CN110228463A - 停车辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及停车辅助装置，自动地决定相对于停车空间的停车姿势。停车辅助装置(100)是使对象车辆(1)自动地停车到作为多个停车空间中的一个停车空间的目标停车空间的停车辅助装置。该停车辅助装置具备：取得单元(11)，取得表示多个停车空间中的目标停车空间的周边的一个或者多个停车空间的停车车辆的停车姿势的停车信息；以及决定单元(12)，基于所取得的停车信息来决定对象车辆相对于目标停车空间的停车姿势。

Description

停车辅助装置
技术领域
本发明涉及停车辅助装置的技术领域。
背景技术
作为这种装置，例如提出有如下所述的装置：以将停车场中的一台车辆相对于通路的通行方向决定为一个方向为条件来允许停车场中的本车辆的自动驾驶，通过自动驾驶使本车辆停车于停车场的所希望的停车空间(参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开2016－099953号公报
在专利文献1所记载的技术中，当使本车辆停车到停车空间时，并没有提及选择后退停车和前进停车中的哪一个。若假设用户不得不选择后退停车或前进停车，换言之若用户不得不决定停车后的本车辆相对于停车空间的停车姿势，则存在用户的便利性降低的可能性。
发明内容
本发明是鉴于上述问题而提出的，其课题在于，提供一种能够自动地决定相对于停车空间的停车姿势的停车辅助装置。
本发明的一个方式所涉及的停车辅助装置使对象车辆自动地停车到作为多个停车空间中的一个停车空间的目标停车空间，上述停车辅助装置具备：取得单元，取得表示上述多个停车空间中的上述目标停车空间的周边的一个或者多个停车空间的停车车辆的停车姿势的停车信息；和决定单元，基于上述取得的停车信息来决定上述对象车辆相对于上述目标停车空间的停车姿势。
附图说明
图1是表示实施方式所涉及的停车辅助装置的结构的框图。
图2是表示实施方式所涉及的停车辅助处理的流程图。
附图标记的说明
1...车辆；10...自动驾驶装置；11...特征解析部；12...本车辆朝向决定部；13...自动行驶判定部；21...周边监视传感器；22...车辆状态传感器；30...ECU；100...停车辅助装置。
具体实施方式
参照图1以及图2，对停车辅助装置所涉及的实施方式进行说明。
(结构)
参照图1，对实施方式所涉及的停车辅助装置的结构进行说明。图1是表示实施方式所涉及的停车辅助装置的结构的框图。
在图1中，停车辅助装置100被搭载于车辆1。车辆1构成为具备自动驾驶装置10、周边监视传感器21、车辆状态传感器22以及各种ECU(Electronic Control Unit)30。车辆1构成为能够自动驾驶装置10而通过自动驾驶。
周边监视传感器21构成为包括例如照相机、激光传感器、毫米波雷达、超声波传感器等中的至少一个。其中，由于周边监视传感器21能够应用现有的各种方式，因此省略其详细的说明。
车辆状态传感器22例如构成为包括车速传感器、转向角传感器、换挡传感器等能够检测车辆1的各种状态的传感器。其中，由于车辆状态传感器22能够应用现有的各种方式，因此省略其详细的说明。
各种ECU30构成为例如包括发动机ECU、马达ECU、混合动力ECU、制动ECU、转向ECU等。其中，由于各种ECU30能够应用现有的各种方式，因此省略其详细的说明。
自动驾驶装置10例如基于周边监视传感器21的输出，来计算车辆1应当行驶的行驶路径，然后，基于车辆状态传感器22的输出来控制各种ECU30以使车辆1沿着该行驶路径行驶。
在本实施方式中，对自动驾驶装置10通过自动驾驶来使车辆1停车到目标停车空间的情况的动作进行说明。自动驾驶装置10构成为具备特征解析部11、本车辆朝向决定部12以及自动行驶判定部13作为在其内部逻辑上实现的处理模块或者作为物理上实现的处理电路。
这里，特征解析部11以及本车辆朝向决定部12构成停车辅助装置100。即，在本实施方式中，停车辅助装置100构成自动驾驶装置10的一部分。
特征解析部11在车辆1停车时，基于周边监视传感器21的输出，来判别供车辆1停车的目标停车空间的周边所存在的其他停车车辆的停车朝向。具体而言，在周边监视传感器21构成为包括照相机的情况下，特征解析部11应用使用了由该照相机拍摄到的图像的图案识别技术等，来判别其他停车车辆的停车朝向。这里，将车辆后退停车的情况下的停车朝向称为“向后停车”，将车辆前进停车的情况下的停车朝向称为“向前停车”。
本车辆朝向决定部12基于由特征解析部11判别出的其他停车车辆的停车朝向，来决定车辆1的停车朝向。具体而言，本车辆朝向决定部12在向后停车的其他停车车辆比向前停车的其他停车车辆多的情况下，将车辆1的停车朝向决定为向后停车。或者，本车辆朝向决定部12在向前停车的其他停车车辆比向后停车的其他停车车辆多的情况下，将车辆1的停车朝向决定为向前停车。
自动行驶判定部13例如基于车辆1的当前位置、目标停车空间的位置、由本车辆朝向决定部12决定出的停车朝向等，来计算车辆1停车时的行驶路径。其中，由于行驶路径的计算方法能够应用现有的各种方式，因此省略其详细的说明。
(停车辅助处理)
接下来，参照图2的流程图对由自动驾驶装置10实施的停车辅助处理进行说明。
在图2中，自动驾驶装置10取得停车场的多个停车空间中的空闲停车空间(即，不存在停车车辆的停车空间)的位置(步骤S101)。其中，空闲停车空间的位置例如可以基于周边监视传感器21的输出而取得，也可以从设置于停车场侧的装置取得。自动驾驶装置10根据空闲停车空间的位置，来决定使车辆1停车的目标停车空间。
接下来，特征解析部11基于周边监视传感器21的输出，来取得存在于目标停车空间的周边的一个或者多个停车车辆(即，其他车辆)所涉及的信息(步骤S102)。接着，特征解析部11基于周边监视传感器21的输出，来判别一个或者多个停车车辆各自的停车朝向(步骤S103)。
接下来，本车辆朝向决定部12将一个或者多个停车车辆的停车朝向汇总(步骤S104)。该步骤S104的处理的结果例如可以通过台数表示，也可以通过比例、百分率表示。在步骤S104的处理的结果通过比例、百分率表示的情况下，本车辆朝向决定部12只要将停车车辆的台数作为用于求出比例、百分率的参数即可。
接下来，本车辆朝向决定部12基于步骤S104的处理的结果，将一个或者多个停车车辆的停车朝向中的最多的停车朝向决定为车辆1的停车朝向(步骤S105)。接着，自动行驶判定部13例如基于由本车辆朝向决定部12决定出的停车朝向等，计算车辆1停车时的行驶路径。而且，自动行驶判定部13基于车辆状态传感器22的输出来控制各种ECU30以使车辆1沿着行驶路径行驶(步骤S106)。
(技术效果)
根据该停车辅助装置100，能够基于停车车辆的停车朝向来决定车辆1的停车朝向。由于车辆1的停车朝向由该停车辅助装置100自动地决定，因此例如与由用户决定停车朝向的比较例所涉及的装置相比，能够提高用户的便利性。
＜第1变形例＞
本车辆朝向决定部12也可以预先决定标准的停车朝向作为车辆1的停车朝向。该情况下，当在上述的步骤S105的处理中与标准的停车朝向不同的停车朝向的停车车辆的台数小于规定值的情况下，本车辆朝向决定部12将车辆1的停车朝向决定为标准的停车朝向。另一方面，当在上述的步骤S105的处理中与标准的停车朝向不同的停车朝向的停车车辆的台数为规定值以上的情况下，本车辆朝向决定部12将车辆1的停车朝向决定为与标准的停车朝向不同的停车朝向(即，在标准的停车朝向为向后停车的情况下是向前停车，在标准的停车朝向为向前停车的情况下是向后停车)。
“标准的停车朝向”可以被固定，也可以例如根据设置有停车场的地域、停车场的形态、设置环境等而变更。具体而言，例如在与停车场邻接有民房的情况下，为了抑制废气向民房流入，可以将标准的停车朝向设定为向前停车。例如在车辆的往来比较多的大规模商业施设的停车场的情况下，为了比较顺畅地出库，可以将标准的停车朝向设定为向后停车。
“规定值”是指是否将车辆1的停车朝向决定为与标准的停车朝向不同的停车朝向的值。规定值并不限定于台数，也可以由比例、百分率来表示(鉴于停车场的停车空间的数量不一致，优选规定值由比例、百分率来表示)。若使规定值例如为标准的停车朝向的停车车辆的台数，则成为与上述的实施方式实质相同的结构。当然，在规定值由比例、百分率表示的情况下，与规定值进行比较的停车车辆所涉及的指标值也由比例、百分率表示。其中，上述的停车车辆的台数也是该指标值的一个例子。
若这样构成，则即使在停车场不存在停车车辆的情况下，也能够适当地决定车辆1的停车朝向。
＜第2变形例＞
在上述的实施方式中，在车辆1搭载有停车辅助装置100，但停车辅助装置100也可以设置于停车场侧。
例如在代客泊车停车场(Valet Parking)中，设置于停车场侧的装置监视着停车场的状态(例如停车车辆的台数、空闲停车空间数以及位置等)。特别是在使车辆自动地移动至规定的停车空间的代客泊车停车场中，设置于停车场侧的装置大多计算到规定的停车空间为止的车辆的路径。在这样的停车场中，优选在停车场侧设置停车辅助装置100，停车朝向也在停车场侧决定。
其中，“使车辆自动地移动至规定的停车空间”并不限定于通过车辆的自动驾驶功能来使该车辆自动地移动至规定的停车空间的情况，例如是也包括将托板(装卸台)上的车辆按每个托板搬运至规定的停车空间、或者利用输送机将车辆搬运至规定的停车空间的概念。
以下，对从以上说明的实施方式以及变形例导出的发明的各种方式进行说明。
发明的一个方式所涉及的停车辅助装置使对象车辆自动地停车到作为多个停车空间中的一个停车空间的目标停车空间，上述停车辅助装置具备：取得单元，取得表示上述多个停车空间中的上述目标停车空间的周边的一个或者多个停车空间的停车车辆的停车姿势的停车信息；以及决定单元，基于上述取得到的停车信息，来决定上述对象车辆相对于上述目标停车空间的停车姿势。在上述的实施方式中，“车辆1”相当于对象车辆的一个例子，“特征解析部11”相当于取得单元的一个例子，“本车辆朝向决定部12”相当于决定单元的一个例子。上述的实施方式中的“停车朝向(即，向后停车、向前停车)”相当于“相对于目标停车空间的停车姿势”的一个例子。
在该停车辅助装置中，基于表示停车车辆的停车姿势的停车信息，来决定对象车辆相对于目标停车空间的停车姿势。例如，在由停车信息表示的停车车辆的停车姿势中的一个停车姿势比其他停车姿势多的情况下，可以将对象车辆的停车姿势决定为一个停车姿势。根据该停车辅助装置，能够自动地决定对象车辆的停车姿势。
在该停车辅助装置的一个方式中，上述决定单元基于上述取得到的停车信息，(i)在与基准姿势不同的停车姿势的停车车辆所涉及的指标值为规定值以上的情况下，将上述不同的停车姿势决定为上述对象车辆相对于上述目标停车空间的停车姿势，(ii)在上述指标值小于上述规定值的情况下，将上述基准姿势决定为上述对象车辆相对于上述目标停车空间的停车姿势。
根据该方式，即使在停车场不存在停车车辆的情况下，也能够适当地决定对象车辆的停车姿势。其中，上述实施方式中的“标准的停车朝向”相当于基准姿势的一个例子。
本发明并不限定于上述的实施方式，能够在不违反从技术方案以及说明书整体读取的发明主旨或者思想范围内适当地进行变更，伴随这种变更的停车辅助装置也包含在本发明的技术范围中。

Claims (2)

1.一种停车辅助装置，使对象车辆自动地停车到作为多个停车空间中的一个停车空间的目标停车空间，其特征在于，具备：
取得单元，取得表示所述多个停车空间中的所述目标停车空间的周边的一个或者多个停车空间的停车车辆的停车姿势的停车信息；以及
决定单元，基于所述取得的停车信息来决定所述对象车辆相对于所述目标停车空间的停车姿势。
2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述决定单元基于所述取得的停车信息，(i)在与基准姿势不同的停车姿势的停车车辆所涉及的指标值为规定值以上的情况下，将所述不同的停车姿势决定为所述对象车辆相对于所述目标停车空间的停车姿势，(ii)在所述指标值小于所述规定值的情况下，将所述基准姿势决定为所述对象车辆相对于所述目标停车空间的停车姿势。
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