JP2006292561A - 測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム、測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】移動しつつ現在位置を計算する場合において、出力位置の直進性及び連続性を向上することができる測位装置等を提供すること。
【解決手段】測位情報格納手段Ｂｕｆｆ２に格納されている測位情報Ｐ２に基づいて、回帰直線Ｌ１を生成する回帰直線生成手段と、回帰直線Ｌ１上の現在位置を示す回帰直線上位置情報を生成する回帰直線上位置情報生成手段と、暫定位置Ｐ６と回帰直線上位置Ｐ７の平均位置Ｐ８を示す平均位置情報を生成する平均位置情報生成手段と、平均位置情報に基づいて、回帰直線Ｌ１を更新して更新回帰直線Ｌ２を生成する更新回帰直線生成手段と、更新回帰直線上の現在位置Ｐ９を示す更新回帰直線上位置情報を生成する更新回帰直線上位置情報生成手段と、更新回帰直線上位置情報を出力する更新回帰直線上位置情報出力手段と、を有する。
【選択図】図３

Description

本発明は、測位衛星からの電波を使用する測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム、測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関するものである。

従来、衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。
ＧＰＳ受信機は、例えば、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信し、信号が各ＧＰＳ衛星から発信された時刻とＧＰＳ受信機に到達した時刻との差（以後、遅延時間と呼ぶ）によって、各ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との間の距離（以後、擬似距離と呼ぶ）を求める。そして、各ＧＰＳ衛星から受信した信号に乗せられている各ＧＰＳ衛星の衛星軌道情報と、上述の擬似距離を使用して、現在位置の測位演算を行うようになっている。
そして、ＧＰＳ受信機が等速で直線移動しつつ、上述のような測位演算を連続的に実施するときには、出力する現在位置（以後、出力位置と呼ぶ）の直進性及び連続性が要求される。ここで直進性が高いとは、ＧＰＳ受信機が実際にまっすぐに移動しているときに、出力位置が、既に出力した複数の出力位置に基づいて生成した直線上にあることをいう。そして、連続性が高いとは、ＧＰＳ受信機が等速で移動しているときに、複数の出力位置間において、各出力位置間の空間的な間隔が等しいことをいう。
上述のような測位演算を連続的に行い、出力位置を道路地図上に表示するナビゲーションシステムにおいては、ＧＰＳ受信機が実際には道路上において等速で移動している場合に、出力位置の直進性が低ければ道路地図上の道路から外れる場合があるし、連続性が低ければ出力位置が不正確である可能性が大きい。
これに対して、前回の測位位置と速度ベクトルから現在の予想位置を算出し、その予想位置と現在の測位位置を平均化処理することによって、現在位置を算出する技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
特開平８―６８６５１号公報（図４等）

しかし、上述の技術においては、前回の測位位置の精度、前回の速度ベクトルの精度及び現在の測位位置の全部又は一部の精度が低いときには、算出した現在位置の精度も劣化し、直進性及び連続性が劣化する場合があるという問題がある。

そこで、本発明は、移動しつつ現在位置を計算する場合において、出力位置の直進性及び連続性を向上することができる測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム、測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。

前記目的は、第１の発明によれば、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、現在の測位位置及び測位時刻を含む測位情報を生成する測位情報生成手段と、前記衛星信号に基づいて移動方向及び移動速度を示す速度ベクトル情報を生成する速度ベクトル情報生成手段と、前記測位時刻からの経過時間を示す経過時間情報を生成する経過時間情報生成手段と、前記測位情報を格納する測位情報格納手段と、前記測位情報格納手段に格納された前記測位情報の数が回帰直線生成可能範囲内であるか否かを判断する測位情報数評価手段と、前回の前記測位情報、前記速度ベクトル情報及び前記経過時間情報に基づいて、現在の予測位置を示す予測位置情報を生成する予測位置情報生成手段と、前記測位情報の測位精度に基づいて、前記予測位置情報及び／又は前記測位情報の信頼度を示す信頼度情報を生成する信頼度情報生成手段と、前記測位情報、前記予測位置情報及び前記信頼度情報に基づいて、暫定位置を示す暫定位置情報を生成する暫定位置情報生成手段と、前記測位情報格納手段に格納されている前記測位情報に基づいて、回帰直線を生成する回帰直線生成手段と、前記回帰直線上の現在位置である回帰直線上位置を示す回帰直線上位置情報を生成する回帰直線上位置情報生成手段と、前記暫定位置と前記回帰直線上位置の平均位置を示す平均位置情報を生成する平均位置情報生成手段と、前記平均位置情報に基づいて、前記回帰直線を更新して更新回帰直線を生成する更新回帰直線生成手段と、前記更新回帰直線上の現在位置を示す更新回帰直線上位置情報を生成する更新回帰直線上位置情報生成手段と、前記更新回帰直線上位置情報を出力する更新回帰直線上位置情報出力手段と、を有することを特徴とする測位装置により達成される。

第１の発明の構成によれば、前記測位装置は、必ずしも、前記測位情報に含まれる前記測位位置をそのまま出力しない。このため、前記測位情報の精度が悪い場合にも、その影響を直接に受けることはない。
すなわち、前記測位装置は、以下に説明するように、前記測位情報を、前記回帰直線を更新するために使用する。

まず、前記測位装置は、前記回帰直線上位置情報生成手段によって、前記回帰直線上位置情報を生成することができる。前記回帰直線上位置情報は、複数の前記測位情報に基づいて生成されているから、出力する位置情報として使用しても、直進性及び連続性を有している。
しかし、前記回帰直線は、前記測位装置の移動に伴って更新する必要がある。その更新の基礎となる情報は、前記測位装置が移動した地点で作成した前記測位情報である。ここで、前記測位装置は、前記測位情報をそのまま使用することはない。以下に説明するように前記測位情報を補正することによって、前記測位情報の精度の影響を受けることを緩和している。
まず、前記測位装置は、前記予測位置情報生成手段によって、前記予測位置情報を生成することができる。そして、前記測位装置は、前記測位情報と前記予測位置情報に基づいて、前記暫定位置情報を生成することができる。これは、前記測位情報が、前記予測位置情報によって補正されていることを意味する。従来例においては、この暫定位置情報を出力するのであるが、前記測位装置においては、前記暫定位置情報を出力することはない。前記暫定位置情報を出力すると出力位置の直進性及び連続性が確保できるとは限らないからである。前記測位装置は、前記暫定位置情報を、前記平均位置情報を生成するための一要素として使用する。
すなわち、前記測位装置は、前記平均位置情報生成手段によって、前記暫定位置と前記回帰直線上位置情報に基づいて前記平均位置情報を生成することができる。これは、前記暫定位置情報が、前記回帰直線上位置情報によって補正されていることを意味する。
さらに、前記測位装置は、前記更新回帰直線生成手段によって、前記回帰直線を前記平均位置情報に基づいて更新し、前記更新回帰直線を生成する。これは、前記測位情報が前記暫定位置情報の生成過程及び前記平均位置情報の生成過程の２つの過程において補正されることによって生成された情報によって、前記回帰直線が更新されることを意味する。

すなわち、前記測位装置は、前記測位情報を二重に補正し、前記測位情報の精度の影響が低減した前記平均位置情報に基づいて、前記測位装置の移動にともなって必要な前記回帰直線の更新を行うのである。これにより、前記測位装置は、移動にともなう前記回帰直線の更新を、前記測位情報の精度劣化の影響を緩和しつつ行うことができるから、出力位置の直進性及び連続性を向上させることができる。
これにより、前記測位装置によれば、移動しつつ現在位置を計算する場合において、出力位置の直進性及び連続性を向上することができる。

第２の発明は、第１の発明の構成において、前記回帰直線上位置情報生成手段は、前記測位情報生成手段が前記測位情報を生成する時間間隔分の過去の時刻、又は、１秒間分の過去の時刻における位置を示す前記回帰直線上位置情報を生成することを特徴とする測位装置である。

前記回帰直線は、前記測位情報格納手段に格納されている前記測位情報に基づいて生成されている。このため、前回の前記測位時刻と現在時刻の間における位置変化は不明であるから、前記回帰直線を使用して、現在時刻における位置を算出すると、真の現在位置と乖離する可能性が大きい。これに対して、前記測位装置は、前記測位情報を生成する時間間隔分の過去の時刻、又は、１秒間過去の時刻における位置を示す前記回帰直線上位置情報を生成する。すなわち、現在時刻よりも所定の時間、過去の時刻における位置を現在時刻における位置の代替位置として生成する。これにより、前記回帰直線上位置が真の現在位置と乖離する度合いを低減することができる。
このため、前記平均位置が真の現在位置と乖離する度合いを低減することができる。そして、前記平均位置情報によって更新される前記更新回帰直線を使用して算出された前記更新直線上位置情報を出力するから、出力位置の直進性及び連続性を一層向上することができる。

第３の発明は、第１の発明又は第２の発明のいずれかの構成において、前記予測位置情報生成手段は、前回の前記測位情報又は前記暫定位置情報、前記速度ベクトル情報及び前記経過時間情報に基づいて、前記予測位置情報を生成する構成となっていることを特徴とする測位装置である。

第３の発明の構成によれば、前記測位装置が前記暫定位置情報を有している場合には、前記暫定位置情報を使用して前記予測位置情報を生成することができる。前記暫定位置情報は、前記測位情報を前記予測位置情報によって補正した情報であるということができる。すなわち、前記暫定位置情報においては、前記測位情報の精度劣化の影響が低減されている。このため、前記暫定位置情報を使用して生成される前記予測位置情報においては、前記測位情報の精度劣化の影響が一層低減することができる。
この結果として、出力位置の直進性及び連続性をより一層向上することができる。

第４の発明は、第１の発明乃至第３の発明のいずれかの構成において、前記測位情報格納手段は、前記測位情報及び／又は前記平均位置情報を格納する構成となっており、前記測位情報数判断手段は、前記測位情報及び前記平均位置情報の数の合計の数を判断する構成となっていることを特徴とする測位装置である。

第４の発明の構成によれば、前記測位装置は、前記平均位置情報を生成することができる場合には、前記測位情報格納手段に前記平均位置情報を格納することができる。
前記平均位置情報は、前記暫定位置情報と前記回帰直線上位置情報とから生成されているから、前記測位情報の精度劣化の影響が低減されている。このため、前記測位情報格納手段に格納された前記平均位置情報を使用して生成された前記回帰直線においても、前記測位情報の精度劣化の影響が低減されている。
前記回帰直線において既に前記測位情報の精度劣化の影響が低減されているから、前記更新回帰直線においても、前記測位情報の精度劣化の影響が低減される。このため、出力位置の直進性及び連続性をさらに一層向上することができる。

第５の発明は、第４の発明の構成において、前記測位情報格納手段は、前記現在時刻の過去における予め規定した規定時間範囲において生成した前記測位情報及び／又は前記平均位置情報を格納する構成となっていることを特徴とする測位装置である。

前記測位装置が移動する場合においては、進行方向を変更する場合がある。この点、前記測位情報格納手段は、過去における前記規定時間範囲の前記測位情報及び／又は前記平均位置情報を格納するから、進行方向が変わった場合には、徐々に進行方向が変わった後の前記規定時間範囲の前記測位情報及び／又は前記平均位置情報を格納することができる。このため、前記測位情報格納手段は、最終的には進行方向が変わった後の前記測位情報及び／又は前記平均位置情報のみを格納することができる。
このため、前記測位装置は、進行方向の変更に精度良く対応することができる。これにより、前記測位装置は、進行方向が変更した場合であっても、出力位置の直進性及び連続性を確保することができる。

前記目的は、第６の発明によれば、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、現在の測位位置及び測位時刻を含む測位情報を生成する測位情報生成手段と、前記衛星信号に基づいて移動方向及び移動速度を示す速度ベクトル情報を生成する速度ベクトル情報生成手段と、前記測位時刻からの経過時間を示す経過時間情報を生成する経過時間情報生成手段と、前記測位情報を格納する測位情報格納手段と、を有する測位装置が、前記測位情報格納手段に格納された前記測位情報の数が回帰直線生成可能範囲内であるか否かを判断する測位情報数評価ステップと、前記測位装置が、前記測位情報数評価ステップにおいて、前記測位情報の数が前記回帰直線生成可能範囲内であると判断した場合に、前回の前記測位情報、前記速度ベクトル情報及び前記経過時間情報に基づいて、現在の予測位置を示す予測位置情報を生成する予測位置情報生成ステップと、前記測位装置が、前記測位情報の測位精度に基づいて、前記予測位置情報及び／又は前記測位情報の信頼度を示す信頼度情報を生成する信頼度情報生成ステップと、前記測位装置が、前記測位情報、前記予測位置情報及び前記信頼度情報に基づいて、暫定位置を示す暫定位置情報を生成する暫定位置情報生成ステップと、前記測位装置が、前記測位情報格納手段に格納されている前記測位情報に基づいて、回帰直線を生成する回帰直線生成ステップと、前記測位装置が、前記回帰直線上の現在位置である回帰直線上位置を示す回帰直線上位置情報を生成する回帰直線上位置情報生成ステップと、前記測位装置が、前記暫定位置と前記回帰直線上位置の平均位置を示す平均位置情報を生成する平均位置情報生成ステップと、前記測位装置が、前記平均位置情報に基づいて、前記回帰直線を更新して更新回帰直線を生成する更新回帰直線生成ステップと、前記測位装置が、前記更新回帰直線上の現在位置を示す更新回帰直線上位置情報を生成する更新回帰直線上位置情報生成ステップと、前記測位装置が、前記更新回帰直線上位置情報を出力する更新回帰直線上位置情報出力ステップと、を有することを特徴とする測位装置の制御方法によって達成される。

第６の発明の構成によれば、第１の発明の構成と同様に、移動しつつ現在位置を計算する場合において、出力位置の直進性及び連続性を向上することができる。

前記目的は、第７の発明によれば、コンピュータに、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、現在の測位位置及び測位時刻を含む測位情報を生成する測位情報生成手段と、前記衛星信号に基づいて移動方向及び移動速度を示す速度ベクトル情報を生成する速度ベクトル情報生成手段と、前記測位時刻からの経過時間を示す経過時間情報を生成する経過時間情報生成手段と、前記測位情報を格納する測位情報格納手段と、を有する測位装置が、前記測位情報格納手段に格納された前記測位情報の数が回帰直線生成可能範囲内であるか否かを判断する測位情報数評価ステップと、前記測位装置が、前記測位情報数評価ステップにおいて、前記測位情報の数が前記回帰直線生成可能範囲内であると判断した場合に、前回の前記測位情報、前記速度ベクトル情報及び前記経過時間情報に基づいて、現在の予測位置を示す予測位置情報を生成する予測位置情報生成ステップと、前記測位装置が、前記測位情報の測位精度に基づいて、前記予測位置情報及び／又は前記測位情報の信頼度を示す信頼度情報を生成する信頼度情報生成ステップと、前記測位装置が、前記測位情報、前記予測位置情報及び前記信頼度情報に基づいて、暫定位置を示す暫定位置情報を生成する暫定位置情報生成ステップと、前記測位装置が、前記測位情報格納手段に格納されている前記測位情報に基づいて、回帰直線を生成する回帰直線生成ステップと、前記測位装置が、前記回帰直線上の現在位置である回帰直線上位置を示す回帰直線上位置情報を生成する回帰直線上位置情報生成ステップと、前記測位装置が、前記暫定位置と前記回帰直線上位置の平均位置を示す平均位置情報を生成する平均位置情報生成ステップと、前記測位装置が、前記平均位置情報に基づいて、前記回帰直線を更新して更新回帰直線を生成する更新回帰直線生成ステップと、前記測位装置が、前記更新回帰直線上の現在位置を示す更新回帰直線上位置情報を生成する更新回帰直線上位置情報生成ステップと、前記測位装置が、前記更新回帰直線上位置情報を出力する更新回帰直線上位置情報出力ステップと、を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムによって達成される。

前記目的は、第８の発明によれば、コンピュータに、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、現在位置の測位位置及び測位時刻を含む測位情報を生成する測位情報生成手段と、前記衛星信号に基づいて移動方向及び移動速度を示す速度ベクトル情報を生成する速度ベクトル情報生成手段と、前記測位時刻からの経過時間を示す経過時間情報を生成する経過時間情報生成手段と、前記測位情報を格納する測位情報格納手段と、を有する測位装置が、前記測位情報格納手段に格納された前記測位情報の数が回帰直線生成可能範囲内であるか否かを判断する測位情報数評価ステップと、前記測位装置が、前記測位情報数評価ステップにおいて、前記測位情報の数が前記回帰直線生成可能範囲内であると判断した場合に、前回の前記測位情報、前記速度ベクトル情報及び前記経過時間情報に基づいて、現在の予測位置を示す予測位置情報を生成する予測位置情報生成ステップと、前記測位装置が、前記測位情報の測位精度に基づいて、前記予測位置情報及び／又は前記測位情報の信頼度を示す信頼度情報を生成する信頼度情報生成ステップと、前記測位装置が、前記測位情報、前記予測位置情報及び前記信頼度情報に基づいて、暫定位置を示す暫定位置情報を生成する暫定位置情報生成ステップと、前記測位装置が、前記測位情報格納手段に格納されている前記測位情報に基づいて、回帰直線を生成する回帰直線生成ステップと、前記測位装置が、前記回帰直線上の現在位置である回帰直線上位置を示す回帰直線上位置情報を生成する回帰直線上位置情報生成ステップと、前記測位装置が、前記暫定位置と前記回帰直線上位置の平均位置を示す平均位置情報を生成する平均位置情報生成ステップと、前記測位装置が、前記平均位置情報に基づいて、前記回帰直線を更新して更新回帰直線を生成する更新回帰直線生成ステップと、前記測位装置が、前記更新回帰直線上の現在位置を示す更新回帰直線上位置情報を生成する更新回帰直線上位置情報生成ステップと、前記測位装置が、前記更新回帰直線上位置情報を出力する更新回帰直線上位置情報出力ステップと、を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体によって達成される。

以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。

図１は、本発明の実施の形態に係る測位システム１０を示す概略図である。
図１に示すように、測位システム１０は、端末２０を有する。端末２０は、測位衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ及び１２ｄからの信号である信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３及びＳ４を受信することができる。この信号Ｓ１等は、衛星信号の一例である。そして、端末２０は、測位装置の一例である。
端末２０は、自動車１８に搭載されて、道路Ｒ上を移動している。

端末２０は、例えば、道路Ｒ上において測位演算を連続的に実施し、取得した位置情報を地図情報とともに表示するカーナビゲーション装置である。端末２０が表示する出力位置は、直進性及び連続性が要求される。ここで、出力位置とは、端末２０が後述の表示装置３６に表示する位置を意味する。

ここで直進性が高いとは、端末２０が実際にまっすぐに移動しているときに、算出した出力位置が、既に計測した複数の出力位置に基づいて生成した直線上にあることをいう。例えば、端末２０が位置Ａ６を算出して表示する場合に、位置Ａ６は、位置Ａ１乃至位置Ａ５に基づいて生成した直線Ｔ１上にあるから、端末２０が表示する出力位置は直進性が高い。
これに対して、端末２０が位置Ｂ６を算出して表示する場合に、位置Ｂ６は、位置Ｂ１乃至位置Ｂ５に基づいて生成した直線Ｔ２上にないから、端末２０が表示する位置は直進性が低い。

そして、連続性が高いとは、端末２０が等速で移動しているときに、複数の出力位置において、各出力位置間の空間的な間隔が等しいことをいう。例えば、端末２０が位置Ａ１乃至Ａ６を算出して表示する場合に、位置Ａ１と位置Ａ２との距離Ａｄ１と、位置Ａ２とＡ３との距離Ａｄ２とは等しいというように、各位置Ａ１等の空間的な間隔は等しいから、端末２０が表示する出力位置は連続性が高い。
これに対して、端末２０が位置Ｂ１乃至Ｂ６を算出して表示する場合に、位置Ｂ１とＢ２との距離Ｂｄ１と、位置Ｂ２とＢ３との距離Ｂｄ２は異なる。このため、端末２０が表示する出力位置は連続性が低い。

測位演算を連続的に行い、現在位置を道路地図上に表示する端末２０においては、端末２０が実際には道路Ｒ上において等速で移動している場合に、表示する出力位置の直進性が低ければ表示装置３６の表示画面において出力位置が道路Ｒから外れる場合があるし、連続性が低ければ表示する出力位置が不正確である可能性が大きい。
この点、端末２０は、以下の構成によって、位置Ａ１乃至位置Ａ６のように、直進性及び連続性が高い出力位置を表示することができる。

なお、端末２０は例えば、カーナビゲーション装置であるが、その他に、携帯電話機、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ_）等であってもよく、また、これらに限らない。
なお、本実施の形態とは異なり、ＧＰＳ衛星１２ａ等は４個に限らず例えば、３個でもよいし、５個以上でもよい。

（端末２０の主なハードウエア構成について）
図２は端末２０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図２に示すように、端末２０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス２２を有する。
このバス２２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２４、記憶装置２６、外部記憶装置２８等が接続されている。記憶装置２６は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等である。外部記憶装置２８は例えば、ＨＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ）等である。

また、このバス２２には、各種情報等を入力するための入力装置３０、ＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信するためのＧＰＳ装置３２、時刻及び時間を計測するための時計３４及び各種情報を表示するための表示装置３６が接続されている。

（端末２０の主なソフトウエア構成について）
図３は、端末２０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図３に示すように、端末２０は、各部を制御する制御部１００、図２の端末ＧＰＳ装置３２に対応するＧＰＳ部１０２、図２の時計３４に対応する計時部１０４等を有する。
端末２０は、また、各種プログラムを格納する第１記憶部１１０、各種情報を格納する第２記憶部１５０を有する。第２記憶部は、参照位置Ｐｒを１つだけ格納するＢｕｆｆ１、複数の前回位置Ｐ２を示す情報を格納するＢｕｆｆ２、その他の情報を格納するＢｕｆｆ３から構成されている。参照位置Ｐｒを示す情報には、参照位置Ｐｒが算出された時刻である参照位置算出時刻ｔｒが含まれる。また、前回位置Ｐ２を示す情報には、前回位置Ｐ２が算出された時刻である前回位置算出時刻ｔｐが含まれる。前回位置Ｐ２を示す情報は測位情報の一例であり、Ｂｕｆｆ２は測位情報格納手段の一例である。Ｂｕｆｆ２は、ｎ点（ｎは３以上の整数）の前回位置Ｐ２を示す情報を格納することができる。なお、「前回位置Ｐ２」という文言と、「前回位置Ｐ２を示す情報」という文言は、同義で使用する。測位位置Ｐ１等についても同様である。

Ｂｕｆｆ２が格納することができる前回位置Ｐ２の最大点数は、上述のように、ｎ点である。これは、現在時刻ｔ１の過去における一定の時間範囲において生成したｎ点である。例えば、現在時刻ｔ１から予め規定した１０秒（ｓ）以内の時間範囲において生成したｎ点である。このため、Ｂｕｆｆ２は、現在時刻ｔ１を基準として、常に過去における一定の時間範囲の前回位置Ｐ２を格納している。上述の１０秒（ｓ）以内という時間範囲は、規定時間範囲の一例である。

なお、本実施の形態とは異なり、例えば、端末２０が時速１００キロメートル（ｋｍ／ｈ）という高速で移動している場合には５点とし、時速５キロメートル（ｋｍ／ｈ）という低速で移動している場合には１５点とするように変更可能にしてもよい。
制御部１００は、計時部１０４によって、参照位置算出時刻ｔｒ及び前回位置算出時刻ｔｐを示す情報を生成する。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、測位プログラム１１２を格納している。測位プログラム１１２は、制御部１００が、ＧＰＳ部１０２によって受信した信号Ｓ１等に基づいて、現在の測位位置Ｐ１及び測位時刻ｔｐ１を示す測位位置情報１５２を生成するためのプログラムである。この測位位置情報１５２は、測位情報の一例である。そして、測位プログラム１１２と制御部１００は、測位情報生成手段の一例である。
具体的には、端末２０は、例えば、３個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信し、信号Ｓ１等が各ＧＰＳ衛星１２ａ等から発信された時刻と端末２０に到達した時刻との差である遅延時間によって、各ＧＰＳ衛星１２ａ等と端末２０との間の距離である擬似距離を求める。そして、各ＧＰＳ衛星１２ａ等から受信した信号Ｓ１等に乗せられている各ＧＰＳ衛星１２ａ等の衛星軌道情報と、上述の擬似距離を使用して、現在位置の測位演算を行う。
制御部１００は、生成した測位位置情報１５２を第２記憶部のＢｕｆｆ３に格納する。
また、制御部１００は、Ｂｕｆｆ２に前回位置Ｐ２がｎ点格納されるまでは、測位位置情報１５２を、Ｂｕｆｆ１及びＢｕｆｆ２にも格納する。すなわち、Ｂｕｆｆ２に前回位置Ｐ２がｎ点格納されるまでの間は、測位位置Ｐ１が、参照位置Ｐｒであり、前回位置Ｐ２でもある。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、速度ベクトル情報生成プログラム１１４を格納している。速度ベクトル情報生成プログラム１１４は、制御部１００が、ＧＰＳ部１０２によって受信した信号Ｓ１等に基づいて、移動方向及び移動速度を示す速度ベクトル情報１５４を生成するためのプログラムである。速度ベクトル情報１５４は、速度ベクトル情報の一例である。そして、速度ベクトル情報生成プログラム１１４と制御部１００は、速度ベクトル情報生成手段の一例である。
具体的には、制御部１００は、複数のＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等に基づいて、各ＧＰＳ衛星１２ａ等と端末２０の相対速度を算出し、端末２０の移動方向及び移動速度を示す速度ベクトル情報１５４を生成する。
制御部１００は、生成した速度ベクトル情報１５４を第２記憶部のＢｕｆｆ３に格納する。図３に示すように、前回速度ベクトル情報１５４ａは前回測位時に生成した前回速度ベクトルＶ１を示し、現在速度ベクトル情報１５４ｂは現在の速度ベクトルＶ２を示す。

図４は、速度ベクトル情報１５４等の一例を示す図である。
図４（ａ）に示すように、例えば、前回速度ベクトルＶ１と現在速度ベクトルＶ２は、方向及び速度が異なる。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、平均速度ベクトル情報生成プログラム１１６を格納している。平均速度ベクトル情報生成プログラム１１６は、制御部１００が、前回速度ベクトルＶ１と現在速度ベクトルＶ２に基づいて、平均速度ベクトルＶ３を示す平均速度ベクトル情報１５６を生成するためのプログラムである。制御部１００は、生成した平均速度ベクトル情報１５６を、端末第２記憶部１５０のＢｕｆｆ３に格納する。
図４（ｂ）に示すように、平均速度ベクトルＶ３は、前回速度ベクトルＶ１と現在速度ベクトルＶ２の平均の方向及び速度を有する。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、前回位置数評価プログラム１１８を格納している。前回位置数評価プログラム１１８は、制御部１００が、Ｂｕｆｆ２に、格納されている前回位置Ｐ２の数を評価するためのプログラムである。具体的には、制御部１００は、Ｂｕｆｆ２に前回位置Ｐ２がｎ点格納されているか否かを判断する。すなわち、Ｂｕｆｆ２に最大格納点数の前回位置Ｐ２が格納されているか否かを判断する。
そして、制御部１００は、前回位置Ｐ２がｎ点格納されていない場合には、さらに、前回位置Ｐ２が１点以上格納されているか否かを判断する。これは、Ｂｕｆｆ２に前回位置Ｐ２がｎ点格納されていないことを前提にして、前回位置Ｐ２が全く格納されていないか否かを判断することを意味する。
ｎ点という数は、端末２０が回帰直線を生成することができる数の一例である。すなわち、ｎ点という数は、回帰直線生成可能範囲内の一例である。そして、前回位置数評価プログラム１１８と制御部１００は、測位情報数評価手段の一例である。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、測位位置情報出力プログラム１２０を格納している。測位位置情報出力プログラム１２０は、制御部１００が、前回位置数評価プログラム１１８に基づいて、Ｂｕｆｆ２に前回位置Ｐ２がｎ点格納されておらず、さらに、１点以上含まれていないと判断した場合に、測位位置Ｐ１を出力するためのプログラムである。
具体的には、制御部１００は、Ｂｕｆｆ２に前回位置Ｐ２が１点も格納されていない場合には、測位位置Ｐ１を地図情報（図示せず）とともに、表示装置３６（図２参照）に表示する。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、前回位置情報取得プログラム１２２を格納している。前回位置情報取得プログラム１２２は、制御部１００が、Ｂｕｆｆ２から、一番最後に生成した前回位置Ｐ２を取得するためのプログラムである。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、第１予測位置情報生成プログラム１２４を格納している。第１予測位置情報生成プログラム１２４は、制御部１００が、前回位置Ｐ２、平均速度ベクトルＶ３及び経過時間Δｔに基づいて、第１予測位置Ｐ３を示す第１予測位置情報１６０を生成するためのプログラムである。
制御部１００は、まず、計時部１０４によって、一番最後の前回位置Ｐ２を生成したときからの経過時間Δｔを示す経過時間情報１５８を生成する。一番最後の前回位置Ｐ２を生成した前回位置算出時刻ｔｐは、前回測位時と同視することができる。すなわち、制御部１００と計時部１０４は、経過時間情報生成手段の一例である。

続いて、制御部１００は、図４（ｃ）に示すように、前回位置Ｐ２、平均速度ベクトルＶ３及び経過時間Δｔに基づいて、第１予測位置Ｐ３を算出する。すなわち、制御部１００は、前回位置Ｐ２を基点として、平均速度ベクトルＶ３を、経過時間Δｔの長さだけ延長する。そして、平均速度ベクトルＶ３を延長した先端の点が、第１予測位置Ｐ３である。
制御部１００は、生成した第１予測位置情報１６０をＢｕｆｆ３に格納する。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、第１信頼度情報生成プログラム１２６を格納している。第１信頼度情報生成プログラム１２６は、制御部１００が、第１予測位置情報１６０の信頼度αを示す第１信頼度情報１６２を生成するためのプログラムである。具体的には、制御部１００は、前回速度ベクトルＶ１の精度に基づいて、信頼度αを算出する。前回速度ベクトルＶ１の精度は、前回速度ベクトルＶ１の生成に使用した信号Ｓ１等の信号強度または、前回速度ベクトルＶ１と前々回の速度ベクトルとの速度の差（加速度）に基づいて決定する。信頼度αは１以上無限大の数値をとり、信頼度αが１のときに第１予測位置情報１６０の信頼度は最低であり、信頼度αが無限大のときに第１予測位置情報１６０の信頼度は最大である。制御部１００は、例えば、加速度があまりにも大きいときには、信頼度αを小さくする。
制御部１００は、生成した第１信頼度情報１６２をＢｕｆｆ３に格納する。
なお、本実施の形態とは異なり、制御部１００は、測位位置情報１５２の測位精度に基づいて、信頼度αを算出するようにしてもよい。また、本実施の形態とは異なり、測位位置情報１５２の測位精度及び／又は前回速度ベクトルＶ１の精度に基づいて、測位位置情報１５２の信頼度を算出するようにしてもよい。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、出力用位置情報生成プログラム１２８を格納している。出力用位置情報生成プログラム１２８は、制御部１００が、Ｂｕｆｆ２に格納されている前回位置Ｐ２がｎ点未満である場合に、出力用位置Ｐ４を示す出力用位置情報１６４を生成するためのプログラムである。具体的には、制御部１００は、図４（ｄ）に示す計算式によって、図４（ｃ）に示すように、第１予測位置Ｐ３、測位位置Ｐ１及び信頼度αに基づいて、第１予測位置Ｐ３と測位位置Ｐ１の間のいずれかの位置を出力用位置Ｐ４として算出する。
制御部１００は、生成した出力用位置情報１６４をＢｕｆｆ３に格納する。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、出力用位置情報出力プログラム１３０を格納している。出力用位置情報出力プログラム１３０は、制御部１００が、出力用位置Ｐ４を出力するためのプログラムである。具体的には、制御部１００は、出力用位置Ｐ４を地図情報（図示せず）とともに、表示装置３６（図２参照）に表示する。

以上で説明したように、端末２０は、Ｂｕｆｆ２に前回位置Ｐ２が１点も格納されていない場合には、測位位置Ｐ１を出力する。そして、端末２０は、Ｂｕｆｆ２に前回位置Ｐ２が１点以上格納されているが、ｎ点未満である場合には、出力用位置Ｐ４を出力するように構成されている。

これに対して、端末２０は、Ｂｕｆｆ２に前回位置Ｐ２が１０点格納されている場合には、以下に説明する複数のプログラムによって、最終的に現在時刻位置Ｐ９を算出し、その現在時刻位置Ｐ９を出力するように構成されている。
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、第２予測位置情報生成プログラム１３２を格納している。第２予測位置情報生成プログラム１３２は、制御部１００が、上述の前回位置数評価プログラム１１８によってＢｕｆｆ２に前回位置Ｐ２がｎ点以上格納されていると判断した場合に、Ｂｕｆｆ１に格納されている位置、平均速度ベクトルＶ３及び経過時間Δｔに基づいて、第２予測位置Ｐ５を示す第２予測位置情報１６６を生成するためのプログラムである。すなわち、第２予測位置情報生成プログラム１３２と制御部１００は、予測位置情報生成手段の一例である。

図５は、第２予測位置Ｐ５の算出方法等の一例を示す図である。
制御部１００は第２予測位置情報生成プログラム１３２に従って、まず、計時部１０４によって、Ｂｕｆｆ１に格納されている参照位置Ｐｒを生成したときからの経過時間Δｔを示す経過時間情報１５８を生成する。
続いて、制御部１００は、図５（ａ）に示すように、前回位置Ｐ２、平均速度ベクトルＶ３及び経過時間Δｔに基づいて、第２予測位置Ｐ５を算出する。
制御部１００は、生成した第２予測位置情報１６６をＢｕｆｆ３に格納する。
Ｂｕｆｆ１に格納されている参照位置Ｐｒが、測位位置Ｐ１であるときは、制御部１００は、測位位置Ｐ１に基づいて、第２予測位置Ｐ５を算出する。これに対して、Ｂｕｆｆ１に後述の暫定位置Ｐ６が格納されている場合には、暫定位置Ｐ６に基づいて、第２予測位置Ｐ５を算出するように構成されている。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、第２信頼度情報生成プログラム１３４を格納している。第２信頼度情報生成プログラム１３４は、制御部１００が、測位位置情報１５２の測位精度に基づいて、第２予測位置情報１６６の信頼度βを示す第２信頼度情報１６８を生成するためのプログラムである。すなわち、第２信頼度情報生成プログラム１３４と制御部１００は、信頼度情報生成手段の一例である。信頼度βは１以上無限大の値をとる。信頼度βは、上述の信頼度αと同様に、その値が１のときに最も第２予測位置情報１６６の信頼性が低く、その値が無限大のときに最も信頼性が高いことを意味する。
測位位置情報１５２の測位精度は、例えば、信号Ｓ１等の信号強度が弱い場合には劣化する。測位位置情報１５２の測位精度が低い場合には、相対的に、第２予測位置情報１６６の信頼性は高いから、信頼度βの値は大きくなる。
これに対して、測位位置情報１５２の測位精度が高い場合には、相対的に、第２予測位置情報１６６の信頼性は小さいから、信頼度βは小さくなる。
なお、本実施の形態とは異なり、制御部１００は、平均速度ベクトルＶ３の精度に基づいて、第２信頼度情報１６８を生成するようにしてもよい。平均速度ベクトルＶ３の精度は、例えば、前回速度ベクトルＶ１を生成したときの信号Ｓ１等の信号強度と、現在速度ベクトルＶ２を生成したときの信号Ｓ１等の信号強度の平均の信号強度に基づいて、算出する。
また、本実施の形態とは、異なり、制御部１００は、測位位置情報１５２の信頼度βを示す第２信頼度情報１６８を生成するようにしてもよい。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、暫定位置情報生成プラム１３６を格納している。暫定位置情報生成プラム１３６は、制御部１００が、測位位置情報１５２、第２予測位置情報１６６及び第２信頼度情報１６８に基づいて、暫定位置Ｐ６を示す暫定位置情報１７０を生成するためのプログラムである。すなわち、暫定位置情報生成プログラム１３６と制御部１００は、暫定位置情報生成手段の一例である。

具体的には、制御部１００は、図５（ｂ）に示す式に基づいて、図５（ａ）に示すように、第２予測位置Ｐ５、測位位置Ｐ１及び信頼度βに基づいて、第２予測位置Ｐ５と測位位置Ｐ１の間のいずれかの位置を暫定位置Ｐ６として算出する。
制御部１００は、生成した暫定位置情報１７０をＢｕｆｆ１及びＢｕｆｆ３に格納する。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、回帰直線情報生成プログラム１３８を格納している。回帰直線情報生成プログラム１３８は、制御部１００が、Ｂｕｆｆ２に格納されている前回位置Ｐ２に基づいて、回帰直線Ｌ１を示す回帰直線情報１７２を生成するためのプログラムである。すなわち、回帰直線情報生成プログラム１３８と制御部１００は、回帰直線生成手段の一例である。

具体的には、制御部１００は、図５（ｃ）に示す数式によって、図５（ｄ）に示すように、各前回位置Ｐ２からの緯度ｙ軸方向の距離が最も小さい直線である回帰直線Ｌ１を算出する。
制御部１００は、複数の前回位置Ｐ２の緯度ｙと、それぞれ対応する前回位置算出時刻ｔｐの関係を示す回帰直線Ｌ１を算出する。また、制御部１００は、複数の前回位置Ｐ２の経度ｙ（図示せず）と、それぞれ対応する前回位置算出時刻ｔｐの関係を示す回帰直線を算出する（図示せず）。以後、複数の前回位置Ｐ２の緯度ｙと、それぞれ対応する前回位置算出時刻ｔｐの関係を示す回帰直線Ｌ１のみを説明し、複数の前回位置Ｐ２の経度ｙと、それぞれ対応する前回位置算出時刻ｔｐの関係を示す回帰直線の説明は省略する。
制御部１００は、生成した回帰直線情報１７２を、Ｂｕｆｆ３に格納する。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、擬似現在位置情報生成プラム１４０を格納している。擬似現在位置情報生成プログラム１４０は、制御部１００が、回帰直線Ｌ１上の現在位置である擬似現在位置Ｐ７を示す擬似現在位置情報１７４を生成するためのプログラムである。擬似現在位置Ｐ７は、回帰直線上位置情報の一例である。そして、擬似現在位置情報生成プログラム１４０と制御部１００は、回帰直線上位置情報生成手段の一例である。

図６は、擬似現在位置Ｐ７の算出方法の一例を示す図である。
図６（ａ）に示すように、制御部１００は、現在時刻ｔ１から１秒（ｓ）過去の時刻ｔ−１における回帰直線Ｌ１上の位置を擬似現在位置Ｐ７として算出する。
制御部１００は、生成した擬似現在位置情報１７４をＢｕｆｆ３に格納する。
なお、本実施の形態とは異なり、制御部１００は、測位位置情報１５２を生成する時間間隔分の過去の時刻における回帰直線Ｌ１上の位置を擬似現在位置Ｐ７として算出するようにしてもよい。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、平均位置情報生成プログラム１４２を格納している。平均位置情報生成プラム１４２は、制御部１００が、図６（ｂ）に示すように、暫定位置Ｐ６と擬似現在位置Ｐ７の中間に位置する平均位置Ｐ８を示す平均位置情報１７６を生成するためのプログラムである。すなわち、平均位置情報生成プログラム１４２と制御部１００は、平均位置情報生成手段の一例である。
制御部１００は、生成した平均位置情報１７６をＢｕｆｆ２及びＢｕｆｆ３に格納する。すなわち、Ｂｕｆｆ２は、測位位置Ｐ１のみを格納している場合もあるが、平均位置Ｐ８の算出後は、測位位置Ｐ１及び平均位置Ｐ８、又は、平均位置Ｐ８のみを格納している。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、回帰直線更新プログラム１４４を格納している。回帰直線更新プログプラム１４４は、制御部１００が、平均位置情報１７６に基づいて、回帰直線Ｌ１を更新して更新回帰直線Ｌ２を示す更新回帰直線情報１７８を生成するためのプログラムである。すなわち、回帰直線更新プログプラム１４４と制御部１００は、更新回帰直線生成手段の一例である。

図７は、更新回帰直線Ｌ２の算出方法等の一例を示す図である。
図７に示すように、制御部１００は、Ｂｕｆｆ２に格納されている複数の前回位置Ｐ２と平均位置Ｐ８からの緯度ｙ軸方向の距離が最も小さい直線である更新回帰直線Ｌ２を算出する。
制御部１００は、更新回帰直線Ｌ２を示す更新回帰直線情報１７８をＢｕｆｆ３に格納する。
図７（ａ）に示すように、複数の前回位置Ｐ２のうち、前回位置Ｐ２ａはＢｕｆｆ２から削除されており、更新回帰直線Ｌ２の生成には、前回位置Ｐ２ｂ以降に生成された前回位置Ｐ２及び平均位置Ｐ８が使用される。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、現在時刻位置情報生成プログラム１４６を格納している。現在時刻位置情報生成プログラム１４６は、制御部１００が、更新回帰直線Ｌ２上の現在位置である現在時刻位置Ｐ９を示す現在時刻位置情報１８０を生成するためのプログラムである。この現在時刻位置情報１８０は、更新回帰直線上位置情報の一例である。そして、現在時刻位置情報生成プログラム１４６と制御部１００は、更新回帰直線上位置情報生成手段の一例である。
具体的には、制御部１００は、図７（ｂ）に示すように、更新回帰直線Ｌ２における現在時刻ｔ１に対応する位置を現在時刻位置Ｐ９として算出する。
制御部１００は、生成した現在時刻位置情報１８０をＢｕｆｆ３に格納する。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、現在時刻位置情報出力プログラム１４８を格納している。現在時刻位置情報出力プラム１４８は、制御部１００が、現在時刻位置情報１８０を出力するためのプログラムである。すなわち、現在時刻位置情報出力プログラム１４８と制御部１００は、更新回帰直線上位置情報出力手段の一例である。
具体的には、制御部１００は、現在時刻位置情報１８０を地図情報（図示せず）とともに、表示装置３６（図２参照）に表示する。

以上で説明したように、端末２０は、必ずしも、測位位置Ｐ１をそのまま出力しない。このため、測位位置Ｐ１の精度が悪い場合にも、その影響を直接に受けることはない。
すなわち、端末２０は、測位位置Ｐ１を、回帰直線Ｌ１を更新するために使用する。

まず、端末２０は、回帰直線Ｌ１に基づいて、擬似現在位置Ｐ７を算出することができる。擬似現在位置Ｐ７は、複数の前回位置Ｐ２に基づいて生成されているから、出力位置として使用しても、直進性及び連続性を有している。
しかし、回帰直線Ｌ１は、端末２０の移動に伴って更新する必要がある。その更新の基礎となる情報は、端末２０が移動した地点で作成した測位位置Ｐ１である。ここで、端末２０は、測位位置Ｐ１をそのまま使用することはない。測位位置Ｐ１を補正することによって、測位位置Ｐ１の精度の影響を受けることを緩和している。
まず、端末２０は、第２予測位置Ｐ５を算出することができる。そして、端末２０は、測位位置Ｐ１と第２予測位置Ｐ５に基づいて、暫定位置Ｐ６を生成することができる。これは、測位位置Ｐ１が、予測位置Ｐ５によって補正されていることを意味する。従来例においては、この暫定位置Ｐ５を出力するのであるが、端末２０においては、暫定位置Ｐ６５を出力することはない。暫定位置Ｐ６を出力すると出力位置の直進性及び連続性が確保できるとは限らないからである。端末２０においては、暫定位置Ｐ６は、平均位置Ｐ８を生成するための一要素である。
すなわち、端末２０は、暫定位置Ｐ６と擬似現在位置Ｐ７に基づいて平均位置Ｐ８を生成することができる。これは、暫定位置Ｐ６が、擬似現在位置Ｐ７によって補正されていることを意味する。

さらに、端末２０は、回帰直線Ｌ１を平均位置Ｐ８に基づいて更新し、更新回帰直線Ｌ２を生成することができる。これは、測位位置Ｐ１が暫定位置Ｐ６の生成過程及び平均位置Ｐ８の生成過程の２つの過程において補正された情報によって、回帰直線Ｌ１が更新されることを意味する。

すなわち、端末２０は、移動にともなって必要な回帰直線Ｌ１の更新を、測位位置Ｐ１を二重に補正し、測位位置Ｐ１の精度の影響を低減した平均位置Ｐ８に基づいて行うのである。これにより、端末２０は、移動にともなう回帰直線Ｌ１の更新を、測位位置Ｐ１の精度の影響を緩和しつつ行うことができるから、出力位置の直進性及び連続性を向上させることができる。
これにより、端末２０によれば、移動しつつ現在位置を計算する場合において、出力位置の直進性及び連続性を向上することができる。

また、端末２０は、現在時刻ｔ１ではなくて、現在時刻ｔ１から１秒（ｓ）間過去の時刻ｔ１−１における位置を示す擬似現在位置Ｐ７を算出する。

図８は、擬似現在位置Ｐ７を算出する方法の一例を示す図である。
回帰直線Ｌ１は、Ｂｕｆｆ２に格納されている前回位置Ｐ２及び／平均位置Ｐ８に基づいて生成されている。このため、前回の測位時刻と現在時刻ｔ１の間における位置は不明であるから、回帰直線Ｌ１を使用して、現在時刻ｔ１における位置Ｐ７ｂを算出すると、真の現在位置Ｑと乖離する可能性が大きい。この結果、平均位置Ｐ８も真の現在位置Ｑから乖離し、更新回帰直線Ｌ２の精度が劣化するから、最終的に出力する現在時刻位置Ｐ９ｂも真の現在位置Ｑと乖離する可能性が大きく、出力位置の直進性及び連続性が劣化する。
これに対して、端末２０は、現在時刻ｔ１から１秒（ｓ）間過去の時刻ｔ１−１における位置を示す擬似現在位置Ｐ７を算出する。すなわち、現在時刻よりも所定の時間、過去の時刻における位置Ｐ７ａを現在時刻ｔ１における位置の代替位置として生成する。これにより、擬似現在位置Ｐ７ａが真の現在位置Ｑと乖離する度合いを低減することができる。
このため、平均位置Ｐ８が真の現在位置Ｑと乖離する度合いを低減することができ、出力する現在時刻位置Ｐ９ａの直進性及び連続性を一層向上することができる。

また、端末２０は、Ｂｕｆｆ１に暫定位置Ｐ６を格納している場合には、暫定位置Ｐ６を使用して第２予測位置Ｐ５を算出することができる。暫定位置Ｐ６は、測位位置Ｐ１を第２予測位置Ｐ５によって補正した情報であるということができる。すなわち、暫定位置Ｐ６情報においては、測位位置Ｐ１の精度の影響が低減されている。このため、暫定位置Ｐ６情報を使用して生成される予測位置Ｐ５においては、測位位置Ｐ１の精度の影響が一層低減することができる。
この結果として、出力位置の直進性及び連続性をより一層向上することができる。

また、端末２０は、平均位置Ｐ８を生成することができる場合には、Ｂｕｆｆ２に平均位置Ｐ８を格納することができる。
平均位置Ｐ８は、暫定位置Ｐ６と擬似現在位置Ｐ７とから生成されているから、測位位置Ｐ１の精度の影響が低減されている。このため、Ｂｕｆｆ２に格納された平均位置Ｐ８を使用して生成された回帰直線Ｌ１においても、測位位置Ｐ１の精度の影響が低減されている。
回帰直線Ｌ１において既に測位位置Ｐ１の精度の影響が低減されているから、更新回帰直線Ｌ２においても、測位位置Ｐ１の精度の影響が低減される。このため、出力位置の直進性及び連続性をさらに一層向上することができる。

また、端末２０のＢｕｆｆ２は、一定時間範囲の測位位置Ｐ１及び／又は平均位置Ｐ８を格納するから、進行方向が変わった場合には、徐々に進行方向が変わった後の測位位置Ｐ１及び／又は平均位置Ｐ８を格納する。このため、Ｂｕｆｆ２は、最終的には進行方向が変わった後の測位位置Ｐ１及び／又は平均位置Ｐ８のみを格納することができる。
このため、端末２０は、進行方向の変更に対応することができる。これにより、端末２０は、進行方向が変更した場合であっても、出力位置の直進性及び連続性を確保することができる。

以上が本実施の形態に係る測位システム１０の構成であるが、以下、その動作例を主に図９乃至図１２を使用して説明する。
図９及び図１０は本実施の形態に係る測位システム１０の動作例を示す概略フローチャートである。
図１１及び図１２は、Ｂｕｆｆ１及びＢｕｆｆ２の状態の一例を示す図である。

なお、Ｂｕｆｆ２に格納することができる前回位置Ｐ２の数ｎの一例として、ｎを１０として以下、説明する。
端末２０は、図９及び図１０のステップＳＴ１乃至ステップＳＴ２１を繰り返し実施する。端末２０が起動され、位置算出を開始した時点（以後、位置算出開始時と呼ぶ）から開始されるステップＳＴ１乃至ステップＳＴ２１を第１順と呼び、以後、第２順等と呼ぶ。
まず、端末２０は、測位位置Ｐ１（図３参照）を算出する（図９のステップＳＴ１）。
続いて、端末２０は、Ｂｕｆｆ２に前回位置Ｐ２が１０点あるか否かを判断する（ステップＳＴ２）このステップＳＴ２は、測位情報数判断ステップの一例である。
位置算出開始時においては、図１１（ａ）に示すように、Ｂｕｆｆ２には、前回位置Ｐ２は格納されていない。

そこで、位置算出開始時においては、端末２０は、Ｂｕｆｆ２に１０点以上前回位置がないと判断し、ステップＳＴ３において、前回位置Ｐ２があるか否かを判断する。位置算出時においては、前回位置Ｐ２はないから（図１１（ａ）参照）、測位位置Ｐ１を出力する（ステップＳＴ４）。そして、端末２０は、図１１（ｂ）に示すように、測位位置Ｐ１をＢｕｆｆ１及びＢｕｆｆ２に格納する（ステップＳＴ５）。

第２順においては、Ｂｕｆｆ１及びＢｕｆｆ２は、図１１（ｂ）に示す状態であるから、端末２０は、ステップＳＴ２において、Ｂｕｆｆ２に１０点以上前回位置Ｐ２はないと判断するが、ステップＳＴ３においては、前回位置Ｐ２があると判断する。
そして、端末２０は、前回位置Ｐ２、平均速度ベクトルＶ３及び経過時間Δｔに基づいて、第１予測位置Ｐ３を算出する（ステップＳＴ６）。

続いて、端末２０は、信頼度αを算出し（ステップＳＴ７）、測位位置Ｐ１、第１予測位置Ｐ３及び信頼度αから出力用位置Ｐ４を算出する（ステップＳＴ８）。
続いて、端末２０は、測位位置Ｐ１をＢｕｆｆ１及びＢｕｆｆ２に格納する（ステップＳＴ９）。このステップＳＴ９の完了時点において、Ｂｕｆｆ１及びＢｕｆｆ２は、図１１（ｃ）に示す状態になっている。
続いて、端末２０は、出力用位置Ｐ４を出力する（ステップＳＴ１０）。

第３順乃至第１０順は、上述の第２順目と同様であるが、第１０順目のステップＳＴ９の完了時点において、Ｂｕｆｆ１及びＢｕｆｆ２は、図１１（ｄ）に示す状態となる。すなわち、Ｂｕｆｆ２に測位位置Ｐ１が１０点格納されている。

第１１順においては、Ｂｕｆｆ１及びＢｕｆｆ２は、図１１（ｄ）に示す状態であるから、端末２０は、ステップＳＴ２において、Ｂｕｆｆ２に前回位置Ｐ２が１０点あると判断する。
続いて、端末２０は、Ｂｕｆｆ１に格納されている測位位置Ｐ１、平均速度ベクトルＶ３及び経過時間Δｔに基づいて、第２予測位置Ｐ５を生成する（ステップＳＴ１１）。このステップＳＴ１１は、予測位置情報生成ステップの一例である。

続いて、端末２０は、信頼度βを算出する（ステップＳＴ１２）。このステップＳＴ１２は、信頼度情報生成ステップの一例である。
続いて、端末２０は、測位位置Ｐ１、第２予測位置Ｐ５及び信頼度βから、暫定位置Ｐ６を算出する（ステップＳＴ１３）。このステップＳＴ１３は、暫定位置情報生成ステップの一例である。

続いて、端末２０は、暫定位置Ｐ６をＢｕｆｆ１に格納する（ステップＳＴ１４）。ステップＳＴ１４の完了時のＢｕｆｆ１及びＢｕｆｆ２は、図１２（ａ）に示す状態になっている。
続いて、端末２０は、Ｂｕｆｆ２に格納されている位置から、回帰直線Ｌ１（図５（ｄ）参照）を生成する（ステップＳＴ１５）。このステップＳＴ１５は、回帰直線生成ステップの一例である。

続いて、端末２０は、回帰直線Ｌ１に基づいて、現在時刻ｔ１の１秒（ｓ）前の時刻ｔ１−１における擬似現在位置Ｐ７を算出する（ステップＳＴ１６）。このステップＳＴ１６は、回帰直線上位置生成ステップの一例である。

続いて、端末２０は、暫定位置Ｐ６と擬似現在位置Ｐ７の平均位置Ｐ８を算出する（図１２のステップＳＴ１７）。このステップＳＴ１７は、平均位置情報生成ステップの一例である。
続いて、端末２０は、平均位置Ｐ８をＢｕｆｆ２に格納する（ステップＳＴ１８）。ステップＳＴ１８を完了した時点のＢｕｆｆ１及びＢｕｆｆ２は、図１２（ｂ）に示す状態になっている。すなわち、Ｂｕｆｆ２には、測位位置Ｐ１だけではなくて、平均位置Ｐ８も格納されている。

続いて、端末２０は、Ｂｕｆｆ２に格納されている位置から更新回帰直線Ｌ２を算出する（ステップＳＴ１９）。このステップＳＴ１９は、更新回帰直線情報生成ステップの一例である。
上述の回帰直線Ｌ１は、１０点の測位位置Ｐ１に基づいて生成されていたが、更新回帰直線Ｌ２は、測位位置Ｐ１だけではなくて、上述のステップＳＴ１８において新たに格納された平均位置Ｐ８にも基づいて生成されている。

続いて、端末２０は、更新回帰直線Ｌ２に基づいて、現在時刻ｔ１における現在時刻位置Ｐ９を算出する（ステップＳＴ２０）。このステップＳＴ２０は、更新回帰直線上位置情報生成ステップの一例である。

続いて、端末２０は、現在時刻位置Ｐ９を出力する（ステップＳＴ２１）。
このステップＳＴ２１は、更新回帰直線上位置出力ステップの一例である。

以後、端末２０は、ステップＳＴ１乃至ステップＳＴ２１を繰り返す。
そして、第１２順のステップＳＴ１８が完了した時点でのＢｕｆｆ２には、図１２（ｃ）に示すように、新たな平均位置Ｐ８が格納され、その分、第１０順において格納されていた測位位置Ｐ１が消去されている。
このようにして、第２０順のステップＳＴ１８が完了した時点においては、図１２（ｄ）に示すように、Ｂｕｆｆ２には、平均位置Ｐ８が１０点格納されている。
このため、第２１順においては、回帰直線Ｌ１はＢｕｆｆ２に格納された１０点の平均位置Ｐ８に基づいて生成される（図９のステップＳＴ１５）。そして、ステップＳＴ１８において生成され、新たにＢｕｆｆ２に格納された平均位置Ｐ８に基づいて、更新回帰直線Ｌ２が算出される（ステップＳＴ１９）。
すなわち、回帰直線Ｌ１の基礎となる位置は、第１１順においては１０点の測位位置Ｐ１であったが、第１２順以降、平均位置Ｐ８の割合が増加し、第２１順においては、１０点の平均位置Ｐ８が回帰直線Ｌ１の基礎となっている。このため、測位位置Ｐ１の精度の影響を徐々に低減することができる。回帰直線Ｌ１において測位位置Ｐ１の精度の影響が低減されているから、更新回帰直線Ｌ２においても、測位位置Ｐ１の精度の影響は低減されている。
これにより、出力位置の直進性及び連続性が、位置算出時からの時間経過とともに向上する。

図１３は、上述の従来例によって算出した位置を出力した場合等の一例を示す図である。
従来例のように、前回の測位位置、速度ベクトル、経過時間及び現在の測位位置に基づいて、算出した位置を出力するシミュレーションによれば、図１３（ａ）に示すようになり、本実施の形態の端末２０の方法によって算出した位置を出力するシミュレーションによれば、図１３（ｂ）に示すようになる。
従来例においては、現在の測位位置は、出力位置を算出するために決定的な要素であるから、現在位置の測位精度の影響を大きく受ける。また、前回の測位位置や速度ベクトルの精度の影響も大きく受ける。
これに対して、本実施の形態の端末２０においては、現在の測位位置Ｐ１は、回帰直線Ｌ１を更新するための一要素に過ぎない。すなわち、回帰直線Ｌ１自体が既に、前回の測位位置Ｐ１を含む複数の測位位置Ｐ１及び／又は平均位置Ｐ８に基づいて生成されているから、前回の測位位置Ｐ１の測位精度の影響が低減されている。さらに、端末２０は、測位位置Ｐ１が二重に補正された結果生成された平均位置Ｐ８によって、回帰直線Ｌ１が更新されて更新回帰直線Ｌ２を生成する。そして、更新回帰直線Ｌ２を使用して、現在時刻ｔ１における現在時刻位置Ｐ９を出力するのである。
この結果、図１３で明らかなように、本実施の形態の端末２０の出力位置は、従来例に比べて直進性及び連続性が向上している。

（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の測位情報数評価ステップと、予測位置情報生成ステップと、信頼度情報生成ステップと、暫定位置情報生成ステップと、回帰直線生成ステップと、回帰直線上位置情報生成ステップと、平均位置情報生成ステップと、更新回帰直線生成ステップと、更新回帰直線上位置情報生成ステップと、更新回帰直線上位置情報出力ステップ等を実行させるための測位装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような測位装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。

これら測位装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔａｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。

本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。

本発明の実施の形態に係る測位システムを示す概略図である。 端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。 端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。 速度ベクトル情報等の一例を示す図である。 第２測位位置の算出方法等の一例を示す図である。 擬似現在位置の算出方法等の一例を示す図である。 更新回帰直線Ｌ２の算出方法等の一例を示す図である。 擬似現在位置の算出方法等の一例を示す図である。 測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。 測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。 Ｂｕｆｆ１及びＢｕｆｆ２の状態の一例を示す図である。 Ｂｕｆｆ１及びＢｕｆｆ２の状態の一例を示す図である。 従来例の方法によって算出した位置を出力する場合等を示す図である。

符号の説明

１０・・・測位システム、１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ・・・ＧＰＳ衛星、２０・・・端末、１１２・・測位プログラム、１１４・・・速度ベクトル情報生成プログラム、１１６・・・平均速度ベクトル情報生成プログラム、１１８・・・前回位置数評価プログラム、１２０・・・測位位置情報出力プログラム、１２２・・・前回位置情報取得プログラム、１２４・・・第１予測位置情報生成プログラム、１２６・・・第１信頼度情報生成プログラム、１２８・・・出力用位置情報生成プログラム、１３０・・・出力用位置情報出力プログラム、１３２・・・第２予測位置情報生成プログラム、１３４・・・第２信頼度情報生成プログラム、１３６・・・暫定位置情報生成プログラム、１３８・・・回帰直線情報生成プログラム、１４０・・・擬似現在位置情報生成プログラム、１４２・・・平均位置情報生成プログラム、１４４・・・回帰直線更新プログラム、１４６・・・現在時刻位置情報生成プログラム、１４８・・・現在時刻位置情報出力プログラム

Claims (8)

1. 測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、現在の測位位置及び測位時刻を含む測位情報を生成する測位情報生成手段と、
   前記衛星信号に基づいて移動方向及び移動速度を示す速度ベクトル情報を生成する速度ベクトル情報生成手段と、
   前記測位時刻からの経過時間を示す経過時間情報を生成する経過時間情報生成手段と、 前記測位情報を格納する測位情報格納手段と、
   前記測位情報格納手段に格納された前記測位情報の数が回帰直線生成可能範囲内であるか否かを判断する測位情報数評価手段と、
   前回の前記測位情報、前記速度ベクトル情報及び前記経過時間情報に基づいて、現在の予測位置を示す予測位置情報を生成する予測位置情報生成手段と、
   前記測位情報の測位精度に基づいて、前記予測位置情報及び／又は前記測位情報の信頼度を示す信頼度情報を生成する信頼度情報生成手段と、
   前記測位情報、前記予測位置情報及び前記信頼度情報に基づいて、暫定位置を示す暫定位置情報を生成する暫定位置情報生成手段と、
   前記測位情報格納手段に格納されている前記測位情報に基づいて、回帰直線を生成する回帰直線生成手段と、
   前記回帰直線上の現在位置である回帰直線上位置を示す回帰直線上位置情報を生成する回帰直線上位置情報生成手段と、
   前記暫定位置と前記回帰直線位置の平均位置を示す平均位置情報を生成する平均位置情報生成手段と、
   前記平均位置情報に基づいて、前記回帰直線を更新して更新回帰直線を生成する更新回帰直線生成手段と、
   前記更新回帰直線上の現在位置を示す更新回帰直線上位置情報を生成する更新回帰直線上位置情報生成手段と、
   前記更新回帰直線上位置情報を出力する更新回帰直線上位置情報出力手段と、
   を有することを特徴とする測位装置。
2. 前記回帰直線上位置情報生成手段は、前記測位情報生成手段が前記測位情報を生成する時間間隔分の過去の時刻、又は、１秒間分の過去の時刻における位置を示す前記回帰直線上位置情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
3. 前記予測位置情報生成手段は、前回の前記測位情報又は前記暫定位置情報、前記速度ベクトル情報及び前記経過時間情報に基づいて、前記予測位置情報を生成する構成となっていることを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の測位装置。
4. 前記測位情報格納手段は、前記測位情報及び／又は前記平均位置情報を格納する構成となっており、
   前記測位情報数判断手段は、前記測位情報及び前記平均位置情報の数の合計の数を判断する構成となっていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の測位装置。
5. 前記測位情報格納手段は、前記現在時刻の過去における予め規定した規定時間範囲において生成した前記測位情報及び／又は前記平均位置情報を格納する構成となっていることを特徴とする請求項４に記載の測位装置。
6. 測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、現在の測位位置及び測位時刻を含む測位情報を生成する測位情報生成手段と、前記衛星信号に基づいて移動方向及び移動速度を示す速度ベクトル情報を生成する速度ベクトル情報生成手段と、前記測位時刻からの経過時間を示す経過時間情報を生成する経過時間情報生成手段と、前記測位情報を格納する測位情報格納手段と、を有する測位装置が、前記測位情報格納手段に格納された前記測位情報の数が回帰直線生成可能範囲内であるか否かを判断する測位情報数評価ステップと、
   前記測位装置が、前記測位情報数評価ステップにおいて、前記測位情報の数が前記回帰直線生成可能範囲内であると判断した場合に、前回の前記測位情報、前記速度ベクトル情報及び前記経過時間情報に基づいて、現在の予測位置を示す予測位置情報を生成する予測位置情報生成ステップと、
   前記測位装置が、前記測位情報の測位精度に基づいて、前記予測位置情報及び／又は前記測位情報の信頼度を示す信頼度情報を生成する信頼度情報生成ステップと、
   前記測位装置が、前記測位情報、前記予測位置情報及び前記信頼度情報に基づいて、暫定位置を示す暫定位置情報を生成する暫定位置情報生成ステップと、
   前記測位装置が、前記測位情報格納手段に格納されている前記測位情報に基づいて、回帰直線を生成する回帰直線生成ステップと、
   前記測位装置が、前記回帰直線上の現在位置である回帰直線上位置を示す回帰直線上位置情報を生成する回帰直線上位置情報生成ステップと、
   前記測位装置が、前記暫定位置と前記回帰直線上位置の平均位置を示す平均位置情報を生成する平均位置情報生成ステップと、
   前記測位装置が、前記平均位置情報に基づいて、前記回帰直線を更新して更新回帰直線を生成する更新回帰直線生成ステップと、
   前記測位装置が、前記更新回帰直線上の現在位置を示す更新回帰直線上位置情報を生成する更新回帰直線上位置情報生成ステップと、
   前記測位装置が、前記更新回帰直線上位置情報を出力する更新回帰直線上位置情報出力ステップと、
   を有することを特徴とする測位装置の制御方法。
7. コンピュータに、
   測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、現在の測位位置及び測位時刻を含む測位情報を生成する測位情報生成手段と、前記衛星信号に基づいて移動方向及び移動速度を示す速度ベクトル情報を生成する速度ベクトル情報生成手段と、前記測位時刻からの経過時間を示す経過時間情報を生成する経過時間情報生成手段と、 前記測位情報を格納する測位情報格納手段と、を有する測位装置が、前記測位情報格納手段に格納された前記測位情報の数が回帰直線生成可能範囲内であるか否かを判断する測位情報数評価ステップと、
   前記測位装置が、前記測位情報数評価ステップにおいて、前記測位情報の数が前記回帰直線生成可能範囲内であると判断した場合に、前回の前記測位情報、前記速度ベクトル情報及び前記経過時間情報に基づいて、現在の予測位置を示す予測位置情報を生成する予測位置情報生成ステップと、
   前記測位装置が、前記測位情報の測位精度に基づいて、前記予測位置情報及び／又は前記測位情報の信頼度を示す信頼度情報を生成する信頼度情報生成ステップと、
   前記測位装置が、前記測位情報、前記予測位置情報及び前記信頼度情報に基づいて、暫定位置を示す暫定位置情報を生成する暫定位置情報生成ステップと、
   前記測位装置が、前記測位情報格納手段に格納されている前記測位情報に基づいて、回帰直線を生成する回帰直線生成ステップと、
   前記測位装置が、前記回帰直線上の現在位置である回帰直線上位置を示す回帰直線上位置情報を生成する回帰直線上位置情報生成ステップと、
   前記測位装置が、前記暫定位置と前記回帰直線上位置の平均位置を示す平均位置情報を生成する平均位置情報生成ステップと、
   前記測位装置が、前記平均位置情報に基づいて、前記回帰直線を更新して更新回帰直線を生成する更新回帰直線生成ステップと、
   前記測位装置が、前記更新回帰直線上の現在位置を示す更新回帰直線上位置情報を生成する更新回帰直線上位置情報生成ステップと、
   前記測位装置が、前記更新回帰直線上位置情報を出力する更新回帰直線上位置情報出力ステップと、
   を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラム。
8. コンピュータに、
   測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、現在の測位位置及び測位時刻を含む測位情報を生成する測位情報生成手段と、前記衛星信号に基づいて移動方向及び移動速度を示す速度ベクトル情報を生成する速度ベクトル情報生成手段と、前記測位時刻からの経過時間を示す経過時間情報を生成する経過時間情報生成手段と、前記測位情報を格納する測位情報格納手段と、を有する測位装置が、前記測位情報格納手段に格納された前記測位情報の数が回帰直線生成可能範囲内であるか否かを判断する測位情報数評価ステップと、
   前記測位装置が、前記測位情報数評価ステップにおいて、前記測位情報の数が前記回帰直線生成可能範囲内であると判断した場合に、前回の前記測位情報、前記速度ベクトル情報及び前記経過時間情報に基づいて、現在の予測位置を示す予測位置情報を生成する予測位置情報生成ステップと、
   前記測位装置が、前記測位情報の測位精度に基づいて、前記予測位置情報及び／又は前記測位情報の信頼度を示す信頼度情報を生成する信頼度情報生成ステップと、
   前記測位装置が、前記測位情報、前記予測位置情報及び前記信頼度情報に基づいて、暫定位置を示す暫定位置情報を生成する暫定位置情報生成ステップと、
   前記測位装置が、前記測位情報格納手段に格納されている前記測位情報に基づいて、回帰直線を生成する回帰直線生成ステップと、
   前記測位装置が、前記回帰直線上の現在位置である回帰直線上位置を示す回帰直線上位置情報を生成する回帰直線上位置情報生成ステップと、
   前記測位装置が、前記暫定位置と前記回帰直線上位置の平均位置を示す平均位置情報を生成する平均位置情報生成ステップと、
   前記測位装置が、前記平均位置情報に基づいて、前記回帰直線を更新して更新回帰直線を生成する更新回帰直線生成ステップと、
   前記測位装置が、前記更新回帰直線上の現在位置を示す更新回帰直線上位置情報を生成する更新回帰直線上位置情報生成ステップと、
   前記測位装置が、前記更新回帰直線上位置情報を出力する更新回帰直線上位置情報出力ステップと、
   を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。

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