KR101031850B1 - 자기부상 차량의 속도 및 위치 제어를 위한 바코드 포지셔닝 시스템의 에러 처리 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자기부상 차량의 속도 및 위치 제어를 위한 바코드 포지셔닝 시스템의 에러 처리 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 바코드 테이프로부터 위치값을 읽어내지 못하는 에러의 정확한 인식을 기반으로 에러에 대한 처리를 수행함으로써, 자기부상 차량의 현재 위치에서 목표 위치까지 그 속도 및 위치를 정밀하게 제어하는데 일조할 수 있도록 한 자기부상 차량의 속도 및 위치 제어를 위한 바코드 포지셔닝 시스템의 에러 처리 방법에 관한 것이다.

이를 위해, 본 발명은 레일을 따라 부착된 바코드 테이프를 차량측에 장착된 바코드 리더기가 읽어서 차량의 위치값을 얻는 도중에 상기 바코드 테이프의 접합 경계부분을 바코드 리더기가 읽을 때, 데이터의 값이 0으로 출력되면서 에러비트에 1의 값이 출력되는 에러 인식 단계와; 상기 차량이 등속구간에서 에러가 발생된 것으로 판정되면, 잘못된 현재 위치값을 사용하지 않고, 현재의 속도를 이전 속도로 사용하는 에러 처리 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자기부상 차량의 속도 및 위치 제어를 위한 바코드 포지셔닝 시스템의 에러 처리 방법을 제공한다.

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Description

자기부상 차량의 속도 및 위치 제어를 위한 바코드 포지셔닝 시스템의 에러 처리 방법{Error management method for controlling position and speed of magnetic levitation vehicle using BPS}

본 발명은 자기부상 차량의 속도 및 위치 제어를 위한 바코드 포지셔닝 시스템의 에러 처리 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 바코드 테이프로부터 위치값을 읽어내지 못하는 에러의 정확한 인식을 기반으로 에러에 대한 처리를 수행함으로써, 자기부상 차량의 현재 위치에서 목표 위치까지 그 속도 및 위치를 정밀하게 제어하는데 일조할 수 있도록 한 자기부상 차량의 속도 및 위치 제어를 위한 바코드 포지셔닝 시스템의 에러 처리 방법에 관한 것이다.

자기부상 시스템(Magnetic Levitation system, MAGLEV)은 마찰이 존재하지 않아 액츄에이터(actuator)의 정밀도를 높일 수가 있고, 마찰을 줄이기 위한 윤활제를 사용하지 않아 친환경적인 특성을 가지고 있으며, 또한 진동 및 소음이 없는 장점을 가지기 때문에 각종 산업분야에서 제조되는 부품, 반제품 및 완제품 등을 원하는 위치까지 자동 이송시키는 이송시스템 및 도심지의 경전철 등에 유리하게 적용할 수 있다.

이러한 자기부상 시스템을 갖는 차량은 선형유도전동기(LIM)의 추진력을 이용하여 정해진 이송경로(레일)를 따라 이동하게 되는데, 정해진 이송경로내에서의 위치 및 속도 제어가 매우 중요한 기술적 요소가 되고 있다.

현재 자기부상 시스템에 일부 적용되고 있는 바코드 포지셔닝 시스템(BPS)은 일종의 보조용으로 차량의 현재 위치를 인식하는 기능만으로 사용하고 있으며, 차량의 속도 및 위치제어는 고가의 정밀한 위치 센서를 사용하여 수행함에 따라 부품수 증가 및 제조비 증가의 요인이 되는 단점이 있다.

이에, 고가의 정밀한 위치 센서를 사용하지 않고 상기 바코드 포지셔닝 시스템(BPS)을 차량의 속도 및 위치 제어에 직접 사용한다면, 자기부상 시스템의 구성을 단순화시키면서 부품수 절감 및 그에 따른 제작 비용을 절감할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.

그러나, 하기의 상세한 설명에서 본 발명과 결부하여 보다 구체적으로 설명되는 바와 같이, 레일에 부착시킨 각 바코드 테이프간의 접합 부분에서 에러값이 출력되어, 이를 해결하지 않고서는 차량의 정밀한 위치 및 속도 제어가 이루어지지 않는 문제점이 따르게 된다.

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 자기부상을 위한 폐루프 또는 개루프 레일을 따라 부착된 바코드 테이프를 레일을 따라 이송하는 차량측에 장착된 바코드 리더기가 읽어서 바코드 테이프로부터 차량의 위치값을 얻는 도중에 바코드 테이프간의 접합부에서 에러값이 출력되는 것을 용이하게 처리하여, 자기부상 차량의 현재 위치에서 목표 위치까지 그 속도 및 위치를 정밀하게 제어하는데 일조할 수 있도록 한 자기부상 차량의 속도 및 위치 제어를 위한 바코드 포지셔닝 시스템의 에러 처리 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 구현예는: 레일을 따라 부착된 바코드 테이프를 차량측에 장착된 바코드 리더기가 읽어서 차량의 위치값을 얻는 도중에 상기 바코드 테이프의 접합 경계부분을 바코드 리더기가 읽을 때, 데이터의 값이 0으로 출력되면서 에러비트에 1의 값이 출력되는 에러 인식 단계와; 상기 차량이 등속구간에서 에러가 발생된 것으로 판정되면, 잘못된 현재 위치값을 사용하지 않고, 현재의 속도를 이전 속도로 사용하는 에러 처리 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자기부상 차량의 속도 및 위치 제어를 위한 바코드 포지셔닝 시스템의 에러 처리 방법을 제공한다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 구현예는: 레일을 따라 부착된 바코드 테이프를 차량측에 장착된 바코드 리더기가 읽어서 차량의 위치값을 얻는 도중에 상기 바코드 테이프의 접합 경계부분을 바코드 리더기가 읽을 때, 데이 터의 값이 0으로 출력되면서 에러비트에 1의 값이 출력되는 에러 인식 단계와; 차량이 가속 혹은 감속구간에서 에러 발생시 일정한 시간을 갖는 속도 제어주기와 차량의 정해진 가속도 및 감속도로부터 현재속도 및 이동거리를 계산하여 에러가 발생한 최종 위치값에 더하여 현재 위치값을 계산하는 에러 처리 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자기부상 차량의 속도 및 위치 제어를 위한 바코드 포지셔닝 시스템의 에러 처리 방법을 제공한다.

바람직하게는, 상기 에러 인식 단계에서, 상기 레일을 따라 이송하는 자기부상 차량의 최대 가속도 및 제한속도, 그리고 속도제어주기로부터 차량의 위치 데이터값의 최대 변화량을 넘는 경우에도 에러가 발생한 것으로 인식하는 것을 특징으로 한다.

더욱 바람직하게는, 상기 에러 처리 단계후, 자기부상 차량의 현재 위치값의 사용은 에러비트가 0이 되고, 위치 데이터값은 바코드 포지션 시스템이 출력하는 일정 갯수의 위치 데이터 값을 버리고, 바로 이어지는 위치 데이터값을 선택 사용하도록 한 바코드 포지션 시스템의 출력값 복귀 단계가 더 진행되는 것을 특징으로 한다.

상기한 과제 해결 수단을 통하여, 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공할 수 있다.

본 발명에 따르면, 자기부상을 위한 폐루프 또는 개루프 레일을 따라 부착된 바코드 테이프를 레일을 따라 이송하는 차량측에 장착된 바코드 리더기가 읽어서 바코드 테이프로부터 차량의 위치값을 얻는 도중에 바코드 테이프간의 접합부에서 에러값이 출력되는 것을 용이하게 처리하여, 자기부상 차량의 현재 위치에서 목표 위치까지 그 속도 및 위치를 정밀하게 제어하는데 일조할 수 있다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.

먼저, 본 발명의 이해를 돕기 위하여, 자기 부상을 위한 시스템 구성 및 바코드 포지셔닝 시스템 구성을 설명하면 다음과 같다.

첨부한 도 1은 자기 부상을 위한 시스템 구성 및 자기부상 차량의 속도 및 위치 제어를 위한 바코드 및 바코드 리더기의 설치 위치를 보여주는 단면도이다.

상기 선형 추진되는 자기부상 시스템은, 임의의 설계된 이송경로(폐루프 구간, 또는 개루프 구간)를 따라 배치되되 골격체 역할을 하는 H형 빔(12)에 매달린 것과 같이 조립되는 가이드 레일(10)과, 상기 가이드 레일(10)의 아래쪽에 자기 부상을 위하여 결합되는 일종의 강자성체인 전자석 플레이트(14: Back Iron)와, 상기 전자석 플레이트(14)의 중앙 저면에 부착되는 선형유도전동기의 2차 도체판(16)과, 소정의 형상을 갖는 샤시 구조체(18)상에 조립되어 상기 2차 도체판(16)의 바로 아래쪽에 배치되는 선형유도전동기(20)와, 상기 선형유도전동기(20)의 양쪽에 배열되면서 상기 샤시 구조체(18)상에 조립되는 자기 부상용 전자석(22)과, 상기 샤시 구 조체(18)의 저면에 연결되는 자기부상 차량(24)을 포함하여 구성되어 있다.

따라서, 상기 자기 부상용 전자석(22)의 자기력에 의하여 상기 전자석 플레이트(14)와 자기 부상용 전자석(22)이 일정 거리로 유지되는 동시에 상기 선형유도전동기(20)의 추진력에 의하여 샤시 구조체(18) 및 자기부상 차량(24)이 전후진 주행을 하게 된다.

첨부한 도 2는 바코드 및 바코드 리드기의 모습을 보여주는 사진으로서, 빨강색의 기기부분이 바코드 포지션 시스템((BPS: Barcode Positioning System)의 바코드 리더기(28)이고, 이 바코드 리더기(28)와 대응되도록 레일(10)을 따라 부착된 것이 바코드 테이프(26)이며, 약 15도로 기울어진 빨간색 선은 바코드 리더기(28)로부터 조사되는 레이저로서 바코드 테이프(26)상의 바코드 데이터값을 감지하기 위한 BPS의 기본 동작을 보여주고 있다.

상기 바코드 테이프들이 폐루프로 구성되는 레일을 따라 부착되는데, 도 2에서 000000으로 표시된 것이 첫번째 바코드 테이프이고, 002360으로 표시된 것이 마지막 바코드 테이프이다.

보다 상세하게는, 상기 바코드 테이프들이 폐루프로 구성되는 레일을 따라 연속적으로 부착됨에 따라, 000000으로 표시된 첫번째 바코드 테이프와 002360으로 표시된 마지막 바코드 테이프가 서로 만나게 되며, 마지막 바코드 테이프에 기재된 002360은 레일의 길이(=전체 바코드 테이프의 길이)인 23.6M를 나타내고, 각 바코드 테이프는 4cm의 길이를 갖는다.

첨부한 도 3은 BPS 즉, 바코드 테이프로부터 읽어들인 바코드 리더기의 출력 되는 값을 소정의 제어보드를 통해 프로그램에서 읽은 값을 보여주는 사진으로서, 프로그램 화면상의 "error = 1"은 바코드 리더기가 바코드 테이프간의 접합부분에서 데이터를 읽지 못해 에러비트에 에러값이 실림에 따라 프로그램상에서 "error = 1"로 표시되며, 프로그램 화면상에서 "Position = 256"은 2.56mm를 의미하며 프로그램에서 최후에 읽은 데이터를 유지하며 표시한 값이다.

여기서, 상기와 같은 바코드 포지셔닝 시스템에서 에러가 발생되는 현상을 좀 더 상세하게 살펴보면 다음과 같다.

바코드 포지셔닝 시스템을 이용하여 선형이송장치(차량)의 위치를 읽는 경우, 상기 레일이 폐루프로 구성되어 있으면 바코드 테이프가 최소 1번 이상은 이어져 있게 된다.

즉, 첫번째 바코드 테이프와 마지막 바코드 테이프가 레일의 어느 지점에서 서로 만나며 이어지게 된다.

이러한 폐루프 레일을 따라 이송하는 선형이송장치(차량)의 위치를 바코드 포지셔닝 시스템을 이용하여 읽는 경우, 상기 폐루프로 구성되는 레일의 어느 지점에 부착된 바코드 테이프를 차량측에 부착된 바코드 리더기가 판독하고, 판독된 데이터로부터 차량의 현재 위치값이 얻어진다.

보다 상세하게는, 상기 바코드 포지셔닝 시스템(BPS)이 바코드 테이프로부터 데이터를 출력하는 방법은 첨부한 도 2의 사진에서 보는 바와 같이 바코드 리더기에서 각각 4cm 길이를 갖는 바코드 테이프 2~3개에 레이저를 한꺼번에 조사하는 동시에 각 바코드 테이프의 흑백으로 표시된 부분에서 반사되는 파를 식별하여 검출 하고, 그 검출된 데이터 신호를 누적하여 출력하는 것으로 진행된다.

이때, 상기 바코드 테이프는 일련 번호로 구성되어 있어서 차량의 정방향 진행시(바코드 일련번호는 002360 -> 000000 쪽으로 향함), 혹은 차량의 역방향 진행시(바코드 일련번호는 000000 -> 002360 쪽으로 향함)에 바코드 리더기를 포함하는 바코드 포지셔닝 시스템이 바코드 테이프로부터 데이터를 읽지 못하는 폴트 구간이 필수적으로 발생하게 된다.

즉, 바코드 테이프로부터 차량의 정확한 위치값을 읽기 위해서는 일련의 바코드 테이프를 동시에 읽어야 하는데, 각 바코드 테이프의 접합 부분에서 차량을 정방향 혹은 역방향으로 진행시키면, 데이터를 읽지 못하는 폴트 구간인 바코드 테이프의 접합 경계부분에는 바코드가 없기 때문에 바코드 리더기가 데이터를 취득하지 못하여, 결국 데이터의 값이 0으로 출력되면서 에러비트에 1의 값이 출력된다.

이러한 바코드 포지셔닝 시스템의 에러 발생은 크게 2가지 형태로 발생하는데, 하나는 위에서 설명한 바와 같이 각 바코드 테이프의 접합부분에서 발생되는 데이터 미취득 현상이고, 다른 하나는 통신이나 기타 원인에 의해 에러가 발생하는 형태도 있을 수 있다.

결국, 레일에 부착된 바코드 테이프를 읽어서 차량의 위치 데이터 값을 얻을 때, 상기와 같은 에러 발생시 출력되는 0의 데이터는 차량의 속도제어 및 위치제어에 오동작을 초래하는 원인이 된다.

이러한 점을 감안하여, 본 발명은 바코드 테이프로부터 위치값을 읽어내지 못하는 에러의 인식 방법을 개선하고, 이러한 에러의 정확한 인식을 기반으로 에러 에 대한 처리를 함으로써, 자기부상 차량의 현재 위치에서 목표 위치까지 그 속도 및 위치를 정밀하게 제어하는데 일조할 수 있도록 한 점에 주안점이 있다.

여기서, 본 발명에 따른 자기부상 차량의 속도 및 위치 제어를 위한 바코드 포지셔닝 시스템의 에러 처리 방법을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

(1) 에러의 인식 단계

에러의 인식 단계를, 바코드 테이프의 접합 경계부분을 바코드 리더기가 읽을 때, 데이터의 값이 0으로 출력되면서 에러비트에 1의 값이 출력되는 경우이외에, 레일을 따라 이송하는 자기부상 차량의 최대 가속도 및 제한속도, 그리고 속도제어주기로부터 차량의 위치 데이터값의 최대 변화량을 넘는 경우에도 에러가 발생한 것으로 간주한다.

즉, 상기 최대변화량은 k*제한속도(Vlimit)*속도제어주기(Ts)로 계산되며 k는 1보다 큰 값을 가지며 시스템에 따라 정하는 바, k*제한속도(Vlimit)*속도제어주기(Ts)로 계산되는 최대변화량은 차량의 제한속도로 운전될 때 바코드가 출력하는 이동된 변화량을 나타내므로 이보다 큰 값이 들어온 경우에는 위치 데이터 출력에 에러가 있는 것으로 간주한다.
여기서, 상기 k는 시스템의 특성에 따라 결정되며, 시스템이 정해지면 결정되는 상수값이다.

반면에, 에러비트의 값이 0이고, 위치 데이터의 값이 0인 경우는 차량의 현재 위치가 0인 경우를 나타내는 것으로 정상적인 위치 데이터로 간주한다.

(2) 에러에 대한 처리 단계

상기와 같은 에러 발생시, 에러에 대한 처리 방법은 아래의 두가지 경우로 진행된다.

첫째, 차량이 등속구간에서 에러 발생시 잘못된 현재 위치값을 사용하지 않고 현재의 속도를 이전 속도로 사용하는 방법이 실행되도록 한다.

둘째, 차량이 가속 혹은 감속구간에서 에러 발생시 일정한 시간을 갖는 속도 제어주기와 차량의 정해진 가속도 및 감속도로부터 현재 속도를 계산하고 또한 이동거리를 계산하여 에러가 발생한 최종 위치값에 더하여 현재 위치값을 계산하는 방법이 실행되도록 한다.

위의 둘째 방법의 구체적인 설명을 하면

1) 먼저, 현재 바코드센서에서 최대변화량을 넘어서 에러 발생시, 현재 구간이 가감속 구간인지 아니면 등속구간인지 판별한다.

2) 가감속 구간일 경우 현재 위치가 가속구간인지 감속구간인지 속도지령치를 이용하여 판별하되, 가속구간일 경우 이전속도지령치가 현재속도지령치보다 크고, 감속구간일 경우 이전속도지령치가 현재속도지령치보다 작음으로 판별한다.

3) 가속 구간일 경우 지령 속도는 일정하게 가속하고 있으며 현재 속도도 지령속도에 따라 일정하게 가속하고 있기 때문에 에러발생시 현재 속도를 기준으로 일정하게 가속하고 있는 것과 같은 속도를 형성하기 위하여 현재속도에서 최대가속도를 더해준다.

이때, 속도제어기는 일정한 출력을 유지하기 때문에 하위제어기인 전류제어기는 정상동작(실제 가속구간에서는 속도제어기 출력값은 일정값을 유지)을 하고, 이때 변환된 속도는 지령속도를 넘지 않으며, 이동 거리는 변환된 현재 속도를 바 탕으로 연산하게 되는데 이동거리(ΔS) = 0.5*변환된 현재속도(ΔV)*속도제어주기(Ts) 를 연산하여 매 제어주기마다 이전 위치값에 이동거리를 더해주어 현재 위치값을 계산한다.

4) 감속 구간일 경우 가속구간일 때와 반대로 현재속도에서 최대가속도를 차감해주게 되며 위와 같은 방식으로 현재속도, 현재 위치값을 계산하게 된다.

(3) 에러처리 후, BPS에서 출력되는 값으로 복귀시키는 단계

에러구간에서의 에러 처리가 끝난 후, 에러비트가 0이 되고, 바코드 포지션 시스템에서 위치 데이터를 다시 출력하는 경우, 처음 출력되는 몇 개의 데이터는 원래의 위치값이 아닌 쓰레기 값(비정확한 값)이 출력되므로, 이에 에러 처리후 처음 정상적으로 복귀시 일정 데이터 개수(3~5)를 버리고 난 뒤 사용해야 정확한 위치값이 출력될 수 있다.

따라서, 에러 처리후, 자기부상 차량의 현재 위치값의 사용은 에러비트가 0이 되고, 위치 데이터값은 일정갯수의 위치 데이터 값이 출력된 후의 것을 사용하도록 한다.

즉, 상기 에러 처리 단계후, 자기부상 차량의 현재 위치값의 사용은 정상적인 데이터를 의미하는 에러비트가 0이 된 상태에서, 일단 바코드 포지션 시스템이 출력하는 일정 갯수의 위치 데이터 값을 버리고, 마지막 버린 위치 데이터값의 바로 다음으로 이어지는 위치 데이터값을 선택 사용하도록 한다.

도 1은 자기 부상을 위한 시스템 구성 및 자기부상 차량의 속도 및 위치 제어를 위한 바코드 및 바코드 리더기의 설치 위치를 보여주는 단면도,

도 2는 레일에 부착된 바코드 테이프와, 그 대향 방향에 있는 바코드 리드기의 모습을 보여주는 사진,

도 3은 바코드 테이프로부터 읽어들인 바코드 리더기의 출력되는 값을 소정의 제어보드를 통해 프로그램에서 읽은 값을 보여주는 사진.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

10 : 가이드 레일 12 : H형 빔

14 : 전자석 플레이트 16 : 2차 도체판

18 : 샤시 구조체 20 : 선형유도전동기

22 : 자기 부상용 전자석 24 : 자기부상 차량

26 : 바코드 테이프 28 : 바코드 리더기

Claims (6)

1. 레일을 따라 부착된 바코드 테이프를 차량측에 장착된 바코드 리더기가 읽어서 차량의 위치값을 얻는 도중에 상기 바코드 테이프의 접합 경계부분을 바코드 리더기가 읽을 때, 데이터의 값이 0으로 출력되면서 에러비트에 1의 값이 출력되는 에러 인식 단계와;

   상기 차량이 등속구간에서 에러가 발생된 것으로 판정되면, 잘못된 현재 위치값을 사용하지 않고, 현재의 속도를 이전 속도로 사용하는 에러 처리 단계;

   를 포함하는 것을 특징으로 하는 자기부상 차량의 속도 및 위치 제어를 위한 바코드 포지셔닝 시스템의 에러 처리 방법.
2. 레일을 따라 부착된 바코드 테이프를 차량측에 장착된 바코드 리더기가 읽어서 차량의 위치값을 얻는 도중에 상기 바코드 테이프의 접합 경계부분을 바코드 리더기가 읽을 때, 데이터의 값이 0으로 출력되면서 에러비트에 1의 값이 출력되는 에러 인식 단계와;

   차량이 가속 혹은 감속구간에서 에러 발생시 일정한 시간을 갖는 속도 제어주기와 차량의 정해진 가속도 및 감속도로부터 현재속도 및 이동거리를 계산하여 에러가 발생한 최종 위치값에 더하여 현재 위치값을 계산하는 에러 처리 단계;

   를 포함하는 것을 특징으로 하는 자기부상 차량의 속도 및 위치 제어를 위한 바코드 포지셔닝 시스템의 에러 처리 방법.
3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,

   상기 에러 인식 단계에서, 상기 레일을 따라 이송하는 자기부상 차량의 최대 가속도 및 제한속도, 그리고 속도제어주기로부터 차량의 위치 데이터값의 최대 변화량을 넘는 경우에도 에러가 발생한 것으로 인식하는 것을 특징으로 하는 자기부상 차량의 속도 및 위치 제어를 위한 바코드 포지셔닝 시스템의 에러 처리 방법.
4. 청구항 3에 있어서,

   상기 최대변화량은 k*제한속도(Vlimit)*속도제어주기(Ts)로 계산되며, 상기 k*제한속도(Vlimit)*속도제어주기(Ts)로 계산되는 최대변화량은 차량의 제한속도로 운전될 때 바코드가 출력하는 이동된 변화량을 나타내므로 이보다 큰 값이 들어온 경우에는 위치 데이터 출력에 에러가 있는 것으로 간주하는 것을 특징으로 하는 자기부상 차량의 속도 및 위치 제어를 위한 바코드 포지셔닝 시스템의 에러 처리 방법.

   여기서, 상기 k는 시스템의 특성에 따라 결정되며, 시스템이 정해지면 결정되는 상수값이다.
5. 청구항 2에 있어서, 상기 에러 처리 단계는:

   현재 바코드센서에서 최대변화량을 넘어서 에러 발생시, 현재 구간이 가감속 구간인지 아니면 등속구간인지 판별하는 단계와;

   가감속 구간일 경우 현재 위치가 가속구간인지 감속구간인지 속도지령치를 이용하여 판별하되, 가속구간일 경우 이전속도지령치가 현재속도지령치보다 크고, 감속구간일 경우 이전속도지령치가 현재속도지령치보다 작음으로 판별하는 단계와;

   가속 구간일 경우 지령 속도는 일정하게 가속하고 있으며 현재 속도도 지령속도에 따라 일정하게 가속하고 있기 때문에 에러발생시 현재 속도를 기준으로 일정하게 가속하고 있는 것과 같은 속도를 형성하기 위하여 현재속도에서 최대가속도를 더해주는 단계와;

   감속 구간일 경우 가속구간일 때와 반대로 현재속도에서 최대가속도를 차감해주게 되며 위와 같은 방식으로 현재속도, 현재 위치값을 계산하는 단계;

   를 포함하는 것을 특징으로 하는 자기부상 차량의 속도 및 위치 제어를 위한 바코드 포지셔닝 시스템의 에러 처리 방법.
6. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,

   상기 에러 처리 단계후, 자기부상 차량의 현재 위치값의 사용은 에러비트가 0이 되고, 위치 데이터값은 바코드 포지션 시스템이 처음 출력하는 3개 내지 5개의 위치 데이터 값을 버리고, 바로 이어지는 위치 데이터값을 선택 사용하도록 한 바코드 포지션 시스템의 출력값 복귀 단계가 더 진행되는 것을 특징으로 하는 자기부상 차량의 속도 및 위치 제어를 위한 바코드 포지셔닝 시스템의 에러 처리 방법.

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