃 변경과 관련하여, 코일, 센서의 위치 변경이 상대적으로 용이하며 ⅱ) 조립과 관련하여, 모션 가이드, 코일등 각 부품을 직접 조립하는 작업이 필요하며 ⅲ) 코일, 자석과 관련하여, 사용자가 조립, 갭 조정 등 추가적인 작업이 필요하며 ⅳ) 연결 및 분해와 관련하여, 각 부품을 분해해야 하며, 연결부는 설계 작업시 고려되어야 하고 ⅴ) 배선 연결과 관련하여, 현장에 맞추어 각 코일 별 배선 고려될 수 있고 ⅵ) 속도 리플과 관련하여, 코일의 연속 배열이 불가능하여 연결 부분에서 흡인력에 의한 속도 리플이 발생될 수 있고 ⅶ) clearness와 관련하여, 코일과 위치 센서가 외부에 노출되어 있어, 이물질에 의한 오염 및 코일 자석 사이에 끼임이 발생할 수 있으며 ⅷ) 제어기 위치와 관련하여, 별도의 위치 센싱 모듈과 서브 드라이버가 외부 전장에 별도로 설치될 수 있다.
도 4a의 밀폐형 코일의 경우, ⅰ) 레이아웃 변경과 관련하여, 양산형 모듈로서 변경이 상대적으로 제한되며 ⅱ) 조립과 관련하여, 모든 부품이 조립, 조정이 완료된 상태로서 추가적인 작업이 불필요하며 ⅲ) 코일, 자석과 관련하여, 모듈 내부에 최적화된 상태로 탑재되어 추가적인 작업이 불필요하며 ⅳ) 연결 및 분해와 관련하여, 완성 모듈을 이용하여 탈부착이 용이하며, 이웃한 모듈과 연결, 분해 작업만 필요하며 ⅴ) 배선 연결과 관련하여, 링크 케이블 사용하여 간편한 연결할 수 있고 ⅵ) 속도 리플과 관련하여, 스캔모션 구간에서 코일의 연속 배열로 흡인력에 의한 속도 리플 변화가 없고 ⅶ) clearness와 관련하여, 코일과 자석판, 그리고 위치센서가 모두 매립되어 있어 이물질에 의한 오염을 최소화할 수 있으며 ⅷ) 제어기 위치와 관련하여, 모듈 자체에 코일/센서/드라이버를 내장하고 있어, 전장 구성이 간단할 수 있다.
이상에서 설명된 실시예들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치, 방법 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다

Claims (4)

  1. 베이스 상단에 배치되어 제어기에 의해 제어되는 복수의 코일들;
    상기 복수의 코일들과 상호 작용하는 복수의 자석이 이송 캐리어의 하단에 배치되며, 상기 하단에 배치된 자석에 의해 특정 방향으로 이동하는 적어도 하나의 이송 캐리어;
    상기 제어기의 제어에 따라 이동하는 이송 캐리어의 위치를 판단하기 위해 상기 이송 캐리어의 측면에 장착된 태그를 읽는 센서
    를 포함하고,
    상기 제어기는, 상기 태그에 따라 판단된 이송 캐리어의 위치에 기초하여 상기 이송 캐리어를 이동시키기 위한 전류를 코일에 제공하고
    상기 태그는, 상기 이송 캐리어의 위치를 판단하기 위한 코드를 구성하는 복수의 시퀀스들 각각에 대응되도록 연속적으로 배치되는 이송 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 태그가 자석인 경우,
    상기 코드를 구성하는 복수의 시퀀스가 2진수인 경우, 상기 자석의 N극와 S극은 상기 2진수에 대응하도록 상기 자석이 상기 이송 캐리어의 측면에 배치되는 이송 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 태그와 상기 센서에 의해 커패시터가 형성된다면,
    상기 코드를 구성하는 복수의 시퀀스가 2진수인 경우, 상기 태그와 상기 센서에 의해 형성된 상기 커패시터의 면적을 상기 2진수에 대응하도록 설정하는 이송 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 태그가 이미지인 경우,
    상기 코드를 구성하는 복수의 시퀀스가 2진수인 경우, 상기 이미지가 상기 2진수에 대응하도록 상기 이송 캐리어의 측면에 배치되는 이송 시스템.
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