KR20070090807A - 측위 장치, 측위 장치의 제어 방법, 측위 제어 프로그램을기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 - Google Patents

측위 장치, 측위 장치의 제어 방법, 측위 제어 프로그램을기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 Download PDF

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도모유키 구라타
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세이코 엡슨 가부시키가이샤
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Abstract

(과제)정지시에 있어서의 출력 위치의 정밀도를 향상시킬 수 있는 측위 장치 등을 제공하는 것.
(해결 수단)전회 측위시와 현재 측위시와의 사이에 있어서의 자기 장치(20)의 이동량을 특정하는 이동량 특정부와, 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내인지의 여부를 판단하는 이동량 평가부와, 측위 위성으로부터의 신호인 위성 신호에 기초하여, 자기 장치(20)의 위치를 측위 하는 측위부와, 이동량 평가부가 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내라고 판단한 경우에, 전회의 측위 위치(P0)와, 현재의 측위 위치(P1)를 평균화 처리하여 평균 위치(Q1)를 산출하는 평균 위치 산출 수단과, 평균 위치(Q1)를 출력하는 위치 출력 수단을 갖는다.

Description

측위 장치, 측위 장치의 제어 방법, 측위 제어 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체{POSITIONING APPARATUS, CONTROL METHOD OF POSITIONING APPARATUS, AND COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM HAVING CONTROL PROGRAM FOR POSITIONING APPARATUS RECORDED THEREIN}
도 1은 본 발명의 실시의 형태에 관한 단말 등을 나타내는 개략도.
도 2는 단말의 주된 하드웨어 구성을 나타내는 개략도.
도 3은 단말의 주된 소프트웨어 구성을 나타내는 개략도.
도 4는 가속도 센서 및 자이로 센서로부터의 출력치 등의 일례를 나타내는 도면.
도 5는 평균 위치 산출 프로그램의 설명도.
도 6은 단말의 동작예를 나타내는 개략 플로차트.
도 7은 단말의 주된 소프트웨어 구성을 나타내는 개략도.
도 8은 이동량 특정 프로그램의 설명도.
*도면의 간단한 설명에 대한 부호의 설명*
12a, 12b, 12c, 12d GPS 위성 20, 20A 단말
112 센서 제어 프로그램 113 이동량 적산 프로그램
114 이동 벡터 산출 프로그램 116 위성 신호 수신 프로그램
118 측위 프로그램 120 전회 측위 위치 유무 판단 프로그램
122, 122A 이동량 특정 프로그램 124 이동량 평가 프로그램
126 평균 위치 산출 프로그램 128 위치출력 프로그램
130 참조 정보 갱신 프로그램 132 측위 회수 평가 프로그램
본 발명은, 측위 위성으로부터의 신호를 사용하는 측위 장치, 측위 장치의 제어 방법, 측위 제어 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 관한 것이다.
종래, 위성항법 시스템인 예를 들면, GPS(Global Positioning System)를 이용하여 GPS 수신기의 현재 위치를 측위하는 측위 시스템이 실용화되어 있다.
GPS 수신기는, 예를 들면, 3개 이상의 GPS 위성으로부터 신호를 수신하고, 신호가 각 GPS 위성으로부터 발신된 시각과 GPS 수신기에 도달한 시각과의 차이(이후, 지연 시간이라고 한다)에 의해서, 각 GPS 위성과 GPS 수신기와의 사이의 거리(이후, 의사 거리라고 한다)를 구한다. 그리고, 각 GPS 위성으로부터 수신한 신호에 실려 있는 각 GPS 위성의 위성 궤도 정보와, 상술의 의사 거리를 사용하여, 현재 위치의 측위 연산을 행하도록 되어 있다.
그러나, GPS 위성으로부터의 신호가 건물 등에 반사하여 GPS 수신기에 도달하거나, 신호 강도가 약하거나, 천공에 있어서의 GPS 위성의 배치(DOP:Dilution of Precision)가 나쁜 경우에는, 측위 위치가 정확한 위치에 비해 큰 차이가 있고, 측위 위치의 정밀도가 열화하는 경우가 있다.
이에 대해서, 전회의 측위 위치를 기점으로 하여, 속도벡터와 경과시간으로부터 현재의 예상 위치(이하, 「예상 위치」라고 한다)를 산출하고, 그 예상 위치와 현재의 측위 위치를 평균화 처리하는 기술이 제안되어 있다(예를 들면, 일본국 특허공개평8-68651호 공보(도 5 등)).
그러나, GPS 수신기가 정지하고 있는 경우라도, GPS 위성은 그 위성 궤도상을 이동하고 있고, 또, 위성 신호의 수신 상태는 시시각각 변화하기 때문에, 속도벡터에 나타나는 속도는, 0이 된다고는 할 수 없다.
이 때문에, 상술의 기술에 있어서는, GPS 수신기가 정지하고 있는 경우라도, 예를 들면, 경과시간이 10초(s)이면 10초간에 대응하는 거리만큼 예상 위치가 전회 위치로부터 괴리한다. 이 결과, 평균화 처리 후의 위치의 정밀도가 열화하고, 출력 위치가 정확한 위치와 괴리하는 경우가 있다는 문제가 있다.
그리고, 상술의 기술에 있어서는, GPS 수신기가 정지하고 있는 경우에 있어서는, 전회 측위시로부터의 경과시간이 길수록, 예상 위치가 전회 위치로부터 누적적으로 괴리하고, 이 결과, 출력 위치가 정확한 위치와 괴리한다는 문제가 있다.
또한, GPS 위성으로부터의 신호에 기초하여 산출한 속도벡터는, 신호의 수신 상태 등에 따라서는, 정밀도가 열화한다.
그래서, 본 발명은 정지시에 있어서의 출력 위치의 정밀도를 향상시킬 수 있 는 측위 장치, 측위 장치의 제어 방법, 측위 제어 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 제1 발명은, 전회 측위시와 현재 측위시와의 사이에 있어서의 자기 장치의 이동량을 특정하는 이동량 특정부와, 상기 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내인지의 여부를 판단하는 이동량 평가부와, 측위 위성으로부터의 신호인 위성 신호에 기초하여, 자기 장치의 위치를 측위하는 측위부와, 상기 이동량 평가부가, 상기 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내라고 판단한 경우에, 전회의 측위 위치를 출력하는 위치 출력부를 갖는 측위 장치이다.
제1 발명의 구성에 의하면, 측위 장치는, 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내라고 판단한 경우에, 전회의 측위 위치를 출력할 수 있다. 즉, 측위 장치는 전회의 측위 위치와 전회의 속도벡터 및 경과시간으로부터 추정한 예상 위치와, 금회 측위 위치와의 평균화(보정)하여 출력하는 것이 아니다. 측위 장치는, 전회의 측위 위치를 출력하는 것이다. 이 때문에, 현재의 측위 위치를 보정하기 위해서, 전회의 속도벡터의 정밀도의 영향을 받지 않는다.
측위 장치가 정지하고 있는 경우에는, 전회의 측위 위치는 정확한 위치의 근방의 좌표에 의해서 나타난다. 이것은, 정지 상태에 있어서는, 전회의 측위 위치의 근방에 정확한 위치가 존재하는 것을 의미한다. 이에 대해서, 예상 위치의 근방에 정확한 위치가 존재한다고는 할 수 없다.
이 때문에, 전회의 측위 위치를 출력함으로써, 예상 위치와 현재의 측위 위 치를 평균한 위치를 출력하는 경우보다, 출력 위치가 정확한 위치와 가까워진다.
이로 인해, 정지시에 있어서의 출력 위치의 정밀도를 향상시킬 수 있다.
제2 발명은, 전회 측위시와 현재 측위시와의 사이에 있어서의 자기 장치의 이동량을 특정하는 이동량 특정부와, 상기 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내인지의 여부를 판단하는 이동량 평가부와, 측위 위성으로부터의 신호인 위성 신호에 기초하여, 자기 장치의 위치를 측위하는 측위부와, 상기 이동량 평가부가, 상기 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내라고 판단한 경우에, 전회의 측위 위치와 현재의 측위 위치를 평균화 처리하여 평균 위치를 산출하는 평균 위치 산출부와, 상기 평균 위치를 출력하는 위치 출력부를 갖는 측위 장치이다.
제2 발명의 구성에 의하면, 측위 장치는 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내라고 판단한 경우에, 평균 위치를 산출할 수 있다. 즉, 측위 장치는 전회의 측위 위치와 전회의 속도벡터 및 경과시간으로부터 추정한 예상 위치와, 금회 측위 위치와의 평균화(보정)를 하는 것이 아니다. 측위 장치는, 전회의 측위 위치와 현재의 측위 위치를 평균화하는 것이다. 이 때문에, 현재의 측위 위치를 보정하기 위해서, 전회의 속도벡터의 정밀도의 영향을 받지 않는다.
또, 측위 장치가 정지하고 있는 경우에는, 전회의 측위 위치와 현재의 측위 위치는 정확한 위치 근방의 좌표에 의해서 나타난다. 이것은, 정지 상태에 있어서는, 전회의 측위 위치와 현재의 측위 위치의 근방에 정확한 위치가 존재하는 것을 의미한다. 이에 대해서, 예상 위치의 근방에 정확한 위치가 존재한다고는 할 수 없다.
이 때문에, 전회의 측위 위치와 현재의 측위 위치를 평균화하여 평균 위치를 출력함으로써, 예상 위치와 현재의 측위 위치를 평균한 위치를 출력하는 경우보다, 출력 위치가 정확한 위치와 가까워진다.
이로 인해, 정지시에 있어서의 출력 위치의 정밀도를 향상시킬 수 있다.
제3 발명은, 제1 발명 또는 제2 발명의 구성에 있어서, 상기 이동량 평가부가 상기 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내가 아니라고 판단한 경우에는, 상기 위치 출력부는, 현재의 측위 위치를 출력하는 측위 장치이다.
제3 발명의 구성에 의하면, 측위 장치는, 이동량 평가부가 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내가 아니라고 판단한 경우에는, 측위 위치를 보정하는 일 없이, 그대로 출력할 수 있다.
이 때문에, 측위 장치가 이동하고 있는 경우에, 실제의 이동 상태를 반영한 위치를 출력할 수 있다. 즉, 측위 장치는 이동시의 추종성을 향상시킬 수 있다.
제4 발명은, 전회 측위시와 현재 측위시와의 사이에 있어서의 이동량을 특정하는 이동량 특정 단계와, 상기 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내인지의 여부를 판단하는 이동량 평가 단계와, 측위 위성으로부터의 신호인 위성 신호에 기초하여, 현재 위치를 측위하는 측위 단계와, 상기 이동량 평가 단계에 있어서, 상기 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내라고 판단한 경우에, 전회의 측위 위치와 현재의 측위 위치를 평균화 처리하여 평균 위치를 산출하는 평균 위치 산출 단계와, 상기 평균 위치를 출력하는 위치출력 단계를 갖는 측위 장치의 제어 방법이다.
제4 발명의 구성에 의하면, 정지시에 있어서의 출력 위치의 정밀도를 향상시 킬 수 있다.
제5 발명은, 컴퓨터에, 전회 측위시와 현재 측위시와의 사이에 있어서의 자기 컴퓨터의 이동량을 특정하는 이동량 특정 단계와, 상기 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내인지의 여부를 판단하는 이동량 평가 단계와, 측위 위성으로부터의 신호인 위성 신호에 기초하여, 자기 컴퓨터의 위치를 측위하는 측위 단계와, 상기 이동량 평가 단계에 있어서, 상기 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내라고 판단한 경우에, 전회의 측위 위치와 현재의 측위 위치를 평균화 처리하여 평균 위치를 산출하는 평균 위치 산출 단계와, 상기 평균 위치를 출력하는 위치출력 단계를 실행시키기 위한 측위 제어 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체이다.
(실시 형태)
이하, 이 발명의 적합한 실시의 형태를 첨부 도면 등을 참조하면서, 상세하게 설명한다.
또한, 이하에서 설명하는 실시의 형태는, 본 발명의 적합한 구체예이기 때문에, 기술적으로 바람직한 여러 가지의 한정이 부가되어 있지만, 본 발명의 범위는, 이하의 설명에 있어서 특히 본 발명을 한정하는 취지의 기재가 없는 한, 이러한 형태에 한정되는 것은 아니다.
(제1 실시 형태)
도 1은, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 단말(20) 등을 나타내는 개략도이다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 단말(20)은 자동차(18)에 탑재되어 있다. 단말(20)은, 측위 위성인 예를 들면, GPS 위성(12a, 12b, 12c 및 12d)으로부터의 신호인 신호(S1, S2, S3 및 S4)를 수신할 수 있다. 이 신호(S1) 등은, 위성 신호의 일례이다. 그리고, 단말(20)은 측위 장치의 일례이다.
자동차(18)는 도로(R) 상에 위치하고, 교통신호가 적신호이므로, 횡단보도 앞의 정지선 부근에서 정지하고 있다. 이 때문에, 단말(20)은 정지하고 있다.
단말(20)의 정확한 위치는 위치 r1이다.
그러나, GPS 위성(12a) 등은 그 위성 궤도상을 이동하고, 신호(S1) 등의 수신 상태는 시시각각 변동하기 때문에, 측위 위치도 시시각각 변동한다. 예를 들면, 시간 경과에 따라서, 측위 위치 P0, P1, P2, P3, P4와 같이 변동한다. 그러나, 단말(20)이 정지하고 있는 이상, 정확한 위치(r1)는 부동이기 때문에, 측위 위치(P0) 등은 모두, 정확한 위치(r1)의 근방의 좌표에 의해서 나타난다.
단말(20)은, 이하에 설명하는 바와 같이, 정지 상태의 경우에는, 측위 위치(P0) 등이 변동했다고 해도, 출력 위치의 안정성을 확보할 수 있게 되어 있다.
단말(20)은, 예를 들면, 도로(R) 상에 있어서 측위 연산을 연속적으로 실시하고, 취득한 위치 정보를 지도 정보와 함께 표시하는 카 내비게이션 장치이다.
또한, 단말(20)은 예를 들면, 카 내비게이션 장치이지만, 그 외에, 휴대 전화기, PHS(Personal Handy-phone System), PDA(Personal Digital Assistance) 등이어도 되고, 또, 이것들에 한정되지 않는다.
또한, 본 실시의 형태와는 달리, GPS 위성(12a) 등은 4개로 한정되지 않고 예를 들면, 3개라도 되고, 5개 이상이라도 된다.
(단말(20)의 주된 하드웨어 구성에 대해)
도 2는 단말(20)의 주된 하드웨어 구성을 나타내는 개략도이다.
도 2에 나타내는 바와 같이, 단말(20)은 컴퓨터를 갖고 있고, 컴퓨터는 버스(22)를 갖는다.
이 버스(22)에는, CPU(Central Processing Unit)(24), 기억장치(26), 외부 기억장치(28) 등이 접속되어 있다. 기억장치(26)는 예를 들면, RAM(Random Access Memory), R0M(Read Only Memory) 등이다. 외부 기억장치(28)는 예를 들면, HDD(Hard Disk Drive) 등이다.
또, 이 버스(22)에는, 각종 정보 등을 입력하기 위한 입력장치(30), GPS 위성(12a) 등으로부터 신호(S1) 등을 수신하기 위한 GPS 장치(32), 각종 정보를 표시하기 위한 표시장치(34), 시계(36), 전원 장치(38)가 접속되어 있다.
또, 이 버스(22)에는, 가속도 센서(40)가 접속되어 있다. 가속도 센서(40)는, 예를 들면, 피에조 저항 방식 3축 가속도 센서이다. 가속도 센서(40)는, 얇은 실리콘의 빔에 의해서 추를 지지하고, 가속도에 의해서 추가 움직임으로써 빔이 왜곡되고, 이 왜곡을 빔 상에 형성한 피에조 저항 소자의 저항 변화로 검출하고, 가속도를 검출하도록 되어 있다. 가속도 센서(40)는, 예를 들면, 3개의 가속도 센서가 조합되어 구성되어 있고, 3차원 공간에 있어서의 가속도를, x, y, z축의 3축 성분으로 나누어 검출할 수 있다. 가속도 센서(40)는 그 정격 가속도가, 예를 들면, ±4G이다.
또, 이 버스(22)에는, 자이로 센서(42)가 접속되어 있다. 자이로 센서(42)는, 예를 들면, 수정을 자이로 소자로서 사용한 진동 자이로 센서이다. 자이로 소자에 교류 전압을 더하면, 예를 들면, 수평 방향의 진자 운동을 고주파로 반복한다. 여기서, 자이로 소자가 회전하면 코리올리(coriolis)힘이 발생하고, 자이로 소자를 상술의 진자 방향과는 수직 방향으로 진동시킨다. 이 수직 방향의 진동에 의해서, 회전율이나 각속도에 따른 전류가 발생한다. 자이로 센서는, 이 전류에 의한 전류 신호를 전압으로서 검출하고, 이동 방향을 검지하도록 되어 있다. 자이로 센서(42)는, 예를 들면, 3개의 자이로 센서가 조합되어 구성되어 있고, 3차원에 있어서의 이동 방향을 검지할 수 있다.
(단말(20)의 주된 소프트웨어 구성에 대해)
도 3은, 단말(20)의 주된 소프트웨어 구성을 나타내는 개략도이다.
도 3에 나타내는 바와 같이, 단말(20)은, 각부를 제어하는 제어부(100), 도 2의 단말 GPS 장치(32)에 대응하는 GPS부(102), 시계(36)에 대응하는 계시부(104) 등을 갖는다.
단말(20)은, 또, 가속도 센서(40)에 대응하는 가속도 센서부(106), 자이로 센서(42)에 대응하는 자이로 센서부(108)을 갖는다. 자이로 센서부(108)는 이동 방향 검출부의 일례이다.
단말(20)은, 또, 각종 프로그램을 격납하는 제1 기억부(110), 각종 정보를 격납하는 제2 기억부(150)를 갖는다.
도 3에 나타내는 바와 같이, 단말(20)은 제2 기억부(150)에 위성 궤도 정 보(152)를 격납하고 있다. 위성 궤도 정보(152)는, 알마낙(152a) 및 에피메리스(152b)를 포함한다. 알마낙(152a)은 모든 GPS 위성(12a) 등 (도 1 참조)의 개략의 궤도를, 그 취득시각과 함께 나타내는 정보이다. 알마낙(152a)은 어느 GPS 위성(12a) 등의 신호(S1) 등으로부터도, 디코드하여 취득할 수 있다.
에피메리스(152b)는 각 GPS 위성(12a) 등 (도 1 참조)의 정밀한 궤도를 나타내는 정보이다. 예를 들면, GPS 위성(12a)의 에피메리스(152b)를 취득하기 위해서는, GPS 위성(12a)으로부터의 신호(S1)를 수신하고, 디코드하여 취득할 필요가 있다.
단말(20)은 위성 궤도 정보(152)를, 측위를 위해서 사용한다.
도 3에 나타내는 바와 같이, 단말(20)은 제1 기억부(110)에, 센서 제어 프로그램(112)을 격납하고 있다. 센서 제어 프로그램(112)은 제어부(100)가 가속도 센서(40) 및 자이로 센서(42)의 작동을 제어하기 위한 프로그램이다.
제어부(100)는 단말(20)의 전원이 들어가면, 가속도 센서(40) 및 자이로 센서(42)의 작동을 개시하도록 되어 있다. 가속도 센서(40) 및 자이로 센서(42)는 예를 들면, 100밀리초(m)마다의 샘플링 간격으로, 가속도 및 이동 방향을 검출하도록 되어 있다.
도 4는, 가속도 센서(40) 및 자이로 센서(42)로부터의 출력치 등의 일례를 나타내는 도면이다.
도 4에 나타내는 바와 같이, 가속도 센서(40)는 시각(t)에 있어서, 가속도(a(t))(이하, 「가속도 센서 출력치(a(t))」라고 한다)를 출력한다. 제어부(1OO) 는 가속도 센서 출력치(a(t))를 제2 기억부(150)의 Buff(1)에 격납한다.
자이로 센서(42)는, 시각(t)에 있어서, 출력치(θi(t) 및 θj(t))(이하, 「자이로 센서 출력치(θi(t) 및 θj(t))」라고 한다)를 출력한다. 제어부(100)는 출력치(θi(t) 및 θj(t))를 Buff(2)에 격납한다. θi(t)는 수평면에 있어서의 이동 각도를 나타낸다. θj(t)는 앙각(仰角) 방향의 이동 각도를 나타낸다.
도 3에 나타내는 바와 같이, 단말(20)은 제1 기억부(110)에, 이동량 적산 프로그램(113)을 격납하고 있다. 이동량 적산 프로그램(113)은 제어부(100)가 단말(20)의 이동량을 적산하기 위한 프로그램이다.
도 4는, 이동량 적산 프로그램(113)의 설명도이다.
도 4(a)에 나타내는 바와 같이, 제어부(100)는 우선, 가속도 센서 출력치(a(t))에 나타나는 가속도를 적분하고, 시각(t)에 있어서의 속도(V(t))를 산출한다. 제어부(100)는 속도(V(t))를, 예를 들면, 100밀리초마다 산출한다.
그리고, 제어부(100)는 속도(V(t))를 자이로 센서 출력치(θi(t) 및 θj(t))에 기초하여, 속도(V(t))를 x축 성분, y축 성분, z축 성분으로 분리한다.
그리고, x축 성분, y축 성분, z축 성분마다의 이동량을 적산한다. 또한, 가속도 센서(40)는 3개의 가속도 센서가 조합되어 있기 때문에, x축 성분용의 가속도 센서에 대해서는, x축 성분의 속도(V(t))만을 사용한다. 마찬가지로 y축 성분용의 가속도 센서에 대해서는 y축 성분만, z축 성분용의 가속도 센서에 대해서는 z축 성분만을 사용한다.
그리고, 도 4(b)에 나타내는 바와 같이, 각 축 성분마다의 이동량으로부터, 단말(20)의 총이동량(D)(이하, 「이동량 적산치(D)」라고 한다)을 산출한다.
또한, 이동량 적산치(D)를 산출하기 위해서, 가속도 센서 출력치(a(t))뿐만 아니라, 자이로 센서 출력치(θi(t) 및 θj(t))도 사용하고 있는 것은, 가속도 센서 출력치(a(t))에 누적 오차를 축적하지 않기 위해서이다. 즉, 이동량 적산치(D)의 정밀도를 향상시키기 위해서이다. 이 누적 오차에 대해서, 예를 들면, x축 성분을 검출하는 가속도 센서에 대해 설명하면, 이 x축 성분 검출용의 가속도 센서는, 단말(20)에 고정되어 장착되어 있다. 그리고, 단말(20)이 기울어 있는 경우에는, 이 가속도 센서도 절대 좌표축에 대해서 기운다. 이 때문에, 이 가속도 센서로부터의 출력치는, 절대 좌표축에 대해서 단말(20)의 기울기에 따른 기울기를 일으킨다. 이 때문에, x축 성분, y축 성분, z축 성분으로 분리하기 전의 속도(V(t))는 절대 좌표축 상의 x축 방향으로의 이동 속도를 나타낸다고는 할 수 없다. 이 때문에, 속도(V(t))를 소정의 단위시간 적분하면, 절대 좌표축 상의 x축 방향으로의 이동 속도에 대해서, 누적 오차가 크게 오른다. 이 점, 자이로 센서(42)에 의해서, 절대 좌표축 상의 x축 방향으로의 이동 속도(Vx(t))로서 V(t)cosθj(t)×cosθi(t)를 산출할 수 있는 것이다.
제어부(100)는 이동량 적산치(D)를 Buff(3)에 격납한다.
도 3에 나타내는 바와 같이, 단말(20)은 제1 기억부(110)에, 위성 신호 수신 프로그램(116)을 격납하고 있다. 위성 신호 수신 프로그램(116)은 제어부(100)가 GPS 위성(12a) 등으로부터, 신호(S1) 등을 수신하기 위한 프로그램이다.
구체적으로는, 제어부(100)는 알마낙(152a)을 참조하여, 현재 시각에 있어서 관측 가능한 GPS 위성(12a) 등을 판단하고, 관측 가능한 GPS 위성(12a) 등으로부터의 신호(S1) 등을 수신한다. 이때, 기준이 되는 자기 위치는, 예를 들면, 전회의 측위 위치를 사용한다.
도 3에 나타내는 바와 같이, 단말(20)은 제1 기억부(110)에, 측위 프로그램(118)을 격납하고 있다. 측위 프로그램(118)은 제어부(100)가 GPS부(102)에 의해서 수신한 신호(S1) 등에 기초하여, 현재 위치를 측위하고, 측위 위치(P1)를 산출하기 위한 프로그램이다. 측위 위치(P1)는 측위 위치의 일례이다. 측위 프로그램(118)과 제어부(100)는 측위 위치 산출부의 일례이다. 제어부(100)는 예를 들면, 1초(s) 사이에 한번, 측위하도록 되어 있다. 상술의 가속도 센서(40) 및 자이로 센서(42)의 샘플링 간격은, 이 측위 간격보다도 짧게 설정되어 있다.
구체적으로는, 제어부(100)는 예를 들면, 3개 이상의 GPS 위성(12a) 등으로부터 신호(S1) 등을 수신하고, 신호(S1) 등이 각 GPS 위성(12a) 등으로부터 발신된 시각과 단말(20)에 도달한 시각과의 차이인 지연 시간에 의해서, 각 GPS 위성(12a) 등과 단말(20)과의 사이의 거리인 의사 거리를 요구한다. 그리고, 각 GPS 위성(12a) 등의 에피메리스(152b)와, 상술의 의사 거리를 사용하여, 현재 위치의 측위 연산을 행한다.
제어부(100)는 현재의 측위 위치(P1)를 제2 기억부(150)의 Buff(4)에 격납한다.
제어부(100)는 또, 측위 프로그램(118)에 기초하여, 측위 위치(P1)를 산출한 시각인 현재 측위 시각(t1)을 제2 기억부(150)의 Buff(5)에 격납한다.
또한, 제어부(1OO)는 후술의 평균 위치(Q1) 또는 측위 위치(P1)를 출력한 후 (이후, 「위치 출력 후」라고 한다)는, 금회 측위 위치(P1)를 전회의 측위 위치(P0)로서 제2 기억부(150)의 Buff(6)에 격납한다. 또, 제어부(100)는 위치 출력 후에, 현재 측위 시각(t1)을 전회 측위 시각(tO)으로서 제2 기억부(150)의 Buff(7)에 격납한다. 신호(S1) 등의 신호 강도가 약한 등의 원인으로, 측위 연산이 수렴되지 않고, 금회 측위 위치(P1)가 산출되지 않는 경우가 있다. 이 경우에는, 제어부(100)는 위치 출력 후에, 측위 위치의 부존재를 나타내는 데이터를 Buff(6)에 격납한다.
도 3에 나타내는 바와 같이, 단말(20)은 제1 기억부(110)에, 전회 측위 위치 유무 판단 프로그램(120)을 격납하고 있다. 전회 측위 위치 유무 판단 프로그램(120)은 제어부(100)가 Buff(6)에, 측위 위치(P0)가 격납되어 있는지의 여부를 판단하기 위한 프로그램이다.
도 3에 나타내는 바와 같이, 단말(20)은 제1 기억부(110)에, 이동량 특정 프로그램(122)을 격납하고 있다. 이동량 특정 프로그램(122)은 제어부(100)가 전회 측위 시각(t0)과 현재 측위 시각(t1)과의 사이에 있어서의 단말(20)의 이동량(B)을 특정하기 위한 프로그램이다. 이동량 특정 프로그램(122)과 제어부(100)는 이동량 특정부의 일례이다.
구체적으로는, 제어부(100)는 측위가 완료한 시점에 있어서의 이동량 적산치(D)를 취득한다.
제어부(100)는 측위 종료한 시점에서 이동량 적산치(D)를 0으로 하고, 재차, 이동량 적산치(D)의 산출을 개시하도록 되어 있다.
제어부(100)는 측위가 종료한 시점에 있어서의 이동량 적산치(D)를 이동량(B)으로 한다. 그리고, 이동량(B)을 나타내는 이동량 정보(154)를 제2 기억부(150)에 격납한다.
도 3에 나타내는 바와 같이, 단말(20)은 제1 기억부(110)에 이동량 평가 프로그램(124)을 격납하고 있다. 이동량 평가 프로그램(124)은 제어부(100)가 전회 측위시로부터 현재 측위시의 사이의 이동량(B)이, 예를 들면, 1미터(m) 이내인지의 여부를 판단하기 위한 프로그램이다. 2미터 이내의 이동량은 미리 규정한 허용 이동 범위의 일례이다. 이동량 평가 프로그램(124)과 제어부(100)는 이동량 평가부의 일례이다.
도 3에 나타내는 바와 같이, 단말(20)은 제1 기억부(110)에 평균 위치 산출 프로그램(126)을 격납하고 있다. 평균 위치 산출 프로그램(126)은 전회 측위시부터 현재 측위시의 사이의 이동량(B(t))이, 예를 들면, 1미터(m) 이내인 경우에, 제어부(100)가 전회의 측위 위치(P0)와 현재의 측위 위치(P1)를 평균화 처리하여 평균 위치(Q1)를 산출하기 위한 프로그램이다. 평균 위치(Q1)는 평균 위치의 일례이다. 평균 위치 산출 프로그램(126)과 제어부(100)는 평균 위치 산출부의 일례이다.
이 1미터라고 하는 범위는, 가속도 센서(40)의 오차를 고려하여, 단말(20)이 정지하고 있다고 판단할 수 있는 범위이다. 예를 들면, 가속도 센서(40)의 오차는1%이다.
도 5는, 평균 위치 산출 프로그램(126)의 설명도이다.
도 5에 나타내는 바와 같이, 제어부(100)는 전회의 측위 위치(P0)와 현재의 측위 위치(P1)와, 위도, 경도 및 고도에 있어서의 중간의 위치인 평균 위치(Q1)를 산출한다.
단말(20)은 실제로는 정지하고 있기 때문에, 측위 위치(P0)와 측위 위치(P1)는, 정확한 위치(r1)의 주변의 좌표를 나타내는 위치이다. 이것은, 정확한 위치(r1)는, 측위 위치(P0)와 측위 위치(P1)의 근방에 존재하는 것을 의미한다. 이 때문에, 측위 위치(P0)와 측위 위치(P1)의 평균 위치(Q1)는 정확한 위치(r1)에 가까울 가능성이 크다.
도 3에 나타내는 바와 같이, 단말(20)은 제1 기억부(110)에, 위치출력 프로 그램(128)을 격납하고 있다. 위치출력 프로그램(128)은 제어부(100)가 평균 위치(Q1) 또는 측위 위치(P1) 중 어느 한쪽을 출력하기 위한 프로그램이다. 위치출력 프로그램(128)과 제어부(100)는 위치 출력부의 일례이다.
구체적으로는, 제어부(100)는 전회 측위시부터 현재 측위시의 사이의 이동량(B)이 1미터(m) 이내인 경우에는 평균 위치(Q1)를 표시장치(34)(도 2 참조)에 표시한다.
이에 대해서, 제어부(100)는 전회 측위시부터 현재 측위시의 사이의 이동량(B)이 예를 들면, 1미터(m)보다 큰 경우에는 측위 위치(P1)를 표시장치(34)에 표시한다.
도 3에 나타내는 바와 같이, 단말(20)은 제1 기억부(110)에 참조 정보 갱신 프로그램(130)을 격납하고 있다. 참조 정보 갱신 프로그램(130)은 제어부(100)가 현재의 측위 위치(P1)를 측위 위치(P0)로서 Buff(6)에 격납하고, 현재 측위 시각(t1)을 전회 측위 시각(t0)으로서 Buff(7)에 격납하기 위한 프로그램이다.
도 3에 나타내는 바와 같이, 단말(20)은 제1 기억부(110)에 측위 회수 평가 프로그램(132)을 격납하고 있다. 측위 회수 평가 프로그램(132)은 제어부(100)가 미리 규정한 회수인 γ회의 측위를 행했는지의 여부를 판단하기 위한 프로그램이다. γ회는, 미리 규정한 회수의 일례이다. γ회는, 예를 들면, 10회이다. 단말(20)은 1초(s) 사이에, 10회 측위하고, 측위 위치(P1)를 10회 산출하도록 되어 있다.
제어부(100)는 10회의 측위를 행했다고 판단하면, 측위 동작을 종료한다.
단말(20)은 상술한 바와 같이 구성되어 있다.
상술한 바와 같이, 단말(20)은 전회 측위시부터 현재 측위시의 사이의 이동량(B)이 1미터(m) 이내인 경우에, 평균 위치(Q1)를 산출할 수 있다. 즉, 단말(20)은 전회의 측위 위치(P0)와 전회의 속도벡터로부터 추정한 예상 위치와, 금회 측위 위치(P1)와의 평균화(보정)를 하는 것이 아니다. 단말(20)은 전회 측위시부터 현재 측위시의 사이의 이동량(B)이 예를 들면, 1미터(m) 이내인 경우에는, 전회의 측위 위치(P0)와 현재의 측위 위치(P1)를 평균화하는 것이다. 이 때문에, 현재의 측위 위치(P1)를 보정하기 위해서, 전회의 속도벡터의 정밀도의 영향을 받지 않는다.
또, 단말(20)이 정지하고 있는 경우에는, 전회의 측위 위치(P0)와 현재의 측위 위치(P1)는 정확한 위치(r1)(도 5 참조)의 근방의 좌표에 의해서 나타난다. 이것은, 정확한 위치(r1)는 전회의 측위 위치(P0)와 현재의 측위 위치(P1)의 근방에 존재하는 것을 의미한다. 이 때문에, 전회의 측위 위치(P0)와 현재의 측위 위치(P1)를 평균화하여 평균 위치(Q1)를 출력함으로써, 예상 위치와 현재의 측위 위치(P1)를 평균한 위치를 출력하는 경우보다, 출력 위치(평균 위치(Q1))는 정확한 위치와 가까워진다.
또한, 통계적으로는, 전회의 측위 위치(P0)와 정확한 위치(r1)와의 거리 또는, 현재의 측위 위치(P1)와 정확한 위치(r1)와의 거리보다도, 평균 위치(Q1)와 정확한 위치(r1)와의 거리 쪽이 짧다고 생각된다. 이 때문에, 평균 위치(Q1)는 전회의 측위 위치(P0) 및 현재의 측위 위치(P1)보다도 정확한 위치(r1)에 가까울 가능성이 높다.
이로 인해, 정지시에 있어서의 출력 위치(평균 위치(Q1))의 정밀도를 향상시킬 수 있다.
또, 단말(20)은 전회 측위시부터 현재 측위시의 사이의 이동량(B)이 예를 들면, 1미터(m)보다 큰 경우에는, 현재의 측위 위치(P1)를 출력하는 구성으로 되어 있다. 즉, 과거의 측위 위치(P0) 등에 의해서, 현재의 측위 위치(P1)를 보정하는 일은 없다.
이 때문에, 단말(20)이 이동하고 있는 경우에, 실제의 이동 상태를 반영한 위치를 출력할 수 있다. 즉, 단말(20)은 이동시의 추종성을 향상시킬 수 있다.
이상이 제1 실시 형태에 관한 단말(20)의 구성이지만, 이하, 그 동작예를 주로 도 6을 사용하여 설명한다.
도 6은 단말(20)의 동작예를 나타내는 개략의 플로차트이다.
우선, 단말(20)은 위성 궤도 정보(152)를 읽어들인다(도 6의 단계(ST1)).
이어서, 단말(20)은 전회의 측위 위치(P0)가 있는지의 여부를 판단한다(단계(ST2)).
단말(20)은, 단계(ST2)에 있어서, 전회의 측위 위치(P0)가 있다고 판단한 경우에는, 전회 측위시로부터의 이동량(B)을 특정한다(단계(ST3)). 이 단계(ST3)는 이동량 특정 단계의 일례이다.
이어서, 단말(20)은 이동량(B)이 1미터(m) 이내인지의 여부를 판단한다(단계(ST4)). 이 단계(ST4)는 이동량 평가 단계의 일례이다. 이어서, 단말(20)은 현재 위치를 측위하고, 측위 위치(P1)를 산출한다(단계(ST5)). 이 단계(ST5)는 측위 위치 산출 단계의 일례이다.
단말(20)은 단계(ST4)에 있어서, 이동량(B)이 1미터(m) 이내라고 판단한 경우에는, 전회의 측위 위치(P0)와 금회 측위 위치(P1)를 평균하여 평균 위치(Q1)를 산출한다(단계(ST6)). 이 단계(ST6)는 평균 위치 산출 단계의 일례이다.
이어서, 단말(20)은 평균 위치(Q1)를 표시한다(단계(ST7)). 이 단계(ST7)는 위치출력 단계의 일례이다.
이어서, 단말(20)은 측위 위치(P0) 및 전회 측위 시각(t0)을 갱신한다 (단계(ST8)). 구체적으로는, 단말(20)은 현재의 측위 위치(P1)를 전회의 측위 위치(P0)로서 Buff(6)에 격납하고, 현재 측위 시각(t1)을 전회 측위 시각(t0)으로서 Buff(7)에 격납한다.
이어서, 단말(20)은 측위가 규정 회수인 10회에 이르렀는지의 여부를 판단한 다(단계(ST9)).
단말(20)은 단계(ST9)에 있어서, 측위가 10회에 이르지 않았다고 판단하면, 다시 단계(ST2)로 돌아온다.
단말(20)이 상술의 단계(ST2)에 있어서, 전회의 측위 위치(P0)가 없다고 판단한 경우에는, 측위 위치(P1)를 산출하고(단계(ST10)), 측위 위치(P1)를 표시한다 (단계(ST11)).
또, 단말(20)이 단계(ST4)에 있어서, 전회 측위시로부터의 이동량(B)이 1미터 이내가 아니라고 판단한 경우에도, 측위 위치(P1)를 산출하고(단계(ST10)), 측위 위치(P1)를 표시한다(단계(ST11)).
상술의 단계에 의해서, 정지시에 있어서의 출력 위치(평균 위치(Q1))의 정밀도를 향상시킬 수 있다.
또, 단말(20)이 정지하고 있지 않은 경우에, 실제의 이동 상태를 반영한 위치를 출력할 수 있다. 즉, 단말(20)은 이동시의 추종성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 실시의 형태와는 달리, 단말(20)은 이동량(B)이 1미터(m) 이내라고 판단한 경우에는, 평균 위치(Q1)를 산출하지 않고, 전회의 측위 위치(P0)를 출력하도록 해도 된다. 이 경우, 위치출력 프로그램(128)과 제어부(100)는 이동량(B)이 미리 규정한 허용 이동 범위 내라고 판단한 경우에, 전회 측위시의 측위 위치(P0)를 출력하는 위치 출력부의 일례이다.
단말(20)이 정지하고 있는 경우에는, 전회의 측위 위치(P0)는 정확한 위치의 근방(r1)의 좌표에 의해서 나타난다. 이것은, 정지 상태에 있어서는, 전회의 측위 위치(P0)의 근방에 정확한 위치(r1)가 존재하는 것을 의미한다. 이에 대해서, 예상 위치의 근방에 정확한 위치(r1)가 존재한다고는 할 수 없다.
이 때문에, 전회의 측위 위치(P0)를 출력함으로써, 예상 위치와 현재의 측위 위치를 평균한 위치를 출력하는 경우보다도, 출력 위치가 정확한 위치와 가까워진다.
이로 인해, 정지시에 있어서의 출력 위치의 정밀도를 향상시킬 수 있다.
(제2 실시 형태)
다음에, 제2 실시 형태의 단말(20A)에 대해 설명한다. 단말(20A)의 구성은 상기 제1 실시 형태의 단말(20)과 많은 구성이 공통되기 때문에 공통되는 부분은 동일한 부호 등으로 하고, 설명을 생략하고, 이하, 차이점을 중심으로 설명한다.
도 7에 나타내는 바와 같이, 단말(20A)은 제1 기억부(110)에, 이동 벡터 산출 프로그램(114)을 격납하고 있다. 이동 벡터 산출 프로그램(114)은 제어부(100)가 단말(20)의 기동시로부터의 단말(20A)의 이동 벡터를 산출하기 위한 프로그램이다.
제어부(1OO)는 우선, 가속도 센서 출력치(a(t))에 나타나는 가속도를 적분 하고, 시각(t)에 있어서의 속도(v(t))를 산출한다.
그리고, 제어부(100)는 속도(v(t))와 자이로 센서 출력치(θi(t) 및 θj(t))로부터 이동 벡터(v(t))를 산출한다.
제어부(100)는 이동 벡터(V(t))를, 예를 들면, 100밀리초마다 생성하고, Buff(3)에 격납한다.
도 7에 나타내는 바와 같이, 단말(20A)은 제1 기억부(110)에, 이동량 특정 프로그램(122A)을 격납하고 있다. 이동량 특정 프로그램(122A)은 제어부(100)가 전회 측위 시각(t0)과 현재 측위 시각(t1)과의 사이에 있어서의 단말(20)의 이동량(E)을 특정하기 위한 프로그램이다. 이동량 특정 프로그램(122A)과 제어부(100)도 또한, 이동량 특정부의 일례이다.
도 8은, 이동량 특정 프로그램(122A)의 설명도이다.
제어부(100)는 전회 측위 시각(tO)으로부터 현재 측위 시각(t1)까지 생성된 속도벡터(V1) 등을 합성하고, 그 기점과 종점과의 거리를 산출한다.
예를 들면, 도 8에 나타내는 바와 같이, 전회 측위 시각(t0)에 있어서의 속도벡터가 V(1)이고, 현재 측위 시각(t1)에 있어서의 속도벡터가 V(10)이면, 제어부(100)는 속도벡터 V(1) 내지 V(10)을 합성한다.
그리고, 제어부(100)는 속도벡터(V(1))의 기점(C(0))과 속도벡터(V(10))의 종점(C(1))과의 거리(B1)를 산출한다.
제어부(100)는 거리(B1)를 이동량(E)으로 하고, 이동량(E)을 나타내는 이동량 정보(154A)를 제2 기억부(150)에 격납한다.
제어부(100)는 이동량 평가 프로그램(124)에 기초하여 이동량(E)이 1미터(m) 이내인지의 여부를 판단한다.
그리고, 제어부(100)는 이동량(E)이 1미터(m) 이내라고 판단한 경우에는, 평균 위치(Q1)를 산출하고, 평균 위치(Q1)를 출력하도록 되어 있다.
단말(20A)에 의하면, 예를 들면, 이동 속도가 고속이라도, 동일 지점의 부근 을 왕복하고 있는 것에 지나지 않는 경우에는, 이동량(E)은 그 실체를 반영하여 작은 것이 된다.
이로 인해, 단말(20A)의 이동 상태의 실체를 보다 정확하게 반영할 수 있다.
(프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 등에 대해)
컴퓨터에 상술의 동작예의 측위 위치 산출 단계와, 이동량 취득 단계와, 이동량 평가 단계와, 평균 위치 산출 단계와, 위치출력 단계 등을 실행시키기 위한 측위 장치의 제어 프로그램으로 할 수 있다.
또, 이러한 측위 장치의 제어 프로그램 등을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체 등으로 할 수도 있다.
이들 측위 장치의 제어 프로그램 등을 컴퓨터에 인스톨하고, 컴퓨터에 의해서 실행 가능한 상태로 하기 위해서 이용되는 프로그램 격납매체는, 예를 들면 플로피(등록상표)와 같은 플렉시블 디스크, CD-ROM(Compact Disc Read Only Memory), CD-R(Compact Disc-Recordable), CD-RW(Compact Disc-Rewritable), DVD(Digital Versatile Disc) 등의 패키지 미디어뿐만 아니라, 프로그램이 일시적 또는 영속적으로 격납되는 반도체 메모리, 자기 디스크 또는 광자기 디스크 등으로 실현될 수 있다.
본 발명은 상술의 각 실시의 형태로 한정되지 않는다. 또한, 상술의 각 실시의 형태는 서로 조합하여 구성하도록 해도 된다.
제1 발명의 구성에 의하면, 측위 장치는, 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내라고 판단한 경우에, 전회의 측위 위치를 출력할 수 있다.
제2 발명의 구성에 의하면, 측위 장치는 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내라고 판단한 경우에, 평균 위치를 산출할 수 있다.
제3 발명의 구성에 의하면, 측위 장치는, 이동량 평가부가 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내가 아니라고 판단한 경우에는, 측위 위치를 보정하는 일 없이, 그대로 출력할 수 있다.
제4 발명의 구성에 의하면, 정지시에 있어서의 출력 위치의 정밀도를 향상시킬 수 있다.

Claims (8)

  1. 전회 측위시와 현재 측위시와의 사이에 있어서의 자기 장치(自裝置)의 이동량을 특정하는 이동량 특정부와,
    상기 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내인지의 여부를 판단하는 이동량 평가부와,
    측위 위성으로부터의 신호인 위성 신호에 기초하여, 자기 장치의 위치를 측위하는 측위부와,
    상기 이동량 평가부가, 상기 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내라고 판단한 경우에, 전회의 측위 위치를 출력하는 위치 출력부를 갖는, 측위 장치.
  2. 전회 측위시와 현재 측위시와의 사이에 있어서의 자기 장치의 이동량을 특정하는 이동량 특정부와,
    상기 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내인지의 여부를 판단하는 이동량 평가부와,
    측위 위성으로부터의 신호인 위성 신호에 기초하여, 자기 장치의 위치를 측위 하는 측위부와,
    상기 이동량 평가부가, 상기 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내라고 판단한 경우에, 전회의 측위 위치와 현재의 측위 위치를 평균화 처리하여 평균 위치를 산출하는 평균 위치 산출부와,
    상기 평균 위치를 출력하는 위치 출력부를 갖는 것을 특징으로 하는 측위 장치.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 상기 이동량 평가부가 상기 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내가 아니라고 판단한 경우에는, 상기 위치 출력부는 현재의 측위 위치를 출력하는, 측위 장치.
  4. 전회 측위시와 현재 측위시와의 사이에 있어서의 이동량을 특정하는 이동량 특정 단계와,
    상기 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내인지의 여부를 판단하는 이동량 평가 단계와,
    측위 위성으로부터의 신호인 위성 신호에 기초하여, 현재 위치를 측위하는 측위 단계와,
    상기 이동량 평가 단계에 있어서, 상기 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내라고 판단한 경우에, 전회의 측위 위치를 출력하는 위치출력 단계를 갖는, 측위 장치의 제어 방법.
  5. 전회 측위시와 현재 측위시와의 사이에 있어서의 이동량을 특정하는 이동량 특정 단계와,
    상기 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내인지의 여부를 판단하는 이동 량 평가 단계와,
    측위 위성으로부터의 신호인 위성 신호에 기초하여, 현재 위치를 측위하는 측위 단계와,
    상기 이동량 평가 단계에 있어서, 상기 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내라고 판단한 경우에, 전회의 측위 위치와 현재의 측위 위치를 평균화 처리하여 평균 위치를 산출하는 평균 위치 산출 단계와,
    상기 평균 위치를 출력하는 위치출력 단계를 갖는, 측위 장치의 제어 방법.
  6. 청구항 4 또는 청구항 5에 있어서, 상기 이동량 평가 단계에 있어서, 상기 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내가 아니라고 판단한 경우에는, 상기 위치출력 단계에서는, 현재의 측위 위치를 출력하는, 측위 장치의 제어 방법.
  7. 컴퓨터에,
    전회 측위시와 현재 측위시와의 사이에 있어서의 자기 컴퓨터의 이동량을 특정하는 이동량 특정 단계와,
    상기 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내인지의 여부를 판단하는 이동량 평가 단계와,
    측위 위성으로부터의 신호인 위성 신호에 기초하여, 자기 컴퓨터의 위치를 측위 하는 측위 단계와,
    상기 이동량 평가 단계에 있어서, 상기 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범 위 내라고 판단한 경우에, 전회의 측위 위치를 출력하는 위치출력 단계를 실행시키기 위한, 측위 제어 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
  8. 컴퓨터에,
    전회 측위시와 현재 측위시와의 사이에 있어서의 자기 컴퓨터의 이동량을 특정하는 이동량 특정 단계와,
    상기 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내인지의 여부를 판단하는 이동량 평가 단계와,
    측위 위성으로부터의 신호인 위성 신호에 기초하여, 자기 컴퓨터의 위치를 측위하는 측위 단계와,
    상기 이동량 평가 단계에 있어서, 상기 이동량이 미리 규정한 허용 이동 범위 내라고 판단한 경우에, 전회의 측위 위치와 현재의 측위 위치를 평균화 처리하여 평균 위치를 산출하는 평균 위치 산출 단계와,
    상기 평균 위치를 출력하는 위치출력 단계를 실행시키기 위한 측위 제어 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
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