JPH11258324A - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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- JPH11258324A JPH11258324A JP5727798A JP5727798A JPH11258324A JP H11258324 A JPH11258324 A JP H11258324A JP 5727798 A JP5727798 A JP 5727798A JP 5727798 A JP5727798 A JP 5727798A JP H11258324 A JPH11258324 A JP H11258324A
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- Japan
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- vehicle
- speed
- gps
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- Instructional Devices (AREA)
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- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＧＰＳ測位精度が良好なときの速度反応性を
保持したまま、ＧＰＳ測位の精度劣化時においても車両
の停止判定及び位置補正を適切に行うことが可能なナビ
ゲーション装置を提供する。 【解決手段】 ＧＰＳ衛星からの送信電波を受信し、車
両位置及び進行方向を検出するＧＰＳ受信手段１と、予
め地図データが記憶されている地図データ記憶手段２
と、該ＧＰＳ受信手段１により検出された車両位置及び
進行方向を、地図上に表示する表示手段４とを備えたナ
ビゲーション装置において、車両の速度を検出する車両
速度検出手段と、前記ＧＰＳ衛星の配置状態を検出する
配置状態検出手段と、該配置状態検出手段により検出さ
れたＧＰＳ衛星の配置状態に基づいて、車両の停止判定
を行う際の上限速度を設定する上限速度設定手段とを設
け、前記車両速度検出手段により検出された車両の速度
が、前記上限速度設定手段により設定された上限速度以
下の場合には、車両が停止しているものと判定するよう
に構成したものである。
保持したまま、ＧＰＳ測位の精度劣化時においても車両
の停止判定及び位置補正を適切に行うことが可能なナビ
ゲーション装置を提供する。 【解決手段】 ＧＰＳ衛星からの送信電波を受信し、車
両位置及び進行方向を検出するＧＰＳ受信手段１と、予
め地図データが記憶されている地図データ記憶手段２
と、該ＧＰＳ受信手段１により検出された車両位置及び
進行方向を、地図上に表示する表示手段４とを備えたナ
ビゲーション装置において、車両の速度を検出する車両
速度検出手段と、前記ＧＰＳ衛星の配置状態を検出する
配置状態検出手段と、該配置状態検出手段により検出さ
れたＧＰＳ衛星の配置状態に基づいて、車両の停止判定
を行う際の上限速度を設定する上限速度設定手段とを設
け、前記車両速度検出手段により検出された車両の速度
が、前記上限速度設定手段により設定された上限速度以
下の場合には、車両が停止しているものと判定するよう
に構成したものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＧＰＳ衛星を利用
して、車両の現在位置及び進行方向を地図上に表示する
ナビゲーション装置に関し、より詳細には、ＧＰＳ測位
の精度劣化時においても車両の停止判定及び位置補正を
適切に行うことが可能なナビゲーション装置に関するも
のである。
して、車両の現在位置及び進行方向を地図上に表示する
ナビゲーション装置に関し、より詳細には、ＧＰＳ測位
の精度劣化時においても車両の停止判定及び位置補正を
適切に行うことが可能なナビゲーション装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種のナビゲーション装置は、
図１０に示すように、ＧＰＳ衛星からの送信電波を受信
し、１秒毎に測位データ（速度，方位，東経，北緯，そ
の他）を出力するＧＰＳ受信機１と、予め地図データが
記憶されているＣＤユニットなどの地図データ記憶装置
２と、ＧＰＳ受信機１からの測位データに基づいて、地
図データ記憶装置２から所定の地図データを読み込むメ
インＣＰＵ３と、メインＣＰＵ３にて読み込まれた地図
データと共に車両の現在位置を示すカーソルをモニター
表示する表示装置４とを備えている。
図１０に示すように、ＧＰＳ衛星からの送信電波を受信
し、１秒毎に測位データ（速度，方位，東経，北緯，そ
の他）を出力するＧＰＳ受信機１と、予め地図データが
記憶されているＣＤユニットなどの地図データ記憶装置
２と、ＧＰＳ受信機１からの測位データに基づいて、地
図データ記憶装置２から所定の地図データを読み込むメ
インＣＰＵ３と、メインＣＰＵ３にて読み込まれた地図
データと共に車両の現在位置を示すカーソルをモニター
表示する表示装置４とを備えている。
【０００３】ところで、一般的にＧＰＳ測位データは誤
差を含んでいるため、車両が停止中の場合であっても、
速度，方位，東経，北緯が変化してしまうことがあり、
これを抑制するために、上記メインＣＰＵ３においては
車両の停止、走行を適切に判定するための測位データ処
理を行っている。
差を含んでいるため、車両が停止中の場合であっても、
速度，方位，東経，北緯が変化してしまうことがあり、
これを抑制するために、上記メインＣＰＵ３においては
車両の停止、走行を適切に判定するための測位データ処
理を行っている。
【０００４】この測位データ処理を、図１１のフローチ
ャートとともに説明する。まず、ＧＰＳ受信機１から測
位データを受け取り（ステップ１）、ＧＰＳ受信機１か
らの速度データＧＶが１０ｋｍ／ｈ以上かどうかを判定
する（ステップ２）。速度データＧＶが１０ｋｍ／ｈ以
上の場合は、車両が走行中であると判断して、ＧＰＳ受
信機１からの測位データを現在の速度，方位，東経，北
緯とする（ステップ３）。
ャートとともに説明する。まず、ＧＰＳ受信機１から測
位データを受け取り（ステップ１）、ＧＰＳ受信機１か
らの速度データＧＶが１０ｋｍ／ｈ以上かどうかを判定
する（ステップ２）。速度データＧＶが１０ｋｍ／ｈ以
上の場合は、車両が走行中であると判断して、ＧＰＳ受
信機１からの測位データを現在の速度，方位，東経，北
緯とする（ステップ３）。
【０００５】ステップ２において速度データＧＶが１０
ｋｍ／ｈ未満であると判定された場合は、車両が停止中
であると判断して、次に、１秒前のＧＰＳ受信機１から
の測位データ座標と現在のＧＰＳ受信機１からの測位デ
ータ座標との距離Ｗが１００ｍ以上かどうかを判定する
（ステップ４）。測位距離Ｗが１００ｍ以上の場合は、
速度１０ｋｍ／ｈ以下の走行や測位誤差を考慮し、ＧＰ
Ｓ受信機１からの測位データを測位位置（速度は０）と
する位置補正を行う（ステップ５）。
ｋｍ／ｈ未満であると判定された場合は、車両が停止中
であると判断して、次に、１秒前のＧＰＳ受信機１から
の測位データ座標と現在のＧＰＳ受信機１からの測位デ
ータ座標との距離Ｗが１００ｍ以上かどうかを判定する
（ステップ４）。測位距離Ｗが１００ｍ以上の場合は、
速度１０ｋｍ／ｈ以下の走行や測位誤差を考慮し、ＧＰ
Ｓ受信機１からの測位データを測位位置（速度は０）と
する位置補正を行う（ステップ５）。
【０００６】ステップ４にて測位距離Ｗが１００ｍ未満
であると判定された場合は、現在の速度を０とするとと
もに、現在の方位，東経，北緯を１秒前のＧＰＳ受信機
１からの測位データとする（ステップ６）。そして、上
記のようにして求められた現在の速度，方位，東経，北
緯から、測位位置を決定し（ステップ７）、後段のマッ
プマッチング処理へ進む。
であると判定された場合は、現在の速度を０とするとと
もに、現在の方位，東経，北緯を１秒前のＧＰＳ受信機
１からの測位データとする（ステップ６）。そして、上
記のようにして求められた現在の速度，方位，東経，北
緯から、測位位置を決定し（ステップ７）、後段のマッ
プマッチング処理へ進む。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところが、現在位置を
中心とするＧＰＳ衛星Ａ，Ｂ，Ｃの配置状況が、例えば
図１２に示すようになった場合、すなわち、各ＧＰＳ衛
星Ａ，Ｂ，Ｃを結ぶ３角形の最長辺を底辺とした高さｈ
の値が小さくなるような状況となった場合、ＧＰＳ受信
機１の測位データは速度誤差が大きくなり、停止中であ
っても０〜２０ｋｍ／ｈとなってしまう。
中心とするＧＰＳ衛星Ａ，Ｂ，Ｃの配置状況が、例えば
図１２に示すようになった場合、すなわち、各ＧＰＳ衛
星Ａ，Ｂ，Ｃを結ぶ３角形の最長辺を底辺とした高さｈ
の値が小さくなるような状況となった場合、ＧＰＳ受信
機１の測位データは速度誤差が大きくなり、停止中であ
っても０〜２０ｋｍ／ｈとなってしまう。
【０００８】従って、車両が停止中であっても、ＧＰＳ
測位データの速度が１０ｋｍ／ｈ以上となる事態が発生
し、上述した従来の技術においては、図１１中のステッ
プ２にて走行判定をしてしまい、その時のＧＰＳ測位デ
ータに応じて、測位位置や方位が変化してしまうという
問題があった。
測位データの速度が１０ｋｍ／ｈ以上となる事態が発生
し、上述した従来の技術においては、図１１中のステッ
プ２にて走行判定をしてしまい、その時のＧＰＳ測位デ
ータに応じて、測位位置や方位が変化してしまうという
問題があった。
【０００９】このような問題を改善するためには、ステ
ップ２における停止判定の上限速度を例えば２０ｋｍ／
ｈにすれば良いが、ＧＰＳ測位データの精度が良好なと
き（ＧＰＳ衛星の配置状況により、ｈの値が大きくなる
ような場合、停止時の速度誤差は０〜１０ｋｍ／ｈ程
度）において、１０〜２０ｋｍ／ｈでの走行判定が不可
能になるという問題があった。
ップ２における停止判定の上限速度を例えば２０ｋｍ／
ｈにすれば良いが、ＧＰＳ測位データの精度が良好なと
き（ＧＰＳ衛星の配置状況により、ｈの値が大きくなる
ような場合、停止時の速度誤差は０〜１０ｋｍ／ｈ程
度）において、１０〜２０ｋｍ／ｈでの走行判定が不可
能になるという問題があった。
【００１０】また、ＧＰＳ測位データの精度が良好なと
き（ｈの値が小さくないとき）の測位誤差は１００ｍ程
度であるが、現在位置を中心とするＧＰＳ衛星Ａ，Ｂ，
Ｃの配置状況が、例えば図１２に示すようになった場
合、すなわち、各ＧＰＳ衛星Ａ，Ｂ，Ｃを結ぶ３角形の
最長辺を底辺とした高さｈの値が小さくなるような状況
となった場合、測位位置の誤差がｚ方向に０〜５００ｍ
と大きくなってしまう。
き（ｈの値が小さくないとき）の測位誤差は１００ｍ程
度であるが、現在位置を中心とするＧＰＳ衛星Ａ，Ｂ，
Ｃの配置状況が、例えば図１２に示すようになった場
合、すなわち、各ＧＰＳ衛星Ａ，Ｂ，Ｃを結ぶ３角形の
最長辺を底辺とした高さｈの値が小さくなるような状況
となった場合、測位位置の誤差がｚ方向に０〜５００ｍ
と大きくなってしまう。
【００１１】従って、車両が停止中であっても、上述し
た従来の技術においては、図１１中のステップ４にて走
行判定をしてしまい、その時のＧＰＳ測位データに応じ
て位置補正を行い、現在位置が数１００ｍも移動してし
まうという問題があった。
た従来の技術においては、図１１中のステップ４にて走
行判定をしてしまい、その時のＧＰＳ測位データに応じ
て位置補正を行い、現在位置が数１００ｍも移動してし
まうという問題があった。
【００１２】上記のように、ＧＰＳ衛星の配置状況によ
っては、車両が停止中であっても、ｚ方向に数１００ｍ
走行するような表示を行ってしまい、地図上における車
両の現在位置を正確に表示することができないという問
題があった。
っては、車両が停止中であっても、ｚ方向に数１００ｍ
走行するような表示を行ってしまい、地図上における車
両の現在位置を正確に表示することができないという問
題があった。
【００１３】本発明は、上述したような点に鑑みてなさ
れたものであり、ＧＰＳ測位精度が良好なときの速度反
応性を保持したまま、ＧＰＳ測位の精度劣化時において
も車両の停止判定及び位置補正を適切に行うことが可能
なナビゲーション装置を提供することを目的とする。
れたものであり、ＧＰＳ測位精度が良好なときの速度反
応性を保持したまま、ＧＰＳ測位の精度劣化時において
も車両の停止判定及び位置補正を適切に行うことが可能
なナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本願請求項１に記載の発
明に係るナビゲーション装置は、ＧＰＳ衛星からの送信
電波を受信し、車両位置及び進行方向を検出するＧＰＳ
受信手段と、予め地図データが記憶されている地図デー
タ記憶手段と、該ＧＰＳ受信手段により検出された車両
位置及び進行方向を、地図上に表示する表示手段とを備
えたナビゲーション装置において、車両の速度を検出す
る車両速度検出手段と、前記ＧＰＳ衛星の配置状態を検
出する配置状態検出手段と、該配置状態検出手段により
検出されたＧＰＳ衛星の配置状態に基づいて、車両の停
止判定を行う際の上限速度を設定する上限速度設定手段
とを設け、前記車両速度検出手段により検出された車両
の速度が、前記上限速度設定手段により設定された上限
速度以下の場合には、車両が停止しているものと判定す
るように構成したものである。
明に係るナビゲーション装置は、ＧＰＳ衛星からの送信
電波を受信し、車両位置及び進行方向を検出するＧＰＳ
受信手段と、予め地図データが記憶されている地図デー
タ記憶手段と、該ＧＰＳ受信手段により検出された車両
位置及び進行方向を、地図上に表示する表示手段とを備
えたナビゲーション装置において、車両の速度を検出す
る車両速度検出手段と、前記ＧＰＳ衛星の配置状態を検
出する配置状態検出手段と、該配置状態検出手段により
検出されたＧＰＳ衛星の配置状態に基づいて、車両の停
止判定を行う際の上限速度を設定する上限速度設定手段
とを設け、前記車両速度検出手段により検出された車両
の速度が、前記上限速度設定手段により設定された上限
速度以下の場合には、車両が停止しているものと判定す
るように構成したものである。
【００１５】すなわち、ＧＰＳ衛星の配置状態（ｈの値
の大小）に基づいて、ＧＰＳ測位精度が良好なときは、
停止判定を行う際の上限速度を大きく設定し、ＧＰＳ測
位精度が劣化したときは、車両の停止判定を行う際の上
限速度を小さく設定するように可変しているので、ＧＰ
Ｓ測位精度が良好なときの速度反応性を保持したまま、
ＧＰＳ測位の精度劣化時においても車両の停止判定を適
切に行うことが可能となる。
の大小）に基づいて、ＧＰＳ測位精度が良好なときは、
停止判定を行う際の上限速度を大きく設定し、ＧＰＳ測
位精度が劣化したときは、車両の停止判定を行う際の上
限速度を小さく設定するように可変しているので、ＧＰ
Ｓ測位精度が良好なときの速度反応性を保持したまま、
ＧＰＳ測位の精度劣化時においても車両の停止判定を適
切に行うことが可能となる。
【００１６】本願請求項２に記載の発明に係るナビゲー
ション装置は、ＧＰＳ衛星からの送信電波を受信し、車
両位置及び進行方向を検出するＧＰＳ受信手段と、予め
地図データが記憶されている地図データ記憶手段と、該
ＧＰＳ受信手段により検出された車両位置及び進行方向
を、地図上に表示する表示手段とを備えたナビゲーショ
ン装置において、車両が停止しているものと判定された
状態にて、前記ＧＰＳ受信手段により検出された車両位
置の変位量を検出する変位量検出手段と、前記ＧＰＳ衛
星の配置状態を検出する配置状態検出手段と、該配置状
態検出手段により検出されたＧＰＳ衛星の配置状態に基
づいて、車両の位置補正を行う際の誤差許容範囲を設定
する許容範囲設定手段とを設け、前記変位量検出手段に
より検出された車両の変位量が、前記許容範囲設定手段
により設定された誤差許容範囲内の場合には、車両の位
置補正を行わないように構成したものである。
ション装置は、ＧＰＳ衛星からの送信電波を受信し、車
両位置及び進行方向を検出するＧＰＳ受信手段と、予め
地図データが記憶されている地図データ記憶手段と、該
ＧＰＳ受信手段により検出された車両位置及び進行方向
を、地図上に表示する表示手段とを備えたナビゲーショ
ン装置において、車両が停止しているものと判定された
状態にて、前記ＧＰＳ受信手段により検出された車両位
置の変位量を検出する変位量検出手段と、前記ＧＰＳ衛
星の配置状態を検出する配置状態検出手段と、該配置状
態検出手段により検出されたＧＰＳ衛星の配置状態に基
づいて、車両の位置補正を行う際の誤差許容範囲を設定
する許容範囲設定手段とを設け、前記変位量検出手段に
より検出された車両の変位量が、前記許容範囲設定手段
により設定された誤差許容範囲内の場合には、車両の位
置補正を行わないように構成したものである。
【００１７】すなわち、ＧＰＳ衛星の配置状態（ｈの値
の大小）に基づいて、ＧＰＳ測位精度が良好なときは、
車両の位置補正を行う際の誤差許容範囲を所定の方向
（ｚ方向）に小さく設定し、ＧＰＳ測位精度が劣化した
ときは、車両の位置補正を行う際の誤差許容範囲を所定
の方向（ｚ方向）に大きく設定するように可変している
ので、ＧＰＳ測位精度が良好なときの速度反応性を保持
したまま、ＧＰＳ測位の精度劣化時においても車両の位
置補正を適切に行うことが可能となる。
の大小）に基づいて、ＧＰＳ測位精度が良好なときは、
車両の位置補正を行う際の誤差許容範囲を所定の方向
（ｚ方向）に小さく設定し、ＧＰＳ測位精度が劣化した
ときは、車両の位置補正を行う際の誤差許容範囲を所定
の方向（ｚ方向）に大きく設定するように可変している
ので、ＧＰＳ測位精度が良好なときの速度反応性を保持
したまま、ＧＰＳ測位の精度劣化時においても車両の位
置補正を適切に行うことが可能となる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明のナビゲーション装
置の第１実施形態について、図１乃至図６とともに説明
するが、上記従来例と同一部分には同一符号を付し、そ
の説明は省略する。
置の第１実施形態について、図１乃至図６とともに説明
するが、上記従来例と同一部分には同一符号を付し、そ
の説明は省略する。
【００１９】ここで、図１は本実施形態のナビゲーショ
ン装置の概略構成を示す機能ブロック図、図２は本実施
形態のナビゲーション装置における測位データ処理動作
を示すフローチャート、図３は現在位置を中心とするＧ
ＰＳ衛星の配置状況の一例を示す説明図、図４は本実施
形態のナビゲーション装置における停止判定の上限速度
の特性を示す説明図、図５は本実施形態のナビゲーショ
ン装置における位置補正の誤差許容範囲を示す説明図、
図６は本実施形態のナビゲーション装置における位置補
正の誤差許容範囲のｚ方向距離の特性を示す説明図であ
る。
ン装置の概略構成を示す機能ブロック図、図２は本実施
形態のナビゲーション装置における測位データ処理動作
を示すフローチャート、図３は現在位置を中心とするＧ
ＰＳ衛星の配置状況の一例を示す説明図、図４は本実施
形態のナビゲーション装置における停止判定の上限速度
の特性を示す説明図、図５は本実施形態のナビゲーショ
ン装置における位置補正の誤差許容範囲を示す説明図、
図６は本実施形態のナビゲーション装置における位置補
正の誤差許容範囲のｚ方向距離の特性を示す説明図であ
る。
【００２０】本実施形態のナビゲーション装置は、図１
に示すように、ＧＰＳ受信機１、地図データ記憶装置
２、表示装置４に加えて、ＧＰＳ受信衛星の配置状況に
応じて、停止判定の上限速度、位置補正の誤差許容範囲
を可変することにより、常に車両の停止判定及び位置補
正を適切に制御するためのメインＣＰＵ１３を設けてい
る。
に示すように、ＧＰＳ受信機１、地図データ記憶装置
２、表示装置４に加えて、ＧＰＳ受信衛星の配置状況に
応じて、停止判定の上限速度、位置補正の誤差許容範囲
を可変することにより、常に車両の停止判定及び位置補
正を適切に制御するためのメインＣＰＵ１３を設けてい
る。
【００２１】上記メインＣＰＵ１３における測位データ
処理を、図２に示すフローチャート及び図３乃至図６の
説明図とともに説明する。まず、ＧＰＳ受信機１から測
位データ及び受信衛星配置データを受け取り（ステップ
１）、この受信衛星配置データより、図３に示すような
配置図（各ＧＰＳ衛星の北を０°とした方位、水平を０
°とした仰角）に展開する。
処理を、図２に示すフローチャート及び図３乃至図６の
説明図とともに説明する。まず、ＧＰＳ受信機１から測
位データ及び受信衛星配置データを受け取り（ステップ
１）、この受信衛星配置データより、図３に示すような
配置図（各ＧＰＳ衛星の北を０°とした方位、水平を０
°とした仰角）に展開する。
【００２２】ここでは、ＧＰＳ衛星Ａ（方位３１０°，
仰角１０°）、ＧＰＳ衛星Ｂ（方位０°，仰角３０
°）、ＧＰＳ衛星Ｃ（方位６０°，仰角４０°）の３つ
の衛星を受信する場合について説明する。そして、各Ｇ
ＰＳ衛星Ａ，Ｂ，Ｃを頂点とした３角形の最長辺（Ａ−
Ｂ）を底辺とした高さの値ｈ1、及びｈ1の傾きθ1の方
向ｚを算出して、停止判定の上限速度Ｖlim、位置補正
の誤差許容範囲Ｗlimのそれぞれを設定する（ステップ
２）。
仰角１０°）、ＧＰＳ衛星Ｂ（方位０°，仰角３０
°）、ＧＰＳ衛星Ｃ（方位６０°，仰角４０°）の３つ
の衛星を受信する場合について説明する。そして、各Ｇ
ＰＳ衛星Ａ，Ｂ，Ｃを頂点とした３角形の最長辺（Ａ−
Ｂ）を底辺とした高さの値ｈ1、及びｈ1の傾きθ1の方
向ｚを算出して、停止判定の上限速度Ｖlim、位置補正
の誤差許容範囲Ｗlimのそれぞれを設定する（ステップ
２）。
【００２３】ここで、停止判定の上限速度Ｖlimの設定
は、図４に示すように、ｈ1の値が小さい場合（ＧＰＳ
測位誤差が大きい場合）、上限速度Ｖlimを大きく、ｈ1
の値が大きい場合（ＧＰＳ測位誤差が小さい場合）、上
限速度Ｖlimを小さくするように設定する。例えば、ｈ1
の値が４０以上のときは、上述した従来例と同様、上限
速度Ｖlimを１０ｋｍ／ｈとし、ｈ1の値が２５以下のと
きは、上限速度Ｖlimを２０ｋｍ／ｈまで引き上げる。
は、図４に示すように、ｈ1の値が小さい場合（ＧＰＳ
測位誤差が大きい場合）、上限速度Ｖlimを大きく、ｈ1
の値が大きい場合（ＧＰＳ測位誤差が小さい場合）、上
限速度Ｖlimを小さくするように設定する。例えば、ｈ1
の値が４０以上のときは、上述した従来例と同様、上限
速度Ｖlimを１０ｋｍ／ｈとし、ｈ1の値が２５以下のと
きは、上限速度Ｖlimを２０ｋｍ／ｈまで引き上げる。
【００２４】また、位置補正の誤差許容範囲Ｗlimの設
定は、図５に示すように、現在位置を中心として幅１０
０ｍ、ｚ方向に距離±Ｌｍの範囲で設定される。この距
離±Ｌｍは、例えば図６に示すように、ｈ1の値が４０
以上のときは、上述した従来例とほぼ同様、距離値Ｌを
１００ｍとし、ｈ1の値が２５以下のときは、距離値Ｌ
を５００ｍまで引き上げる。
定は、図５に示すように、現在位置を中心として幅１０
０ｍ、ｚ方向に距離±Ｌｍの範囲で設定される。この距
離±Ｌｍは、例えば図６に示すように、ｈ1の値が４０
以上のときは、上述した従来例とほぼ同様、距離値Ｌを
１００ｍとし、ｈ1の値が２５以下のときは、距離値Ｌ
を５００ｍまで引き上げる。
【００２５】次に、ＧＰＳ受信機１からの速度データＧ
Ｖが停止判定の上限速度Ｖlim以上かどうかを判定する
（ステップ３）。速度データＧＶが上限速度Ｖlim以上
の場合は、車両が走行中であると判断して、ＧＰＳ受信
機１からの測位データを現在の速度，方位，東経，北緯
とする（ステップ４）。
Ｖが停止判定の上限速度Ｖlim以上かどうかを判定する
（ステップ３）。速度データＧＶが上限速度Ｖlim以上
の場合は、車両が走行中であると判断して、ＧＰＳ受信
機１からの測位データを現在の速度，方位，東経，北緯
とする（ステップ４）。
【００２６】ステップ３において速度データＧＶが上限
速度Ｖlim未満であると判定された場合は、車両が停止
中であると判断して、次に、１秒前のＧＰＳ受信機１か
らの測位データ座標と現在のＧＰＳ受信機１からの測位
データ座標との距離Ｗが位置補正の誤差許容範囲Ｗlim
外かどうかを判定する（ステップ５）。測位距離Ｗが誤
差許容範囲Ｗlim外の場合は、ＧＰＳ受信機１からの測
位データを測位位置（速度は０）とする位置補正を行う
（ステップ６）。
速度Ｖlim未満であると判定された場合は、車両が停止
中であると判断して、次に、１秒前のＧＰＳ受信機１か
らの測位データ座標と現在のＧＰＳ受信機１からの測位
データ座標との距離Ｗが位置補正の誤差許容範囲Ｗlim
外かどうかを判定する（ステップ５）。測位距離Ｗが誤
差許容範囲Ｗlim外の場合は、ＧＰＳ受信機１からの測
位データを測位位置（速度は０）とする位置補正を行う
（ステップ６）。
【００２７】ステップ５にて測位距離Ｗが誤差許容範囲
Ｗlim内であると判定された場合は、現在の速度を０と
するとともに、現在の方位，東経，北緯を１秒前のＧＰ
Ｓ受信機１からの測位データとする（ステップ７）。そ
して、上記のようにして求められた現在の速度，方位，
東経，北緯から、測位位置を決定し（ステップ８）、後
段のマップマッチング処理へ進む。
Ｗlim内であると判定された場合は、現在の速度を０と
するとともに、現在の方位，東経，北緯を１秒前のＧＰ
Ｓ受信機１からの測位データとする（ステップ７）。そ
して、上記のようにして求められた現在の速度，方位，
東経，北緯から、測位位置を決定し（ステップ８）、後
段のマップマッチング処理へ進む。
【００２８】以上のような測位データ処理を行うことに
よって、３つのＧＰＳ衛星Ａ，Ｂ，Ｃの配置状態に伴
い、停止判定を行う際の上限速度、及び車両の位置補正
を行う際の誤差許容範囲を可変しているので、ＧＰＳ測
位精度が良好なときの速度反応性を保持したまま、ＧＰ
Ｓ測位の精度劣化時においても車両の停止判定、位置補
正を適切に行うことが可能となる。
よって、３つのＧＰＳ衛星Ａ，Ｂ，Ｃの配置状態に伴
い、停止判定を行う際の上限速度、及び車両の位置補正
を行う際の誤差許容範囲を可変しているので、ＧＰＳ測
位精度が良好なときの速度反応性を保持したまま、ＧＰ
Ｓ測位の精度劣化時においても車両の停止判定、位置補
正を適切に行うことが可能となる。
【００２９】また、本発明のナビゲーション装置の第２
実施形態について、図７乃至図８とともに説明するが、
上記第１実施形態と同一部分には同一符号を付し、その
説明は省略する。ここで、図７は本実施形態のナビゲー
ション装置の概略構成を示す機能ブロック図、図８は本
実施形態のナビゲーション装置における測位データ処理
動作を示すフローチャートである。
実施形態について、図７乃至図８とともに説明するが、
上記第１実施形態と同一部分には同一符号を付し、その
説明は省略する。ここで、図７は本実施形態のナビゲー
ション装置の概略構成を示す機能ブロック図、図８は本
実施形態のナビゲーション装置における測位データ処理
動作を示すフローチャートである。
【００３０】本実施形態のナビゲーション装置は、図７
に示すように、ＧＰＳ受信機１、地図データ記憶装置
２、表示装置４に加えて、ＧＰＳ受信衛星の配置状況に
応じて、停止判定の上限速度、位置補正の誤差許容範囲
を可変することにより、常に車両の停止判定及び位置補
正を適切に制御するためのメインＣＰＵ２３と、速度及
び移動距離を出力する加速度センサー２４、及び方位の
変化量を出力するジャイロセンサー２５を有する自律航
法装置２６とを設けている。
に示すように、ＧＰＳ受信機１、地図データ記憶装置
２、表示装置４に加えて、ＧＰＳ受信衛星の配置状況に
応じて、停止判定の上限速度、位置補正の誤差許容範囲
を可変することにより、常に車両の停止判定及び位置補
正を適切に制御するためのメインＣＰＵ２３と、速度及
び移動距離を出力する加速度センサー２４、及び方位の
変化量を出力するジャイロセンサー２５を有する自律航
法装置２６とを設けている。
【００３１】上記メインＣＰＵ２３における測位データ
処理を、図８に示すフローチャートとともに説明する。
まず、ＧＰＳ受信機１から測位データ及び受信衛星配置
データを、加速度センサーから速度データ、ジャイロセ
ンサーから方位データをそれぞれ受け取り（ステップ
１）、上記受信衛星配置データに基づいて、各ＧＰＳ受
信衛星を頂点とした３角形の最長辺を底辺とした高さの
値ｈ1、及びｈ1の傾きθ1の方向ｚを算出して、停止判
定の上限速度Ｖlim、位置補正の誤差許容範囲Ｗlimのそ
れぞれを設定する（ステップ２）。
処理を、図８に示すフローチャートとともに説明する。
まず、ＧＰＳ受信機１から測位データ及び受信衛星配置
データを、加速度センサーから速度データ、ジャイロセ
ンサーから方位データをそれぞれ受け取り（ステップ
１）、上記受信衛星配置データに基づいて、各ＧＰＳ受
信衛星を頂点とした３角形の最長辺を底辺とした高さの
値ｈ1、及びｈ1の傾きθ1の方向ｚを算出して、停止判
定の上限速度Ｖlim、位置補正の誤差許容範囲Ｗlimのそ
れぞれを設定する（ステップ２）。
【００３２】そして、ＧＰＳ受信機１からの速度データ
ＧＶが２０ｋｍ／ｈ以上かどうかを判定する（ステップ
３）。速度データＧＶが２０ｋｍ／ｈ以上の場合は、車
両が走行中であると判断して、ＧＰＳ受信機１からの測
位データを現在の速度，方位，東経，北緯とする（ステ
ップ４）。
ＧＶが２０ｋｍ／ｈ以上かどうかを判定する（ステップ
３）。速度データＧＶが２０ｋｍ／ｈ以上の場合は、車
両が走行中であると判断して、ＧＰＳ受信機１からの測
位データを現在の速度，方位，東経，北緯とする（ステ
ップ４）。
【００３３】ステップ３において速度データＧＶが２０
ｋｍ／ｈ以下であると判定された場合は、さらに、加速
度センサー２４より算出した速度データＳＶが１０ｋｍ
／ｈ以上かどうかを判定する（ステップ５）。速度デー
タＳＶが１０ｋｍ／ｈ以上の場合は、車両が走行中であ
ると判断して、現在の速度をＧＶとＳＶとの平均値とす
るとともに、方位，東経，北緯を自律航法装置２６によ
る変化量及び移動量を加算する（ステップ６）。
ｋｍ／ｈ以下であると判定された場合は、さらに、加速
度センサー２４より算出した速度データＳＶが１０ｋｍ
／ｈ以上かどうかを判定する（ステップ５）。速度デー
タＳＶが１０ｋｍ／ｈ以上の場合は、車両が走行中であ
ると判断して、現在の速度をＧＶとＳＶとの平均値とす
るとともに、方位，東経，北緯を自律航法装置２６によ
る変化量及び移動量を加算する（ステップ６）。
【００３４】次に、ステップ５において速度データＳＶ
が１０ｋｍ／ｈ以下であると判定された場合、加速度セ
ンサー２４より算出した速度データＳＶが５ｋｍ／ｈ以
上かどうか、及びＧＰＳ受信機１からの速度データＧＶ
が停止判定の上限速度Ｖlim以上かどうかを判定する
（ステップ７）。速度データＳＶが５ｋｍ／ｈ以上で、
且つ速度データＧＶが上限速度Ｖlim以上の場合は、車
両が走行中であると判断して、現在の速度をＳＶとする
とともに、方位，東経，北緯を自律航法装置２６による
変化量及び移動量を加算する（ステップ８）。
が１０ｋｍ／ｈ以下であると判定された場合、加速度セ
ンサー２４より算出した速度データＳＶが５ｋｍ／ｈ以
上かどうか、及びＧＰＳ受信機１からの速度データＧＶ
が停止判定の上限速度Ｖlim以上かどうかを判定する
（ステップ７）。速度データＳＶが５ｋｍ／ｈ以上で、
且つ速度データＧＶが上限速度Ｖlim以上の場合は、車
両が走行中であると判断して、現在の速度をＳＶとする
とともに、方位，東経，北緯を自律航法装置２６による
変化量及び移動量を加算する（ステップ８）。
【００３５】ステップ７において速度データＳＶが５ｋ
ｍ／ｈ未満、又は速度データＧＶが上限速度Ｖlim未満
であると判定された場合は、車両が停止中であると判断
して、１秒前のＧＰＳ受信機１からの測位データ座標と
現在のＧＰＳ受信機１からの測位データ座標との距離Ｗ
が位置補正の誤差許容範囲Ｗlim外かどうかを判定する
（ステップ９）。
ｍ／ｈ未満、又は速度データＧＶが上限速度Ｖlim未満
であると判定された場合は、車両が停止中であると判断
して、１秒前のＧＰＳ受信機１からの測位データ座標と
現在のＧＰＳ受信機１からの測位データ座標との距離Ｗ
が位置補正の誤差許容範囲Ｗlim外かどうかを判定する
（ステップ９）。
【００３６】測位距離Ｗが誤差許容範囲Ｗlim外の場合
は、ＧＰＳ受信機１からの測位データを測位位置（速度
は０，方位はジャイロセンサー２５による算出変化量を
加算）とする位置補正を行う（ステップ１０）。さら
に、測位距離Ｗが誤差許容範囲Ｗlim内の場合は、現在
の速度を０とするとともに、現在の方位，東経，北緯を
１秒前のＧＰＳ受信機１からの測位データとする（ステ
ップ１１）。そして、上記のようにして求められた現在
の速度，方位，東経，北緯から、測位位置を決定し（ス
テップ１２）、後段のマップマッチング処理へ進む。
は、ＧＰＳ受信機１からの測位データを測位位置（速度
は０，方位はジャイロセンサー２５による算出変化量を
加算）とする位置補正を行う（ステップ１０）。さら
に、測位距離Ｗが誤差許容範囲Ｗlim内の場合は、現在
の速度を０とするとともに、現在の方位，東経，北緯を
１秒前のＧＰＳ受信機１からの測位データとする（ステ
ップ１１）。そして、上記のようにして求められた現在
の速度，方位，東経，北緯から、測位位置を決定し（ス
テップ１２）、後段のマップマッチング処理へ進む。
【００３７】以上のように、本実施形態においては、Ｇ
ＰＳ受信機１からの測位データに加えて、自律航法装置
２６からのデータを用いて、停止判定処理時に補正をか
けることによって、さらに精度を向上させることが可能
となっている。
ＰＳ受信機１からの測位データに加えて、自律航法装置
２６からのデータを用いて、停止判定処理時に補正をか
けることによって、さらに精度を向上させることが可能
となっている。
【００３８】尚、上述した本発明の実施形態において
は、ＧＰＳ受信衛星が３つである場合について説明した
が、４つのＧＰＳ衛星を受信するものであっても良いこ
とは言うまでもない。このとき、図９（ａ）に示すよう
に、各ＧＰＳ衛星Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇを頂点とする四角形の
最長辺（Ｄ−Ｇ）が対角線よりも長い場合、この最長辺
（Ｄ−Ｇ）を底辺とした高さｈ2をｈの値とし、３６０
−θ2をｚ方向とすれば良い。
は、ＧＰＳ受信衛星が３つである場合について説明した
が、４つのＧＰＳ衛星を受信するものであっても良いこ
とは言うまでもない。このとき、図９（ａ）に示すよう
に、各ＧＰＳ衛星Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇを頂点とする四角形の
最長辺（Ｄ−Ｇ）が対角線よりも長い場合、この最長辺
（Ｄ−Ｇ）を底辺とした高さｈ2をｈの値とし、３６０
−θ2をｚ方向とすれば良い。
【００３９】また、図９（ｂ）に示すように、各ＧＰＳ
衛星Ｉ，Ｊ，Ｋ，Ｌを頂点とする四角形の対角線（Ｉ−
Ｋ）が最長辺（Ｋ−Ｌ）よりも長い場合、この対角線
（Ｉ−Ｋ）を底辺とした高さｈ3＋ｈ4をｈの値とし、θ
3をｚ方向とすれば良く、これらの値に基づいて、停止
判定の上限速度Ｖlim、及び位置補正の誤差許容範囲Ｗ
limを可変設定すれば良いことは明らかである。
衛星Ｉ，Ｊ，Ｋ，Ｌを頂点とする四角形の対角線（Ｉ−
Ｋ）が最長辺（Ｋ−Ｌ）よりも長い場合、この対角線
（Ｉ−Ｋ）を底辺とした高さｈ3＋ｈ4をｈの値とし、θ
3をｚ方向とすれば良く、これらの値に基づいて、停止
判定の上限速度Ｖlim、及び位置補正の誤差許容範囲Ｗ
limを可変設定すれば良いことは明らかである。
【００４０】
【発明の効果】本願請求項１に記載の発明に係るナビゲ
ーション装置は、上述したような構成としているので、
ＧＰＳ衛星の配置状態に基づいて、停止判定を行う際の
上限速度を可変しているため、ＧＰＳ測位精度が良好な
ときの速度反応性を保持したまま、ＧＰＳ測位の精度劣
化時においても車両の停止判定を適切に行うことが可能
となる。
ーション装置は、上述したような構成としているので、
ＧＰＳ衛星の配置状態に基づいて、停止判定を行う際の
上限速度を可変しているため、ＧＰＳ測位精度が良好な
ときの速度反応性を保持したまま、ＧＰＳ測位の精度劣
化時においても車両の停止判定を適切に行うことが可能
となる。
【００４１】本願請求項２に記載の発明に係るナビゲー
ション装置は、ＧＰＳ衛星の配置状態に基づいて、車両
の位置補正を行う際の誤差許容範囲を可変しているた
め、ＧＰＳ測位精度が良好なときの速度反応性を保持し
たまま、ＧＰＳ測位の精度劣化時においても車両の位置
補正を適切に行うことが可能となる。
ション装置は、ＧＰＳ衛星の配置状態に基づいて、車両
の位置補正を行う際の誤差許容範囲を可変しているた
め、ＧＰＳ測位精度が良好なときの速度反応性を保持し
たまま、ＧＰＳ測位の精度劣化時においても車両の位置
補正を適切に行うことが可能となる。
【図１】本発明のナビゲーション装置の第１実施形態の
概略構成を示す機能ブロック図である。
概略構成を示す機能ブロック図である。
【図２】本発明のナビゲーション装置の第１実施形態に
おける測位データ処理動作を示すフローチャートであ
る。
おける測位データ処理動作を示すフローチャートであ
る。
【図３】現在位置を中心とする３つのＧＰＳ衛星の配置
状況の例を示す説明図である。
状況の例を示す説明図である。
【図４】本発明のナビゲーション装置の第１実施形態に
おける停止判定の上限速度の特性を示す説明図である。
おける停止判定の上限速度の特性を示す説明図である。
【図５】本発明のナビゲーション装置の第１実施形態に
おける位置補正の誤差許容範囲を示す説明図である。
おける位置補正の誤差許容範囲を示す説明図である。
【図６】本発明のナビゲーション装置の第１実施形態に
おける位置補正の誤差許容範囲のｚ方向距離の特性を示
す説明図である。
おける位置補正の誤差許容範囲のｚ方向距離の特性を示
す説明図である。
【図７】本発明のナビゲーション装置の第２実施形態に
おけるの概略構成を示す機能ブロック図である。
おけるの概略構成を示す機能ブロック図である。
【図８】本発明のナビゲーション装置の第２実施形態に
おける測位データ処理動作を示すフローチャートであ
る。
おける測位データ処理動作を示すフローチャートであ
る。
【図９】現在位置を中心とする４つのＧＰＳ衛星の配置
状況の例を示す説明図である。
状況の例を示す説明図である。
【図１０】従来のナビゲーション装置の概略構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図１１】従来のナビゲーション装置における測位デー
タ処理動作を示すフローチャートである。
タ処理動作を示すフローチャートである。
【図１２】現在位置を中心とするＧＰＳ衛星の配置状況
の一例を示す説明図である。
の一例を示す説明図である。
１ ＧＰＳ受信機 ２ 地図データ記憶装置 ４ 表示装置 １３，２３ メインＣＰＵ ２４ 加速度センサー ２５ ジャイロセンサー ２６ 自律航法装置 Ｖ 現在の速度 Ｄ 現在の方位 Ｘ 現在の東経 Ｙ 現在の北緯 ＧＶ ＧＰＳ受信機からの速度データ ＧＤ ＧＰＳ受信機からの方位データ ＧＸ ＧＰＳ受信機からの東経データ ＧＹ ＧＰＳ受信機からの北緯データ Ｖ-1 １秒前の速度データ Ｄ-1 １秒前の方位データ Ｘ-1 １秒前の東経データ Ｙ-1 １秒前の北緯データ Ｖlim 停止判定の上限速度 Ｗ １秒前の位置座標とＧＰＳ測位データ座標との距離 Ｗlim 位置補正の誤差許容範囲 ＳＶ 加速度センサーからの速度データ ＳＤ ジャイロセンサーからの１秒間の方位変化量 ＳＸ ＳＶ，ＳＤより算出した東経移動量 ＳＹ ＳＶ，ＳＤより算出した北緯移動量
Claims (2)
- 【請求項１】 ＧＰＳ衛星からの送信電波を受信し、車
両位置及び進行方向を検出するＧＰＳ受信手段と、 予め地図データが記憶されている地図データ記憶手段
と、 該ＧＰＳ受信手段により検出された車両位置及び進行方
向を、地図上に表示する表示手段とを備えたナビゲーシ
ョン装置において、 車両の速度を検出する車両速度検出手段と、 前記ＧＰＳ衛星の配置状態を検出する配置状態検出手段
と、 該配置状態検出手段により検出されたＧＰＳ衛星の配置
状態に基づいて、車両の停止判定を行う際の上限速度を
設定する上限速度設定手段とを設け、 前記車両速度検出手段により検出された車両の速度が、
前記上限速度設定手段により設定された上限速度以下の
場合には、車両が停止しているものと判定することを特
徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項２】 ＧＰＳ衛星からの送信電波を受信し、車
両位置及び進行方向を検出するＧＰＳ受信手段と、 予め地図データが記憶されている地図データ記憶手段
と、 該ＧＰＳ受信手段により検出された車両位置及び進行方
向を、地図上に表示する表示手段とを備えたナビゲーシ
ョン装置において、 車両が停止しているものと判定された状態にて、前記Ｇ
ＰＳ受信手段により検出された車両位置の変位量を検出
する変位量検出手段と、 前記ＧＰＳ衛星の配置状態を検出する配置状態検出手段
と、 該配置状態検出手段により検出されたＧＰＳ衛星の配置
状態に基づいて、車両の位置補正を行う際の誤差許容範
囲を設定する許容範囲設定手段とを設け、 前記変位量検出手段により検出された車両の変位量が、
前記許容範囲設定手段により設定された誤差許容範囲内
の場合には、車両の位置補正を行わないことを特徴とす
るナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5727798A JPH11258324A (ja) | 1998-03-10 | 1998-03-10 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5727798A JPH11258324A (ja) | 1998-03-10 | 1998-03-10 | ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11258324A true JPH11258324A (ja) | 1999-09-24 |
Family
ID=13051056
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5727798A Pending JPH11258324A (ja) | 1998-03-10 | 1998-03-10 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11258324A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006178819A (ja) * | 2004-12-24 | 2006-07-06 | Raito:Kk | 携帯電話による車両前方監視・記録方法 |
| US7720602B2 (en) | 2006-03-02 | 2010-05-18 | Seiko Epson Corporation | Positioning device, method of controlling positioning device, positioning control program, and computer-readable recording medium having positioning control program recorded thereon |
| WO2014196115A1 (ja) | 2013-06-04 | 2014-12-11 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 車両停止判定結果提供方法、車両停止判定装置、および車両停止判定システム |
| CN110764116A (zh) * | 2019-10-30 | 2020-02-07 | 黑龙江惠达科技发展有限公司 | 定位方法和移动设备 |
| JP2020176929A (ja) * | 2019-04-18 | 2020-10-29 | カシオ計算機株式会社 | 電子機器、停止判定方法、および停止判定プログラム |
| CN112256063A (zh) * | 2020-11-16 | 2021-01-22 | 天津航天中为数据系统科技有限公司 | 一种具有高可靠性的无人机精准降落方法及系统 |
-
1998
- 1998-03-10 JP JP5727798A patent/JPH11258324A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006178819A (ja) * | 2004-12-24 | 2006-07-06 | Raito:Kk | 携帯電話による車両前方監視・記録方法 |
| US7720602B2 (en) | 2006-03-02 | 2010-05-18 | Seiko Epson Corporation | Positioning device, method of controlling positioning device, positioning control program, and computer-readable recording medium having positioning control program recorded thereon |
| WO2014196115A1 (ja) | 2013-06-04 | 2014-12-11 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 車両停止判定結果提供方法、車両停止判定装置、および車両停止判定システム |
| US10067236B2 (en) | 2013-06-04 | 2018-09-04 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Method for presenting result of determination of whether vehicle is stopped, device for determining whether vehicle is stopped, and system for determining whether vehicle is stopped |
| JP2020176929A (ja) * | 2019-04-18 | 2020-10-29 | カシオ計算機株式会社 | 電子機器、停止判定方法、および停止判定プログラム |
| JP2022089943A (ja) * | 2019-04-18 | 2022-06-16 | カシオ計算機株式会社 | 電子機器、検出方法及びプログラム |
| US11525928B2 (en) | 2019-04-18 | 2022-12-13 | Casio Computer Co., Ltd. | Electronic device, pause determination method, and storage medium |
| CN110764116A (zh) * | 2019-10-30 | 2020-02-07 | 黑龙江惠达科技发展有限公司 | 定位方法和移动设备 |
| CN112256063A (zh) * | 2020-11-16 | 2021-01-22 | 天津航天中为数据系统科技有限公司 | 一种具有高可靠性的无人机精准降落方法及系统 |
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