JP2017081069A - 液体吐出装置及び液体吐出装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の駆動源を用いて液体吐出ヘッドを移動させて、より高精度な液体吐出制御を実現する。
【解決手段】液体吐出ヘッド７が設けられるキャリッジ６を媒体搬送方向と交差する方向に往復移動させる移動機構５が、複数の駆動部１２ａ、１２ｂと、キャリッジに設けられる複数の移動力受け部１８ａ、１８ｂと、複数の駆動部１２ａ、１２ｂに対応する複数のエンコーダー２０ａ、２０ｂとを備え、複数の駆動部１２ａ、１２ｂの各駆動を制御する制御部２３が、一つのエンコーダー２０ａに基づく位置情報によって、複数の駆動部１２の駆動と液体吐出ヘッド７からの液体の吐出タイミングを制御する。また、一つのエンコーダー２０ａに基づく位置情報と、他のエンコーダー２０ｂに基づく位置情報との間に設定された差にずれがある場合に、ずれを減らすように他のエンコーダー２０ｂに対応する駆動部１２ｂの駆動を制御する。
【選択図】図２

Description

本発明は、液体吐出装置及び液体吐出装置の制御方法に関するものである。

従来から、被記録媒体などの媒体にインクなどの液体を吐出する液体吐出装置が開示されている。このような液体吐出装置のうち、媒体に液体を吐出する吐出部を有し往復移動方向に往復移動可能なキャリッジを有するものが多く使用されている。
前記液体吐出装置としては、例えば、媒体の搬送方向に対して交差する方向である幅方向に液体吐出ヘッドを移動させながらインクを吐出して印刷を行うインクジェットプリンター等の印刷装置が挙げられる。

インク等の液体を吐出する液体吐出ヘッドは、モーター等の駆動源を備える移動機構によって移動される。このような移動機構においては、液体吐出ヘッドの動きを検知するエンコーダーを設け、そのエンコーダーからの情報に基づいて駆動源を制御して液体吐出ヘッドの位置を決めるとともに、液体吐出ヘッドから媒体に液体を吐出する位置を決定するように構成されているものがある（例えば、特許文献１）。

ところで、例えば印刷装置においては、印刷物の生産性を高めるため、液体吐出ヘッドを大型にして印刷できる領域を広くする場合がある。
液体吐出ヘッドを大型化すると、液体吐出ヘッドを移動させるために必要な動力も増大する。高出力の駆動源を用いれば大きな動力が得られるが、高コスト化と消費電力の増加の問題がある。そのため、出力の小さな駆動源を複数設けて大きな動力を得る構成とした印刷装置がある。

特許文献２には、液体吐出ヘッドを搭載するキャリッジを、第１駆動部によって移動する第１支持部位と、第２駆動部によって移動する第２支持部位との二箇所で支持して移動させる構成が開示されている。前記第１駆動部と前記第２駆動部は、互いに独立して作動する。

特許文献３には、独立に制御される第１モータと第２モータの動力を、前記液体吐出ヘッドとしての記録ヘッドを搭載するキャリッジの駆動と、搬送ローラーの回転駆動の両方に効果的に伝達する駆動力伝達装置が開示されている。

特開２００１−２５３１３２号公報 特開２００９−１９６３４４号公報 特開２００９−１３３４７８号公報

ここで、特許文献２のように、互いに独立して駆動する第１駆動部と第２駆動部によって動作する第１支持部位と第２支持部位によってキャリッジを支持して移動させる場合、基本的には、前記第１支持部位と前記第２支持部位は前記キャリッジの移動方向において同じ位置にあるように移動させる必要がある。
しかし、前記第１駆動部と前記第２駆動部として同じ規格のモーターを用いたとしても、当該モーターの個体差があるため、前記第１支持部位と前記第２支持部位の位置を高精度に合わせるのは困難であった。更に、独立して駆動する２つの駆動部（第１駆動部と第２駆動部）を用いると、液体吐出ヘッド（キャリッジ）の物理的位置（実際の位置）と、媒体に対する液体吐出ヘッドからの液体吐出位置との同期制御を高精度に行うためには、その制御方法が複雑化する問題があった。

そこで、本発明の目的は、媒体の幅方向に液体吐出ヘッドを移動させて液体を吐出する液体吐出装置において、複数の駆動源を用いて液体吐出ヘッドを移動させて、より高精度な液体吐出制御を実現することにある。

上記課題を解決するため、本発明の第１の態様に係る液体吐出装置は、搬送される媒体に液体を吐出する液体吐出ヘッドと、前記液体吐出ヘッドが設けられ、媒体搬送方向と交差する方向に往復移動するキャリッジと、前記キャリッジを往復移動させる移動機構と、を備え、前記移動機構が、前記キャリッジに対して移動力を与える複数の駆動部と、前記キャリッジに設けられ、前記移動力を受ける複数の移動力受け部と、前記複数の駆動部に対応する複数のエンコーダーと、を備え、前記複数の駆動部の各駆動を制御する制御部を備え、前記制御部が、一つのエンコーダーに基づく位置情報によって、前記複数の駆動部の駆動と、前記液体吐出ヘッドからの前記液体の吐出タイミングを制御し、前記一つのエンコーダーに基づく位置情報と、前記他のエンコーダーに基づく位置情報との間に設定された差にずれがある場合に、前記ずれを減らすように前記他のエンコーダーに対応する駆動部の駆動を制御する、ことを特徴とする。

ここで「設定された差」とは、制御部は複数の駆動部を駆動させてキャリッジの移動位置を制御するために各エンコーダー毎にキャリッジの狙いとする本来の位置に対応する位置情報（物理量）を有しているが、キャリッジが正しく狙いとする位置に移動している場合における各エンコーダー毎に設定された位置情報（物理量）の差を言う（後述する第２の態様でも同様）。この「差」はゼロである場合が一般的であるが、それに限定されない。各エンコーダで実測された位置情報（物理量）に基づいて算出された差がこの「設定された差」からずれている場合は、キャリッジは本来の正しい位置に位置できていない、即ち位置ずれしていることになる。

本態様によれば、一つのエンコーダーに基づく位置情報によって、前記複数の駆動部の駆動と、前記液体吐出ヘッドからの前記液体の吐出タイミングを制御するので吐出タイミングの精度を向上できる。また、一つのエンコーダーに基づく位置情報によって前記複数の駆動部の駆動を制御するので、他のエンコーダーは、後述する「ずれ」対策だけに用いることになり、構造が簡単になる。
また、単一のキャリッジを移動させる複数の各駆動部の駆動を同期させても各位置の位置はずれることがある。この場合でも、前記一つのエンコーダーに基づく位置情報と、前記他のエンコーダーに基づく位置情報との間に設定された差にずれがある場合に、前記ずれを減らすように前記他のエンコーダーに対応する駆動部の駆動を制御するので、キャリッジの移動位置を精度良く制御することができる。
また、前記ずれを減らす際に、前記液体吐出ヘッドからの前記液体の吐出タイミングの基準となる一つのエンコーダーに対応する駆動部ではなく、他のエンコーダーに対応する駆動部の駆動を制御するので、前記液体の吐出タイミングの制御の複雑化を回避できる。

また、本発明の第２の態様に係る液体吐出装置は、搬送される媒体に液体を吐出する液体吐出ヘッドと、前記液体吐出ヘッドが設けられ、媒体搬送方向と交差する方向に往復移動するキャリッジと、前記キャリッジを往復移動させる移動機構と、を備え、前記移動機構が、前記キャリッジに対して移動力を与える複数の駆動部と、前記キャリッジに設けられ、前記移動力を受ける複数の移動力受け部と、前記複数の駆動部に対応する複数のエンコーダーと、を備え、前記複数の駆動部の各駆動を制御する制御部を備え、前記制御部が、一つのエンコーダーに基づく位置情報によって、対応する一つの駆動部の駆動と、前記液体吐出ヘッドからの前記液体の吐出タイミングを制御し、他のエンコーダーに基づく位置情報によって、対応する他の駆動部の駆動を制御し、前記一つのエンコーダーに基づく位置情報と、前記他のエンコーダーに基づく位置情報との間に設定された差にずれがある場合に、前記ずれを減らすように前記他のエンコーダーに対応する駆動部の駆動を制御する、ことを特徴とする。

本態様によれば、基本的に第１の態様と同様の効果が得られる。
また、本態様では、一つのエンコーダーに基づく位置情報によって、対応する一つの駆動部の駆動と、前記液体吐出ヘッドからの前記液体の吐出タイミングを制御し、他のエンコーダーに基づく位置情報によって、対応する他の駆動部の駆動を制御するので、前記「差」が大きくなり難い効果が得られる。

本発明の第３の態様に係る液体吐出装置は、第１の態様又は第２の態様において、前記制御部が、前記キャリッジの移動軸の移動方向に対する傾きに基づく位置ずれを減らした状態にして各駆動部を駆動する、ことを特徴とする。

液体吐出装置の組み立て時に、前記キャリッジの移動軸が該キャリッジの移動方向に傾いた状態で組み付けられる場合がある。前記キャリッジの移動軸が傾いていると該移動軸にガイドされる前記キャリッジも傾くので、エンコーダーによって検出される位置と実際の位置の間に位置ずれが生じる。
本態様によれば、前記制御部によって、前記キャリッジの移動軸の移動方向に対する傾きに基づく位置ずれを減らした状態にして各駆動部を駆動することにより、当該傾きを調整することができる。前記制御部による各駆動部の駆動については後に詳述する。

本発明の第４の態様に係る液体吐出装置の制御方法は、搬送される媒体に液体を吐出する液体吐出ヘッドが設けられるキャリッジを、複数の駆動部の駆動によって媒体搬送方向と交差する方向に往復移動させる移動機構を備える液体吐出装置において、前記複数の駆動部のうちの一つの駆動部に対応する一つのエンコーダーにより位置情報を取得し、前記複数の駆動部のうちの他の駆動部に対応する他のエンコーダーにより位置情報を取得し、前記一つのエンコーダーに基づく位置情報によって、前記複数の駆動部の駆動と、前記液体吐出ヘッドからの前記液体の吐出タイミングを制御し、前記一つのエンコーダーに基づく位置情報と、前記他のエンコーダーに基づく位置情報との間に設定された差とのずれを算出して、前記ずれを減らすように前記他の駆動部の駆動を制御する、ことを特徴とする。

本態様によれば、第１の態様と同様の作用効果が得られる。

本発明の第５の態様に係る液体吐出装置の制御方法は、搬送される媒体に液体を吐出する液体吐出ヘッドが設けられるキャリッジを、複数の駆動部の駆動によって媒体搬送方向と交差する方向に往復移動させる移動機構を備える液体吐出装置において、前記複数の駆動部のうちの一つの駆動部に対応する一つのエンコーダーにより位置情報を取得し、前記複数の駆動部のうちの他の駆動部に対応する他のエンコーダーにより位置情報を取得し、前記一つのエンコーダーに基づく位置情報によって、対応する一つの駆動部の駆動と、前記液体吐出ヘッドからの前記液体の吐出タイミングを制御し、前記他のエンコーダーに基づく位置情報によって、対応する他の駆動部の駆動を制御し、前記一つのエンコーダーに基づく位置情報と、前記他のエンコーダーに基づく位置情報との間に設定された差とのずれを算出して、前記ずれを減らすように前記他の駆動部の駆動を制御する、ことを特徴とする。

本態様によれば、第２の態様と同様の作用効果が得られる。

本発明の第６の態様に係る液体吐出装置の制御方法は、第３の態様又は第４の態様において、前記キャリッジの移動軸の移動方向に対する傾きに基づく位置ずれを減らした状態にして各駆動部を駆動する、ことを特徴とする。

本態様によれば、第３の態様と同様の作用効果が得られる。

本発明の第７の態様に係る液体吐出装置の制御方法は、第６の態様において、前記キャリッジの移動軸の移動方向に対する傾きに基づく位置ずれに応じて、前記一つのエンコーダーにおける位置情報、または前記他のエンコーダーにおける位置情報、の少なくとも一つを補正する、ことを特徴とする。

本態様によれば、各エンコーダーにおける位置情報を補正することにより、前記キャリッジの移動軸の移動方向に対する傾き分ずらして各駆動部を動作させることが可能となり、これにより前記傾きに基づく位置ずれを調整することができる。

本発明の実施例１の記録装置を表す外観斜視図。 本発明の実施例１の要部平面図。 図２のＡ−Ａ矢視図。 図２のＢ−Ｂ矢視断面図。 本発明の実施例１の記録装置を表すブロック図。 キャリッジの移動軸が傾いた状態を示す図。

［実施例１］
以下に、本発明の液体吐出装置としての一実施例に係る記録装置について、図１〜図５を参照して詳細に説明する。最初に、本発明の実施例１に係る記録装置１の概要について説明する。
図１は、本実施例の記録装置１の外観斜視図である。図２は、本発明の実施例１の要部平面図である。図３は、図２のＡ−Ａ矢視図である。図４は、図２のＢ−Ｂ矢視断面図である。図５は、本実施例の記録装置１のブロック図である。

尚、各図において示すＸ−Ｙ−Ｚ座標系はＸ方向が記録ヘッドの走査方向、Ｙ方向が装置奥行き方向である。Ｚ方向は重力方向であり、装置高さ方向を示している。また、＋Ｙ方向側を装置前面側とし、−Ｙ方向側を装置背面側とする。また、装置前面側から見て右側を＋Ｘ方向、左側を−Ｘ方向とする。また、＋Ｚ方向を装置上方（上部、上面等を含む）とし、−Ｚ方向側を装置下方（下部、下面等を含む）とする。

本実施例の記録装置１（図１）は、粘着剤が付着された支持面で被記録媒体（媒体）を支持する粘着性ベルト２（無端ベルト）により被記録媒体を搬送方向（＋Ｙ方向）に搬送する搬送機構３を備えている。また、ロール状の被記録媒体をセット可能であり、該被記録媒体を搬送機構３に繰り出すことが可能な不図示の繰出部を備えている。また、搬送機構３による被記録媒体の搬送領域に、液体吐出ヘッドとしての記録ヘッド７（図４）を備えたキャリッジ６を被記録媒体の搬送方向（＋Ｙ方向）と交差する往復移動方向（Ｘ軸方向）に往復走査させて記録する記録機構４を備えている。さらに、記録機構４において記録がなされた被記録媒体を巻き取ることが可能な不図示の巻取機構を備えている。

本実施例の搬送機構３は、繰出部から繰り出された被記録媒体を載置して搬送する粘着性ベルト２と、粘着性ベルト２を移動させる駆動ローラー８と、従動ローラー９と、を備えている。被記録媒体は粘着性ベルト２の支持面に貼り付けられて載置される。
ただし、搬送ベルトとしての無端ベルトは粘着性ベルトに限定されない。例えば、静電吸着式の無端ベルトを用いてもよい。
なお、本実施例の記録装置１は、このような構成の搬送機構３を備えているが、このような構成の搬送機構に限定されず、被記録媒体を移動式の支持トレイなどに支持させて搬送する構成や、被記録媒体をローラー対などにより搬送させる構成などとしてもよい。さらには、被記録媒体を支持部に固定させ、固定された被記録媒体に対して記録ヘッド７を移動させて記録する、所謂フラッドベッドタイプの記録装置としてもよい。

記録機構４はＸ軸方向に往復移動する。具体的には、インク（液体）を吐出可能な記録ヘッド７を備えるキャリッジ６をＸ軸方向に往復移動させる移動機構５（図２）によって、記録機構４が移動する。
移動機構５は、駆動部としてのキャリッジモーター１２の動力によって駆動する駆動プーリー１３と従動プーリー１４を設け、両プーリーに無端ベルト１５を掛け回し、無端ベルト１５を介してキャリッジにキャリッジモーター１２の動力を伝え、無端ベルト１５と一体にキャリッジ６を往復移動させるベルト駆動機構１６によって構成されている。
本実施例において移動機構５は、第１のベルト駆動機構１６ａと第２のベルト駆動機構１６ｂの２つを備えている。尚、移動機構５については後に更に詳述する。

本実施例の記録装置１は、記録の際、記録ヘッド７を備えるキャリッジ６を往復走査させて記録するが、記録走査中（キャリッジ６の移動中）は、搬送機構３は被記録媒体の搬送を停止させる。別の表現をすると、記録の際、キャリッジ６の往復走査と被記録媒体の搬送は交互に行われる。すなわち、記録の際、キャリッジ６の往復走査に対応して、搬送機構３は被記録媒体を間欠搬送（粘着性ベルト２を間欠移動）させている。

なお、図１に示すように、本実施例の記録装置１の骨格部を構成するフレーム１１ａには、キャリッジ６の往復移動方向であるＸ軸方向に延設されるレール１０ａが設けられ、本実施例の記録装置１の骨格部を構成するフレーム１１ｂにはＸ軸方向に延設されるレール１０ｂが設けられている。そして、本実施例のキャリッジ６は、レール１０ａ及びレール１０ｂに軸受部１７ａ、１７ｂ（図４）が受けられることで、Ｘ軸方向への移動がレール１０ａ及びレール１０ｂにガイドされる。

＜移動機構について＞
記録ヘッド７を備えるキャリッジ６の移動機構５は、前述したように、第１のベルト駆動機構１６ａと第２のベルト駆動機構１６ｂの２つを備えている。
すなわち、キャリッジ６に対して移動力を与えるキャリッジモーター１２が２つ設けられている（キャリッジモーター１２ａ、１２ｂ）。
本実施例の記録装置１に用いられる被記録媒体としては、例えば綿、絹、ウール、化学繊維、混紡等の布帛が挙げられ、画像が印刷された生地の生産性を高めるため、記録ヘッド７及びキャリッジ６が大型に形成されている。後述する移動機構５によって往復移動される記録ヘッド７及びキャリッジ６の重量は、数百キログラムになる場合がある。
本実施例においては、移動機構５が複数のキャリッジモーター１２を備えているので、大型で重いキャリッジ６を移動させるために必要な大きな駆動力得る構成を、簡単、且つ安価に実現することができる。
尚、第１のベルト駆動機構１６ａと第２のベルト駆動機構１６ｂの構成は同じであるので、以下においては、第１のベルト駆動機構１６ａを例に挙げて説明する。

図１及び図２に示すように、キャリッジ６は、フレーム１１ａに設けられるレール１０ａとフレーム１１ｂに設けられるレール１０ｂによって支持されている。フレーム１１ａには、キャリッジモーター１２ａから駆動力を供給されてキャリッジ６をＸ軸方向に移動させる第１のベルト駆動機構１６ａが設けられている。図３および図４に示すように、第１のベルト駆動機構１６ａは、駆動プーリー１３ａと、従動プーリー１４ａと、駆動プーリー１３ａと従動プーリー１４ａに掛け回される無端ベルト１５ａとを備えている。

駆動プーリー１３ａは、キャリッジモーター１２ａの駆動軸１９ａに取り付けられており、キャリッジモーター１２ａにより回転駆動させられる。駆動プーリー１３ａを備えるキャリッジモーター１２ａは、キャリッジ６の移動領域の一端側に取り付けられている。

従動プーリー１４ａは、駆動プーリー１３ａに対して図３における−Ｘ方向側に離れた位置に設けられている。すなわち、従動プーリー１４ａは、キャリッジ６の移動領域の他端側に設けられる。また、従動プーリー１４ａは、駆動プーリー１３ａの回転に対して従動回転可能に構成されている。

キャリッジ６は、キャリッジ６の底面側に設けられた移動力受け部１８ａ（図４）で無端ベルト１５ａの一部に取り付けられている。キャリッジモーター１２ａが駆動プーリー１３ａを回転させると、無端ベルト１５ａに牽引されてキャリッジ６がＸ軸方向にレール１０ａ上を摺動する。これにより、キャリッジ６は＋Ｘ軸方向あるいは−Ｘ軸方向に移動する。

フレーム１１ａには、キャリッジモーター１２ａに対応する第１エンコーダー２０ａ（図３、図４）が設けられている。第１エンコーダー２０ａは、スケール部２１ａと、キャリッジ６に設けられる検出部２２ａによって構成されている。本実施例において検出部２２ａは、Ｘ軸方向において移動力受け部１８ａとほぼ同じ位置に設けられている。
検出部２２ａにおいて検出された位置情報は、キャリッジモーター１２ａの駆動を制御する制御部２３に送られるように構成されている。
制御部２３は、第１のベルト駆動機構１６ａを駆動するキャリッジモーター１２ａ、及び第２のベルト駆動機構１６ｂを駆動するキャリッジモーター１２ｂの他、記録装置１に設けられる各種駆動部を制御するものである。制御部２３を含む記録装置１における電気的な構成は後に説明する。

尚、フレーム１１ｂに設けられる第２のベルト駆動機構１６ｂは、キャリッジモーター１２ｂ、キャリッジモーター１２ｂの駆動軸１９ｂに取り付けられる駆動プーリー１３ｂ、従動プーリー１４ｂ、無端ベルト１５ｂを備えて構成されている。符号１８ｂ（図４）は、キャリッジモーター１２ｂの駆動による移動力を受ける移動力受け部である。

移動力受け部１８ｂは、移動力受け部１８ａに対して、キャリッジ６の移動方向（Ｘ軸方向）における同じ位置であって、媒体搬送方向下流側（＋Ｙ方向）にずれた位置に設けられている。
キャリッジモーター１２ｂに対応する第２エンコーダー２０ｂの検出部２２ｂは、移動力受け部１８ｂに対する相対位置が、第１エンコーダー２０ａ側における検出部２２ａと移動力受け部１８ａとの位置関係と同じになるように設けられている。符号２１ｂは、第２エンコーダー２０ｂのスケール部である。

＜電気的構成について＞
次に、本実施例の記録装置１における電気的な構成について図５を用いて説明する。
制御部２３には、記録装置１の全体の制御を司るＣＰＵ２４が設けられている。ＣＰＵ２４は、システムバス２５を介して、ＣＰＵ２４が実行する各種制御プログラム等を格納したＲＯＭ２６と、データを一時的に格納可能なＲＡＭ２７と接続されている。

また、ＣＰＵ２４は、システムバス２５を介して、記録ヘッド７からのインクの吐出動作を行うためのヘッド制御部２８と接続されている。
また、ＣＰＵ２４は、システムバス２５を介して、第１エンコーダー２０ａ及び第２エンコーダー２０ｂからの位置情報Ｌ１、Ｌ２を受信する受信部３５と、キャリッジモーター１２（より具体的には、キャリッジモーター１２ａ、１２ｂ）を駆動させるためのモーター制御部２９とに接続されている。

尚、モーター制御部２９は、キャリッジモーター１２の他、例えば、搬送モーター３１、繰出モーター３２、巻取モーター３３を駆動させるように構成されている。
搬送モーター３１は、駆動ローラー８を駆動するためのモーターである。また、繰出モーター３２は、不図示の繰出部にセットされた被記録媒体を搬送機構３に送り出すための繰出部の駆動モーターである。また、巻取モーター３３は、記録がなされた被記録媒体を巻き取るために不図示の巻取機構を駆動させるための駆動モーターである。

さらに、ＣＰＵ２４は、システムバス２５を介して、入出力部３４と接続されており、入出力部３４は、記録データ等のデータ及び信号の送受信を行うためのＰＣ３０と接続されている。

＜制御部について＞
次に、制御部２３によって行うキャリッジモーター１２の制御について説明する。
本実施例において、制御部２３は、第１エンコーダー２０ａに基づく位置情報Ｌ１によって、キャリッジモーター１２ａ及びキャリッジモータ１２ｂの駆動を制御する。尚、第２エンコーダー２０ｂに基づく位置情報Ｌ２によって、キャリッジモーター１２ｂの駆動を制御するようにしてもよい。
具体的には、第１エンコーダー２０ａの検出部２２ａによって位置情報Ｌ１を取得し、第２エンコーダー２０ｂの検出部２２ｂによって位置情報Ｌ２を取得し、検出された位置情報Ｌ１と位置情報Ｌ２はそれぞれ受信部３５に送られる。
制御部２３のモーター制御部２９は、受信部３５で受信した第１エンコーダー２０ａに基づく位置情報Ｌ１に基づいて、各キャリッジモーター１２ａ、１２ｂの駆動を制御して、キャリッジ６の移動を制御する。
或いは、制御部２３のモーター制御部２９は、受信部３５で受信した第１エンコーダー２０ａに基づく位置情報Ｌ１、第２エンコーダー２０ｂに基づく位置情報Ｌ２に基づいて、対応するキャリッジモーター１２ａ、１２ｂの駆動を制御して、キャリッジ６の移動を制御するようにしてもよい。

ここで、第１エンコーダー２０ａに基づく位置情報Ｌ１と、第２エンコーダー２０ｂに基づく位置情報Ｌ２の間の差が所定の値に設定されている。
ここで設定された「差」とは、制御部２３は複数の駆動部であるキャリッジモーター１２ａ、１２ｂを駆動させてキャリッジ６の移動位置を制御するために各エンコーダー２０ａ，２０ｂ毎にキャリッジ６の狙いとする本来の位置に対応する位置情報（物理量）を有しているが、キャリッジ６が正しく狙いとする位置に移動している場合における各エンコーダー２０ａ，２０ｂ毎に設定された位置情報（物理量）の差を言う。この「差」はゼロである場合が一般的であるが、それに限定されない。各エンコーダ２０ａ，２０ｂで実測された位置情報（物理量）に基づいて算出された差がこの「設定された差」からずれている場合は、キャリッジ６は本来の正しい位置に位置できていない、即ち位置ずれしていることになる。
本実施例においてその差は０（ゼロ）である。Ｘ軸方向に平行にキャリッジ６の姿勢を保つ場合、第１エンコーダー２０ａに基づく位置情報Ｌ１と、第２エンコーダー２０ｂに基づく位置情報Ｌ２の間の差は０であることが好ましい。
尚、後述する実施例２において説明するが、例えば、キャリッジ６の移動軸に傾きがある場合などには、当該傾きに基づく位置ずれを補正するための補正値が、第１エンコーダー２０ａに基づく位置情報Ｌ１と、第２エンコーダー２０ｂに基づく位置情報Ｌ２の間の差として設定される場合がある。

第１エンコーダー２０ａに基づく位置情報Ｌ１と、第２エンコーダー２０ｂに基づく位置情報Ｌ２の間に設定された差に「ずれ」がある場合には、その「ずれ」を減らすようにキャリッジモーター１２ｂの駆動を制御する。キャリッジモーター１２ｂは第２エンコーダー２０ｂに対応するモーター（駆動部）である。

更に、制御部２３のヘッド制御部２８は、受信部３５で受信した第１エンコーダー２０ａに基づく位置情報Ｌ１によって、記録ヘッド７からのインクの吐出タイミングを制御する。すなわち、キャリッジモーター１２ａ、１２ｂの制御の基準とする位置情報Ｌ１と同じ位置情報Ｌ１を用いて記録ヘッド７からのインクの吐出タイミングを制御する。

以上のように、一つのエンコーダー２０ａ基づく位置情報Ｌ１によって、前記複数の駆動部であるキャリッジモーター１２ａ、１２ｂの駆動と、記録ヘッド７からのインクの吐出タイミングを制御するので吐出タイミングの精度を向上できる。また、一つのエンコーダー２０ａに基づく位置情報Ｌ１によって複数の駆動部であるキャリッジモーター１２ａ、１２ｂの駆動を制御するので、他のエンコーダー２０ｂは、前記位置ずれ対策だけに用いることになり、構造が簡単になる。

また、単一のキャリッジ６を移動させる複数の各駆動部であるキャリッジモーター１２ａ、１２ｂの駆動を同期させても各位置の位置はずれることがある。この場合でも、前記一つのエンコーダー２０ａに基づく位置情報Ｌ１と、他のエンコーダー２０ｂに基づく位置情報Ｌ２との間に設定された差にずれがある場合に、前記ずれを減らすように他のエンコーダー２０ｂに対応する駆動部（キャリッジモーター１２ｂ）の駆動を制御するので、キャリッジ６の移動位置を精度良く制御することができる。

また、前記ずれを減らす際に、記録ヘッド７からのインクの吐出タイミングの基準となる一つのエンコーダー２０ａに対応する駆動部（キャリッジモーター１２ａ）ではなく、他のエンコーダー２０ｂに対応する駆動部（キャリッジモーター１２ｂ）の駆動を制御するので、インクの吐出タイミングの制御の複雑化を回避できる。

尚、本実施例においては、移動機構５に２つのモーターを用いる場合について説明したが、３つ以上のモーターを用いることも可能である。
また、第１エンコーダー２０ａ、第２エンコーダー２０ｂとしては、本実施例において用いたようなリニアエンコーダーの他、ロータリーエンコーダーを用いることができる。

［実施例２］
次に、記録装置１における他の制御方法について説明する。図６は、キャリッジの移動軸が傾いた状態を示す図である。
記録装置１の組み立て時に、例えば、フレーム１１ａ、１１ｂが傾いている、或いは駆動プーリー１３や従動プーリー１４の取り付け角度が傾いている等により、図６のようにキャリッジ６の移動軸がキャリッジ６の移動方向（Ｘ軸方向）に僅かに傾いた状態で組み付けられる場合がある。
尚、図６では分かり易くするため、キャリッジ６の移動軸の傾きを大きく表している。また、点線で示すキャリッジ６は、傾いていない状態のキャリッジ６を表している。

キャリッジ６の移動軸が傾いているとキャリッジ６も傾くので、各エンコーダー（第１エンコーダー２０ａ、第２エンコーダー２０ｂ）によって検出される位置と、キャリッジ６が実際に在るべき位置の間に位置ずれが生じ、精度の高い印刷を行うことができない虞がある。
このような場合に、本実施例においては、制御部２３によってキャリッジ６の移動軸が傾いていることによる位置ずれを減らした状態にして、キャリッジモーター１２ａ、１２ｂを駆動する。

具体的には、キャリッジ６の移動軸の移動方向に対する傾きに基づく位置ずれに応じて、第１エンコーダー２０ａにおける位置情報、または第２エンコーダー２０ｂにおける位置情報、の少なくとも一つを補正する。

例えば、図６においてキャリッジ６の移動軸は向かって左下がりに傾いているので、キャリッジ６が左側（−Ｘ方向）に移動する場合、第１エンコーダー２０ａ側の検出部２２ａによって検出される位置と、第２エンコーダー２０ｂ側の検出部２２ｂによって検出される位置が同じであっても、第２エンコーダー２０ｂ側の検出部２２ｂの媒体Ｐに対するＸ軸方向の位置ｘ２は、第１エンコーダー２０ａ側の検出部２２ａの媒体Ｐに対するＸ軸方向の位置ｘ１よりも距離Ｃだけ遅れている。言い換えると、位置ｘ２は位置ｘ１よりも距離Ｃだけ＋Ｘ側にずれている。

このとき制御部２３において、第２エンコーダー２０ｂに基づく位置情報を、予め−Ｘ方向に距離Ｃの分だけずらす補正をすることにより、キャリッジ６の移動軸が傾いていることによる位置ずれを減らすことができる。
尚、第１エンコーダー２０ａに基づく位置情報を、予め＋Ｘ方向に距離Ｃの分だけずらす補正をしてもよい。また、第１エンコーダー２０ａの位置と第２エンコーダー２０ｂの位置情報の両方をずらして、距離Ｃの差を減らすようにしてもよい。

また、キャリッジ６が右側（＋Ｘ方向）に移動する場合には逆に、第１エンコーダー２０ａ側の検出部２２ａによって検出される位置と、第２エンコーダー２０ｂ側の検出部２２ｂによって検出される位置が同じであっても、第１エンコーダー２０ａ側の検出部２２ａの媒体Ｐに対するＸ軸方向の位置ｘ１が、第２エンコーダー２０ｂ側の検出部２２ｂの媒体Ｐに対するＸ軸方向の位置ｘ２よりも距離Ｃだけ遅れている。言い換えると、位置ｘ１は位置ｘ２よりも距離Ｃだけ−Ｘ側にずれている。

この場合にも同様に、第２エンコーダー２０ｂに基づく位置情報を、予め−Ｘ方向に距離Ｃの分だけずらす補正をすることにより、キャリッジ６の移動軸が傾いていることによる位置ずれを減らすことができる。尚、第１エンコーダー２０ａに基づく位置、或いは、第１エンコーダー２０ａの位置と第２エンコーダー２０ｂの位置情報の両方をずらして補正することもできる。

尚、本発明は上記実施例に限定されることなく、特許請求の範囲に記載した発明の範囲内で種々の変形が可能であり、それらも本発明の範囲内に含まれるものであることは言うまでもない。

１…記録装置（液体吐出装置）、２…粘着性ベルト、３…搬送機構、４…記録機構、
５…移動機構、６…キャリッジ、７…記録ヘッド（液体吐出ヘッド）、
８…駆動ローラー、９…従動ローラー、１０ａ、１０ｂ…レール、
１１ａ、１１ｂ…フレーム、１２、１２ａ、１２ｂ…キャリッジモーター（駆動部）、
１３、１３ａ、１３ｂ…駆動プーリー、１４、１４ａ、１４ｂ…従動プーリー、
１５、１５ａ、１５ｂ…無端ベルト、１６ａ…第１のベルト駆動機構、
１６ｂ…第２のベルト駆動機構、１７ａ、１７ｂ…軸受部、
１８ａ、１８ｂ…移動力受け部、１９ａ、１９ｂ…駆動軸、
２０ａ…第１エンコーダー、２０ｂ…第２エンコーダー、
２１ａ、２１ｂ…スケール部、２２ａ、２２ｂ…検出部、
２３…制御部、２４…ＣＰＵ、２５…システムバス、２６…ＲＯＭ、
２７…ＲＡＭ、２８…ヘッド制御部、
２９…モーター制御部、３０…ＰＣ、３１…搬送モーター、
３２…繰出モーター、３３…巻取モーター、３４…入出力部、３５…受信部

Claims (7)

1. 搬送される媒体に液体を吐出する液体吐出ヘッドと、
   前記液体吐出ヘッドが設けられ、媒体搬送方向と交差する方向に往復移動するキャリッジと、
   前記キャリッジを往復移動させる移動機構と、を備え、
   前記移動機構が、
   前記キャリッジに対して移動力を与える複数の駆動部と、
   前記キャリッジに設けられ、前記移動力を受ける複数の移動力受け部と、
   前記複数の駆動部に対応する複数のエンコーダーと、を備え、
   前記複数の駆動部の各駆動を制御する制御部を備え、
   前記制御部が、
   一つのエンコーダーに基づく位置情報によって、前記複数の駆動部の駆動と、前記液体吐出ヘッドからの前記液体の吐出タイミングを制御し、
   前記一つのエンコーダーに基づく位置情報と、前記他のエンコーダーに基づく位置情報との間に設定された差にずれがある場合に、前記ずれを減らすように前記他のエンコーダーに対応する駆動部の駆動を制御する、
   ことを特徴とする液体吐出装置。
2. 搬送される媒体に液体を吐出する液体吐出ヘッドと、
   前記液体吐出ヘッドが設けられ、媒体搬送方向と交差する方向に往復移動するキャリッジと、
   前記キャリッジを往復移動させる移動機構と、を備え、
   前記移動機構が、
   前記キャリッジに対して移動力を与える複数の駆動部と、
   前記キャリッジに設けられ、前記移動力を受ける複数の移動力受け部と、
   前記複数の駆動部に対応する複数のエンコーダーと、を備え、
   前記複数の駆動部の各駆動を制御する制御部を備え、
   前記制御部が、
   一つのエンコーダーに基づく位置情報によって、対応する一つの駆動部の駆動と、前記液体吐出ヘッドからの前記液体の吐出タイミングを制御し、
   他のエンコーダーに基づく位置情報によって、対応する他の駆動部の駆動を制御し、
   前記一つのエンコーダーに基づく位置情報と、前記他のエンコーダーに基づく位置情報との間に設定された差にずれがある場合に、前記ずれを減らすように前記他のエンコーダーに対応する駆動部の駆動を制御する、
   ことを特徴とする液体吐出装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載された液体吐出装置において、
   前記制御部が、前記キャリッジの移動軸の移動方向に対する傾きに基づく位置ずれを減らした状態にして各駆動部を駆動する、ことを特徴とする液体吐出装置。
4. 搬送される媒体に液体を吐出する液体吐出ヘッドが設けられるキャリッジを、複数の駆動部の駆動によって媒体搬送方向と交差する方向に往復移動させる移動機構を備える液体吐出装置において、
   前記複数の駆動部のうちの一つの駆動部に対応する一つのエンコーダーにより位置情報を取得し、
   前記複数の駆動部のうちの他の駆動部に対応する他のエンコーダーにより位置情報を取得し、
   前記一つのエンコーダーに基づく位置情報によって、前記複数の駆動部の駆動と、前記液体吐出ヘッドからの前記液体の吐出タイミングを制御し、
   前記一つのエンコーダーに基づく位置情報と、前記他のエンコーダーに基づく位置情報との間に設定された差とのずれを算出して、前記ずれを減らすように前記他の駆動部の駆動を制御する、
   ことを特徴とする液体吐出装置の制御方法。
5. 搬送される媒体に液体を吐出する液体吐出ヘッドが設けられるキャリッジを、複数の駆動部の駆動によって媒体搬送方向と交差する方向に往復移動させる移動機構を備える液体吐出装置において、
   前記複数の駆動部のうちの一つの駆動部に対応する一つのエンコーダーにより位置情報を取得し、
   前記複数の駆動部のうちの他の駆動部に対応する他のエンコーダーにより位置情報を取得し、
   前記一つのエンコーダーに基づく位置情報によって、対応する一つの駆動部の駆動と、前記液体吐出ヘッドからの前記液体の吐出タイミングを制御し、
   前記他のエンコーダーに基づく位置情報によって、対応する他の駆動部の駆動を制御し、
   前記一つのエンコーダーに基づく位置情報と、前記他のエンコーダーに基づく位置情報との間に設定された差とのずれを算出して、前記ずれを減らすように前記他の駆動部の駆動を制御する、
   ことを特徴とする液体吐出装置の制御方法。
6. 請求項３又は４に記載された液体吐出装置の制御方法において、
   前記キャリッジの移動軸の移動方向に対する傾きに基づく位置ずれを減らした状態にして各駆動部を駆動する、ことを特徴とする液体吐出装置の制御方法。
7. 請求項６に記載された液体吐出装置の制御方法において、
   前記キャリッジの移動軸の移動方向に対する傾きに基づく位置ずれに応じて、前記一つのエンコーダーにおける位置情報、または前記他のエンコーダーにおける位置情報、の少なくとも一つを補正する、ことを特徴とする液体吐出装置の制御方法。

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