CN101029924A - 定位装置及其控制方法、控制程序、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种可提高在静止时的输出位置的精度的定位装置等。终端装置(20)基于卫星信号S1等进行定位，包括：用于算出定位装置(20)的定位位置的定位位置计算单元；用于算出定位位置(20)的移动速度的速度计算单元；用于判断是否满足静止状态条件β的静止状态判断单元，其中，静止状态条件β是指从上次定位时起算的经过时间在预先规定的容许时间范围内、且上次定位时的移动速度v0在第一速度容许范围内、且当前的移动速度v1在第二速度容许范围内；以及将上次定位时的定位位置P0和当前的定位位置P1进行平均化处理，算出平均位置Q1的平均位置计算单元等。

Description

定位装置及其控制方法、控制程序、计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及利用来自定位卫星的信号的定位装置、定位装置的控制方法、定位装置的控制程序、及记录定位装置的控制程序的计算机可读存储介质。

背景技术

目前，利用卫星导航系统、例如GPS(Global Positioning System：全球卫星定位系统)对GPS接收机的当前位置进行定位的定位系统逐渐应用到实际生活中。

GPS接收机从例如大于等于三个的GPS卫星上接收信号，根据信号从各GPS卫星发送的时刻和信号到达GPS接收机的时刻的差(以下称作延迟时间)，求得各GPS卫星和GPS接收机之间的距离(以下称作伪距)。而且，能够使用载于从各GPS卫星接收到的信号上的各GPS卫星的卫星轨道信息和上述的伪距，进行当前位置的定位计算。

不过，在来自GPS卫星的信号经建筑物等反射到达GPS接收机、信号强度较弱、以及在空中GPS卫星的配置(DOP：Dilution OfPrecision，精度衰减因子)不好的情况下，存在定位位置和真实的位置相差很大，定位位置的精度劣化的问题。

针对于此，提出这样一种技术方案，将上次的定位位置作为基点，根据速度矢量和经过时间算出当前的预测位置(以下称作预测位置)，并对该预测位置和当前的定位位置进行平均化处理。(例如专利文献1)

【专利文献1】特开平8-68651号公报(图5等)

不过，即使在GPS接收机静止的情况下，因为GPS卫星在其卫星轨道上移动，而且，卫星信号的接收状态每时每刻都在变化，所以速度矢量所表示的速度也未必为0。

因此，在上述的技术中，即使GPS接收机静止时，预测位置也偏离上次位置一定距离，该距离例如为，经过时间是10秒(s)的时候10秒期间所对应的距离。其结果，存在平均化处理之后的位置的精度劣化，输出位置和真实的位置相偏离的问题。

而且，在上述的技术中，在GPS接收机停止的情况下，从上次定位时起算的经过时间越长，预测位置偏离上次位置越远(积累偏离)，其结果，存在输出位置与真实的位置相偏离的问题。

发明内容

所以，本发明的目的在于提供能够使静止状态下的输出位置的精度提高的定位装置、定位装置的控制方法、定位装置的控制程序、以及记录定位装置的控制程序的计算机可读存储介质。

上述目的由根据第一方面的发明的定位装置来实现，所述定位装置基于定位卫星发送的信号、即卫星信号进行定位，其包括：定位位置计算单元，基于所述卫星信号，用于算出所述定位装置的定位位置；速度计算单元，基于所述卫星信号，用于算出所述定位装置的移动速度；经过时间评价单元，用于判断从上次定位时起算的经过时间是否在预先规定的容许时间范围内；上次速度评价单元，用于判断上次定位时的所述移动速度是否在预先规定的第一速度容许范围内；当前速度评价单元，用于判断当前的所述移动速度是否在预先规定的第二速度容许范围内；静止状态判断单元，用于判断是否满足静止状态条件，其中，静止状态条件是指从上次定位时起算的经过时间在所述容许时间范围内、且上次定位时的所述移动速度在所述第一速度容许范围内、且当前的所述移动速度在所述第二速度容许范围内；平均位置计算单元，在所述静止状态判断单元判断满足所述静止状态条件时，对上次定位时的所述定位位置和当前的所述定位位置进行平均化处理，算出平均位置；以及位置输出单元，用于输出所述平均位置。

根据第一方面的发明构成，因为所述定位装置包含所述平均位置计算单元，所以能够在满足所述静止状态条件时，算出所述平均位置。也就是说，所述定位装置不是平均化(校正)预测位置和本次的定位位置，其中，所述预测位置是根据上次的定位位置和上次的速度矢量及经过时间推定出来的。而是，所述定位装置在满足所述静止状态条件时，平均化上次的所述定位位置和当前的所述定位位置。因此，对当前的所述定位位置的校正，不受上次的速度矢量的精度的影响。

此外，所述定位装置在静止的情况下，由真实的位置附近的坐标表示上次的所述定位位置和当前的所述定位位置。这意味着在静止状态中真实的位置位于上次的所述定位位置和当前的所述定位位置的附近。针对于此，真实的位置未必位于预测位置的附近。

因此，平均化上次的所述定位位置和当前的所述定位位置而输出所述平均位置，与输出对预测位置和当前所述定位位置进行平均后的位置相比，输出位置更接近于真实的位置。

基于此，能够提高在静止时的输出位置的精度。

本发明的第二方面的定位装置，在第一方面的发明构成的基础上，在所述静止状态判断单元判断未满足所述静止状态条件的情况下，所述位置输出单元输出当前的所述定位位置。

根据本发明第二方面的构成，所述定位装置在未满足所述静止状态条件时，能够对所述定位位置不进行校正，直接输出。

因此，在所述定位装置移动的情况下，能够输出反映实际的移动状态的位置。即，所述定位装置能够提高移动时的追随性。

上述目的由根据第三方面的发明的定位装置的控制方法来实现，该方法包括以下步骤：定位位置计算步骤，定位装置基于定位卫星发送的信号、即卫星信号，算出所述定位装置的定位位置；经过时间评价步骤，所述定位装置判断从上次定位时起算的经过时间是否在预先规定的容许时间范围内；上次速度评价步骤，所述定位装置判断上次定位时的移动速度是否在预先规定的第一速度容许范围内；当前速度评价步骤，所述定位装置判断当前的移动速度是否在预先规定的第二速度容许范围内；平均位置计算步骤，所述定位装置在判断从上次定位时起算的经过时间在所述容许时间范围内、且上次定位时的所述移动速度在所述第一速度容许范围内、且当前的所述移动速度在所述第二速度容许范围内的情况下，对上次定位时的所述定位位置和当前的所述定位位置进行平均化处理，算出平均位置；以及位置输出步骤，所述定位装置输出所述平均位置。

根据第三方面的发明构成，所述定位装置能够提高在静止时的输出位置的精度。

上述目的由根据第四方面的发明的定位装置的控制程序来完成，其使计算机执行以下步骤：定位位置计算步骤，定位装置基于定位卫星发送的信号、即卫星信号，算出所述定位装置的定位位置；经过时间评价步骤，所述定位装置判断从上次定位时起算的经过时间是否在预先规定的容许时间范围内；上次速度评价步骤，所述定位装置判断上次定位时的移动速度是否在预先规定的第一速度容许范围内；当前速度评价步骤，所述定位装置判断当前的移动速度是否在预先规定的第二速度容许范围内；平均位置计算步骤，所述定位装置在判断从上次定位时起算的经过时间在所述容许时间范围内、且上次定位时的所述移动速度在所述第一速度容许范围内、且当前的所述移动速度在所述第二速度容许范围内的情况下，对上次定位时的所述定位位置和当前的所述定位位置进行平均化处理算出平均位置；以及位置输出步骤，所述定位装置输出所述平均位置。

上述目的由根据本发明第五方面的记录定位装置的控制程序的计算机可读存储介质来完成，其使计算机执行以下步骤：定位位置计算步骤，定位装置基于定位卫星发送的信号、即卫星信号，算出所述定位装置的定位位置；经过时间评价步骤，所述定位装置判断从上次定位时起算的经过时间是否在预先规定的容许时间范围内；上次速度评价步骤，所述定位装置判断上次定位时的移动速度是否在预先规定的第一速度容许范围内；当前速度评价步骤，所述定位装置判断当前的移动速度是否在预先规定的第二速度容许范围内；平均位置计算步骤，所述定位装置在判断从上次定位时起算的经过时间在所述容许时间范围内、且上次定位时的所述移动速度在所述第一速度容许范围内、且当前的所述移动速度在所述第二速度容许范围内的情况下，对上次定位时的所述定位位置和当前的所述定位位置进行平均化处理，算出平均位置；以及位置输出步骤，所述定位装置输出所述平均位置。

附图说明

图1是表示本发明实施例涉及的终端等的概况图。

图2是终端的主要硬件构成的概况图。

图3是终端的主要软件构成的概况图。

图4是平均位置计算程序的说明图。

图5是终端动作例的概略流程图。

具体实施方式

以下，参照附图等详细说明本发明的优选实施例。

另外，以下描述的实施例是本发明的优选的具体实施例，因此，在技术上施加了各种优选的限定，在以下说明中，只要没有用于特别限定本发明的描述，则本发明的范围并不限于这些方式。

图1是表示本发明实施例涉及的终端20等的概况图。

如图1所示，终端20被载于汽车18上。终端20可以接收从定位卫星诸如GPS卫星12a、12b、12c以及12d发送的信号、即信号S1、S2、S3及S4。该信号S1等是卫星信号的一例。此外，终端20是定位装置的一例。

汽车18位于道路R上，因交通信号为停止信号，所以停在人行横道的前面停止线近旁。因此，终端20处于静止状态。

终端20的真实位置为位置r1。

不过，GPS卫星12a等在其卫星轨道移动，并且信号S1等的接收状态每时每刻都在变化，所以定位位置也时刻都在变化。例如，随着时间的经过，以定位位置P0、P1、P2、P3、P4这样的顺序变动。不过，既然终端20静止，则真实位置r1就不发生变动，所以定位位置P0等任何一个都可以通过真实位置r1附近的坐标表示。

如下面说明，终端20在静止状态时，即使定位位置P0等发生变动，也能确保输出位置的稳定性。

终端20诸如是汽车驾驶导向装置，其在道路R上连续进行定位计算，并将取得的位置信息和地图信息一起进行显示。

终端20诸如可以是汽车驾驶导向装置，此外，也可以是便携式电话机、PHS(Personal Handy-phone System：个人便携式电话系统)、PDA(Personal Digital Assistance：个人数字助理)等，但并不限于此。

此外，可以与本实施例不同，GPS卫星12a等不限于四个，诸如可以是三个，也可以是大于等于5个。

(终端20的主要硬件构造)

图2是表示终端20的主要硬件构造的概况图。

如图2所示，终端20包含计算机，计算机包括总线22。

在该总线22上连接有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)24、存储装置26、外部存储装置28等。存储装置26诸如是RAM(Random Access Memory：随机存储存取器)、ROM(Read OnlyMemory：只读存贮器)等。外部存储装置28诸如是HDD(Hard DiskDrive：硬盘驱动器)等。

此外，在该总线22上连接有用于输入各种信息等的输入装置30、用于从GPS卫星12a等接收信号S1等的GPS装置32、用于显示各种信息的显示装置34、时钟36以及电源装置38。

(终端20的主要软件构造)

图3是终端20的主要软件构造的概况图。

如图3所示，终端20包括：控制各部的控制部100、与图2的GPS装置32对应的GPS部102、与时钟36对应的计时部104等。

另外，终端20还包括用于存储各种程序的第一存储部110、以及用于存储各种信息的第二存储部150。

如图3所示，终端20在第二存储部150中存储卫星轨道信息152。卫星轨道信息152包含有概略星历152a及精密星历152b。概略星历152a是与其取得时刻共同表示全部的GPS卫星12a等(参照图1)的概略轨道的信息。概略星历152a能够从任何一个GPS卫星12a等的信号S1等上译码取得。

精密星历152b是表示各GPS卫星12a等(参照图1)的精密轨道的信息。例如，为了取得GPS卫星12a的精密星历152b，需要接收来自GPS卫星12a的信号S1，并通过译码取得。

终端20利用卫星轨道信息152进行定位。

如图3所示，终端20在第一存储部110中存储卫星信号接收程序112。卫星信号接收程序112是用于控制部100从GPS卫星12a等接收信号S1等的程序。

具体地说，控制部100参照概略星历152a，判断在当前时刻可观测的GPS卫星12a等，并接收来自可观测的GPS卫星12a等的信号S1等。这时，作为基准的自身位置例如使用上次的定位位置。

如图3所示，终端20在第一存储部110中存储定位程序114。定位程序114是用于控制部100根据GPS部102接收的信号S1等，算出当前的定位位置P1的程序。定位位置P1是当前位置的一例。定位程序114和控制部100是定位位置计算单元的一例。

具体地说，控制部100诸如从大于等于三个的GPS卫星12a等接收信号S1等，根据由GPS卫星12a等发送信号S1等的时刻和信号S1等到达终端20的时刻之间的差、即延迟时间，求得各GPS卫星12a等和终端20之间的距离、即伪距。并且，利用各GPS卫星12a等的精密星历152b和上述的伪距，进行当前位置的定位运算。

控制部100在第二存储部150的Buff 1中存储当前的定位位置P1。

此外，控制部100基于定位程序114，在第二存储部150的Buff2中存储算出定位位置P1的时刻、即当前定位时刻t1。

另外，控制部100输出后述的平均位置Q1或定位位置P1以后(以下称作“位置输出后”)，将本次的定位位置P1作为上次的定位位置P0存储到第二存储部150的Buff 4中。另外，控制部100在位置输出后，将当前定位时刻t1作为上次定位时刻t0存储到第二存储部150的Buff 5中。因信号S1等的信号强度较弱等原因，存在不结束定位运算，就计算不出本次的定位位置P1的问题。在这种情况下，控制部100在位置输出后将表示定位位置不存在的数据存储到Buff 4中。

定位程序114是控制部100用于基于信号S1等算出终端20的移动速度的程序。即，定位程序114和控制部100是速度计算单元的一例。具体地说，控制部100基于来自多个GPS卫星12a等的信号S1等的多普勒偏移等，算出各GPS卫星12a等和终端20的相对速度，并算出终端20的移动速度、即当前移动速度v1(例如，参照特开平8-68651的段落【0016】至【0018】)。

控制部100在第二存储部150的Buff3中存储当前速度v1。

而且，控制部100在位置输出后，将当前速度v1作为上次速度v0存储到第二存储部150的Buff 6中。

如图3所示，终端20在第一存储部110中存储上次定位位置有无判断程序116。上次定位位置有无判断程序116是控制部100用于判断在Buff 4上是否存储有定位位置P0的程序。

如图3所示，终端20在第一存储部110中存储经过时间评价程序118。经过时间评价程序118是控制部100用于判断从上次定位时起算的经过时间是否在60秒(s)以内的程序。60秒(s)以内的时间范围是预先规定的容许时间范围的一例。经过时间评价程序118和控制部100是经过时间评价单元的一例。

具体地说，控制部100将从存储在Buff 5上的上次定位时刻t0起算的经过时间，通过计时部104进行计量。并且，控制部100判断该经过时间是否在60秒(s)以内。

如图3所示，终端20在第一存储部110中存储速度评价程序120，速度评价程序120是控制部100用于判断上次速度v0是否小于等于每秒两米(m/s)的程序。小于等于每秒两米(m/s)的速度范围是预先规定的第一速度容许范围的一例。速度评价程序120和控制部100是上次速度评价单元的一例。

此外，速度评价程序120也是控制部100用于判断当前速度v1是否小于等于每秒两米(m/s)的程序。小于等于每秒两米(m/s)的速度范围是预先规定的第二速度容许范围的一例。速度评价程序120和控制部100是当前速度评价单元的一例。

如图3所示，终端20在第一存储部110中存储静止状态判断程序122。静止状态判断程序122是控制部100用于判断是否满足静止状态条件β的程序。静止状态条件β是静止状态条件的一例。静止状态判断程序122和控制部100是静止状态判断单元的一例。

在此，静止状态条件β是用于判断终端20处于静止状态的条件。具体地说，静止状态条件β是指从上次定位时起算的经过时间在60秒(s)以内、且上次速度v0在2m/s以内、并且当前速度v1在2m/s以内的状态。

本发明的发明人发现即使终端20实际处于静止状态时，根据信号S1等计量的终端20的移动速度有时也表示为小于等于2m/s的速度。于是，将上次速度v0为2m/s以内、且当前速度v1为2m/s以内作为静止状态条件β的要素。而且，在作为汽车驾驶导向装置的终端20中，当从上次定位时起算的经过时间超过60秒(s)时，根据上述经验发现，终端20处于移动状态的可能性增大。因此，静止状态条件β不仅包括：上次速度v0在2m/s以内；当前速度v1在2m/s以内，而且还包括从上次定位时起算的经过时间在60秒(s)以内这一要素。

如图3所示，终端20在第一存储部110中存储平均位置计算程序124。平均位置计算程序124是在满足上述的静止状态条件β的情况下，控制部100用于对上次的定位位置P0和当前的定位位置P1进行平均化处理，算出平均位置Q1的程序。平均位置Q1是平均位置的一例。平均位置计算程序124和控制部100是平均位置计算单元的一例。

图4是平均位置计算程序124的说明图。

如图4所示，控制部100算出在纬度、经度及高度上的、上次的定位位置P0和当前的定位位置P1的中间的位置、即平均位置Q1。

因为终端20实际处于静止状态，所以定位位置P0和定位位置P1是用真实位置r1的周边坐标表示的位置。这意味着真实位置r1位于定位位置P0和定位位置P1的附近。为此，定位位置P0和定位位置P1的平均位置Q1接近真实位置r1的可能性增大。

如图3所示，终端20在第一存储部110中存储位置输出程序126。位置输出程序126是控制部100用于输出平均位置Q1或定位位置P1的任何一个的程序。位置输出程序126和控制部100是位置输出单元的一例。

具体地说，控制部100在满足上述的静止状态条件β时，将平均位置Q1显示在显示装置34(参照图2)上。

对此，控制部100在不能满足上述的静止状态条件β时，将定位位置P1显示在显示装置34上。

如图3所示，终端20在第一存储部110中存储参照信息更新程序128。参照信息更新程序128是控制部100用于将当前的定位位置P 1作为定位位置P0存储在Buff 4中、将当前定位时刻t1作为上次定位时刻t0存储在Buff 5中、将当前速度v1作为上次速度v0存储在Buff 6中的程序。

如图3所示，终端20在第一存储部110中存储定位次数评价程序130。定位次数评价程序130是控制部100用于判断是否进行了预先规定次数、即γ次的定位的程序。γ次是预先规定次数的一例。γ次例如可以是10次。终端20在一秒期间进行10次定位，算出10次定位位置P1。

控制部100如果判断进行了γ次的定位，就终止定位动作。

终端20具有如上所述的构成。

如上所述，终端20在满足静止状态条件β时，能够算出平均位置Q1。就是说，终端20不是对根据上次的定位位置P0和上次的速度矢量推定出的预测位置和本次的定位位置P1进行平均化(校正)。而是，终端20在满足静止状态条件β时，对上次的定位位置P0和当前的定位位置P1进行平均化。为此，对当前的定位位置P1的校正，不受上次的速度矢量的精度影响。

另外，在终端20静止的情况下，上次的定位位置P0和当前的定位位置P1由真实的位置r1(参照图4)的近旁的坐标表示。这意味着真实的位置r1位于上次的定位位置P0和当前的定位位置P1的附近。为此，平均化上次的定位位置P0和当前的定位位置P1而输出平均位置Q1，与输出对预测位置和当前的定位位置P1进行平均后的位置相比，其输出位置(平均位置Q1)更能接近于真实的位置。

基于此，能够提高在静止时的输出位置(平均位置Q1)的精度。

另外，终端20在未满足静止状态条件β时，也能输出当前的定位位置P1。就是说，不必根据过去的定位位置P0等校正当前的定位位置P1。

为此，在终端20移动时，能输出反映实际的移动状态的位置。即，能够提高终端20移动时的追随性。

以上是本实施例涉及的终端20的构成，以下，主要使用图5对其动作例进行说明。

图5是表示本实施例涉及的终端20的动作例的概略流程图。

首先，终端20读出卫星轨道信息152(图5所示步骤ST1)。

接着，终端20算出在当前时刻t1的定位位置P1(步骤ST2)。该步骤ST2是定位位置计算步骤的一例。

接着，终端20判断有无上次的定位位置P0(步骤ST3)。

在步骤ST3中，终端20在判断存储有上次的定位位置P0的情况下，对从上次定位时刻t0起算的经过时间是否在60秒(s)以内进行判断(步骤ST4)。该步骤ST4是经过时间评价步骤的一例。

在步骤ST4中，终端20在判断从上次定位时刻t0起算的经过时间在60秒(s)以内的情况下，判断上次速度v0和当前速度v1是否都在2m/s以内(步骤ST5)。该步骤ST5是上次速度评价步骤的一例、也是当前速度评价步骤的一例。

在上述步骤ST5中，终端20在判断上次速度v0和当前速度v1都在2m/s以内的情况下，对上次的定位位置P0和本次的定位位置P1进行平均处理，算出平均位置Q1(步骤ST6)。该步骤ST6是平均位置计算步骤的一例。

接着，终端20显示平均位置Q1(步骤ST7)。该步骤ST7是位置输出步骤的一例。

接着，终端20对定位位置P0、上次定位时刻t0以及上次速度v0进行更新(步骤ST8)。具体地说，终端20将当前的定位位置P1作为上次的定位位置P0存储到Buff 4中、将当前定位时刻t1作为上次定位时刻t0存储到Buff 5中、将当前速度v1作为上次速度v0存储到Buff 6中。

接着，终端20判断定位是否达到规定次数、即γ次(步骤ST9)。在步骤ST9中，终端20如果判断定位没有达到γ次，则又返回到步骤ST2。

在上述的步骤ST3中，终端20在判断没存储有上次的定位位置P0的情况下，显示定位位置P1(步骤ST10)。

另外，在步骤ST4中，终端20在判断从上次定位时刻t0起算的经过时间不在60秒(s)以内的情况下，显示定位位置P1(步骤ST10)。

还有，在步骤ST5中，终端20在判断上次速度v0和当前速度v1都不在2m/s以内的情况下，显示定位位置P1(步骤ST10)。

通过上述步骤，能够提高在静止时的输出位置(平均位置Q1)的精度。

此外，在终端20非静止的情况下，也能输出反映实际的移动状态的位置。就是说，能够提高终端20移动时的追随性。

(程序及计算机可读存储介质)

本发明可以提供终端装置的控制程序，使计算机执行以下步骤：上述动作例的定位位置计算步骤；经过时间评价步骤；上次速度评价步骤；当前速度评价步骤；平均位置计算步骤；以及位置输出步骤。

而且，本发明也可以提供存储有这些终端装置的控制程序等的计算机可读存储介质等。

通过存储介质将这些终端装置的控制程序等安装在计算机上，并通过计算机使这些程序处于可执行状态，程序存储介质不仅包括：例如象软盘(注册商标)这样的软磁盘、CD-ROM(CompactDisc Read Only Memory：光盘驱动器)、CD-R(Compact Disc-Recordable：可记录光盘驱动器)、CD-RW(Compact DiscRewritable：可重写光盘驱动器)、DVD(Digital Versatile Disc：数字化视频光盘驱动器)等的包式介质，还可以通过暂时或永久存储程序的半导体存储器、磁盘存储器、或光磁盘存储器等来实现。

本发明不限于以上的各个实施例。而且，上述的各实施例也可以进行相互的组合。

附图标记说明

12a、12b、12c、12d  GPS卫星

20     终端

112    卫星信号接收程序

114    定位程序

116    上次定位位置有无判断程序

118    经过时间评价程序

120    速度评价程序

122    静止状态判断程序

124    平均位置计算程序

126    位置输出程序

128    参照信息更新程序

130    定位次数评价程序。

Claims (5)

1.一种定位装置，根据定位卫星发送的信号、即卫星信号，进行定位，其特征在于包括：

定位位置计算单元，用于根据所述卫星信号，算出所述定位装置的定位位置；

速度计算单元，用于根据所述卫星信号，算出所述定位装置的移动速度；

经过时间评价单元，用于判断从上次定位时起算的经过时间是否在预先规定的容许时间范围内；

上次速度评价单元，用于判断上次定位时的所述移动速度是否在预先规定的第一速度容许范围内；

当前速度评价单元，用于判断当前的所述移动速度是否在预先规定的第二速度容许范围内；

静止状态判断单元，用于判断是否满足静止状态条件，其中，所述静止状态条件是指从上次定位时起算的经过时间在所述容许时间范围内、且上次定位时的所述移动速度在所述第一速度容许范围内、且当前的所述移动速度在所述第二速度容许范围内；

平均位置计算单元，在所述静止状态判断单元判断满足所述静止状态条件时，对上次定位时的所述定位位置和当前的所述定位位置进行平均化处理，算出平均位置；以及

位置输出单元，用于输出所述平均位置。

2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于：在所述静止状态判断单元判断未满足所述静止状态条件时，所述位置输出单元输出当前的所述定位位置。

3.一种定位装置的控制方法，其特征在于包括以下步骤：

定位位置计算步骤，定位装置基于定位卫星发送的信号、即卫星信号，算出所述定位装置的定位位置；

经过时间评价步骤，所述定位装置判断从上次定位时起算的经过时间是否在预先规定的容许时间范围内；

上次速度评价步骤，所述定位装置判断上次定位时的移动速度是否在预先规定的第一速度容许范围内；

当前速度评价步骤，所述定位装置判断当前的移动速度是否在预先规定的第二速度容许范围内；

平均位置计算步骤，所述定位装置在判断从上次定位时起算的经过时间在所述容许时间范围内、且上次定位时的所述移动速度在所述第一速度容许范围内、且当前的所述移动速度在所述第二速度容许范围内时，对上次定位时的所述定位位置和当前的所述定位位置进行平均化处理，算出平均位置；以及

位置输出步骤，所述定位装置输出所述平均位置。

4.一种定位装置的控制程序，其特征在于使计算机执行以下步骤：

定位位置计算步骤，定位装置基于定位卫星发送的信号、即卫星信号，算出所述定位装置的定位位置；

经过时间评价步骤，所述定位装置判断从上次定位时起算的经过时间是否在预先规定的容许时间范围内；

上次速度评价步骤，所述定位装置判断上次定位时的移动速度是否在预先规定的第一速度容许范围内；

当前速度评价步骤，所述定位装置判断当前的移动速度是否在预先规定的第二速度容许范围内；

平均位置计算步骤，所述定位装置在判断从上次定位时起算的经过时间在所述容许时间范围内、且上次定位时的所述移动速度在所述第一速度容许范围内、且当前的所述移动速度在所述第二速度容许范围内时，对上次定位时的所述定位位置和当前的所述定位位置进行平均化处理，算出平均位置；以及

位置输出步骤，所述定位装置输出所述平均位置。

5.一种记录定位装置的控制程序的计算机可读存储介质，其特征在于使计算机执行以下步骤：

定位位置计算步骤，定位装置基于定位卫星发送的信号、即卫星信号，算出所述定位装置的定位位置；

经过时间评价步骤，所述定位装置判断从上次定位时起算的经过时间是否在预先规定的容许时间范围内；

上次速度评价步骤，所述定位装置判断上次定位时的移动速度是否在预先规定的第一速度容许范围内；

当前速度评价步骤，所述定位装置判断当前的移动速度是否在预先规定的第二速度容许范围内；

平均位置计算步骤，所述定位装置在判断从上次定位时起算的经过时间在所述容许时间范围内、且上次定位时的所述移动速度在所述第一速度容许范围内、且当前的所述移动速度在所述第二速度容许范围内时，对上次定位时的所述定位位置和当前的所述定位位置进行平均化处理，算出平均位置；以及

位置输出步骤，所述定位装置输出所述平均位置。

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