JP2007232458A - 測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム、測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】静止時における出力位置の精度を向上させることができる測位装置等を提供すること。
【解決手段】衛星信号Ｓ１等に基づいて、測位装置２０の測位位置を算出する測位位置算出手段と、測位装置２０の移動速度を算出する速度算出手段と、前回測位時からの経過時間が予め規定した許容時間範囲内であり、かつ、前回測位時の移動速度ｖ０が予め規定した第１速度許容範囲内であり、かつ、現在の移動速度ｖ１が予め規定した第２速度許容範囲内であるという静止状態条件βを満たすか否かを判断する静止状態判断手段と、前回測位時の測位位置Ｐ０と現在の測位位置Ｐ１とを平均化処理して平均位置Ｑ１を算出する平均位置算出手段等を有する。
【選択図】図３

Description

本発明は、測位衛星からの信号を使用する測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム、測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関するものである。

従来、衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。
ＧＰＳ受信機は、例えば、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信し、信号が各ＧＰＳ衛星から発信された時刻とＧＰＳ受信機に到達した時刻との差（以後、遅延時間と呼ぶ）によって、各ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との間の距離（以後、擬似距離と呼ぶ）を求める。そして、各ＧＰＳ衛星から受信した信号に乗せられている各ＧＰＳ衛星の衛星軌道情報と、上述の擬似距離を使用して、現在位置の測位演算を行うようになっている。
しかし、ＧＰＳ衛星からの信号が建物等に反射してＧＰＳ受信機に到達したり、信号強度が弱かったり、天空におけるＧＰＳ衛星の配置（ＤＯＰ：Ｄｉｌｕｔｉｏｎ Ｏｆ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）が悪い場合には、測位位置が真の位置と大きく乖離し、測位位置の精度が劣化する場合がある。
これに対して、前回の測位位置を基点として、速度ベクトルと経過時間から現在の予想位置（以下、「予想位置」という）を算出し、その予想位置と現在の測位位置を平均化処理する技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
特開平８―６８６５１号公報（図５等）

しかし、ＧＰＳ受信機が静止している場合であっても、ＧＰＳ衛星はその衛星軌道上を移動しており、また、衛星信号の受信状態は時々刻々と変化するから、速度ベクトルに示される速度は、０になるとは限らない。
このため、上述の技術においては、ＧＰＳ受信機が静止している場合であっても、例えば、経過時間が１０秒（ｓ）であれば１０秒間に対応する距離だけ予想位置が前回位置から乖離する。この結果、平均化処理の後の位置の精度が劣化し、出力位置が真の位置と乖離する場合があるという問題がある。
そして、上述の技術においては、ＧＰＳ受信機が停止している場合においては、前回測位時からの経過時間が長いほど、予想位置が前回位置から累積的に乖離し、この結果、出力位置が真の位置と乖離するという問題がある。

そこで、本発明は、静止時における出力位置の精度を向上させることができる測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム、測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。

前記目的は、第１の発明によれば、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、測位を行う測位装置であって、前記衛星信号に基づいて、前記測位装置の測位位置を算出する測位位置算出手段と、前記衛星信号に基づいて、前記測位装置の移動速度を算出する速度算出手段と、前回測位時からの経過時間が、予め規定した許容時間範囲内か否かを判断する経過時間評価手段と、前回測位時の前記移動速度が、予め規定した第１速度許容範囲内か否かを判断する前回速度評価手段と、現在の前記移動速度が、予め規定した第２速度許容範囲内か否かを判断する現在速度評価手段と、前回測位時からの経過時間が前記許容時間範囲内であり、かつ、前回測位時の前記移動速度が前記第１速度許容範囲内であり、かつ、現在の前記移動速度が前記第２速度許容範囲内であるという静止状態条件を満たすか否かを判断する静止状態判断手段と、前記静止状態判断手段が前記静止状態条件を満たすと判断した場合に、前回測位時の前記測位位置と現在の前記測位位置とを平均化処理して平均位置を算出する平均位置算出手段と、前記平均位置を出力する位置出力手段と、
を有することを特徴とする測位装置により達成される。

第１の発明の構成によれば、前記測位装置は、前記平均位置算出手段を有するから、前記静止状態条件を満たす場合に、前記平均位置を算出することができる。すなわち、前記測位装置は、前回の測位位置と前回の速度ベクトル及び経過時間から推定した予想位置と、今回の測位位置との平均化（補正）をするのではい。前記測位装置は、前記静止状態条件を満たす場合には、前回の前記測位位置と現在の前記測位位置を平均化するのである。このため、現在の前記測位位置を補正するために、前回の速度ベクトルの精度の影響を受けない。
また、前記測位装置が静止している場合には、前回の前記測位位置と現在の前記測位位置は、真の位置の近傍の座標によって示される。これは、静止状態においては、前回の前記測位位置と現在の前記測位位置の近傍に真の位置が存在することを意味する。これに対して、予想位置の近傍に真の位置が存在するとは限らない。
このため、前回の前記測位位置と現在の前記測位位置を平均化して前記平均位置を出力することによって、予想位置と現在の前記測位位置を平均した位置を出力する場合よりも、出力位置が真の位置と近くなる。
これにより、静止時における出力位置の精度を向上させることができる。

第２の発明は、第１の発明の構成において、前記静止状態判断手段が前記静止状態条件を満たさないと判断した場合には、前記位置出力手段は、現在の前記測位位置を出力する構成となっていることを特徴とする測位装置である。

第２の発明の構成によれば、前記測位装置は、前記静止状態条件を満たさない場合には、前記測位位置を補正することなく、そのまま出力することができる。
このため、前記測位装置が移動している場合に、実際の移動状態を反映した位置を出力することができる。すなわち、前記測位装置は、移動時の追従性を向上させることができる。

前記目的は、第３の発明によれば、測位装置が、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、前記測位装置の測位位置を算出する測位位置算出ステップと、前記測位装置が、前回測位時からの経過時間が、予め規定した許容時間範囲内か否かを判断する経過時間評価ステップと、前記測位装置が、前回測位時の移動速度が、予め規定した第１速度許容範囲内か否かを判断する前回速度評価ステップと、前記測位装置が、現在の移動速度が、予め規定した第２速度許容範囲内か否かを判断する現在速度評価ステップと、前記測位装置が、前回測位時からの経過時間が前記許容時間範囲内であり、かつ、前回測位時の前記移動速度が前記第１速度許容範囲内であり、かつ、現在の前記移動速度が前記第２速度許容範囲内であると判断した場合に、前回測位時の前記測位位置と現在の前記測位位置とを平均化処理して平均位置を算出する平均位置算出ステップと、前記測位装置が、前記平均位置を出力する位置出力ステップと、を有することを特徴とする測位装置の制御方法によって達成される。

第３の発明の構成によれば、静止時における出力位置の精度を向上させることができる。

前記目的は、第４の発明によれば、コンピュータに、測位装置が、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、前記測位装置の測位位置を算出する測位位置算出ステップと、前記測位装置が、前回測位時からの経過時間が、予め規定した許容時間範囲内か否かを判断する経過時間評価ステップと、前記測位装置が、前回測位時の移動速度が、予め規定した第１速度許容範囲内か否かを判断する前回速度評価ステップと、前記測位装置が、現在の移動速度が、予め規定した第２速度許容範囲内か否かを判断する現在速度評価ステップと、前記測位装置が、前回測位時からの経過時間が前記許容時間範囲内であり、かつ、前回測位時の前記移動速度が前記第１速度許容範囲内であり、かつ、現在の前記移動速度が前記第２速度許容範囲内であると判断した場合に、前回測位時の前記測位位置と現在の前記測位位置とを平均化処理して平均位置を算出する平均位置算出ステップと、前記測位装置が、前記平均位置を出力する位置出力ステップと、を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムによって達成される。

前記目的は、第５の発明によれば、コンピュータに、測位装置が、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、前記測位装置の測位位置を算出する測位位置算出ステップと、前記測位装置が、前回測位時からの経過時間が、予め規定した許容時間範囲内か否かを判断する経過時間評価ステップと、前記測位装置が、前回測位時の移動速度が、予め規定した第１速度許容範囲内か否かを判断する前回速度評価ステップと、前記測位装置が、現在の移動速度が、予め規定した第２速度許容範囲内か否かを判断する現在速度評価ステップと、前記測位装置が、前回測位時からの経過時間が前記許容時間範囲内であり、かつ、前回測位時の前記移動速度が前記第１速度許容範囲内であり、かつ、現在の前記移動速度が前記第２速度許容範囲内であると判断した場合に、前回測位時の前記測位位置と現在の前記測位位置とを平均化処理して平均位置を算出する平均位置算出ステップと、前記測位装置が、前記平均位置を出力する位置出力ステップと、を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって達成される。

以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。

図１は、本発明の実施の形態に係る端末２０等を示す概略図である。
図１に示すように、端末２０は、自動車１８に搭載されている。端末２０は、測位衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ及び１２ｄからの信号である信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３及びＳ４を受信することができる。この信号Ｓ１等は、衛星信号の一例である。そして、端末２０は、測位装置の一例である。

自動車１８は、道路Ｒ上に位置し、交通信号が赤信号なので、横断歩道の前の停止線近辺で停止している。このため、端末２０は静止している。
端末２０の真の位置は、位置ｒ１である。
しかし、ＧＰＳ衛星１２ａ等はその衛星軌道上を移動し、信号Ｓ１等の受信状態は時々刻々と変動するから、測位位置も時々刻々と変動する。例えば、時間経過に従って、測位位置Ｐ０，Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４というように、変動する。しかし、端末２０が静止している以上、真の位置ｒ１は不動であるから、測位位置Ｐ０等はいずれも、真の位置ｒ１の近傍の座標によって示される。
端末２０は、以下に説明するように、静止状態の場合には、測位位置Ｐ０等が変動したとしても、出力位置の安定性を確保することができるようになっている。

端末２０は、例えば、道路Ｒ上において測位演算を連続的に実施し、取得した位置情報を地図情報とともに表示するカーナビゲーション装置である。

なお、端末２０は例えば、カーナビゲーション装置であるが、その他に、携帯電話機、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ_）等であってもよく、また、これらに限らない。
なお、本実施の形態とは異なり、ＧＰＳ衛星１２ａ等は４個に限らず例えば、３個でもよいし、５個以上でもよい。

（端末２０の主なハードウエア構成について）
図２は端末２０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図２に示すように、端末２０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス２２を有する。
このバス２２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２４、記憶装置２６、外部記憶装置２８等が接続されている。記憶装置２６は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等である。外部記憶装置２８は例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等である。

また、このバス２２には、各種情報等を入力するための入力装置３０、ＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信するためのＧＰＳ装置３２、各種情報を表示するための表示装置３４、時計３６、電源装置３８が接続されている。

（端末２０の主なソフトウエア構成について）
図３は、端末２０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図３に示すように、端末２０は、各部を制御する制御部１００、図２の端末ＧＰＳ装置３２に対応するＧＰＳ部１０２、時計３６に対応する計時部１０４等を有する。
端末２０は、また、各種プログラムを格納する第１記憶部１１０、各種情報を格納する第２記憶部１５０を有する。

図３に示すように、端末２０は、第２記憶部１５０に、衛星軌道情報１５２を格納している。衛星軌道情報１５２は、アルマナック１５２ａ及びエフェメリス１５２ｂを含む。
アルマナック１５２ａは、すべてのＧＰＳ衛星１２ａ等（図１参照）の概略の軌道を、その取得時刻とともに示す情報である。アルマナック１５２ａは、いずれのＧＰＳ衛星１２ａ等の信号Ｓ１等からも、デコードして取得することができる。
エフェメリス１５２ｂは、各ＧＰＳ衛星１２ａ等（図１参照）の精密な軌道を示す情報である。例えば、ＧＰＳ衛星１２ａのエフェメリス１５２ｂを取得するためには、ＧＰＳ衛星１２ａからの信号Ｓ１を受信し、デコードして取得する必要がある。
端末２０は、衛星軌道情報１５２を、測位のために使用する。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、衛星信号受信プログラム１１２を格納している。衛星信号受信プログラム１１２は、制御部１００が、ＧＰＳ衛星１２ａ等から、信号Ｓ１等を受信するためのプログラムである。
具体的には、制御部１００は、アルマナック１５２ａを参照して、現在時刻において観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等を判断し、観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等を受信する。このとき、基準となる自己位置は、例えば、前回の測位位置を使用する。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、測位プログラム１１４を格納している。測位プログラム１１４は、制御部１００が、ＧＰＳ部１０２によって受信した信号Ｓ１等に基づいて、現在の測位位置Ｐ１を算出するためのプログラムである。測位位置Ｐ１は、現在位置の一例である。測位プログラム１１４と制御部１００は、測位位置算出手段の一例である。
具体的には、制御部１００は、例えば、３個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信し、信号Ｓ１等が各ＧＰＳ衛星１２ａ等から発信された時刻と端末２０に到達した時刻との差である遅延時間によって、各ＧＰＳ衛星１２ａ等と端末２０との間の距離である擬似距離を求める。そして、各ＧＰＳ衛星１２ａ等のエフェメリス１５２ｂと、上述の擬似距離を使用して、現在位置の測位演算を行う。
制御部１００は、現在の測位位置Ｐ１を第２記憶部１５０のＢｕｆｆ１に格納する。
制御部１００は、また、測位プログラム１１４に基づいて、測位位置Ｐ１を算出した時刻である現在測位時刻ｔ１を第２記憶部１５０のＢｕｆｆ２に格納する。
なお、制御部１００は、後述の平均位置Ｑ１又は測位位置Ｐ１を出力した後（以後、「位置出力後」という）は、今回の測位位置Ｐ１を前回の測位位置Ｐ０として、第２記憶部１５０のＢｕｆｆ４に格納する。また、制御部１００は、位置出力後に、現在測位時刻ｔ１を前回測位時刻ｔ０ととして第２記憶部１５０のＢｕｆｆ５に格納する。信号Ｓ１等の信号強度が弱い等の原因で、測位演算が収束せず、今回の測位位置Ｐ１が算出されない場合がある。この場合には、制御部１００は、位置出力後に、測位位置の不存在を示すデータをＢｕｆｆ４に格納する。

測位プログラム１１４はまた、制御部１００が、信号Ｓ１等に基づいて、端末２０の移動速度を算出するためのプログラムでもある。すなわち、測位プログラム１１４と制御部１００は、速度算出手段の一例でもある。
具体的には、制御部１００は、複数のＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等のドップラー偏移等に基づいて、各ＧＰＳ衛星１２ａ等と端末２０の相対速度を算出し、端末２０の移動速度である現在速度ｖ１を算出する（例えば、特開平８−６８６５１の段落〔００１６〕乃至〔００１８〕参照）。
制御部１００は、現在速度ｖ１を第２記憶部１５０のＢｕｆｆ３に格納する。
なお、制御部１００は、位置出力後に、現在速度ｖ１を前回速度ｖ０として第２記憶部１５０のＢｕｆｆ６に格納する。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、前回測位位置有無判断プログラム１１６を格納している。前回測位位置有無判断プログラム１１６は、制御部１００が、Ｂｕｆｆ４に、測位位置Ｐ０が格納されているか否かを判断するためのプログラムである。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、経過時間評価プログラム１１８を格納している。経過時間評価プログラム１１８は、制御部１００が、前回測位時からの経過時間が、６０秒（ｓ）以内か否かを判断するためのプログラムである。６０秒（ｓ）以内の時間範囲は、予め規定した許容時間範囲の一例である。経過時間評価プログラム１１８と制御部１００は、経過時間評価手段の一例である。
具体的には、制御部１００は、Ｂｕｆｆ５に格納されている前回測位時刻ｔ０からの経過時間を、計時部１０４によって計測する。そして、制御部１００は、その経過時間が６０秒（ｓ）以内か否かを判断する。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、速度評価プログラム１２０を格納している。速度評価プログラム１２０は、制御部１００が、前回速度ｖ０が、毎秒２メートル（ｍ／ｓ）以下か否かを判断するためのプログラムである。毎秒２メートル（ｍ／ｓ）以下の速度範囲は、予め規定した第１速度許容範囲の一例である。速度評価プログラム１２０と制御部１００は、前回速度評価手段の一例である。

速度評価プログラム１２０はまた、制御部１００が、現在速度ｖ１が、毎秒２メートル（ｍ／ｓ）以下か否かを判断するためのプログラムでもある。毎秒２メートル（ｍ／ｓ）以下の速度範囲は、予め規定した第２速度許容範囲の一例である。速度評価プログラム１２０と制御部１００は、現在速度評価手段の一例でもある。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、静止状態判断プログラム１２２を格納している。静止状態判断プログラム１２２は、制御部１００が、静止状態条件βを満たしているか否かを判断するためのプログラムである。静止状態条件βは静止状態条件の一例である。静止状態判断プログラム１２２と制御部１００は、静止状態判断手段の一例である。
ここで、静止状態条件βは、端末２０が静止状態であると判断するための条件である。具体的には、静止状態条件は、前回測位時からの経過時間が６０秒（ｓ）以内であり、かつ、前回速度ｖ０が２ｍ／ｓ以内であり、かつ、現在速度ｖ１が２ｍ／ｓ以内である状態である。
本発明の発明者は、端末２０が実際に静止状態であっても、信号Ｓ１等に基づいて計測した端末２０の移動速度は、２ｍ／ｓ以下の速度を示す場合があることを見出した。そこで、前回速度ｖ０が２ｍ／ｓ以内であり、かつ、現在速度ｖ１が２ｍ／ｓ以内であることを静止状態条件βの要素とした。そして、カーナビゲーション装置としての端末２０においては、前回測位時からの経過時間が６０秒（ｓ）を越えていると、端末２０が移動している可能性が大きいということを経験則上、発見した。そこで、前回速度ｖ０が２ｍ／ｓ以内であり、かつ、現在速度ｖ１が２ｍ／ｓ以内であって、さらに、前回測位時からの経過時間が６０秒（ｓ）以内であるという要素を、静止状態条件βに追加した。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、平均位置算出プログラム１２４を格納している。平均位置算出プログラム１２４は、上述の静止状態条件βを満たす場合に、制御部１００が、前回の測位位置Ｐ０と現在の測位位置Ｐ１とを平均化処理して平均位置Ｑ１を算出するためのプログラムである。平均位置Ｑ１は平均位置の一例である。平均位置算出プログラム１２４と制御部１００は、平均位置算出手段の一例である。

図４は、平均位置算出プログラム１２４の説明図である。
図４に示すように、制御部１００は、前回の測位位置Ｐ０と現在の測位位置Ｐ１と、緯度、経度及び高度において中間の位置である平均位置Ｑ１を算出する。
端末２０は、実際には静止しているから、測位位置Ｐ０と測位位置Ｐ１とは、真の位置ｒ１の周辺の座標で示される位置である。これは、真の位置ｒ１は、測位位置Ｐ０と測位位置Ｐ１の近傍に存在することを意味する。このため、測位位置Ｐ０と測位位置Ｐ１との平均位置Ｑ１は、真の位置ｒ１に近い可能性が大きい。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、位置出力プログラム１２６を格納している。位置出力プログラム１２６は、制御部１００が、平均位置Ｑ１又は測位位置Ｐ１のいずれかを出力するためのプログラムである。位置出力プログラム１２６と制御部１００は、位置出力手段の一例である。
具体的には、制御部１００は、上述の静止状態条件βを満たす場合には平均位置Ｑ１を表示装置３４（図２参照）に表示する。
これに対して、制御部１００は、上述の静止状態条件βを満たさない場合には測位位置Ｐ１を表示装置３４に表示する。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に参照情報更新プログラム１２８を格納している。参照情報更新プログラム１２８は、制御部１００が、現在の測位位置Ｐ１を測位位置Ｐ０としてＢｕｆｆ４に格納し、現在測位時刻ｔ１を前回測位時刻ｔ０としてＢｕｆｆ５に格納し、現在速度ｖ１を前回速度ｖ０としてＢｕｆｆ６に格納するためのプログラムである。

図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に測位回数評価プログラム１３０を格納している。測位回数評価プログラム１３０は、制御部１００が、予め規定した回数であるγ回の測位を行ったか否かを判断するためのプログラムである。γ回は、予め規定した回数の一例である。γ回は、例えば、１０回である。端末２０は、１秒（ｓ）間に、１０回測位し、測位位置Ｐ１を１０回算出するようになっている。
制御部１００は、γ回の測位を行ったと判断すると、測位動作を終了する。

端末２０は上述のように構成されている。
上述のように、端末２０は、静止状態条件βを満たす場合に、平均位置Ｑ１を算出することができる。すなわち、端末２０は、前回の測位位置Ｐ０と前回の速度ベクトルから推定した予想位置と、今回の測位位置Ｐ１との平均化（補正）をするのではい。端末２０は、静止状態条件βを満たす場合には、前回の測位位置Ｐ０と現在の測位位置Ｐ１を平均化するのである。このため、現在の測位位置Ｐ１を補正するために、前回の速度ベクトルの精度の影響を受けない。
また、端末２０が静止している場合には、前回の測位位置Ｐ０と現在の測位位置Ｐ１は、真の位置ｒ１（図４参照）の近傍の座標によって示される。これは、真の位置ｒ１は、前回の測位位置Ｐ０と現在の測位位置Ｐ１の近傍に存在することを意味する。このため、前回の測位位置Ｐ０と現在の測位位置Ｐ１を平均化して平均位置Ｑ１を出力することによって、予想位置と現在の測位位置Ｐ１を平均した位置を出力する場合よりも、出力位置（平均位置Ｑ１）は真の位置と近くなる。
これにより、静止時における出力位置（平均位置Ｑ１）の精度を向上させることができる。

また、端末２０は、静止状態条件βを満たさない場合には、現在の測位位置Ｐ１を出力する構成となっている。すなわち、過去の測位位置Ｐ０等によって、現在の測位位置Ｐ１を補正することはない。
このため、端末２０が移動している場合に、実際の移動状態を反映した位置を出力することができる。すなわち、端末２０は、移動時の追従性を向上させることができる。

以上が本実施の形態に係る端末２０の構成であるが、以下、その動作例を主に図５を使用して説明する。
図５は本実施の形態に係る端末２０の動作例を示す概略フローチャートである。

まず、端末２０は、衛星軌道情報１５２を読み込む（図５のステップＳＴ１）。
続いて、端末２０は、現在時刻ｔ１における測位位置Ｐ１を算出する（ステップＳＴ２）。このステップＳＴ２は、測位位置算出ステップの一例である。

続いて、端末２０は、前回の測位位置Ｐ０があるか否かを判断する（ステップＳＴ３）。
端末２０は、ステップＳＴ３において、端末２０が、前回の測位位置Ｐ０があると判断した場合には、前回測位時刻ｔ０からの経過時間が６０秒（ｓ）以内か否かを判断する（ステップＳＴ４）。このステップＳＴ４は、経過時間評価ステップの一例である。

端末２０は、ステップＳＴ４において、前回測位時刻ｔ０からの経過時間が６０秒（ｓ）以内であると判断した場合には、前回速度ｖ０と現在速度ｖ１が、ともに２ｍ／ｓ以内か否かを判断する（ステップＴ５）。このステップＳＴ５は、前回速度評価ステップの一例であり、現在速度評価ステップの一例でもある。

上述のステップＳＴ５において、端末２０が、前回速度ｖ０と現在速度ｖ１が、ともに２ｍ／ｓ以内であると判断した場合には、前回の測位位置Ｐ０と今回の測位位置Ｐ１を平均して平均位置Ｑ１を算出する（ステップＳＴ６）。このステップＳＴ６は、平均位置算出ステップの一例である。

続いて、端末２０は、平均位置Ｑ１を表示する（ステップＳＴ７）。このステップＳＴ７は、位置出力ステップの一例である。
続いて、端末２０は、測位位置Ｐ０、前回測位時刻ｔ０及び前回速度ｖ０を更新する（ステップＳＴ８）。具体的には、端末２０は、現在の測位位置Ｐ１を前回の測位位置Ｐ０としてＢｕｆｆ４に格納し、現在測位時刻ｔ１を前回測位時刻ｔ０としてＢｕｆｆ５に格納し、現在速度ｖ１を前回速度ｖ０として、Ｂｕｆｆ６に格納する。

続いて、端末２０は、測位が、規定回数であるγ回に達したか否かを判断する（ステップＳＴ９）。
端末２０は、ステップＳＴ９において、測位がγ回に達していないと判断すると、再びステップＳＴ２に戻る。

端末２０が、上述のステップＳＴ３において、前回の測位位置Ｐ０がないと判断した場合には、測位位置Ｐ１を表示する（ステップＳＴ１０）。
また、端末２０が、ステップＳＴ４において、前回測位時刻ｔ０からの経過時間が６０秒（ｓ）以内ではないと判断した場合にも、測位位置Ｐ１を表示する（ステップＳＴ１０）。
また、端末２０が、ステップＳＴ５において、前回速度ｖ０と現在速度ｖ１が、ともに２ｍ／ｓ以内ではないと判断した場合にも、測位位置Ｐ１を表示する（ステップＳＴ１０）。

上述のステップによって、静止時における出力位置（平均位置Ｑ１）の精度を向上させることができる。
また、端末２０が静止していない場合に、実際の移動状態を反映した位置を出力することができる。すなわち、端末２０は、移動時の追従性を向上させることができる。

（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の測位位置算出ステップと、経過時間評価ステップと、前回速度評価ステップと、現在速度評価ステップと、平均位置算出ステップと、位置出力ステップ等を実行させるための測位装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような測位装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。

これら測位装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔａｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。

本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。

本発明の実施の形態に係る端末等を示す概略図である。 端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。 端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。 平均位置算出プログラムの説明図である。 端末の動作例を示す概略フローチャートである。

符号の説明

１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ・・・ＧＰＳ衛星、２０・・・端末、１１２・・衛星信号受信プログラム、１１４・・・測位プログラム、１１６・・・前回測位位置有無判断プログラム、１１８・・・経過時間評価プログラム、１２０・・・速度評価プログラム、１２２・・・静止状態判断プログラム、１２４・・・平均位置算出プログラム、１２６・・・位置出力プログラム、１２８・・・参照情報更新プログラム、１３０・・・測位回数評価プログラム

Claims (5)

1. 測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、測位を行う測位装置であって、
   前記衛星信号に基づいて、前記測位装置の測位位置を算出する測位位置算出手段と、
   前記衛星信号に基づいて、前記測位装置の移動速度を算出する速度算出手段と、
   前回測位時からの経過時間が、予め規定した許容時間範囲内か否かを判断する経過時間評価手段と、
   前回測位時の前記移動速度が、予め規定した第１速度許容範囲内か否かを判断する前回速度評価手段と、
   現在の前記移動速度が、予め規定した第２速度許容範囲内か否かを判断する現在速度評価手段と、
   前回測位時からの経過時間が前記許容時間範囲内であり、かつ、前回測位時の前記移動速度が前記第１速度許容範囲内であり、かつ、現在の前記移動速度が前記第２速度許容範囲内であるという静止状態条件を満たすか否かを判断する静止状態判断手段と、
   前記静止状態判断手段が前記静止状態条件を満たすと判断した場合に、前回測位時の前記測位位置と現在の前記測位位置とを平均化処理して平均位置を算出する平均位置算出手段と、
   前記平均位置を出力する位置出力手段と、
   を有することを特徴とする測位装置。
2. 前記静止状態判断手段が前記静止状態条件を満たさないと判断した場合には、前記位置出力手段は、現在の前記測位位置を出力する構成となっていることを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
3. 測位装置が、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、前記測位装置の測位位置を算出する測位位置算出ステップと、
   前記測位装置が、前回測位時からの経過時間が、予め規定した許容時間範囲内か否かを判断する経過時間評価ステップと、
   前記測位装置が、前回測位時の移動速度が、予め規定した第１速度許容範囲内か否かを判断する前回速度評価ステップと、
   前記測位装置が、現在の移動速度が、予め規定した第２速度許容範囲内か否かを判断する現在速度評価ステップと、
   前記測位装置が、前回測位時からの経過時間が前記許容時間範囲内であり、かつ、前回測位時の前記移動速度が前記第１速度許容範囲内であり、かつ、現在の前記移動速度が前記第２速度許容範囲内であると判断した場合に、前回測位時の前記測位位置と現在の前記測位位置とを平均化処理して平均位置を算出する平均位置算出ステップと、
   前記測位装置が、前記平均位置を出力する位置出力ステップと、
   を有することを特徴とする測位装置の制御方法。
4. コンピュータに、
   測位装置が、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、前記測位装置の測位位置を算出する測位位置算出ステップと、
   前記測位装置が、前回測位時からの経過時間が、予め規定した許容時間範囲内か否かを判断する経過時間評価ステップと、
   前記測位装置が、前回測位時の移動速度が、予め規定した第１速度許容範囲内か否かを判断する前回速度評価ステップと、
   前記測位装置が、現在の移動速度が、予め規定した第２速度許容範囲内か否かを判断する現在速度評価ステップと、
   前記測位装置が、前回測位時からの経過時間が前記許容時間範囲内であり、かつ、前回測位時の前記移動速度が前記第１速度許容範囲内であり、かつ、現在の前記移動速度が前記第２速度許容範囲内であると判断した場合に、前回測位時の前記測位位置と現在の前記測位位置とを平均化処理して平均位置を算出する平均位置算出ステップと、
   前記測位装置が、前記平均位置を出力する位置出力ステップと、
   を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラム。
5. コンピュータに、
   測位装置が、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、前記測位装置の測位位置を算出する測位位置算出ステップと、
   前記測位装置が、前回測位時からの経過時間が、予め規定した許容時間範囲内か否かを判断する経過時間評価ステップと、
   前記測位装置が、前回測位時の移動速度が、予め規定した第１速度許容範囲内か否かを判断する前回速度評価ステップと、
   前記測位装置が、現在の移動速度が、予め規定した第２速度許容範囲内か否かを判断する現在速度評価ステップと、
   前記測位装置が、前回測位時からの経過時間が前記許容時間範囲内であり、かつ、前回測位時の前記移動速度が前記第１速度許容範囲内であり、かつ、現在の前記移動速度が前記第２速度許容範囲内であると判断した場合に、前回測位時の前記測位位置と現在の前記測位位置とを平均化処理して平均位置を算出する平均位置算出ステップと、
   前記測位装置が、前記平均位置を出力する位置出力ステップと、
   を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

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